MACHINE AUTOMATIQUE PERFECTIONNEE POUR LA REPARATION GENERALE DE PALETTES DE MANUTENTION DEFECTUEUSES La présente invention a pour objet une machine automatique de réparation de défauts repérés sur des palettes de manutention dans laquelle on assure le repérage et l'encodage de défauts pour en assurer la réparation automatique. Elle constitue un développement de la machine décrite dans la demande de brevet déposée en Belgique sous le numéro 9700643 et introduite ainsi par les mmes demandeurs. Elle vise à élargir le champ d'application de la machine antérieurement protégée à un type de défaut fréquent : celui occasionné par la défaillance du ou des dés de soutien présents entre les plans horizontaux de la palette. Selon l'invention antérieure, les problèmes soulevés par ces pièces cubiques défectueuses sont mal résolus : en général, on enlève simplement les dés défectueux en sciant les planches dont ils assurent l'espacement. Ceci entraîne un grande perte de bois.

Le développement supplémentaire envisagé dans la présente invention est justifié par l'activité économique moderne à forte croissance dans tous les secteurs et, parmi ceux-ci, dans celui des transports ou les exigences de qualité ont été les plus sévères. Ces exigences sont, notoirement : rapidité, sécurité et intégrité des biens convoyés.

Comme le système de réparation antérieurement protégé, le système selon la présente invention garantit, pour une vaste gamme de marchandises, les trois exigences rappelées ci-dessus. Il est adapté à toute palette avec dés support qui est un type de matériel de manutention très couramment utilisé dans des opérations de stockage et de transport ou la résistance mécanique est primordiale.

La présente invention est également conçue pour les stratégies d'approvisionnement d'entreprises des pays à haute technologie qui ont carrément pris l'option de faire un investissement minimum en biens entreposés et corrélativement de faire des efforts gigantesques pour que l'approvisionnement à toutes les mailles de la chaîne économique arrive"juste à temps". Dans ces entreprises, l'emploi du matériel de manutention est intensif et

l'optimisation des coûts de cet emploi est de première importance.

La remise en condition envisagée selon l'invention est particulière à la palette de manutention qui est un matériel réalisé d'habitude, en bois, par clouage. La valeur économique d'un tel objet est importante pour deux raisons : d'une part, le nombre de palettes a grandi beaucoup et par ailleurs, le bois qui est le matériau constitutif, est une ressource que l'homme moderne ne peut désormais plus exploiter aveuglément.

Autrefois, il était assez courant que le bois d'une palette détruite soit brûlé sur place ou soit mis en réserve comme combustible d'hiver pour un entrepôt.

La situation actuelle a changé et se révèle tre totalement différente : la palette de manutention est un objet qui présente une valeur marchande et les marchandises sont associées désormais à des palettes qui sont facturées à un prix de consignation. La palette ayant désormais une certaine valeur marchande, elle n'est plus un objet jetable. Elle fait l'objet de vérifications, de réparations, de maintenance.

En pratique, les opérateurs de l'industrie des transport et de l'entreposage considèrent que la durée de vie d'une palette est de quatre ans (couramment entre cinq et dix ans). On vise de plus en plus à prolonger la durée d'utilisation de ces objets. Tel est également un des buts de la présente invention. Pour mettre en oeuvre l'invention, on procède de la façon habituelle : on effectue un triage préalable des palettes en distinguant ainsi trois grandes catégories :"en bon état","en mauvais état"ou"a réparer". Les objets"en mauvais état"sont moins utilisés dans les opérations courantes.

Ils sont utilisés jusqu'a ce qu'ils entrent dans la catégorie"à réparer". Ce qui est"à réparer"est démoli ou est remis, à la main, en état convenable à l'emploi, par le personnel, quand les activités d'entreposage sont moindres et autorisent à assigner certains à des tâches de réparation des palettes. Ceci est possible dans les entrepôts à faible rotation de stock.

Ainsi, dans de nombreuses circonstances, les palettes réparer"sont rassemblées et l'on procède à leur remise en état. Dans certains cas, celle-ci a lieu sur place et est réalisée par une équipe de travailleurs spécifiques qui sont des menuisiers oeuvrant à la pièce et sans systématisation du travail. Dans d'autres circonstances, le lot de palettes-a réparer"est expédié chez un réparateur. Le réparateur combine souvent

les activités de reconditionnement de palettes à celles de fabrication et, de ce fait, la coordination est parfois difficile. Les équipements ou systèmes de réparation de palettes sont, en réalité, peu nombreux et sont la propriété de très grands fabricants. L'état de la technique auquel se rattache directement la présente invention est décrit dans la demande brevet belge déposée sous le numéro 9700643 par le requérant. Il traite donc d'un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation puissent tre effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué. Ces opérations sont effectuées grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités. Un trait essentiel d'un tel équipement est que chaque unité est montée sur un portique de support (voir figure 8 du document mentionné ci-dessus) et est déplaçable du fait qu'elle est supportée par quatre pieds rétractables à vérin intégré.

Par ailleurs, divers autres documents concernent des procédés et des dispositifs de réparation de palettes : -Le brevet américain US-A-4 743 154 attribué à "American Pallet Systems, Inc."et intitulé"Pallet Inspection and Repair System", décrit un système modulaire et fixe. Il fait partie d'un ensemble assez important (voir fig. 1 du document) avec une configuration présentant cinq unités réalisant cinq opérations. Deux unités latérales servent à l'acheminement des palettes qui sont empilées verticalement et sont convoyées dans ces unités au moyen de rouleaux transporteurs (fig. 1, 17a, b, c du brevet). L'unité de distribution (13) de palettes fonctionne sous les commandes programmées d'un automate (25) comportant de manière usuelle, une console, avec clavier d'entrée de données, munie de lampes et d'indicateurs d'états du système.

La séquence opératoire consiste à envoyer une pile de palettes sur une table d'ascension (19, voir figures) qui assure la translation verticale des palettes jusqu'à un certain niveau prédéterminé où deux fourches

symétriques (respectivement à gauche et à droite de la table) saisissent la pile de palettes. La table (19) continue sa translation vers le bas, ce qui libère la palette inférieure par rapport à ses voisines immédiates qui la surplombent dans la pile de palettes.

Lorsque la palette inférieure a été isolée de celle-ci, un dispositif convoyeur à trois chaînes parallèles d'entraînement est mis en action par un moteur électrique réversible. Des contacts de fin de course permettent de délimiter correctement les déplacements de la palette. Elle est amenée successivement d'une position de réception à une position d'inspection.

Les figures 16 et 17 du document US-A-4 743 154 illustrent enfin les modes de fonctionnement possibles avec un tel système d'inspection/réparation de palettes.

Le système est finalement une combinaison permettant : -la division des empilements des palettes en groupes de palettes moins hauts, -l'inspection des faces inférieure et supérieure des palettes dans un partie de l'équipement dont les différents éléments se structurent automatiquement pour former un cadre d'inspection, -le transport des palettes à réparer vers une station séparée de réparation.

D'un certain point de vue, on peut considérer que le système d'inspection/réparation selon US-A-4 743 154 procède en alternance dans le temps selon que l'on travaille avec des palettes à gauche ou à droite de la table d'inspection principale.

Cette caractéristique d'une activité alternativement pratiquée à gauche et à droite par rapport à une direction de flux global d'activité est reprise dans la présente invention. Dans le cas précis du document US-A-4 743 154 (American Pallet Systems Inc.), il ne s'agit cependant pas de"travail en temps masqué" permettant à deux opérateurs d'effectuer les mmes tâches mais en temps décalé le long d'un mme trajet où se font des opérations correctement accordées dans leur séquence.

Les opérations nombreuses, à réaliser sur un nombre énorme de palettes et en disposant d'un personnel d'exécution et d'entretien qualifié sont réalisables à

l'aide de 1'ensemble automatisé selon US-A-4 743 154. Il n'est pas possible de faire travailler un opérateur sans l'avoir préalablement formé spécialement au fonctionnement précis et aux aspects fonctionnels principaux de la machine. Ce genre d'équipement est dès lors strictement réservé aux grands opérateurs industriels, peu nombreux, qui réparent les palettes à une très grande échelle.

L'ensemble de réparation selon le document US-A-4 743 154 est enfin également réputé modulaire mais il n'est pas à proprement parler déplaçable sur des distances supérieures aux dimensions d'un grand hall de réparation/fabrication de palettes.

-DE-A-43 08 580 A1 (KETTERER MASCHINENBAU) a pour objet un procédé et un ensemble mécanique agencé pour réaliser la réparation de palettes de manutention et plus spécialement d'Euro-palettes endommagées. Selon ce document, la palette est centré et fixée et l'enlèvement des dés-supports et/ou des planches défectueuses est réalisé par un organe de séparation mobile selon un trièdre trirectangle (X, Y, Z) et pourvu de scies rotatives jumelées. Le temps opératoire de l'organe de séparation, qui peut tre un poste de découpage au LASER est divisé en deux périodes qui correspondent à deux faces de la palette tournées l'une à l'égard de l'autre de 180°.

L'installation décrite peut travailler en mode"manuel" ou en"mode automatique".

-US-A-4 161 974 (PATTERSON LIONEL) illustre un agencement conçu comme un bâti de fonctionnement d'outils de travail du bois. Le bati est transportable et déplaçable aisément.

FR-A-2 416 060 est un document correspondant français d'une demande de modèle d'utilité déposée en République Fédérale d'Allemagne au nom de FOERDER TECHNIK HAMBURG HARRY LASSIG. Selon cette publication, l'inspection et le triage sont également réalises, à l'aide d'un dispositif rotatif travaillant conjointement avec des caméras électroniques : Il s'agit, en pratique, d'une trieuse réputée déplaçable, constitude de deux convoyeurs successifs et d'un poste de mise en rotation ou des mesures sont effectuées par les caméras électroniques.

Le procedé selon Fr-A-241606Q est base sur l'emploi d'une palette de référence et il peut fonctionner en mode manuel ou en mode automatique.

Dans la littérature des brevets de langue française on notera aussi FR-A-2 674 787 (WOLSON LAWRENCE S) cité également ici à titre illustratif.

Une autre illustration de l'état de la technique est le modèle d'utilité DE 941 5991 U (HEUSER DIRK) qui est plus spécifiquement dirigé vers le démontage de palettes en bois. Il traite d'un ensemble complètement automatisé fonctionnant à 1'aide d'un programme où les différentes séquences opératoires sont reprises et mise en mémoire.

-US-A-4 112 578 (SANFORD DALE J) a pour objet un appareil pour le déassemblage des palettes monté sur un camion. La palette est essentiellement maintenue par un verin central de serrage à force travaillant avec un barre inférieure de fixation (44) (voir figures) pour permettre la mise en oeuvre d'organes de soulèvement ayant la forme d'un"C".

-Le document JP-A-58 143 926 A (BROTHER KOGYO KK) décrit une série de stations d'assemblage d'objets non spécifiés, stations dans lesquels sont mis en oeuvre des robots montés sur des axes de translation.

-US-A-4 757 599 (MARVIN L. BANE) concerne un dispositif de démontage des composants d'une palette. Le dispositif est réputé pouvoir enlever tout bloc ou dé de bois présent sur la palette pour le remplacer.

Les techniques antérieures dont le but est de repérer, d'identifier et finalement réparer les palettes ont été rappelées à l'aide des documents ci-dessus.

Elles apportent une réponse satisfaisante à la nécessité désormais reconnue de procéder à la réparation de palettes. Leur pleine efficacité est démontrée.

L'emploi des palettes et l'explosion de l'activité des transports, de manutention, ont conduit à une forte activité de réparation de palettes. Cette activité se réalise dans des conditions qui ont évolué très fortement. Cette évolution se traduisait avant tout par la nécessité d'économiser les heures de travail humain en procédant à une automatisation poussée des tâches. C'est

désormais sur la nature de ces tâches et sur la solution des problèmes liés à leur automatisation que se portent les efforts. Tel est également l'objet principal de la présente invention : prévoir un procédé efficace et techniquement sûr d'extraction d'un dé faisant partie intégrante d'une structure d'éléments rectilignes ou d'une palette de manutention. Le schéma de réparation classique est proposé avec, ou le plus souvent sans extraction de dé, et est conçu pour les très grandes séries. Il est statique et ne répond pas aux exigences concrètes des opérateurs du monde du transport.

Par contre, selon l'invention, l'équipement est spécialement adapté à une activité portuaire, par exemple, une activité où l'équipement doit impérativement tre transportable d'un entrepôt à l'autre car il s'agit d'aires d'entreposage gigantesques. On effectue donc, en général des réparations en divers endroits avec un équipement déplaçable qui permet de minimiser dans chaque site d'activités de heure longues d'arrt La présente invention a pour objet de présenter un équipement répondant aux situations industrielles et économiques crées par la nécessité de réaliser de nombreuses réparations de palettes de manutention. Elle conserve la méthode analytique de réparation automatique de l'art antérieur : tri, inspection, élimination des éléments cassés, reconditionnement. Le procédé de l'invention qui est adopté dans le cadre de cette méthode est cependant, selon l'invention, totalement orienté vers l'utilisation de modules d'une mobilité optimale. Les missions sont réalisées sur place chez les clients au départ d'un point central dans une aire d'activités importantes comportant de nombreux points de stockage disséminés (ports, points terminus de lignes aériennes, zone de colisage, quais de débarquement).

Selon l'invention il est possible de travailler en mode"manuel"ou en mode"automatique", avec un ordinateur de commande et une base de données duale dans laquelle un ensemble de défauts à traiter sont mis en mémoire.

L'équipement est de conception spécifique et il comporte la scie démontable fixée sur un châssis comme dans la demande de brevet belge 9700643 au nom du requérant. L'équipement peut également tre intégralement transporté sur une courte ou une longue distance grâce à la mise en oeuvre de deux modules d'emboîtement inférieur

et supérieur qui, sont soutenus par quatre pieds rétractables. Les opérations de démontage, transport, réinstallation, de l'équipement d'un endroit à l'autre d'une vaste aire d'entreposage sont celles décrites dans le document de demande au nom du requérant.

Un ensemble structuré d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention qui fait notamment l'objet de la présente invention est illustré succinctement à la fig. 1.

La structure comporte une face supérieure servant au chargement et une face inférieure d'appui. Ces deux faces sont parallèles, entretoisées et sont assemblées l'une à l'autre par une pluralité de dés ou blocs cubiques ou cylindriques qui sont disposés de façon à réaliser une structure rigide présentant une résistance importante au poids de toute charge que l'on pourrait disposer sur la face supérieure de dépose. La pluralité de dés ou blocs est susceptible de recevoir au moins un moyen d'identification de la palette ou des différents produits qui sont entreposés sur elle. L'assemblage ainsi conformé présente une surface d'entrée pour les fourches d'un engin de manutention. Dans cette surface d'entrée, les chocs sont nombreux et sont occasionnés souvent par les erreurs de pilotage du conducteur de l'engin de manutention. Les dés cubiques garantissent la rigidité de la structure et résistent assez bien aux percussions des fourches d'un"clark". Ce sont ces dés que le développement apporté par la présente invention vise à extraire. Les palettes défectueuses peuvent en fait tre caractérisées de façon précise pour que leur réparation soit faisable automatiquement. Les dés présents sur une <BR> <BR> palettesontaumoinsaunombredeneufetsontsouventà réparer.

L'invention prévoit également que la station de détection et réparation de défauts soit en mise en situation de travail sur un site donné, tout en étant déplaçable en d'autres endroits selon les impératifs de la production. Par ailleurs, la machine de réparation de défauts selon l'invention est munie de béquilles de fixation. Quand ces béquilles sont en position rétractée, la machine est prte à tre transportée sur un autre site. Une autre particularité de l'invention est qu'on utilise une base de données ouverte où sont mis en mémoire les différents défauts qui se présentent sur une palette à réparer en incluant les défauts des dés.

La machine selon l'invention est finalement encore intégrable sans difficulté dans un ensemble cybernétique d'assemblage de planches et blocs pour réaliser une palette de manutention, ensemble dans lequel le dernier poste opératoire est peut tre mis en service ou tre rendu inopérant puisqu'il s'agit d'un poste d'inspection/réparation de défauts selon la présente invention que l'on peut directement brancher sur une ligne automatique existante de fabrication de palettes.

Comme dans la demande 9700643 ci-dessus signalée du requérant, la présente invention comporte une unité qui est montée sur une structure à module d'emboîtement et est déplaçable du fait qu'elle est supportée par quatre pieds rétractables à vérin intégré.

Ces quatre pieds rétractables forment, en position déployée, les béquilles de fixation. L'équipement est prévu de sorte que les tâches de réparation/rénovation effectuées"en temps masqué", à l'aide des robots installés sur lesdites unités, soient réalisées par des opérations faites en mode"manuel"ou en mode "automatique"et soient essentiellement des tâches séquentielles de sciage et de clouage, d'extraction de dés et planches.

L'invention est donc particulièrement orientée vers un équipement automatique de réparation de défauts repérés encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, sur des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/renovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé central ou latéral, de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent tre effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités ; La particularité principale d'un tel équipement est que les points d'intervention, par exemple pour 1'extraction de dé, sont repérés à l'aide d'un réseau de mailles de repères dont ils constituent les noeuds de mailles dudit réseau de repère, lesquels sont espacés par des pas, selon les trois directions Ox, y, z, le pas selon x correspondant à la distance séparant deux dés, le pas selon y correspondant à la distance séparant deux

planches et le pas selon z correspondant à trois niveaux possibles d'extraction et/ou de sciage selon la hauteur.

L'invention concerne aussi un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, dans lequel, les points d'intervention où 1'ensemble structuré ou la palette doit tre réparé sont repérés à l'aide d'un réseau dont les pas sont les paramètres possibles fixant la position des points d'intervention et sont ajustables conformément au type de palettes réparées.

L'invention a pour objet également un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, comme évoqué ci-dessus, tel que lesdits paramètres repérés déterminent en fait les points d'extraction de dé et de planche et sont mis en mémoire dans la mémoire d'un ordinateur et servent de données d'entrée pour réaliser le positionnement de machines robotisées effectuant les opérations d'extraction de dé, sciage et clouage L'invention a trait complémentairement à un équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou de planches en position centrale ou latérale, les tâches de sciage de dés ou planches en position centrale ou latérale, puissent tre effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grace à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités, caractérisé en ce que les points d'intervention ou noeuds de maille sont atteints par des déplacements relatifs par pas, les pas selon x se faisant par translation d'une bande de transport de palettes parallèlement à la voie de convoyage, les pas selon Oy se faisant par translation d'un couple de

navettes équipées de couteaux et montées à coulissement le long d'un axe longitudinal perpendiculaire au pas selon Ox, et le pas selon Oz étant réalisé par translation verticale des quatre vérins supportant l'unité de translation ou berceau du système d'extraction de dé et/ou de planche.

L'équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble assemblé et structuré d'éléments rectilignes se caractérise de plus du fait que les paramètres déterminant les points d'intervention telle que 1'extraction de dé, sont mis en mémoire dans la mémoire d'un ordinateur et servent de données d'entrée pour réaliser le positionnement des machines robotisée effectuant cette extraction de dé.

Dans l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse selon la présente invention, la tâche d'extraction d'un dé est le résultat de la progression en sens opposé de couteaux de gauche et de droite, à la fois rétractables et escamotables. La largeur de ces couteaux est fonction de la largeur de l'objet sur lequel il faut intervenir. Ils sont de ce fait remplaçables et escamotables ; ils travaillant de plus par paires sous 1'action de vérins qui se déclenchent simultanément dès que lesdits points d'intervention sont atteints, de façon à exercer ainsi des forces directement opposées qui réalisent séquentiellement : -la séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer-la rupture des éléments d'attache, clous ou autres, -la préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée.

Par ailleurs, 1'équipement est également conçu, pour que les couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité en forme de dièdre qui permet, lors de la progression des couteaux en sens opposé, une attaque vers la pièce à détacher, un face du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pibce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments

d'attache, clous ou autres et enfin, de préhension de la piece, dès que celle-ci est séparée, étant simultanément réalisées.

Dans une version particulièrement recommandée de la présente invention, les couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité formant un dièdre d'attaque lors de ladite progression des couteaux en sens opposé, et sont de plus montés à pivotement autour d'un axe horizontal de sorte que la translation de progression desdits couteaux soit conjuguée à un pivotement de manière à ce que l'ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire ait un effet"pied de biche"en plus de la poussée latérale, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous ou autres et enfin, de préhension de la pièce, des que celle-ci est séparée, étant également réalisées.

L'implantation de l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs selon l'invention est telle que la scie est réglable en hauteur par vérin et est installée sous le bâti de travail et est symétrique du système d'extraction/préhension de dés par rapport au plan de travail.

L'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tel que proposé par la présente invention constitue un poste de travail bien défini mais déplaçable le long de la ligne des postes de travail d'un ensemble cybernétique d'assemblage/reconditionnement de planches et de blocs pour réaliser une structure d'éléments rectilignes telle qu'une palette de manutention, de sorte qu'il en constitue le dernier poste opératoire lequel peut tre mis en service ou tre rendu inopérant puisqu'il fonctionne en tant que poste d'inspection/réparation de défauts sur une ligne automatique de fabrication de palettes.

Du point de vue de sa construction, l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments

rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse selon l'invention est installé sur un bati de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée et comporte un ensemble de vérins dont l'action est telle que les différents forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.

Enfin, l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, <BR> <BR> despalettesdemanutention,danslequeldeuxunités<BR> distinctes,parallèles,comportentdesmoyensde saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé central ou latéral, de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent tre effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à 1'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur les unités, met essentiellement en oeuvre un ensemble de vérins présents sur le bâti, qui est constitué d'une part de quatre vérins (2) qui sont installés pour travailler conjointement au réglage en hauteur des couteaux, selon l'axe"z", de deux autres vérins qui travaillent en tandem et effectuent une translation verticale garantissant la montée et la descente du plateau de rotation motorisé, du vérin qui effectue enfin un autre réglage en hauteur de manière à fixer dans l'espace la hauteur de la scie.

Dans l'équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en matériau de synthèse selon l'invention la scie est installée sous le bâti de travail et est symétrique du système d'extraction de dés par rapport à la table de travail. L'équipement comporte de façon essentielle, des couteaux rétractables et escamotables. Les couteaux sont montés colinéaires et sont rétractables et escamotables ; on choisira leur largeur selon les dimensions de la pièce à libérer. Les couteaux se terminent en une extrémité formant un dièdre d'attaque lors de la progression des couteaux en sens oppose, une face plane du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon

à garder celle-ci sensiblement intacte, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant également réalisées. Les couteaux sont actionnés par des vérins. Sous leur effet, les couteaux sont rétractés ou escamotés. Les deux couteaux développent leur action en progressant simultanément l'un vers l'autre. Dans un autre mode fonctionnement selon l'invention, un seul couteau se déplace vers la gauche (ou vers la droite), le couteau opposé, colinéaire étant fixe et assurant les forces de réaction.

Dans un mode réalisation différent selon l'invention, les couteaux sont, de plus, montés à pivotement autour d'un axe horizontal de sorte que la translation de progression de ces couteaux soit conjuguée à un pivotement. L'ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire a un effet"pied de biche"en plus de la poussée latérale. La séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, la rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, la saisie de la pièce, dès que celle-ci est séparée, sont également réalisées séquentiellement.

D'autres buts, avantages spécifiques et particularités de la présente invention seront donnés à titre illustratif et non limitatif sur base des dessins annexés dans lesquels : -La figure 1 est une illustration d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention qui fait notamment l'objet de la présente invention.

-La figure 2 est une illustration du type d'installation globale dont fait avantageusement partie la machine perfectionnée de réparation selon l'invention.

-La figure 3 est une illustration d'un ensemble structure d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention dans lequel les paramètres de repérage des emplacements d'extraction de dé sont mis en évidence.

-La figure 4 est une illustration (4a) du berceau de translation de l'ensemble d'extraction selon

l'invention quand il est à l'état vide ; la figure 4b illustre le berceau de translation de l'ensemble d'extraction selon l'invention quand celui-ci est embarque.

-La figure 5 illustre 1'ensemble d'extraction tel qu'il est mis en place par rapport à la palette à réparer. On y met l'accent sur les trois directions spatiales de repérage du défaut à éliminer.

-La figure 6 illustre l'ensemble d'extraction tel qu'il est mis en place par rapport a la palette a réparer. On y met l'accent sur les trois directions spatiales de repérage du défaut à éliminer et également sur le pas des comptage selon ces directions.

-La figure 7 est une illustration des couteaux et des lames utilisés selon l'invention.

-La figure 8 est une illustration des phases de déplacements du système d'extraction pour atteindre exactement l'endroit où 1'extraction de dé doit avoir lieu.

-Les figures 9 a et 9 b sont des illustrations de la découpe vue selon deux plans orthogonaux respectivement parallèle et perpendiculaire aux voies de convoyage des palettes.

-La figure 10 représente effectivement deux stations jumelées où sont installées des machines perfectionnées de sciage/extraction de dés qui peuvent tre utilisées selon un mode de travail en temps masque.

-La figure 11 illustre un schéma fonctionnel de travail à deux voies (g) et (d) de convoyage de palettes à réparer à l'aide de stations jumelées telles qu'illustrées a la figure 10.

Dans les diverses figures dont un commentaire général a été fait ci-dessus, un mme numéro de repère a été utilisé qui correspond à une mme pièce ou partie de l'équipement décrit. On pourra dès lors identifier le bâti (1) de la machine, les engins de motorisation : les quatre vérins motorises (2) de réglage en hauteur des couteaux selon l'axe"z" ; pour la translation longitudinale, les deux moteurs (3), le moteur (10) réservé à la scie (13) et enfin les 4 x 4 navettes (4).

la translation longitudinale sont associés un système (6) double de guidage (axe"y") et un dispositif d'entraînement (7). La translation longitudinale de la scie (13) est assurée par un double guidage (14) de translation longitudinale de scie. Les convoyeurs doubles (pour chaque voie) sont repérés par (15), pour l'introduction des palettes, par (16) pour le convoyeur double qui est asservi à un système classique de positionnement selon l'axe"x"et enfin les convoyeurs sont repérés par (17) pour le convoyeur double relatif à l'évacuation de la palette traitée, après intervention de 1'équipement de la station de réparation. La palette est placée sur un plateau (8) double mobile en rotation et motorisé, lequel plateau est susceptible d'tre déplacé pour monter et descendre grâce a un double vérin (9).

Enfin, (20) désigne une console qui est un tableau synoptique terminal pour l'introduction de données relatives aux interventions, données qui sont en fait essentiellement des coordonnées repérées selon le système de coordonnées évoqué à la figure 5. L'encodage est fait palette par palette, l'opérateur mettant en mémoire, alternativement les défauts pour les palettes de la voie de gauche et les défauts pour les palettes de la voie de droite, selon le principe du temps masqué. De la sorte, le personnel et le matériel sont opérationnels de façon presque continue.

Comme on peut s'en rendre compte sur les différents dessins des figures, l'invention met en oeuvre un bâti (1) de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée. L'invention met également en oeuvre un ensemble important de vérins dont l'emploi avantageux principal est que les différents forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti (1) donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.

Quatre vérins (2) sont installés pour travailler conjointement au réglage en hauteur des couteaux, selon l'axe"z". Travaillent également en tandem, les deux vérins (9) de translation haut-bas garantissant la montée et la descente du plateau de rotation motorise. Un autre réglage en hauteur est fait par le vérin (12) qui fixe la hauteur de la scie (13). Celle-ci est une pièce multilame entraînée par un moto-réducteur (11). Elle est réglée en hauteur par le vérin motorisé (12) le long des deux pistes (14) de guidage longitudinal de translation. La scie est transportée par le moteur (10) vers la gauche ou

vers la droite, selon la phase opératoire en temps masqué. Après la translation, on oriente la palette pour atteindre le point d'intervention de la scie à l'aide des doubles plateaux motorisés (8). Les structures d'éléments rectilignes à réparera les palettes de manutention sont introduites dans la station d'intervention par le couple de convoyeur ou de bande de transport (15). Il y a, en fait, trois dispositifs actionneurs et positionneurs qui sont basés sur un système trirectangle de repérage de défauts tel que défini à la figure 3 : -selon"Oz", ce sont les vérins motorisés (2) qui réalisent la mise au point en hauteur (figure 9b), -selon"Oy", ce sont le double système de guidage (6), le dispositif d'entraînement (7) et enfin le couple de moteur (3) qui coopèrent au déplacement, -selon"Ox" (sens de convoyage global du matériel à réparer), ce sont enfin les deux convoyeurs (16) asservis à un système de positionnement qui assurent la mise en place.

L'invention met en oeuvre des couteaux. Ces couteaux (18a, 18c, 19b, 19d) sont soit des couteaux fixes soit des couteaux escamotables. Les couteaux sont associés par groupes de 4 : couteaux 19 a, c et 19 b, d : supérieurs et 18 a, c et 18 b, d inférieurs (voir figure 7). Les couteaux escamotables permettent un déassemblage très soigné : dans la figure 7a, on illustre l'attaque de la pièce par les couteaux inférieurs (18 a, b, c, d). La pièce symbolisée par un carré hachuré est à détruire tandis que la pièce qui surplombe ce carré est, par exemple, une planche que l'on veut récupérer. Au contraire, l'attaque selon le schéma de la figure 7b correspond à une planche à détruire et à un dé de support récupérable. Sur les dessins de la figure 7 on n'a pas illustré le cas techniquement possible où les couteaux 18 et 19 sont biseautés et où l'un couteaux de deux couples est fixe, immobilisé, tandis que l'autre progresse vers lui pour arriver en butée tout en restant sensiblement parallèle à la surface à détacher.

Les couteaux mis en oeuvre peuvent aussi tre avantageusement des couteaux pivotants. Comme avec des couteaux escamotables, on suit une procédure pour travailler au niveau de la surface supérieure ou inférieure du dé ou de la planche à extraire, selon le cas. Les couteaux progressent également l'un vers l'autre (comme illustré aux figures 7a et 7b) mais la progression du couteau est synchronisée à un mouvement de pivotement autour d'un axe perpendiculaire à la direction

de progression, de sorte qu'un effet d'arrachement soit réalisé comme le montrent les figures 7 c et d. Il y a détérioration de la pièce extraite mais ce désavantage est compensé par une plus grande vitesse d'exécution de l'opération d'extraction du dé. La forme des couteaux rétractables et escamotables est visible sur les figure 7. Ils se terminent en une extrémité en forme de dièdre qui permet, lors de la progression des couteaux en sens opposé, une attaque vers la pièce à détacher, une face du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte. Cette forme permet de réaliser les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension ou saisie de la piece, dès que celle-ci est séparée. La forme des couteaux pivotants est celle d'un dièdre ou biseau d'attaque de la pièce (clou, par exemple) de fixation du dé. La progression de translation des couteaux en sens opposé, est conjuguée au pivotement évoqué ci-dessus, de manière telle que l'ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire ait un effet"pied de biche"en plus de la poussée latérale. De plus, on comprend aisément que les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, sont également réalisées.

Ayant, comme ci-dessus, défini les éléments constitutifs essentiels de 1'équipent selon 1'invention, on comprendra le déroulement d'une opération de découpe en se référant aux figures 8a et 8b.

La première opération consiste à amener la palette à l'emplacement souhaité selon l'axe des"x" (par exemple à l'abscisse xl). Le convoyeur dédoublé 16 a, b effectue cette translation de la palette. Les moteurs de translation longitudinale s'actionnent ensuite pour que la coordonnée"y"du pont d'intervention sont atteinte (seconde illustration sur les figures 8a et 8b). Le positionnement selon Oz est enfin réalisé. A la figure 8a, on a encodé pour un mme couple (x, y) trois niveaux possibles zl, z2, z3 d'intervention selon Oz tels que définis en référence à la figure 3 : zl et z2 permettent de libérer le dé de coin ; z3 permet de détacher la planche à l'aplomb du dé. La libération d'un dé exige le serrage de deux couples de couteaux dans le sens de l'axe Oy (figure 8a). L'opération entière comporte, dans ce

cas, cinq phases. Cette phase de serrage est inexistante quand un seul couple de couteaux est utilisé (figure 8b) A la figure 8b, on envisage donc un seul niveau z3 qui est mis en memoire. Tous ces niveaux sont atteints par déplacement en translation grâce aux quatre vérins motorisés (2). Ces vérins sont illustrés à la figure 10.

Ils correspondent évidemment aux quatre axes d'assise du bâti (1). On les a également repris à la figure 4a.

Les interventions sur une planche ou sur un élément isolé de 1'ensemble de structures rectilignes peuvent se faire en quatre points d'intervention repérables sur la figure 3 : en ces quatre points sont effectuées successivement par l'automate défini : -le positionnement, -le serrage et la découpe- -la préhension et la dépose de la planche.

La rénovation d'une palette consiste essentiellement en une série d'actes accomplis en séquence : arrivée, inspection, sciage, clouage, évacuation. Il est évident que l'invention prévoit, selon le niveau d'automatisation voulu, la mise en oeuvre de modules de convoyage de palettes à l'arrivée et à l'évacuation des structures traitées (voir fig. 11).

La particularité de l'invention est de présenter des stations jumelées, travaillant en parallèle. Ces stations jumelées fonctionnant en parallèle sont au nombre de deux : une première effectue le sciage, 1'extraction de dé ou de planche et la suivante effectue le clouage ; elle est donc située en aval de la première, en série (voir fig. 11). Le fonctionnement en parallèle des stations jumelées successives de sciage/extraction de dés ou de planche et de clouage permet de conserver en fonctionnement continu les machines et de garantir aux opérateurs une activité continue, s'exerçant alternativement sur la partie de gauche (g) et sur la partie de droite (d) de l'équipement (voir figure). Une intervention humaine a donc lieu exactement au début d'une opération et pendant une durée qui correspond à la durée de fonctionnement de la machine jumelée. Ainsi, par exemple, sur la machine de gauche on place la palette et l'on encode les défauts (machine"en pause", opérateur"actif"), tandis que la machine de droite présente la pièce à scier ou à débarrasser de son de, effectue les sciages et les extractions aux différents points d'intervention mis-en mémoire dans l'ordinateur (10) (opérateur"en pause", machine "active").

Ce type d'opération en"temps masqué"est illustré à la fig. 11 où l'on peut se rendre compte que le mme type de procédure est suivi au niveau des diverses opérations : sciage, extraction de dé ou de planche et clouage. En fait, deux séries de tâches identiques sont faites en continu, sur les lignes (g) et (d). La continuité est garantie parce que chaque tâche de machine est suivie d'une tâche humaine de mme durée de sorte que la machine jumelée fonctionnant alternativement à gauche et à droite, les palettes qui traversent le processus sortent de façon continue à gauche et à droite alternativement.

Selon l'usage, le décalage de temps entre les deux lignes de réparation/rénovation est dénommé"temps masque".

L'efficacité de ce processus est fonction du synchronisme possible entre"tâches humaines"et"tâches robotisees".

Selon la présente invention, ce synchronisme est optimum lorsque quatre personnes servent deux stations analogues à celles symbolisées à la fig. 11. La mme figure illustre le fait que, selon les ressources humaines dont on dispose, on peut étaler le travail dans le temps. On peut d'abord faire le sciage, l'extraction unique ou multiple et ensuite, le clouage, avec une autre équipe d'opérateurs. Dans ce cas, l'encodage des emplacements des interventions sera éventuellement renouvelé. Par contre, quand on effectue sans discontinuer tout le processus, l'ordinateur (10) peut assurer la commande du robot de clouage comme l'évoque la fig. 9.

A la figure 2, on a schématisé l'implantation globale dont fait partie l'équipement selon l'invention.

Deux voies de travail (g et d) sont prévues de façon à pouvoir réaliser une séquence de travail en"temps masqué"selon une procédure qui vient d'tre explicitée.

L'arrivée des palettes défectueuses se fait en amont, aux emplacements indiqués par les flèches, de sorte que les palettes viennent en deux séries, ou rangs, parallèles.

Les opérateurs (H), (voir fig. 3) agissent alternativement sur la voie de gauche et sur la voie de droite. La réparation d'une série de palettes est concrètement une opération périodique. Un mme équipement surveillé correctement par un tre humain, peut faire un travail

continu de deux tâches pratiquement identiques réalisées alternativement sur la voie g et sur la voie d.

La notion de temps masqué ayant été correctement définie, on comprend que la réparation d'objets défectueux peut se faire en adoptant cette méthodologie dans la mesure où 1'ensemble des défauts peut tre divisé en catégories de tâches de réparation d'égale durée. Dans ces conditions, deux équipements peuvent travailler en alternance sur un mme objet pendant un mme intervalle de temps, permettant ainsi pratiquement de doubler la productivité, laquelle est un facteur fondamental dans ce type d'activité.

Les ensembles d'éléments rectilignes qui sont visés dans le cadre de 1'invention sont, entre autres et de façon préférée, les palettes de tout modèle : à"deux voies"et quatre voies", les"EURO-palettes. La réparation d'ensembles rectilignes n'a fait que peu l'objet d'une application du processus de travail en temps masqué. Le but de la présente invention est de systématiser cette application par un équipement adéquat.

Dans le cas d'un objet comme"l'EURO- palette", consignée actuellement à un prix d'environ 20 Euros, les praticiens envisagent uniquement la réparation d'un maximum de deux planchettes de l'ensemble. Les autres dégâts occasionnés à la palette : moindre résistance due à une attaque chimique globale ou locale (attaque par un acide renversé lors des manipulations par exemple), changement permanent de forme (carré devenu losange) ne sont pas justifiables comme candidats à une réparation.

La réparation de 1'ensemble rectiligne est donc faite de trois tâches principales : -Inspection/Visualisation, -Sciage, libération et extraction de dé (s), -Remplacement-clouage.

Si l'on considère un processus industriel continu où l'intervention humaine est synchronisée à celle des robots, les quatre tâches ci-dessus sont intégrées et la progression du déroulement des tâches le long des deux lignes de réparation, en cas de travail continu, est alternée, comme évoqué par ailleurs. Bien entendu la présente invention n'est aucunement limitée au mode de

réalisation donné à titre exemplatif et non limitatif sur base des dessins annexés.

Elle est donc, au contraire, susceptible de nombreuses variantes. Les couteaux mis en oeuvre peuvent, entre autres, tre remplacés par des extracteurs mécaniques, arracheurs/enfonceurs de clous, pied-de- biche, système à genouillère, mâchoire et analogues. La cassure réalisée par les couteaux peut se faire aussi par destruction à l'aide du rayonnement d'un émetteur LASER focalisé sur les points d'intervention. Ces variantes sont accessibles à l'homme de l'art et ne s'écartent de la portée de 1'invention telle qu'elle est définie dans les revendications qui suivent.