Die Erfindung betrifft ein Prüfverfahren und eine entsprechende Prüfeinrichtung zum Prüfen einer Oberflächenschicht aus einem Beschichtungsmittel (z. B. lösemittelhaltiges Vorbehandlungsmittel, Primer, Klebstoff, Dichtstoff, Dämmstoff) auf einem Bauteil (z. B. Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, Anbauteile, Komponenten, insbesondere Scheiben).

Zur Herstellung von dauerhaften Verklebungen ist häufig eine Oberflächenvorbehandlung der zu verklebenden Bauteile notwendig. Beim Verkleben von Scheiben im Automobilbau, aber auch in anderen Bereichen, wie beispielsweise dem Verkleben von lackierten Blechen oder Kunststoffen, wird derzeit eines oder eine Kombination aus folgenden Oberflächenbehandlungsverfahren verwendet.

Beispielsweise kann zum Reinigen der Oberflächen mit einem Lösungsmittel ein lösungsmittelhal- tiger Filz über die Oberfläche geführt werden. Dabei werden Verschmutzungen von der Bauteil- Oberfläche gelöst und durch den Filz aufgenommen. Alternativ kann das Lösungsmittel auf die Oberfläche aufgebracht werden und im Nachgang mit einem Filz aufgewischt werden. In beiden Alternativen verbleibt jeweils ein dünner Film des Lösungsmittels auf der Oberfläche, der nach kurzer Zeit verdunstet. Ein anderes Beispiel zur Oberflächenbehandlung sieht einen Aktivator vor, der zu einem sehr großen Anteil aus Lösungsmittel und zu einem sehr geringen Anteil aus einem reaktiven Material besteht. Dieser Applikator kann dann in der bereits vorstehend beschriebenen Weise mittels eines Filzes aufgebracht bzw. abgewischt werden. Auch hierbei verbleibt ein dünner Film des Aktivators auf der Bauteiloberfläche.

Bei Primern wird ein Gemisch aus Lösungsmittel, Füllstoff (z.B. Ruß) und einem reaktiven Material mit einem Filz auf die Bauteiloberfläche appliziert. Hierbei entsteht ein dünner Film auf der Oberfläche. Alternativ kann der Primer auch auf die Bauteiloberfläche aufgesprüht werden. Die Erfindung bezieht sich nun auf die Überprüfung der Oberflächenschicht bei den oben genannten Oberflächenvorbehandlungsverfahren, wobei die Erfindung auch für andere Beschichtungs- verfahren geeignet ist. Hierbei besteht in der Regel das Bedürfnis nach einer Überprüfung der Oberflächenschicht auf dem Bauteil. Hierzu sind verschiedene Methoden bekannt, die nachfol- gend kurz beschrieben werden.

Eine herkömmliche Methode sieht eine Sprühstrahlüberwachung vor. Hierbei wird der Sprühstrahl des Vorbehandlungsmittels (z.B. Lösungsmittel) durch einen Sensor überwacht. Ein Nachteil dieser Methode besteht darin, dass sie beschränkt ist auf solche Verfahren, bei denen überhaupt ein Sprühstrahl appliziert wird, wohingegen eine Überprüfung der Oberflächenschicht bei einer Aufbringung mittels eines Filzes nicht möglich ist.

Eine andere bekannt Methode sieht dagegen einen Sensor zur Glanzgradkontrolle der Oberflächenschicht auf dem Bauteil vor. Hierbei wird durch einen Sensor zwischen dem Bereich mit frisch appliziertem Beschichtungsmittel (glänzend) und dem Bereich mit Siebdruck (matt) unterschieden. Nachteilig an dieser Methode ist zunächst die starke Abhängigkeit von Umgebungslicht, Abluftzeit, Beschichtungsmaterial und Oberfläche des Bauteils, so dass diese Methode nicht prozesssicher ist. Darüber hinaus kann diese Methode auch nicht als Standardverfahren eingesetzt werden, da im Vorfeld umfangreiche, projektspezifische Versuche notwendig sind.

Eine dritte Methode zur Überprüfung der Oberflächenschicht sieht dagegen eine Kameraüberwachung mit einer UV-Beleuchtung vor. Hierbei wird das Beschichtungsmittel (z.B. Primer) mit einem fluoreszierenden Material versetzt, das dann in einem abgedunkelten Bereich einer Lackierkabine mit einer Kamera detektiert werden kann. Nachteilig an dieser Methode ist zunächst die Notwen- digkeit, dass das Beschichtungsmittel (z.B. Primer) mit einem fluoreszierenden Material versetzt werden muss. Dadurch wird die Materialauswahl stark eingeschränkt und die Kosten für das Beschichtungsmittel steigen stark an. Darüber hinaus muss die Lackierkabine komplett abgedunkelt werden, damit die Kamera das fluoreszierende Material erkennen kann. Die vorstehend beschriebenen bekannten Verfahren zur Überprüfung der Oberflächenschicht auf einem Bauteil sind also jeweils mit spezifischen Problemen verbunden.

Zum Stand der Technik ist auch hinzuweisen auf DE 195 00 073 Cl, DE 10 2008 048 949 AI, DE 10 2010 002 249 AI, EP 1 479 304 AI, DE 100 48 749 AI, DE 10 2012 007 559 AI, EP 0 624 789 AI, DE 10 2014 214 363 AI und DE 10 2015 209 861 AI. Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Prüfverfahren und eine verbesserte Prüfeinrichtung zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Prüfverfahren bzw. eine erfindungsgemäße Prüfeinrichtung gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.

Die Erfindung beruht auf der physikalisch-technischen Erkenntnis, dass lösungsmittelhaltige Be- schichtungsmittel (z.B. Primer, Reinigungsmittel, Aktivatoren, etc.) nach der Aufbringung auf die Bauteiloberfläche zu einer lokalen Abkühlung führen, was durch das abdunstende Lösungsmittel verursacht wird. Diese Abkühlung kann ausgenutzt werden, um beschichtete Bereiche von nicht beschichteten Bereichen zu unterscheiden. Die Erfindung sieht deshalb vor, dass die durch die Oberflächenschicht verursachte Temperaturänderung gemessen wird, um die Oberflächenschicht zu prüfen. Beispielsweise kann auf diese Weise die Bahnbreite einer auf die Bauteiloberfläche aufgebrachten Beschichtungsmittelbahn ermittelt werden, da die Bauteiloberfläche im Bereich der Oberflächenbeschichtung lokal eine Abkühlung erfährt, wohingegen die Bauteiloberfläche neben der Beschichtungsmittelbahn keine solche Abkühlung erfährt.

Vorzugsweise erfolgt die Messung der Temperaturänderung mittels einer Thermografiekamera, wie sie an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist. Derartige Thermografiekameras werden derzeit in vielen industriellen Anwendungen eingesetzt, beispielsweise im Bereich der Qualitätskontrolle und der zerstörungsfreien Werkstoffprüfung. Mit diesen bekannten Kameras ist es auch möglich, sehr geringe Temperaturunterschiede auf Bauteiloberflächen zu detektieren, wie es im Rahmen der Erfindung erforderlich ist.

In einer Variante der Erfindung wird das Temperaturmessgerät (z.B. Thermografiekamera) zusammen mit einem Applikator über die Bauteiloberfläche geführt, beispielsweise von einem mehrachsigen Roboter mit einer seriellen Roboterkinematik. Derartige Roboter sind als Lackierroboter aus dem Stand der Technik bekannt und müssen deshalb nicht näher beschrieben werden. Der Applikator gibt hierbei das Beschichtungsmittel auf die Bauteiloberfläche ab und das Temperaturmessgerät misst unmittelbar im Anschluss die resultierende Temperaturänderung auf der Bauteiloberfläche.

In einer anderen Variante der Erfindung erfolgen die Applikation der Oberflächenschicht und die Temperaturmessung dagegen in getrennten Prozessschritten. In einem ersten Prozessschritt wird dabei zunächst die Oberflächenschicht des Beschichtungsmittels auf das Bauteil aufgebracht. Hierzu kann beispielsweise - wie bei der vorstehend geschilderten ersten Variante der Erfindung - ein mehrachsiger Applikationsroboter eingesetzt werden, wie er an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist. In einem anschließenden zweiten Prozessschritt wird dann die Tempera- turänderung auf der Bauteiloberfläche von dem Temperaturmessgerät gemessen, wobei das Temperaturmessgerät baulich von dem Applikator getrennt ist.

Bei dieser zweiten Erfindungsvariante kann das Temperaturmessgerät beispielsweise ortsfest angeordnet sein. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass das Temperaturmessgerät von einem mehrachsigen Messroboter über die Bauteiloberfläche des Bauteils geführt wird.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass das Temperaturmessgerät vorzugsweise einen räumlichen Messbereich aufweist, der die gesamte Flächenausdehnung der Oberflächenschicht umfasst. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn das Temperaturmessgerät ortsfest angeordnet ist.

Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass das Temperaturmessgerät einen räumlichen Messbereich aufweist, der nur einen Teil der Flächenausdehnung der Oberflächenschicht umfasst. In diesem Fall ist es in der Regel erforderlich, dass das Temperaturmessgerät über die Oberflächenschicht bewegt wird, damit das Temperaturmessgerät die Oberflächenschicht über ihre gesamte Flächenausdehnung vermessen kann.

Es wurde bereits vorstehend kurz erwähnt, dass aus der gemessenen Temperaturänderung die Bahnbreite einer auf die Bauteiloberfläche aufgebrachten Beschichtungsmittelbahn berechnet werden kann. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die Bestimmung der Bahnbreite beschränkt. Viel- mehr können aus der gemessenen Temperaturänderung auch andere Schichtkenngrößen abgeleitet werden, welche die Oberflächenschicht kennzeichnen. Beispielsweise gehören hierzu die Schichtdicke, die Oberflächenschicht und der Lösungsmittelgehalt der Oberflächenschicht. Hierfür ist es in einigen Fällen erforderlich, den zeitlichen Verlauf der Oberflächentemperatur auszuwerten, um daraus Rückschlüsse auf die Schichtdicke schließen zu können. Darüber hinaus kann dies auch eine Kalibrierung des Messsystems erforderlich machen.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Temperatur bzw. die Temperaturänderung nicht nur an einem bestimmten Punkt der Oberflächenschicht gemessen. Vielmehr erfasst das Temperaturmessgerät (z.B. Thermografiekamera) vorzugsweise ein ausgedehntes Temperaturbild der Oberflächenschicht, so dass die Information über die Temperaturänderung an verschiedenen Stellen der Oberflächenschicht vorliegt.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass sich die Erfindung auch besonders eignet für die Applikation von temperierten Beschichtungsmitteln. So weisen bestimmte Beschichtungsmittel (z.B. Klebstoff, Dämmstoff, Dichtstoff) in der Regel einen bevorzugten Temperaturbereich auf, der für die anschließenden Prozessschritte besonders geeignet ist. Vor der Applikation wird das Beschichtungsmittel deshalb auf eine bestimmte Temperatur gebracht, insbesondere durch eine Erwärmung. Nach der Applikation des Beschichtungsmittels wird dann im Rahmen der Temperaturmes- sung geprüft, ob die Temperatur des Beschichtungsmittels in der Oberflächenschicht innerhalb des bevorzugten Temperaturbereichs liegt. Der anschließende Prozessschritt (z.B. Verklebung) wird dann erst dann durchgeführt, wenn die gemessene Temperatur der Oberflächenschicht innerhalb des bevorzugten Temperaturbereichs liegt, der sich für eine Weiterverarbeitung eignet. Darüber hinaus ermöglicht die erfindungsgemäße Temperaturmessung auch eine Erkennung von Fehlstellen (z.B. Lufteinschlüssen, Verunreinigungen) in der Oberflächenschicht auf dem Bauteil. So führen beispielsweise Lufteinschlüsse und Verunreinigungen zu einer lokalen Änderung des Temperaturbildes der Oberflächenschicht, was es ermöglicht, derartige Fehlstellen anhand einer Auswertung des Temperaturbildes zu erkennen.

Die Erfindung beansprucht nicht nur Schutz für das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Prüfverfahren. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für eine entsprechende Prüfeinrichtung mit einem geeigneten Temperaturmessgerät (z.B. Thermografiekamera). Darüber hinaus weist die erfindungsgemäße Prüfeinrichtung in der praktischen Realisierung auch eine Auswertungseinheit auf, welche die gemessenen Temperaturdaten des Temperaturmessgerätes auswertet.

Weiterhin kann die erfindungsgemäße Prüfeinrichtung auch den Applikationsroboter umfassen, an dem sowohl der Applikator als auch das Temperaturmessgerät angebracht sein können.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Prüfeinrichtung gemäß einer ersten Erfindungsvariante,

Figur 2 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Betriebsweise der Prüfeinrichtung gemäß Figur 1,

Figur 3 eine Abwandlung von Figur 1 gemäß einer zweiten Erfindungsvariante,

Figur 4 ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung der Betriebsweise der Prüfeinrichtung gemäß Figur 3,

Figur 5 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Temperaturmessung bei der Applikation von temperierten Beschichtungsmitteln, sowie

Figur 6 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erkennung von Fehlstellen in der Oberflächenschicht anhand des gemessenen Temperaturbildes.

Im Folgenden wird nun das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 beschrieben, wobei die Betriebsweise des Ausführungsbeispiels gemäß Figur 1 in Figur 2 als Flussdiagramm dargestellt ist.

Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Prüfeinrichtung zum Prüfen einer Oberflächenschicht aus einem Beschichtungsmittel (z.B. lösungsmittelhaltiges Vorbehandlungsmittel, Primer, Klebstoff, Dichtstoff, Dämmstoff) auf ein Bauteil 1 (z.B. Kraftfahrzeugkarosseriebauteil).

Die erfindungsgemäße Prüfeinrichtung weist zunächst in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik einen Applikationsroboter 2 auf, der weitgehend herkömmlich aufgebaut sein kann und deshalb nachfolgend nur kurz beschrieben wird.

Zunächst umfasst der Applikationsroboter 2 eine Roboterbasis 3, die wahlweise ortsfest montiert ist oder entlang einer Verfahrachse verfahrbar sein kann. Die Roboterbasis 3 trägt ein drehbares Roboterglied 4, das relativ zu der Roboterbasis 3 um eine vertikale Drehachse drehbar ist.

An dem drehbaren Roboterglied 4 ist ein proximaler Roboterarm 5 schwenkbar angebracht, wobei der proximale Roboterarm 5 um eine horizontale Schwenkachse relativ zu dem drehbaren Roboterglied 4 schwenkbar ist. Entsprechend der üblichen Roboterterminologie wird der proximale Roboterarm 5 auch als„Arm 1" bezeichnet. Am distalen Ende des proximalen Roboterarms 5 ist ein distaler Roboterarm 6 schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboterarm 6 an seinem distalen Ende eine mehrachsige Roboterhandachse 7 trägt.

An der Roboterhandachse 7 ist ein Applikationsgerät 8 montiert, das einen Beschichtungsmittel- strahl 9 des zu applizierenden Beschichtungsmittels auf die Oberfläche des Bauteils 1 abgibt.

Der Applikationsroboter 2 unterscheidet sich nun von herkömmlichen Applikationsrobotern dadurch, dass an der Roboterhandachse 7 zusätzlich eine Thermografiekamera 10 montiert ist. Die Thermografiekamera 10 wird von dem Applikationsroboter 2 zusammen mit dem Applikationsgerät 8 über die Bauteiloberfläche des Bauteils 1 geführt. Die Thermografiekamera 10 weist hierbei einen Messbereich 11 auf, der die gesamte Flächenausdehnung der von dem Applikationsgerät 8 auf die Oberfläche des Bauteils 1 aufgebrachten Oberflächenschicht umfasst. Bei der Applikation der Oberflächenschicht misst die Thermografiekamera 10 also unmittelbar nach der Applikation die Abkühlung in der Oberflächenschicht, die durch das Abdunsten von Lösungsmittel aus der Oberflächenschicht verursacht wird.

Die Thermografiekamera 10 ist hierbei mit einer Auswertungseinheit 12 verbunden, die das von der Thermografiekamera 10 aufgenommene Temperaturbild der Oberflächenschicht auswertet. Dabei kann die Auswertungseinheit 12 beispielsweise die Bahnbreite einer auf die Oberfläche des Bauteils 1 aufgebrachten Beschichtungsmittelbahn ermitteln. Dies wird dadurch ermöglicht, dass das Abdunsten des Lösungsmittels aus der Beschichtungsmittelbahn dort zu einer lokalen Abkühlung führt, was seitlich neben der Beschichtungsmittelbahn in den unbeschichteten Bereichen der Bauteiloberfläche nicht der Fall ist.

Darüber hinaus ist hierbei eine Robotersteuerung 13 vorgesehen, welche den Applikationsroboter 2 in bekannter Weise ansteuert. Darüber hinaus stellt die Robotersteuerung 13 der Auswertungseinheit 12 auch die aktuelle Applikationsposition zur Verfügung, d.h. den Auftreffpunkt des Be- schichtungsmittelstrahls 9 auf der Oberfläche des Bauteils 1. Dies ermöglicht es der Auswertungseinheit 12, die gemessenen Temperaturwerte einem bestimmten Punkt auf der Bauteilfläche zuzuordnen.

Im Folgenden wird nun zunächst die Betriebsweise der Prüfeinrichtung 1 beschrieben, wobei auf das Flussdiagramm gemäß Figur 2 Bezug genommen wird. In einem ersten Schritt Sl wird das Applikationsgerät 8 von dem Applikationsroboter 2 über die Oberfläche des Bauteils 1 geführt. Dabei wird in einem Schritt S2 eine Bahn des Beschichtungsmittels (z.B. Vorbehandlungsmittel) von dem Applikationsgerät 8 auf die Bauteiloberfläche aufgebracht.

In einem Schritt S3 wird dann während der Bewegung die Temperatur der aufgebrachten Oberflächenschicht mittels der Thermografiekamera 10 gemessen.

In einem Schritt S4 berechnet dann die Auswertungseinheit 12 aus dem gemessenen Temperaturbild die Bahnbreite der aufgebrachten Beschichtungsmittelbahn.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 stimmt weitgehend mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.

Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Thermografiekamera 10 hierbei nicht von dem Applikationsroboter 2 bewegt wird, sondern ortsfest angeordnet ist.

Darüber hinaus berechnet die Auswertungseinheit 12 hierbei aus dem aufgenommenen Thermo- grafiebild nicht nur die Bahnbreite der auf die Oberfläche des Bauteils 1 aufgebrachten Beschichtungsmittelbahn, sondern auch die Schichtdicke der Oberflächenschicht und den Lösungsmittel- gehalt.

Nachfolgend wird die Betriebsweise der Prüfeinrichtung gemäß Figur 3 anhand des Flussdiagramms gemäß Figur 4 beschrieben. In einem ersten Schritt Sl wird das Applikationsgerät 8 von dem Applikationsroboter 2 über die Oberfläche des Bauteils 1 bewegt.

Dabei wird in einem Schritt S2 eine Bahn des Vorbehandlungsmittels von dem Applikationsgerät 8 auf die Oberfläche des Bauteils 1 appliziert. Weiterhin misst die Thermografiekamera 10 in einem Schritt S3 ein Temperaturbild der Temperatur der Oberflächenschicht auf dem Bauteil 1.

In einem Schritt S4 wird dann laufend der zeitliche Verlauf der Temperaturänderung in dem Tem- peraturbild berechnet.

Daraus kann dann in dem Schritt S5 die Bahnbreite der aufgebrachten Bahn des Vorbehandlungsmittels berechnet werden. Ferner kann in einem Schritt S6 die Schichtdicke der Oberflächenschicht aus dem zeitlichen Verlauf der Temperaturänderung berechnet werden.

Schließlich kann in einem Schritt S7 auch der aktuelle Wert des Lösungsmittelgehalts in der Oberflächenschicht aus dem zeitlichen Verlauf der Temperaturänderung berechnet werden.

Figur 5 zeigt die Bedeutung der Temperaturmessung bei der Applikation von temperierten Be- schichtungsmitteln.

Hierbei wird in einem Schritt Sl zunächst das zu applizierende Beschichtungsmittel (z.B. Klebstoff) erwärmt, um möglichst gute Applikationsbedingungen zu erreichen.

Anschließend wird das temperierte Beschichtungsmittel dann in einem Schritt S4 auf das Bauteil appliziert. Anschließend wird dann in einem Schritt S3 ein Temperaturbild der Beschichtungsmittelbahn auf dem Bauteil aufgenommen.

Hierbei kann nach dem Aufbringen des erwärmten Beschichtungsmittels auf die Bauteiloberfläche eine Abkühlung eintreten. In einem Schritt S4 wird dann laufend geprüft, ob sich die Oberflächen- schicht so weit abgekühlt hat, dass die Temperatur innerhalb eines bevorzugten Temperaturbereiches liegt, der für weitere Prozessschritte geeignet ist, beispielsweise für eine Verklebung.

Falls dies der Fall ist, so erfolgt in einem nächsten Schritt S5 der nächste Prozessschritt, beispielsweise eine Verklebung des Bauteils. Andernfalls wird abgewartet, bis das Beschichtungsmittel hinreichend weit abgekühlt ist.

Schließlich zeigt Figur 6 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erkennung von Fehlstellen (z.B. Lufteinschlüsse, Verunreinigungen) in der Oberflächenschicht durch die erfindungsgemäße Temperaturmessung.

In einem ersten Schritt Sl wird hierbei in herkömmlicher Weise die Oberflächenschicht des Be- schichtungsmittels auf das Bauteil aufgebracht. Anschließend wird in einem Schritt S2 ein Temperaturbild der Oberflächenschicht mittels der Thermografiekamera aufgenommen.

In einem Schritt S3 wird dann das Temperaturbild ausgewertet, um Fehlstellen in der Oberflächenschicht zu erkennen, wie beispielsweise Lufteinschlüsse oder Verunreinigungen. So führen derartige Fehlstellen zu einer lokal andersartigen Temperaturänderung in der Oberflächenschicht, was sich durch eine Auswertung des Temperaturbildes erkennen lässt.

In einem Schritt S4 wird dann geprüft, ob derartige Fehlstellen erkannt wurden. Falls dies der Fall ist, so wird in einem Schritt S6 festgestellt, dass die Oberflächenschicht nicht in Ordnung ist.

Andernfalls wird in einem Schritt S5 festgestellt, dass die Oberflächenschicht in Ordnung ist. In den beiden Schritten S5, S6 kann dann jeweils ein Fehler-Flag gesetzt bzw. gelöscht werden.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesonde- re beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen. Die Erfindung umfasst also verschiedene Erfindungsaspekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen. BEZUGSZEICHENLISTE

1 Bauteil

2 Applikationsroboter

3 Roboterbasis

4 Drehbares Roboterglied

5 Proximaler Roboterarm ("Arm 1")

6 Distaler Roboterarm ("Arm 2")

7 Roboterhandachse

8 Applikationsgerät

9 Beschichtungsmittelstrahl

10 Thermografiekamera

11 Messbereich der Thermografiekamera

12 Auswertungseinheit

13 Robotersteuerung