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Title:
IMPROVING THE TEMPERATURE DRIFT COMPENSATION BY CALIBRATING ON THE COMPONENT AND TEACHING THE PARAMETER SETS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2016/206797
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a method for controlling a manipulator. Said method consisting of providing a temperature-dependent calibration, using said calibration a correction parameter set is calculated which is based on determined reference point residual drift values. Subsequently, the manipulator is controlled by taking into account the correction parameter set.

Inventors:
GROLL, Michael (Lechallee 32, Bobingen, 86399, DE)
HAGER, Markus (Ottmarsgässchen 14a, Augsburg, 86152, DE)
KADERK, Sebastian (Hergottsberg 10, Stadtbergen, 86391, DE)
MILLER, Robert (Austrasse 1, Scheuring, 86937, DE)
MITTMANN, Ralf (Albrecht-Dürer-Strasse 16, Mering, 86415, DE)
PURRUCKER, Thomas (Gotthardstrasse 105, München, 80689, DE)
Application Number:
EP2016/001047
Publication Date:
December 29, 2016
Filing Date:
June 20, 2016
Export Citation:
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Assignee:
KUKA ROBOTER GMBH (Zugspitzstr. 140, Augsburg, 86165, DE)
International Classes:
B25J9/16
Domestic Patent References:
1999-11-25
Foreign References:
EP1189121A22002-03-20
EP1967926A12008-09-10
EP2272637A22011-01-12
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Claims:
Ansprüche

1. Verfahren zum Steuern eines Manipulators, aufweisend:

a) Bereitstellen einer Kalibrierung, aufweisend folgende Schritte:

Wiederholtes Anfahren zumindest eines, insbesondere zumindest zweier oder M, Referenzpunkte(s) bis ein Temperaturkriterium des Manipulators erfüllt ist, und

Ermitteln, nach jedem Anfahren, eines Kalibriersatzes umfassend zumindest eine Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift und einen Manipulator- Parametersatz;

b) Anfahren eines, insbesondere genau eines oder N, Referenzpunkte(s);

c) Bestimmen einer Momentan-Referenzpunkt-Restdrift;

d) Berechnen eines Korrekturparametersatzes basierend auf der bestimmten

Momentan-Referenzpunkt- Restdrift und basierend auf zumindest einem der Kalibriersätze, und

e) Steuern des Manipulators basierend auf dem Korrekturparametersatz.

2. Verfahren nach Anspruch i, wobei das Steuern des Manipulator ein Messen mit Hilfe des Manipulators unter Berücksichtigung des Korrekturparametersatzes umfasst.

3. Verfahren nach Anspruch ι oder 2, wobei die Anzahl der Referenzpunkte N aus Schritt b) kleiner als die Anzahl der Referenzpunkte M aus Schritt a) ist.

4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Bereitstellen der Kalibrierung ein Erstellen der Kalibrierung umfasst.

5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das wiederholte Anfahren ein wiederholtes Anfahren von zwei Referenzpunkten umfasst, und wobei vorzugsweise einer der Referenzpunkte ein Bauteilpunkt ist.

6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die ermittelten Kalibriersätze zwei Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrifte und einen Manipulator- Parametersatz umfassen.

7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Berechnen folgende Schritte aufweist:

- Auswählen eines Kalibriersatzes basierend auf der bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift, so dass die Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift des ausgewählten Kalibriersatzes nächstliegend zu der bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift ist, und

Erstellen des Korrekturparametersatzes basierend auf dem ausgewählten Kalibriersatz.

8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Berechnen folgende Schritte aufweist:

Auswählen von zumindest zwei verschiedenen Kalibriersätzen basierend auf der bestimmten Momentan-Referenzpunkt-Restdrift, so dass die Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrifte der ausgewählten Kalibriersätze nächstliegend zu der bestimmten Momentan-Referenzpunkt-Restdrift sind, und

Erstellen des Korrekturparametersatzes basierend auf einer Interpolation der ausgewählten Kalibriersätze.

9. Robotersystem aufweisend Mittel zur Durchführung eines Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8.

Description:
Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch

Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze l. Technischer Bereich

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators und ein entsprechendes Robotersystem. 2. Technischer Hintergrund

Roboter, und insbesondere Industrieroboter sind automatisch gesteuerte, frei programmierbare Mehrzweck-Manipulatoren. Sie sind dabei für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und können so in unterschiedlichen Bereichen einer Fertigungsanlage eingesetzt werden. So kann ein Industrieroboter beispielsweise eingesetzt werden, um in einer Bearbeitungsstation oder Vermessungsstation ein oder mehrere Messpunkte eines Bauteils zu vermessen, oder an einem Werkstück ein bestimmtes Bahnprogramm abzufahren und dabei das Werkstück bzw. Bauteil mittels beispielsweise eines Falzwerkzeugs zu bearbeiten.

Vor dem Einsatz muss der Industrieroboter üblicherweise kalibriert werden, um ein vollständiges kinematisches Modell des Roboters zu erhalten. Hierzu müssen verschiedene Parameter der Robotermechanik ermittelt werden, um letztendlich ein vollständiges Robotermodell zu erhalten. Außerdem muss der Roboter in Bezug auf das zu vermessende oder zu bearbeitende Bauteil ausgerichtet werden: Dabei muss ein Bezug von dem Koordinatensystem des Roboters zum Koordinatensystem der

Arbeitsstation bzw. dem Bauteil hergestellt werden. Hierzu können beispielsweise Referenzpunkte angefahren werden, die einen festen Punkt im Raum darstellen. Ein Referenzpunkt kann z.B. optisch gelesen werden, oder auch manuell von einem

Roboter angefahren werden. Da die Position eines Referenzpunktes im

Weltkoordinatensystem definiert ist, kann durch Erfassen des Referenzpunktes beispielsweise die genaue Position eines Endeffektors des Roboters mittels

entsprechender Transformationen zwischen dem Roboter-Koordinatensystem und dem Weltkoordinatensystem bestimmt werden.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Durch Reibung in den mechanischen Elementen eines Roboters und durch die

Abwärme elektrischer Komponenten verändert sich die Temperatur der

Robotermechanik. Dies kann zu einer Größenänderung der einzelnen Elemente führen, als auch eine Änderung der Viskosität von Flüssigkeiten und Änderungen der

Elastizität von Elementen, wie beispielsweise dem Getriebe, mit sich bringen. Wenn die Parameter des Robotermodells nicht zyklisch aktualisiert werden, ergibt sich eine sogenannte Drift in der Positionierung des Roboters, welche die Wiederhol- und Absolutgenauigkeit des Roboters überlagert. Diese Drift ist an einem festen

Bezugskörper, oder Referenzkörper, mit bekannten bzw. vermessenen Positionen messbar.

Aus einem betriebsinternen Verfahren ist bekannt, bei der Kalibrierung einen optimierten Modellparametersatz zu ermitteln. Der Modellparametersatz bzw. das parametrisierbare mathematische Robotermodell wird dabei für die Steuerung des Manipulators verwendet. Um den optimierten Modellparametersatz zu ermitteln werden Abweichungen der Positionierung des Roboters an einem temperaturstabilen Kalibrierkörper gemessen. Die Optimierung erfolgt dann mittels Minimierung des Restfehlers der Positionierung. Da sich der Effekt der Temperaturdrift an

unterschiedlichen Posen unterschiedlich stark auswirkt, wird versucht, über

Extremposen des Manipulators möglichst stark variierende und einen großen

Achsbereich abdeckende Achsstellung zu bestimmen. Allerdings werden so nur die Effekte kompensiert, die sich bei den Messungen an dem Kalibierkörper ergeben.

Effekte, die durch die Temperaturänderung der Kinematik hervorgerufen werden, können allerdings nicht durch die Roboterposen am Kalibrierkörper abgebildet werden und werden somit nicht kompensiert.

Im Laufe eines typischen Messzyklus wird ein Bauteil in eine Messzelle eingeschleust, vermessen und anschließend wieder ausgeschleust. Hierbei erwärmt sich der Roboter. Folglich passen die zu Beginn des Zyklus bestimmten Parameter des Robotermodells im Laufe des Zyklus immer schlechter zur tatsächlichen Positionierung des Roboters. Folglich ist spät im Zyklus eine höhere Restdrift an den gemessenen Punkten zu erwarten. Die Gültigkeit des optimierten Parametersatzes für den gesamten Arbeitsraum basiert auf der Annahme, dass eine Auswahl von Extremposen alle Temperatureffekte aufzeigt. Diese Herangehensweise birgt allerdings die Gefahr, dass Teile des Arbeitsraums nicht mit abgedeckt sind oder temperaturabhängige Effekte generell nicht berücksichtigt werden. Dies führt zu einer sichtbaren Restdrift an den Bauteilpunkten. Diese Restdrift am Bauteil setzt sich dabei aus nicht kompensierten, temperaturabhängigen Einflüssen auf die Positionierung als auch eine Temperaturdrift durch Erwärmung der Kinematik seit der letzten Kalibrierung zusammen. Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Robotersystem bereitzustellen, welche die oben aufgeführten Nachteile - zumindest teilweise - minimieren. Es ist ferner eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Präzision eines Roboters oder Manipulators zu erhöhen. Diese und weitere Aufgaben werden durch den Gegenstand der Hauptansprüche gelöst.

3. Inhalt der Erfindung

Die vorliegende Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators. Der Manipulator kann dabei unterschiedlich ausgeprägt sein und wird basierend auf einem Manipulator- bzw. Roboterparametersatz gesteuert.

Das erfindungsgemäße Verfahren weist ein Bereitstellen einer Kalibrierung auf, welche vorzugsweise eine temperaturabhängige Kalibrierung ist. Vorzugsweise kann das Bereitstellen ein Erstellen der Kalibrierung umfassen. Die Kalibrierung weist dabei folgende Schritte auf: Wiederholtes Anfahren zumindest eines Referenzpunktes, und insbesondere zwei oder M Referenzpunkte, bis ein Temperaturkriterium des

Manipulators erfüllt ist, und Ermitteln, nach jedem Anfahren, eines Kalibriersatzes umfassend zumindest eine Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift und einen Manipulator- Parametersatz.

Das Anfahren eines Referenzpunktes bedeutet dabei ein Erfassen des Referenzpunktes, welches beispielsweise optisch oder durch Berührung erfolgen kann. Der

Referenzpunkt hat eine genau bekannte Position. Somit ist eine Zuordnung zum Welt- Koordinatensystem als auch zum Basis- Koordinatensystem des Messroboters bekannt. Vorzugsweise befinden sich die Referenzpunkte in der Nähe der Messpunkte,

Bearbeitungspunkte oder auch Bauteilpunkte am Bauteil, und können auch direkt auf dem Bauteil angeordnet sein. Beim Ermitteln des Kalibriersatzes wird eine Restdrift bezüglich des angefahrenen Referenzpunktes ermittelt.

Vorzugsweise werden zumindest zwei Referenzpunkte wiederholt angefahren, und nach jedem Anfahren der zwei Referenzpunkte ein Kalibriersatz ermittelt, der zumindest eine Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift und einen Manipulator- Parametersatz umfasst. Dabei ist vorzugsweise einer der Referenzpunkte ein

Bauteilpunkt, welcher auch im Betriebsmodus von dem Manipulator bzw. Roboter angefahren werden soll. Weiter vorzugsweise ist einer der Referenzpunkte kein

Bauteilpunkt, und wird auch im normalen Arbeitsbetrieb bzw. während eines normalen Betriebszyklus von dem Roboter angefahren. Der Kalibriersatz umfasst dabei vorzugsweise eine Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift, die bezüglich dieses

Referenzpunktes bestimmt wurde. Die Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrifte werden dabei zur Kalibrierung bzw. Optimierung des Modellparametersatzes verwendet. Dieser Modellparametersatz wird dann als Manipulator-Parametersatz in dem Kalibiersatz bereitgestellt. Somit umfasst jeder Kalibriersatz einen Manipulator- Parametersatz, welcher anhand der Restdrifte erstellt wurde, in Bezug zu zumindest einer Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift an dem Referenzpunkt.

Vorzugsweise ist das Temperaturkriterium derart gewählt, dass das Anfahren und Ermitteln so oft wiederholt wird, bis die Temperatur des Roboters in einem stabilen Zustand ist und sich nur noch marginal verändert. Somit wird die Kalibrierung vorzugsweise durchgeführt, während sich der Roboter erwärmt. Insbesondere nach dem Aktivieren oder Einschalten eines Roboters bzw. Manipulators verändert sich die Temperatur des Roboters rapide und erreicht nach einer gewissen Zeit einen konstanten Wert. Während dieser Zeit wird vorzugsweise die Kalibrierung bzw.

temperaturabhängige Kalibrierung durchgeführt, um vorteilhaft alle

temperaturabhängigen Effekte zu erfassen.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Manipulators weist ferner ein Anfahren eines, insbesondere genau eines oder N, Referenzpunkte(s) auf. Dieses Anfahren wird dabei im normalen Arbeitsbetrieb des Manipulators, oder auch

Betriebsmodus, durchgeführt, und nicht während der Kalibrierung. Ferner umfasst das Verfahren ein Bestimmen einer Momentan-Referenzpunkt-Restdrift. Folglich wird im produktiven Betrieb die Momentan-Referenzpunkt-Restdrift bezüglich des

5 angefahrenen Referenzpunktes bestimmt. Vorzugsweise ist die Anzahl der

Referenzpunkte N kleiner als die Anzahl der Referenzpunkte M. Somit kann eine präzise Korrektur für verschiedene Manipulatoraktionen gewährt werden.

Ferner umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Berechnen eines

l o Korrekturparametersatzes basierend auf der bestimmen Momentan-Ref erenzpunkt- Restdrift und basierend auf zumindest einem der Kalibriersätze. Somit wird

vorzugsweise zumindest der Manipulator-Parametersatz von der Kalibrierung herangezogen, um den Korrekturparametersatz zu berechnen. Dabei wird der

Kalibriersatz der Kalibrierung, aus dem der Manipulator- Parametersatz verwendet 15 werden soll, basierend auf der im Betriebsmodus bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift gewählt. Somit kann vorteilhaft ein passender

Korrekturparametersatz ermittelt werden, wobei ein geeigneter Wert bzw.

Manipulator-Parametersatz aus der Kalibrierung anhand der bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift gewählt werden kann.

0

Ferner umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Steuern des Manipulators basierend auf dem berechneten Korrekturparametersatz. Dabei kann beispielsweise das momentane Robotermodell anhand des Korrekturparametersatzes aktualisiert werden, oder auch durch diesen ersetzt werden. Der Fachmann versteht, dass mittels der

25 vorliegenden Erfindung nicht nur das Robotermodell optimiert werden kann, sondern auch Bahnpunkte aus einer Bahnplanung angepasst werden können. Vorzugsweise umfasst das Steuern dabei ein Messen mit Hilfe des Manipulators unter

Berücksichtigung des Korrekturparameters umfasst. Es kann beispielsweise eine Abstandsmessung mittels des Manipulators durchgeführt werden, wobei der

0 Manipulator vorzugsweise seine geeignete Vorrichtung, wie z.B. einen Laser aufweist.

Ferner kann das Steuern auch ein Bewegen des Manipulators unter Berücksichtigung des Korrekturparameters umfassen. Der„Referenzpunkt" kann somit ein beliebiger Punkt in der Umgebung des

Manipulators sein, und kann beispielsweise ein Bauteilpunkt, also ein Punkt auf einem Bauteil oder Werkstück, sein. Der Begriff„Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift" kann eine Restdrift an einem Referenzpunkt beschreiben, welche im Zuge der Kalibrierung bestimmt wird. Analog kann der Begriff„Momentan-Referenzpunkt-Restdrift" eine Restdrift an einem Referenzpunkt beschreiben, welche im Zuge des Betriebsmodus bestimmt wird. Ein„Kalibriersatz" wiederum kann ein Datensatz sein, welcher mehrere Werte, wie eine Vergleichs-Referenzpunkt- Restdrift und einen Manipulator- Parametersatz umfasst. Ein, mehrere oder alle während einer Kalibrierung ermittelten Kalibriersätze können in einer Steuerung des Manipulators oder separat bereitgestellt sein. Eine„Restdrift" selber muss dabei nicht bereits korrigiert sein, kann also lediglich eine„Drift" sein.

Vorzugsweise umfasst das Bereitstellen der Kalibrierung ein Erstellen der Kalibrierung. Vorzugsweise wird die Kalibrierung vor dem Produktionsbetrieb des Manipulators durchgeführt, so dass die Kalibrierung bereits während des Arbeitsbetriebs oder Messbetriebs des Manipulators vorliegt. Somit können die Korrekturparametersätze direkt basierend auf der Kalibrierung ermittelt werden, so dass der Manipulator präzise anhand des Korrekturparametersatzes gesteuert werden kann.

Vorzugsweise umfasst das wiederholte Anfahren ein wiederholtes Anfahren von zwei Referenzpunkten, wobei vorzugsweise einer der Referenzpunkt ein Bauteilpunkt ist. Somit können mittels des Kalibriersatzes die Modellparameter bzw. Roboterparameter effizient in Bezug auf der im Produktionsmodus angefahrenen Punkte optimiert werden. Vorzugsweise wird nach jedem wiederholten Anfahren während der

Kalibrierung zu einer Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift ein Parametersatz abgelegt und in dem Kalibriersatz aufgenommen.

Vorzugsweise umfassen die ermittelten Kalibriersätze zwei Vergleichs-Referenzpunkt- Restdrifte und einen Manipulator-Parametersatz.

Vorzugsweise weist das Berechnen des Kalibriersatzes folgende Schritte auf: Auswählen von einem Kalibriersatz basierend auf der bestimmten Momentan-Referenzpunkt- Restdrift, so dass die Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift des ausgewählten Kalibriersatzes nächstliegend zu der bestimmten Momentan-Referenzpunkt-Restdrift ist, und Erstellen des Korrekturparametersatzes basierend auf dem ausgewählten Kalibriersatz. Somit wird ein bestmöglich passender Kalibriersatz ausgewählt, so dass die Differenz zwischen dem bestimmten Momentan-Referenzpunkt- Restdrift und der Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift des ausgewählten Kalibriersatzes minimal ist.

Dadurch wird gegeben, dass der Kalibriersatz aus der Kalibrierung bestmöglich zu dem momentanen Zustand des Manipulators passt.

Das Erstellen des Korrekturparametersatzes basierend auf dem ausgewählten

Kalibriersatz kann beispielsweise ein Erstellen eines Korrekturparametersatzes basierend auf dem Manipulator-Parametersatz des ausgewählten Kalibriersatzes umfassen. Vorzugsweise wird ein Kalibriersatz ausgewählt, wobei die Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift aus der Kalibrierung mit der Momentan-Referenzpunkt- Restdrift aus dem produktiven Betrieb nächstliegend ist, so dass der in der

Kalibrierung ermittelte Manipulator-Parametersatz bestmöglich zu dem momentanen Zustand des Manipulators passt und somit für die Berechnung des

Korrekturparametersatzes und folglich für das Steuern des Manipulators, wie etwa das Anfahren oder Vermessen eines Bauteilpunktes, herangezogen werden kann. Vorzugsweise weist das Berechnen des Korrekturparametersatzes folgende Schritte auf: Auswählen von zumindest zwei verschiedenen Kalibriersätzen basierend auf der bestimmten Momentan-Referenzpunkt-Restdrift, so dass die Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrifte der ausgewählten Kalibriersätze nächstliegend zu der bestimmten Momentan-Referenzpunkt- Restdrift sind, und Erstellen des

Korrekturparametersatzes basierend auf einer Interpolation der ausgewählten

Kalibriersätze. Somit werden zwei Kalibriersätze herangezogen, die bestmöglich den momentanen Zustand des Manipulators widerspiegeln. Der Korrekturparametersatz wird dann basierend auf einer Interpolation dieser beiden Kalibriersätze erstellt bzw. basierend auf einer Interpolation der Manipulator-Parametersätze der ausgewählten Kalibriersätze. Es ist somit möglich, einen Korrekturparametersatz aus der

Kalibrierung zu erhalten, der bestmöglich zu dem aktuellen Zustand des Manipulators passt. Der Fachmann versteht, dass auch mehr als zwei Kalibriersätze basierend auf der im Produktionsbetrieb bestimmten Momentan-Referenzpunkt-Restdrift ausgewählt werden können und für die Berechnung des Korrekturparametersatzes herangezogen werden können. So kann beispielsweise, wenn drei Kalibriersätze ausgewählt wurden, ein Korrekturparametersatz basierend auf einer Spline-Interpolation der Kalibriersätze bzw. der entsprechenden Manipulator-Parametersätze berechnet werden. Ferner versteht der Fachmann, dass das erfindungsgemäße Verfahren auch mit anderen Verfahren zur Kompensation verschiedener Drifte kombiniert werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich dabei insbesondere, eine verbleibende Restdrift bzw. den Effekt einer verbleibenden Restdrift zu minimieren.

Mit der vorliegenden Erfindung wird somit eine Kalibrierung durchgeführt, in der sehr viele (temperaturabhängige) Zustände des Roboters erfasst werden. Durch den Vergleich einer Momentan-Referenzpunkt-Restdrift mit einer Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift aus der Kalibrierung kann somit ein passender Manipulator- Parametersatz aus der Kalibrierung für den momentanen Zustand des Manipulators herangezogen werden. Dabei erlaubt es die vorliegende Erfindung, die

Positioniergenauigkeit eines Roboters bzw. Manipulators zu verbessern. Dabei kann beispielsweise eine hohe Genauigkeit von besser als + 0,15 mm erreicht werden.

Die vorliegende Erfindung umfasst ferner ein Robotersystem, welches Mittel aufweist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Mittel umfassen dabei insbesondere eine Robotersteuerung. Ferner umfasst die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, welches Instruktionen enthält, welche, wenn durch ein Verarbeitungssystem ausgeführt, Schritte zum Steuern eines Manipulators ausführen, entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Manipulators.

4. Ausführungsbeispiel(e) Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand der beiliegenden Figuren näher beschrieben. Es zeigt:

Fig. 1 den Ablauf der Kalibrierung gemäß der vorliegenden Erfindung, und Fig. 2 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Manipulators.

In Fig. l ist schematisch der Ablauf bzw. Prozess 10 einer (temperaturabhängigen) Kalibrierung gemäß der vorliegenden Erfindung dargestellt. Der Prozess 10 beginnt in Schritt n. In Schritt 12 wird ein Referenzpunkt durch den Manipulator angefahren. Dieser Referenzpunkt befindet sich vorzugsweise nicht auf dem Bauteil, sondern ist unabhängig von dem Bauteil bereitgestellt. In Schritt 13 wird eine Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift bezüglich des in Schritt 12 angefahrenen Referenzpunktes ermittelt.

In Schritt 14 wird ein Bauteilpunkt angefahren, d.h. ein Punkt auf dem zu

vermessenden oder zu bearbeitenden Bauteil wird durch den Manipulator angefahren. Im folgenden Schritt 15 wird eine Vergleichs-Bauteil- Restdrift ermittelt, also die Restdrift zwischen dem Manipulator und dem angefahrenen Bauteilpunkt.

In Schritt 16 wird ein Korrekturparametersatz erstellt. Hierfür werden anhand zumindest der in Schritt 13 ermittelten Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift und/oder der im Schritt 15 ermittelten Vergleichs-Bauteil-Restdrift ein Manipulator- Parametersatz, oder Modellparametersatz, ermittelt. In dem Korrekturparametersatz wird dieser Manipulator-Parametersatz mit der im Schritt 13 ermittelten Vergleichs- Referenzpunkt-Restdrift verknüpft. Anschließend wird dieser Korrekturparametersatz in einer entsprechenden Datenbank der Kalibrierung hinterlegt.

Bei der Entscheidung 17 wird überprüft, ob die Temperatur des Manipulators einen vordefinierten Grenzwert überschritten hat. Alternativ kann bei der Entscheidung 17 auch überprüft werden, ob die Temperatur des Manipulators einen konstanten Wert erreicht hat. Falls die Entscheidung 17 negativ ausfällt, wird ein neuer Kalibriersatz ermittelt, indem das Verfahren bei Schritt 12 fortgeführt wird. Falls die Entscheidung 17 positiv ausfällt, endet die Kalibrierung im Schritt 18.

Somit werden mit der Kalibrierung mehrere Kalibriersätze ermittelt, wobei in jedem Kalibriersatz eine Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrift mit einem Manipulator- Parametersatz verknüpft ist. Jeder Kalibriersatz wurde dabei bei einer unterschiedlichen Temperatur des Manipulators ermittelt. Erst wenn die Temperatur des Manipulators vorzugsweise annähernd stabil ist, wird die Kalibrierung beendet.

In Fig. 2 ist schematisch der Ablauf 20 eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern eines Manipulators dargestellt. Dieses Verfahren wird vorzugsweise im

Arbeitsbetrieb oder Betriebsmodus durchgeführt. Das Verfahren beginnt in Schritt 21. In Schritt 22 wird eine (temperaturabhängige) Kalibrierung bereitgestellt.

Vorzugsweise wurde die Kalibrierung gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Prozess durchgeführt und stellt entsprechende Kalibriersätze bereit.

In Schritt 23 wird ein Referenzpunkt durch den Manipulator angefahren. Dieser Referenzpunkt ist dabei identisch mit dem Referenzpunkt, welcher während der Kalibrierung angefahren bzw. vermessen wurde. Im Schritt 24 wird eine Momentan- Referenzpunkt-Restdrift bestimmt, also der Restdrift zwischen dem Manipulator und dem angefahrenen Referenzpunkt.

In Schritt 25 werden aus der Kalibrierung zwei Kalibriersätze ausgewählt. Die

Kalibriersätze werden dabei durch Vergleich des in Schritt 24 bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift und der Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrifte der

Kalibriersätze der Kalibrierung ausgewählt. Durch den Vergleich wird festgestellt, welche Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrifte der Kalibriersätze der Kalibrierung nächstliegend zu der in Schritt 24 bestimmten Momentan- Referenzpunkt-Restdrift sind. Entsprechend werden dann zwei Kalibriersätze mit den nächstliegenden

Vergleichs-Referenzpunkt-Restdriften bzgl. der Momentan-Referenzpunkt- Restdrift ausgewählt.

In Schritt 26 werden die mit den beiden Vergleichs-Referenzpunkt-Restdrifte verknüpften Manipulator-Parametersätze der ausgewählten Kalibriersätze der Kalibrierung interpoliert, und anhand der Interpolation ein Korrekturparametersatz berechnet. Im folgenden Schritt 27 wird der Manipulator anhand zumindest des

Korrekturparametersatzes gesteuert. Anschließend endet das Verfahren in Schritt 28.