DEMANDE INTERNATIONALE PUBLIEE EN VERTU DU TRAITE DE COOPERATION EN MATIERE DE BREVETS (PC

(51) Classification internationale des brevets*' : (11) Numéro de publication internationale: WO 90/026 B65G 49/06 Al (43) Date de publication internationale: 22 mars 1990 (22.03.

(21) Numéro de la demande internationale : PCT/FR89/00471 (81) Etat désigné: KR.

(22) Date de dépôt international: 15 septembre 1989 (15.09.89)

Publiée

Avec rapport de recherche internationale.

(30) Données relatives à la priorité: Avant l'expiration du délai prévu pour la modification

88/12053 15 septembre 1988 (15.09.88) FR revendications, sera republiée si de telles modifications s reçues.

(71) Déposant: SOCIETE GENERALE POUR LES TECHNI¬

QUES NOUVELLES (SGN) [FR/FR]; 1, rue des Hé¬ rons, Montigny-le-Bretonneux, F-78184 S.-Quentin-en- Yvelines (FR).

(72) Inventeur: FAVRE, Serge ; Maison Ticon, F-40400 Tartas

(FR).

(74) Mandataires : LE ROUX, Martine etc. ; Cabinet Beau de Loménie, 55, rue d'Amsterdam, F-75008 Paris (FR).

(54) Title: INSTALLATION FOR RAPID LIFTING AND STACKING OR UNSTACKING OF GLASS PLATES

(54) Titre: INSTALLATION POUR LE RELEVAGE RAPIDE ET L'EMPILAGE OU LE DESEMPILAGE DE PLAQUE DE VERRE

(57) Abstract

An installation for rapidly lifting and stacking or un- stacking glass plates, in particular plates of small dimensions (1 m x 1.5 m), comprises a secondary conveyor (1), a lifter and a control panel (24). The lifter has at least one arm (5) which carries two suction cups (7) mounted on a sliding sup¬ port. The arm(s) (5) is (are) rotated through an angle of ap- proximately 90° by a Connecting rod/cam System (13) on which at least one balancing jack (18) is mounted. The instal¬ lation also comprises means for latéral displacement of the lifter and of the secondary conveyor (1). Very short operating cycles (of the order of 2 s) at reduced po er can be achieved with this installation.

(57) Abrégé

L'invention concerne une installation pour le relevage et l'empilage ou le désempilage de plaques de verre, et plus particu lièrement des plaques de petites dimensions (1 m x 1,5 m). Elle comporte un convoyeur secondaire (1), une releveuse et un pupitr (24). La releveuse est munie d'au moins un bras (5) porteur de deux ventouses (7) montées sur un support coulissant, le(s)dit(s bras (5) est(sont) entraîné(s) en rotation d'un angle d'environ 90° par un système bielle-manivelle (13) sur lequel est monté a moins un vérin équilibreur (18). L'installation comporte également des moyens pour le déplacement latéral de la releveuse et d convoyeur secondaire (1). Une telle installation permet d'obtenir des cadences très rapides (de l'ordre de 2 s) pour une puissanc installée réduite.

Installation pour le relevage rapide et l'empilage ou le désempilage de plaques de verre.

L'invention concerne une installation pour le relevage de plaques de verre, cette opération consistant à amener une plaque saisie dans une position sensiblement horizontale à une position sensiblement verticale, où elle est déposée, ce, afin de former des piles (empilage) ou bien à amener une plaque saisie dans une position sensiblement verticale sur une pile à une position sensiblement horizontale sur un convoyeur (désempilage).

Dans les unités de production, le verre est obtenu sous forme d'une bande (par le procédé "float glass" par exemple) qui est ensuite découpée en plaques.

La bande et les plaques sont véhiculées par un ⁽ ou plusieurs) convoyeur principal horizontal.

Ces plaques sont ensuite relevées à un poste dit de préhension pour être empilées sur des chariots de manutention munis de pupitres (comportant un plan sensiblement horizontal et un plan sensiblement vertical) sur lesquels elles viennent en appui. La bande de verre étant directement découpée sur le convoyeur principal dans le sens longitudinal (sens de l'axe du convoyeur) et le sens transversal (sens perpendiculaire au sens longitudinal dans le plan du convoyeur), le débit en objets augmente et les machines de relevage doivent fonctionner à des cadences rapides (2 à 4 s) ou très rapides (de l'ordre de 2 s).

Le brevet français FR 8605 656 publié sous le numéro 2 597 453 décrit une releveuse (machine de relevage) rapide compacte, dans laquelle des cadences de 2 à 4 s sont obtenues par multiplication du nombre de bras de préhension. Ainsi, dans cette releveuse selon l'art antérieur, il existe deux bras de préhension rétractables munis à chacune de leurs extrémités de moyens de préhension (ventouses), ce qui fait au total quatre points de préhension dont deux simultanément actifs (un par bras).

La présente invention propose une installation avec une releveuse plus rapide et de conception différente.

Plus précisément, l'installation comporte pour l'emp lage :

- un convoyeur secondaire placé dans le prolongement du convoyeur principal et sur lequel sont saisies les plaques à un poste de préhension,

- en bout et au-dessous dudit convoyeur secondaire, une releveuse comportant :

. au moins un bras comportant un support sur lequel sont fixées des ventouses reliées à un moyen de dépression et disposées de façon à passer entre les rouleaux du convoyeur secondaire pour saisir la plaque,

. un système de bielle-manivelle actionné par au moins un vérin moteur agissant sur le(s)dit(s) bras pour obtenir sa

(leur) rotation d'un angle d'environ 90° autour d'un axe horizontal perpendiculaire à l'axe du convoyeur de façon à amener les plaques au poste de dépose,

- un pupitre constituant le poste de dépose déplaçable selon l'axe du convoyeur,

- des moyens pour la commande automatique notamment des vitesses de convoyage, de l'arrêt des plaques, des mouvements du

(des) bras et du pupitre, ladite installation comportant en outre de façon caractéristique : au moins un vérin hydraulique équilibreur lié audit système bielle-manivelle et relié également à un accumulateur à azote de façon à amortir les mouvements du (des) bras et réduire la puissance énergétique installée,

- des moyens pour déplacer le(les) bras et/ou Le support portant les ventouses selon l'axe longitudinal dudit (desdits) bras, pour la préhension et la dépose des plaques, - des moyens pour déplacer latéralement le convoyeur secondaire d'une part et La releveuse d'autre part.

L'installation comporte pour le désempilage : un convoyeur secondaire, placé dans Le prolongement du convoyeur principal et sur lequel sont déposées Les plaques à un poste de dépose.

- en bout et au-dessous dudit convoyeur secondaire, une releveuse comportant :

. au moins un bras comportant un support sur lequel sont fixés des ventouses reliées à un moyen de dépression et disposées de façon à passer entre les rouleaux du convoyeur secondaire pour déposer la plaque,

. un système bielle-manivelle actionné par au moins un vérin moteur agissant sur le(s)dit(s) bras pour obtenir sa (leur ⁾ rotation d'un angle d'environ 90 autour d'un axe horizontal perpendiculaire à l'axe du convoyeur de façon à amener les plaques au poste de dépose,

- un pupitre constituant le poste de préhension déplaçable selon l'axe du convoyeur,

- des moyens pour la commande automatique notamment des vitesses de convoyage, de l'arrêt des plaques, des mouvements du

(des) bras et du pupitre.

Ladite installation comportant en outre de façon caractéristique :

- au moins un vérin hydraulique équilibreur Lié audit système bielle-manivelle et relié également à un accumulateur à azote de façon à amortir les mouvements du ⁽ des ⁾ bras et réduire la puissance énergétique installée,

- des moyens pour déplacer Le (Les ⁾ bras et/ou Le support portant Les ventouses selon l'axe Longitudinal dudit (desdits) bras, pour la préhension et la dépose des plaques, - des moyens pour déplacer latéralement le convoyeur secondaire d'une part et la releveuse d'autre part.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le déplacement sur le vérin moteur est commandé de façon à ce que la rotation du bras obéisse à la Loi :

avec oc = angle de rotation du bras A,B,C = constantes numériques

La description sera mieux suivie à partir des figures :

- la figure 1 représente une vue de l'installation dans L'axe du convoyeur secondaire ;

- les figures 2A et 2B sont des vues Latérales (perpendi- culaires à l'axe du convoyeur) ;

- La figure 3 présente en coupe Latérale le bras avec le support et les ventouses ;

- les figures 4 et 5 montrent mieux le système bielle- manivelle pour l'entraînement du bras ; - et Les figures 5 et 6 montrent L'accumulateur à azote.

Les plaques de verre défilent sur une ligne de convoyage. Pour être relevées, elles sont dérivées sur un ou des épis qui sont des convoyeurs disposés perpendiculairement à la Ligne de convoyage principale, elles sont relevées alors par des machines de relevage

_* situées en bout d'épi. On appellera convoyeur principal, le convoyeur véhiculant les plaques pour Les amener à L'installation de relevage.

Cette installation selon l'invention comporte un convoyeur secondaire de Longueur réduite (de l'ordre de 1 à 2 m par exemple) qui est placé dans Le prolongement du convoyeur principal.

Sur les figures 1, 2A et 2B, Le convoyeur secondaire est repéréen (1), il est muni de rouleaux (2) sur Lesquels s'appuie la plaque (3). La plaque arrive ainsi en bout du convoyeur secondaire

(1), elle s'arrête devant la releveuse à un poste dit de préhension.

Selon un mode de fonctionnement préféré, le convoyeur secondaire a une vitesse inférieure à celle du convoyeur principal, elle devient nulle lorsque la plaque est au poste de préhension.

Une plaque passe du convoyeur principal au convoyeur secondaire lorsque la plaque précédente a été saisie. Le nombre des épis est alors déterminé par l'homme du métier en fonction des cadences de relevage, des vitesses de convoyeur et des longueurs des plaques.

Au poste de préhension, les plaques consécutives de mêmes dimensions à relever se trouvent dans La même position.

- elles sont en appui contre des butées (4) disposées en bout du convoyeur secondaire ;

- dans une même campagne de production, les plaques à relever ont les mêmes dimensions et on constate que leurs bords latéraux sont pratiquement alignés pendant un certain temps ⁽ le dévirage, c'est-à-dire le décalage, étant de L'ordre de 10 mm sur

3 heures ⁾ ;

On a donc, pendant le temps de formation d'une pile, des plaques ayant toujours la même position au niveau de leur bord inférieur (celui qui viendra en appui sur la surface quasi horizontale du pupitre) et de Leurs bords latéraux.

L'installation de relevage selon l'invention comporte également une releveuse placée au-dessous et en bout du convoyeur secondaire. Elle comporte au moins un bras (5) comportant un support

(8) sur lequel sont fixées des ventouses (7).

Selon le mode de réalisation figure 1, elle a un seul bras (5) terminé par deux doigts (6) porteurs chacun d'une ventouse ⁽ 7), Les doigts étant portés par un support ⁽ 8). Si La Largeur du convoyeur secondaire est importante, on peut prévoir plusieurs bras, par exemple deux, montés côte à côte.

Le nombre de bras, de ventouses et la largeur du support sont déterminés par l'homme du métier en fonction des dimensions des plaques à relever. Les doigts (6) ont une longueur suffisante pour permettre le passage des ventouses entre les rouleaux (2).

Pour que Les plaques soient en équilibre lors du relevage, il est nécessaire :

- qu'elles soient placées de façon à ce que les ventouses soient disposées symétriquement de part et d'autre de L'axe longitudinal de symétrie des plaques à relever,

- et que la releveuse ou les butées (4) soient longitudinalement déplacées pour que les centres des ventouses soient proches de l'axe médian de la plaque ⁽ axe perpendiculaire à l'axe longitudinal et passant par le milieu de la plaque ⁾ .

Pour vérifier la première condition, avant chaque campagne (correspondant à des mêmes dimensions de plaques), la releveuse et/ou le convoyeur secondaire sont Latéralement déplacés.

Lorsque l'ecartement entre Les rouleaux du convoyeur secondaire permet juste le passage des doigts (6) (disposition avantageuse). Le convoyeur secondaire et La releveuse doivent être déplacés simultanément. On peut utiliser par exemple (figure 1) un vérin (9) agissant sur un bâti 10 mobile latéralement (dans des rails par exemple), ledit bâti supportant le convoyeur secondaire et la releveuse, et ledit bâti étant également muni de moyens pour son immobilisation.

On remarque que l'ecartement entre les doigts (6) dépend non seulement de l'ecartement entre deux rouleaux consécutifs du convoyeur mais aussi dépend de la largeur (sens perpendiculaire à l'axe du convoyeur) des plaques et qu'on ne peut augmenter inconsidérément cet ecartement. On ne peut également pas admettre que la plaque de verre déborde latéralement la ventouse de façon importante.

De telles releveuses fonctionnent bien pour des plaques de verre appelées de petites dimensions dans l'industrie verrière, c'est-à-dire jusqu'à de l'ordre de 1,5 m en largeur et 1 m en longueur et les plaques au poste de préhension étant situées à plus de 25 mm du bord latéral du convoyeur.

Le mode de réalisation figure 1 (un seul bras avec deux doigts et deux ventouses) est particulièrement bien adapté à cette application.

L'homme du métier déterminera l'ecartement entre les doigts et Les rouleaux du convoyeur secondaire en fonction des plaques qu'il aura à traiter. Les ventouses sont de type connu, elles sont reliées à un système de mise en dépression grâce auquel un effet de succion est obtenu dans La ventouse et la plaque de verre est saisie. Pour lâcher La plaque, il suffit de couper le vide en se remettant à la pression atmosphérique. Chaque ventouse est montée sur un ressort qui Lui permet de s'adapter aux plaques d'épaisseur différente.

Pour éviter Les butées (4) lors du relevage de la plaque, on dispose de deux solutions prises séparément ou en combinaison, consistant en :

Première solution : des moyens pour faire coulisser le support (8 ⁾ Le long du bras (5) (figure 3);

Deuxième solution : des moyens pour déplacer le bras (5) selon son axe Longitudinal.

Dans la première solution, ce déplacement est obtenu par exemple au moyen d'un vérin (11) à petite course automatiquement commandé monté dans le bras (5) pour agir sur le support (8). Dans le mode de réalisation de la figure 3, la tige du vérin (9) est solidarisée à une languette (12) fixée au support

(8). Ledit support entoure l'extrémité supérieure du bras (5) sur une certaine distance, de sorte que, même en position relevée (tige de vérin sortie), le support (8) coiffe encore le bras (5 ⁾ , ce afin d'éviter l'entrée de poussière (de verre notamment ⁾ dans le bras.

D'une façon générale, tous les moyens d'actionnement sont à l'intérieur du bras pour être protégés, seuls les moyens d'alimentation en énergie sont ou ont une sortie à l'extérieur (canalisations pour fluides par exemple).

Dans la deuxième solution, ce déplacement est obtenu par exemple au moyen d'un vérin avec un excentrique agissant sur l'extrémité du bras non porteuse de ventouses. Dans ces deux solutions. Le bras (5) et/ou le support

(8) est relevé pour la saisie de la plaque, et il est ensuite ramené à sa position initiale pendant la rotation du bras, avant ou après dépose selon la position du poste de dépose.

Pour des raisons de cadences, d'encombrement de la plaque en relevage, et de facilité de dépose, on préfère ramener à la position initiale pendant la rotation du bras avant dépose, puis à nouveau déplacer le support ou le bras pour la dépose, et enfin, le ramener à la position initiale pendant La rotation après dépose pour pouvoir prendre une nouvelle plaque déjà en position au poste de préhension.

8

L'autre extrémité du bras (5) est entraînée en rotation entre la position correspondant au bras, au poste de préhension et celle correspondant au bras en position au poste de dépose (fig. A2). Les plans du convoyeur et du pupitre étant sensiblement horizontaux, l'angle de rotation est légèrement supérieur à 90 (en général entre 90° et 95°).

Selon l'invention, la rotation est obtenue au moyen d'un système bielle-manivelle (13) (fig. 4) monté sur un arbre d'entraînement (14) fixé au bras (5) par exemple par soLidarisation aux pièces (5a) et (5b) représentées figures 3 et 5.

Un vérin moteur (15) (de préférence hydraulique) solidaire du maneton (16) de La bielle (23) (figure 4) agit sur l'arbre d'entraînement (14) qui lui-même entraîne en rotation le bras (5). On peut également prévoir un second vérin moteur (15( solidaire du maneton (17) de la bielle (23), un vérin étant actif pour La descente de La plaque (rotation du bras dans un sens) et l'autre pour la remontée du bras (retour). Cette possibilité n'est pas représentée sur les figures. Selon l'invention, au moins un vérin hydraulique équilibreur (18) est monté sur le système bielle-manivelle (13).

Ce vérin (18) comporte un piston percé qui permet alors le passage de l'huile d'un compartiment d'un vérin à L'autre selon le mouvement de la tige du piston (fig. 6). Le vérin (18) est également relié à un accumulateur à azote (19) constitué par un récipient muni d'une paroi mobile (20) le séparant en deux chambres. L'une (21) est fermée et contient l'azote, l'autre (22) est reliée au vérin (18).

Un vérin équilibreur (18) est nécessairement monté sur le même maneton que le vérin moteur (15) de façon à ce que l'énergie accumulée lors de la descente du bras pour amener la plaque au poste de dépose soit restituée lors de La remontée dudit bras, cette énergie accumulée étant d'autant plus grande que la plaque qui descend devient motrice à partir d'un certain angle. Cette réalisation est représentée figure 4, le vérin (18) étant en traits pleins.

Un second vérin (18) peut être ajouté, il est alors solidarisé au maneton (17) de la bielle (23). Sur la figure 4, cette disposition correspond au vérin (18) en pointillés.

Le déplacement de la tige du vérin moteur (15) provoque également Le coulisse ent de La tige du vérin équilibreur (18).

Le piston de ce vérin étant percé, l'huile communique d'une chambre à l'autre dans le vérin (15) et communique avec la chambre (22) de l'accumulateur.

Si on se réfère à la schématisation en traits pleins de la figure 4, lorsque le bras tourne pour amener La plaque du poste de préhension au poste de saisie, la tige du vérin (15) rentre, l'huile du vérin (18) chassée par la rentrée de La tige de ce vérin va fuir dans La chambre (22) de L'accumulateur. Au retour du bras, cette énergie est restituée : l'huile repart dans Le vérin (18) provoquant la rentrée de son piston qui actionne alors la bielle (23), La rotation du bras (5) est obtenue pour des pressions des vérins moteur et équilibreur convenablement choisies par L'homme de métier.

Ce dispositif avantageux permet l'amortissement des mouvements (rôle d'équilibreur) mais également de diminuer La puissance installée (rôle de récupérateur d'énergie).

Les essais faits sur la machine ont pu montrer qu'il est particulièrement avantageux d'avoir pour La rotation du bras La Loi de mouvement suivante :

avec α = angle de rotation du bras, A,B,C = constantes déterminées expérimentalement, de façon à optimiser les accélérations et décélérations du bras pour garantir les cadences et l'absence de chocs.

Le vérin moteur est alors automatiquement commandé pour générer cette loi sur le bras.