Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug, jeweils zur Bereitstellung einer verbesserten Ansicht eines Kraftfahrzeugumfelds. Insbesondere betrifft die Erfindung die Verarbeitung von Bildern von Ansichten des Kraftfahrzeugumfelds.

Ein Kraftfahrzeug ist durch einen Fahrer steuerbar, der durch eine Frontscheibe Ausblick auf ein vor dem Kraftfahrzeug liegendes Umfeld hat. Für ein sicheres Führen des Kraftfahrzeugs ist es unerlässlich, dass der Fahrer rasch und mühelos einen realistischen Eindruck des Umfelds erhält. Bei starkem Regen oder Schneefall ist das Bild des Umfelds für den Fahrer getrübt. Einerseits verdeckt jeder Regentropfen und jede Schneeflocke einen Teil des relevanten Bildes, andererseits ist der menschliche Sehapparat dazu eingerichtet, ein sich bewegendes Objekt in bestimmten Bereichen des Sichtfelds als stark ablenkend zu empfinden. Der Fahrer kann dadurch eine Fahr- oder Verkehrssituation weniger gut optisch erkennen, sodass eine Fahrsicherheit verringert sein kann.

Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Ansicht eines Kraftfahrzeugumfelds bereitzustellen. Die Erfindung löst diese

Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren Schritte des Erfassens eines ersten Bildes und des Erfassens eines zweiten Bildes mit einem vorbestimmten Zeitabstand in einem vorbestimmten Umfeld, wobei auf dem ersten Bild ein Objekt in einem ersten Bildbereich und auf dem zweiten Bild das Objekt in einem zweiten Bildbereich abgebildet ist; des Bestimmens einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Basis von Lagen der

Bildbereiche in den Bildern und des Zeitabstands; des Bestimmens, ob die

Bewegungsgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, und wenn das der Fall ist, des Bestimmens eines dritten Bildes auf der Basis des ersten und des zweiten Bildes, wobei das Objekt auf dem dritten Bild fehlt; sowie des Bereitstellens des dritten Bildes. Das Objekt kann auf dem dritten Bild ausgeblendet sein, sodass ein anderes Objekt des Umfelds auf dem dritten Bild verbessert optisch erkennbar sein kann. Das andere Objekt kann aufgrund seiner niedrigeren Bewegungsgeschwindigkeit relevanter für das Führen des Kraftfahrzeugs sein. Das dritte Bild kann einem Fahrer des Kraftfahrzeugs dargeboten werden, sodass dieser das Umfeld ohne das Objekt sehen kann. Der Fahrer kann dadurch verbessert in die Lage versetzt werden, das Kraftfahrzeug sicher zu führen. Alternativ kann das dritte Bild auch beispielsweise für eine spätere Ansicht oder Analyse archiviert werden. Ferner kann das dritte Bild auch automatisch verarbeitet werden, beispielsweise durch einen Fahrassistenten, der in Abhängigkeit des dritten Bildes eine Längsund/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs beeinflussen kann.

Das Bereitstellen des dritten Bildes kann ein Ersetzen des Bildbereichs des ersten oder des zweiten Bilds durch einen korrespondierenden Bildbereich des jeweils anderen Bildes umfassen. Zueinander korrespondierende Bildbereiche haben in den ihnen zugeordneten Bildern allgemein gleiche Lagen. Bildbereiche des Objekts auf dem ersten und dem zweiten Bild sind idealerweise disjunkt, überschneiden einander also nicht. Beispielsweise kann der zweite Bildbereich im zweiten Bild durch den korrespondierenden Bildbereich des ersten Bildes ersetzt werden, wobei der korrespondierende Bildbereich das Objekt nicht enthält. Dadurch kann ein drittes Bild bestimmt werden, welches das Objekt nicht enthält, ansonsten aber dem zweiten Bild entspricht und so trotzdem eine geschlossene Ansicht des Umfelds darstellen kann. In entsprechender Weise kann auch der erste Bildbereich des ersten Bildes durch einen

korrespondierenden Bildbereich des zweiten Bildes ersetzt werden. Kleine

Unregelmäßigkeiten an einem Übergang zwischen dem ersetzten Teil und dem restlichen Bild können den Gesamteindruck des dritten Bildes kaum stören.

In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine Serie von Bildern erfasst werden, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit auf der Basis eines beliebigen

Paars zeitlich beabstandet erfasster Bilder bestimmt werden kann und das Ersetzen eines Bildbereichs, welcher das Objekt enthält, mittels

korrespondierender Bildbereiche eines oder mehrerer anderer Bilder erfolgt. Anders ausgedrückt können Teile des Bildbereichs, welcher das Objekt enthält, aus anderen Bildern übernommen werden. Dadurch können auch Bilder verwendet werden, deren Bildbereiche, auf denen das Objekt jeweils sichtbar ist, bzw. deren Lagen im jeweiligen Bild, nur teilweise voneinander verschieden sind.

Die Bilder können mittels einer Kamera aufgenommen werden, die durch das Umfeld bewegt wird, wobei der Schwellenwert auf der Basis einer

Bewegungsgeschwindigkeit der Kamera bestimmt wird. Je schneller die Kamera bewegt wird, desto schneller scheint sich ein anderes Objekt zu bewegen, das für das Führen des Kraftfahrzeugs relevant ist, beispielsweise ein Verkehrsschild, ein Hindernis, eine Fahrbahnmarkierung oder ein anderer Verkehrsteilnehmer. Mit steigender Bewegungsgeschwindigkeit kann auch der Schwellenwert gesteigert werden, sodass relevante Objekte stets im dritten Bild erhalten bleiben können.

Die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts kann bezüglich des Umfelds bestimmt werden, durch welche die Kamera bewegt wird. Dadurch kann unabhängig von einer Bewegungsgeschwindigkeit oder Bewegungsrichtung der Kamera verbessert bestimmt werden, ob das Objekt relevant ist oder nicht.

Beispielsweise kann ein in gleicher Richtung und Geschwindigkeit wie die Kamera bewegtes Objekt aufgrund seiner Geschwindigkeit bezüglich des Umfelds als relevant beurteilt werden, beispielsweise ein langsam überholendes anderes Kraftfahrzeug. Ein solches Objekt kann im dritten Bild erhalten bleiben, auch wenn seine Bewegungsgeschwindigkeit bezüglich der Kamera gering ist.

Der Schwellenwert kann auf der Basis einer Bewegungsrichtung des Objekts bestimmt werden. Beispielsweise kann der Schwellenwert für ein sich horizontal bewegendes Objekt höher als für ein sich vertikal bewegendes Objekt sein. So können beispielsweise fallende Objekte verbessert aus dem dritten Bild entfernt werden.

Das Objekt kann Teil eines meteorologischen Niederschlags sein. Flüssiger Niederschlag kann beispielsweise Regen, Eisregen oder Wassertropfen umfassen, wobei das Objekt einen Regentropfen oder ein Eiskorn umfassen kann; fester Niederschlag kann etwa Schnee, Graupel, Hagel, Schneegriesel oder Eiskorn umfassen, wobei das Objekt insbesondere eine entsprechende Erscheinungsform von Wasser umfassen kann. Ein von Niederschlag umfasstes Objekt kann einer charakteristischen Bewegung folgen, insbesondere einer Fallbewegung, die von einer Luftströmung beeinflusst sein kann. Derartige Objekte können auch anhand zusätzlicher Kriterien ausgeblendet werden, beispielsweise aufgrund der Gleichförmigkeit ihrer Bewegungen, ihrer Farbe, Form oder Größe.

Im ersten und im zweiten Bild können jeweils eine Vielzahl Objekte abgebildet sein und das dritte Bild kann ohne die Objekte bereitgestellt werden.

Beispielsweise bei Schneefall oder starkem Regen kann so eine wesentlich verbesserte Ansicht des Umfelds im dritten Bild bereitgestellt sein. Das

Kraftfahrzeug kann durch einen menschlichen Fahrer oder eine

Steuerungsautomatik (auch bekannt als Fahrassistent) mit verbessertem

Weitblick sicherer gesteuert werden.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung

an Bord eines Kraftfahrzeugs eine Kamera zur Erfassung von Bildern eines Außenbereichs des Kraftfahrzeugs; eine Verarbeitungseinrichtung; und eine Ausgabevorrichtung. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu eingerichtet, auf der Basis eines ersten Bildes und eines zweiten Bildes, wobei auf dem ersten Bild ein Objekt in einem ersten Bildbereich und auf dem zweiten Bild das Objekt in einem zweiten Bildbereich abgebildet ist; und einem vorbestimmten Zeitabstand, mit dem das erste und das zweite Bild erfasst wurden, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts zu bestimmen; zu bestimmen, ob die

Bewegungsgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, und wenn das der Fall ist, auf der Basis des ersten und des zweiten Bildes ein drittes Bild bereitzustellen, wobei das Objekt auf dem dritten Bild nicht abgebildet ist. Die Ausgabevorrichtung ist zur Bereitstellung des dritten Bildes eingerichtet und bevorzugt optisch oder als Datenschnittstelle ausgeführt.

Die Kamera kann Teil eines Umfeldbeobachtungssystems des Kraftfahrzeugs sein. Das Umfeldbeobachtungssystem kann eine oder mehrere Kameras in unterschiedlichen Perspektiven, Auflösungen, Brennweiten oder

Wellenlängenbereichen umfassen. Das erste und/oder das zweite Bild können auch auf der Basis mehrerer Kameras oder eines anderen optischen Sensors des Umfeldbeobachtungssystems bereitgestellt sein. Die Ausgabevorrichtung kann insbesondere eines von einem Head-Up-Display, einem Kombiinstrument und einer zentralen Anzeigevorrichtung des

Kraftfahrzeugs umfassen. Das Head-Up-Display kann das dritte Bild in einen Wahrnehmungsbereich eines Fahrers des Kraftfahrzeugs einspiegeln, sodass dieser sowohl das unveränderte als auch das veränderte dritte Bild wahrnehmen kann, ohne seinen Blickwinkel zu verändern. Das Kombiinstrument kann dazu eingerichtet sein, bestimmte Parameter des Kraftfahrzeugs anzuzeigen, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit und den Zustand bestimmter

Beleuchtungseinrichtungen des Kraftfahrzeugs. Ein Darstellungsbereich des Kombiinstruments ist üblicherweise relativ beschränkt. Die zentrale

Anzeigevorrichtung kann in einer Konsole des Kraftfahrzeugs, beispielsweise zwischen Fahrer und Beifahrer, angeordnet sein und ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine zusätzliche Funktion des Kraftfahrzeugs zu unterstützen, beispielsweise ein Navigationssystem, ein Unterhaltungssystem oder eine Klimaanlage.

Die Vorrichtung kann einen Niederschlagssensor oder eine Schnittstelle zu einem Niederschlagssensor umfassen, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, die Bereitstellung des dritten Bildes in Abhängigkeit eines

Niederschlagssignals des Niederschlagssensors durchzuführen. Meldet der Niederschlagssensor einen Niederschlag, so kann das dritte Bild automatisch generiert werden. Ist die Vorrichtung aktiv, so generiert sie bevorzugt eine Serie von dritten Bildern, der als bewegtes Bild wahrgenommen werden kann. Eine Verzögerungszeit zwischen der Erfassung eines ersten oder zweiten Bildes und der Bereitstellung des auf diesem Bild basierenden dritten Bildes ist dabei bevorzugt begrenzt und kann beispielsweise nicht mehr als einige, einige zehn oder einige hundert Millisekunden betragen.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Kraftfahrzeug kann verbessert gesteuert werden, auch wenn die Sicht auf ein Umfeld durch eines oder mehrere sich rasch bewegende Objekte gestört ist.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen: Fig. 1 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Bereitstellung eines verbesserten Bildes eines Au ßenbereichs;

Fig. 2 eine Veranschaulichung der Verarbeitung von Bildern im Umfeld eines Kraftfahrzeugs;

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen eines verbesserten Bildes eines Au ßenbereichs eines Kraftfahrzeugs; und

Fig. 4 eine Veranschaulichung eines aufgenommenen und eines

verbesserten Bildes illustriert.

Figur 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einer Vorrichtung 105 zur Bereitstellung eines verbesserten Bildes eines Au ßenbereichs 1 10. Im Außenbereich 1 10 befinden sich eines oder mehrere Objekte 1 15, sowie optional eines oder mehrere weitere Objekte 120. Bewegungsrichtungen und Bewegungsgeschwindigkeiten der Objekte 1 15 sind jeweils durch einen Pfeil angedeutet. Das weitere Objekt 120 wird exemplarisch als stillstehend angenommen.

Einige Objekte 120 können relevant für das Steuern des Kraftfahrzeugs 100 sein, während andere Objekte 1 15 lediglich die Sicht reduzieren oder ablenkend wirken können. Irrelevante Objekte 1 15 können insbesondere meteorologischen Niederschlag wie Regen oder Schnee umfassen. Relevante Objekte 120 können beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug, eine Person, eine Bebauung, eine Straßenmarkierung, eine Vegetation, ein Verkehrsschild oder ein Hindernis umfassen. Um das Kraftfahrzeug 100 verbessert in Abhängigkeit eines Bildes des Außenbereichs 1 10 steuern zu können, wird vorgeschlagen, ein Bild des Außenbereichs 1 10 bereitzustellen, auf dem zumindest ein irrelevantes Objekt 1 15 nicht dargestellt ist. Relevante Objekte 120 sollen hingegen auf dem Bild möglichst unverändert dargestellt sein.

Eine Unterscheidung zwischen einem relevanten Objekt 120 und einem irrelevanten Objekt 1 15 kann auf der Basis einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 1 1 5, 120 getroffen werden. Die Bewegungsgeschwindigkeit kann bezüglich der Umgebung 1 10 oder bezüglich des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt werden. In einer Ausführungsform umfasst die Bewegungsgeschwindigkeit auch eine Bewegungsrichtung des Objekts 1 15, 120. Übersteigt die Bewegungsgeschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert, so kann von einem irrelevanten Objekt 1 1 5 ausgegangen werden, andernfalls kann es sich um ein relevantes Objekt 120 handeln.

Die Vorrichtung 105 ist an Bord des Kraftfahrzeugs 100 angebracht und kann eine oder mehrere Komponenten umfassen, die bereits aus anderen Gründen oder zu anderen Zwecken am Kraftfahrzeug 100 eingesetzt werden. Die

Vorrichtung 105 umfasst bevorzugt eine Kamera 125 zur Abtastung des Umfelds 1 10, eine Verarbeitungseinrichtung 130, sowie eine Ausgabevorrichtung 135.

Optional kann auch ein Niederschlagssensor 140 vorgesehen sein. Die Kamera 125 arbeitet bevorzugt im sichtbaren optischen Spektrum und ist außerdem bevorzugt zumindest im Wesentlichen in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 100 ausgerichtet. Die Verarbeitungseinrichtung 130 umfasst bevorzugt einen programmierbaren Mikrocomputer oder MikroController und kann dazu

eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Das Verfahren kann hierfür in Form eines

Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen.

Die Ausgabevorrichtung 135 kann insbesondere einen Bildschirm umfassen, der Teil eines Kombiinstruments oder einer zentralen Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs sein kann. Die Ausgabevorrichtung 135 ist insbesondere zur Information eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 eingerichtet. In einer weiter bevorzugten Ausführungsform umfasst die Ausgabevorrichtung 135 ein Head- Up-Display, das dazu eingerichtet ist, ein Bild in einen optischen

Erfassungsbereich des Fahrers einzuspiegeln, wobei es ein optisch unmittelbar wahrnehmbares Bild des Umfelds 1 10 überlagern oder überdecken kann. In einer weiteren Ausführungsform wird das bereitgestellte Bild an eine weitere

Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt, die beispielsweise eine

Fahrassistenzfunktion des Kraftfahrzeugs 100 realisieren kann.

Die Vorrichtung 105 kann insbesondere dazu eingerichtet sein, ein Bild bereitzustellen, auf dem Objekte 1 15 fehlen, die Teile eines meteorologischen Niederschlags sind, also beispielsweise Regen oder Schnee. Zur automatischen Aktivierung der Vorrichtung 105 kann das Signal des Niederschlagssensors 140 ausgewertet werden. Der Niederschlagssensor 140 kann beispielsweise optisch oder akustisch arbeiten und dazu eingerichtet sein, Niederschlag 1 15 zu detektieren, der an einer Scheibe des Kraftfahrzeugs 100, insbesondere einer Frontscheibe, angelagert oder abgelagert ist oder von der Scheibe abfließt.

Figur 2 zeigt eine Veranschaulichung der Verarbeitung von Bildern im Umfeld 1 10 eines Kraftfahrzeugs 100. In vertikaler Richtung ist eine Zeit dargestellt, die von oben nach unten verläuft. Zu Zeitpunkten ti , t2, und ta wird jeweils ein Bild 205 aus dem Umfeld 1 10 des Kraftfahrzeugs 100 abgetastet, beispielsweise mittels der Kamera 125. Zwischen benachbarten Zeitpunkten t liegt jeweils ein Zeitabstand At, wobei die Zeitabstände At bevorzugt gleich groß sind. Die in Figur 2 dargestellten Bilder 205 sind mit angehängten Suffixes 1 - 3 referenziert, wobei der Suffix jeweils dem Index des Zeitpunkts t, der Erfassung entspricht. Jedem Bild 205 ist ein Bildbereich 210 zugeordnet, wobei die gleiche Nomenklatur mit Suffixes verwendet wird. Ein erster Bildbereich 201 .1 liegt im ersten Bild 205.1 und so weiter.

Das Objekt 1 15 ist zur leichteren Verständlichkeit als Quadrat mit dem

Buchstaben A dargestellt, wobei sich das Objekt 1 15 über die Bilder 205.1 bis 205.3 beispielhaft diagonal von links oben nach rechts unten bewegt. Im Bild 205.1 befindet sich das Objekt 1 15 im ersten Bildbereich 210.1 , im Bild 205.2 befindet es sich im zweiten Bildbereich 210.2 und im Bild 205.3 im dritten

Bildbereich 210.3. Bei gleicher Perspektive der Bilder 205 haben die Bildbereiche 210 in den zugeordneten Bildern 205 unterschiedliche Lagen.

Ein Bildbereich 210 umfasst bevorzugt einen möglichst kleinen Ausschnitt eines zugeordneten Bildes 205 und dabei möglichst vollständig ein vorbestimmtes Objekt 210, das auf dem Bild 205 abgebildet ist. Anders ausgedrückt kann ein Bildbereich 210 alle zusammenhängenden Bildelemente („pixel") eines Bildes 205 umfassen, die dem Objekt 1 15 zugeordnet sind. Der Bildbereich 210 hat bevorzugt rechteckige Form, kann aber auch anders geformt sein, beispielsweise rund, oval oder auch unregelmäßig.

Eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 1 15 kann bestimmt werden, indem der Quotient aus Ortsdifferenz des Objekts 1 15 (oder des zugeordneten

Bildbereichs 210) in zwei Bildern 205 und des Zeitabstands (der Zeitdifferenz) der Erfassungen der Bilder 205 bestimmt wird. Für diese Bestimmung kann es erforderlich sein, die Entfernung und/oder Größe des Objekts 1 15 zu bestimmen. Außerdem kann eine Bewegung der Kamera 125 zwischen

Erfassungszeitpunkten der Bilder 205 zu berücksichtigen sein. Liegt die

Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 1 15 über einem vorbestimmten

Schwellenwert, so kann ein Bild 215 bereitgestellt werden, welches das Objekt 1 15 nicht umfasst. Dazu kann in einem der Bilder 205 derjenige Bildbereich 210, auf dem das Objekt 1 15 zu sehen ist, durch einen korrespondierenden

Bildbereich 210 eines anderen Bildes 205 ersetzt werden, dessen

Erfassungszeitpunkt bevorzugt in einem geringen zeitlichen Abstand At zum Erfassungszeitpunkt des vorliegenden Bilds 205 liegt. Der korrespondierende Bildbereich 210 liegt bevorzugt im anderen Bild 205 an der gleichen Stelle wie der Bildbereich 210 im Bild 205. Gebogene Pfeile in Figur 2 zeigen mögliche Ersetzungen zwischen zeitlich benachbarten Bildern 205 an. Es ist zu beachten dass eine Ersetzung in beiden zeitlichen Richtungen erfolgen kann. In weiteren Ausführungsformen kann auch eine Ersetzung eines Bildbereichs 210 aus einem zeitlich weiter entfernten Bild 205 erfolgen oder mehrere Teile eines Bildbereichs 210 können aus jeweils korrespondierenden Teilen von Bildbereichen 210 mehrerer anderer Bilder 205 ersetzt werden. Hierbei können auch Bilder 205 aus unterschiedlichen zeitlichen Richtungen verwendet werden.

Ein verbessertes Bild 215, welches das Objekt 1 15 nicht enthält, kann im vorliegenden Beispiel dadurch erzeugt werden, dass der Bildbereich 210.2 des zweiten Bildes 205.2 durch den dazu korrespondierenden Bildbereich 210 des ersten Bildes 205.1 oder des dritten Bildes 205.3 ersetzt wird. Alternativ kann auch der Bildbereich 210.3 des dritten Bildes 205.3, der das Objekt 1 15 enthält, durch den korrespondierenden Bildbereich des zweiten Bildes 205.2 (oder den des ersten Bildes 205.1 ) ersetzt werden. In noch einer Variante kann auch der Bildbereich 210.1 des ersten Bildes 205.1 , der das Objekt 1 15 enthält, durch den korrespondierenden Bildbereich des zweiten Bildes 205.2 (oder den des dritten Bildes 205.3) ersetzt werden.

Bevorzugt dient als Ausgangsbasis für das verbesserte Bild 215 stets das zeitlich letzte, also neueste Bild 205, und der Bildbereich 210, auf dem das Objekt 1 15 zu sehen ist, wird aus einem oder mehreren möglichst zeitnah zuvor erfassten Bildern 205 eingesetzt. Diese Vorgehensweise kann sequentiell durchgeführt werden, wobei stets eine vorbestimmte Anzahl alter Bilder 205 bereitgehalten werden, um Bildbereiche 210 eines aktuellen Bilds 205 zu ersetzen. So kann eine Serie von Bildern 205 bereitgestellt werden, die eine Bildersequenz, einen Bilddatenstrom oder einen Videodatenstrom repräsentieren kann.

Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Bereitstellen eines verbesserten Bildes 215 eines Außenbereichs eines Kraftfahrzeugs 100 in einer Ausführungsform. Das Verfahren 300 kann ganz oder in Teilen auf der

Vorrichtung 105 an Bord des Kraftfahrzeugs 100 aus Figur 1 ausgeführt werden.

In einem Schritt 305 wird ein erstes Bild 205.1 erfasst und anschließend kann optional in einem Schritt 310 ein erster Bildbereich 210.1 bestimmt werden, der auf dem ersten Bild 205.1 das Objekt 1 15 enthält. Nach einem vorbestimmten Zeitabstand wird in einem Schritt 315 ein zweites Bild 205.2 erfasst und anschließend wird in einem Schritt 320 ein zweiter Bildbereich 210.2 bestimmt, der auf dem zweiten Bild 205.2 das Objekt 1 15 enthält.

Auf der Basis der Bildbereiche 210.1 und 210.2 kann in einem Schritt 330 eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 1 15 bestimmt werden. In einer

Ausführungsform wird dazu eine Entfernung des Objekts 1 15 geschätzt oder gemessen. Dazu kann die Größe des Objekts 1 15 bestimmt werden,

beispielsweise durch eine Objekterkennung. Die Bewegungsgeschwindigkeit kann bezüglich der Kamera 125 bestimmt werden. Die

Bewegungsgeschwindigkeit kann auch bezüglich der Umgebung 1 10 bestimmt werden. Dazu kann in einem Schritt 325 eine Bewegungsgeschwindigkeit der

Kamera 125 bestimmt werden. Bevorzugt werden beide

Bewegungsgeschwindigkeiten zusammen mit Bewegungsrichtungen bestimmt.

Die Bewegung der Kamera 125 kann einer Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 entsprechen, dessen Bewegung beispielsweise auf der Basis eines

Fahrzustands des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt werden kann.

In einem Schritt 335 kann die bestimmte Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 1 15 mit einem Schwellenwert verglichen werden. Der Schwellenwert kann als absolut oder beispielsweise in Abhängigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 100 vorbestimmt sein. Außerdem kann der Schwellenwert von einer Bewegungsrichtung, einer Größe oder einer Entfernung des Objekts 1 15 abhängig sein.

Bewegt sich das Objekt 1 15 langsamer als vorgegeben, kann das Verfahren 300 in einem Schritt 340 enden. Andernfalls kann in einem Schritt 345 ein Bild 215 bereitgestellt werden, auf dem das Objekt 1 15 fehlt. Mögliche Vorgehensweisen hierzu sind insbesondere mit Bezug auf Figur 2 hierin noch genauer beschrieben. Das bestimmte Bild 215 kann dann in einem Schritt 350 bereitgestellt werden. Das Bereitstellen kann mittels der Anzeigevorrichtung 135 an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 gerichtet sein, oder über eine hierzu eingerichtete

Schnittstelle an eine weitere Steuer-, Speicher- oder Verarbeitungseinrichtung.

Figur 4 zeigt eine Veranschaulichung eines aufgenommenen Bildes 205 und eines verbesserten Bildes 215. Eine Vielzahl Objekte 1 15 sind im ersten Bild 205 beispielhaft als Schneeflocken dargestellt. Dabei befinden sich die Objekte 1 15 bevorzugt im Umfeld 1 10 und haften nicht am Kraftfahrzeug 100 an,

beispielsweise an einer Scheibe oder einer Kameraabdeckung. Die Objekte 1 15 können ähnliche Größen, Entfernungen, Formen, Bewegungsgeschwindigkeiten oder Bewegungsrichtungen aufweisen.

Im verbesserten Bild 215 sind die Objekte 1 15 bevorzugt vollständig aus dem aufgenommenen Bild 205 entfernt. Das verbesserte Bild 215 umfasst

idealerweise nur noch Objekte 120, deren Bewegungsgeschwindigkeiten unter dem vorbestimmten Schwellenwert liegen. Die verbleibenden Bildelemente, insbesondere die Objekte 120, können relevant für das Steuern des

Kraftfahrzeugs 100 sein.

Bezugszeichen 100 Kraftfahrzeug

105 Vorrichtung

1 10 Außenbereich

1 15 Objekt

120 weiteres Objekt

125 Kamera

130 Verarbeitungseinrichtung

135 Ausgabevorrichtung

140 Niederschlagssensor 205 Bild

205.1 erstes Bild

205.2 zweites Bild

205.3 drittes Bild

210 Bildbereich

210.1 Bildbereich des ersten Bildes

210.2 Bildbereich des zweiten Bildes

210.3 Bildbereich des dritten Bildes

215 verbessertes Bild 300 Verfahren

305 Erfassen erstes Bild

310 Bestimmen ersten Bildbereich mit Objekt

315 Erfassen zweites Bild

320 Bestimmen zweiten Bildbereich mit Objekt

325 Bestimmen Bewegungsgeschwindigkeit Kamera

330 Bestimmen Bewegungsgeschwindigkeit Objekt

335 Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts > Schwellenwert?

340 Ende

345 Bestimmen drittes Bild

350 Bereitstellen drittes Bild