本发明涉及一种机器人的智能控制方法， 尤其是一种智能控制机器人移动至信号 范围内的方法， 属于家用小电器制造技术领域。 背景技术

随着科技的发展和社会的进步， 智能远程控制家庭服务机器人将在不久的将来 走 入千家万户。 申请号为 201120003088.4的专利文献中公开了一种具备监控� ��远程传输 功能的机器人， 用户在室内任意想要监控的位置布置传感器， 智能控制系统上设有接 收该传感器信号的传感模块， 如果监控位置有突发状况， 传感器就会发出信号， 智能 控制系统接收到该信号后， 可通过 WIFI、 3G网络与远程终端进行通信， 用户得知后， 可以及时处理， 避免损失。

然而， 上述具备监控及远程传输功能的机器人， 在传感器因外界干扰无法传递信 号给机器人时， 机器人相当于丧失了监控功能， 由此可能引发一系列问题。 也就是说， 现有的远程家电控制系统都是固定的， 无法移动， 因此， 当环境里出现干扰因素后将 无法很好地控制干扰区内的电器。 发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术 的不足， 提供一种智能控制机器人 移动至信号范围内的方法， 无论是通过手动或是自动的方式， 都能够实现对机器人的 智能控制， 灵敏度高， 可控性强， 将家电控制系统移动到任何希望到达的地方， 抗干 扰性强， 强化了机器人的监控功能。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术 方案实现的：

一种智能控制机器人移动至信号范围内的方法 ， 该方法包括如下步骤：

步骤 100: 机器人向目标设备发出检测信号， 如果收到反馈信号， 代表机器人与 目标设备之间的通讯信号正常； 如果未收到反馈信号， 则代表机器人与目标设备之间 的通讯信号异常；

步骤 200: 机器人朝向通讯信号异常的目标设备移动， 直至接收到该目标设备发 出的反馈信号。 为了使机器人对目标设备准确定位， 方便用户手动控制， 在所述的步骤 100之前， 还包括对目标设备所在区域的划分， 具体包括： 在机器人的作业空间内根据目标设备 的分布将作业空间划分为多个监控区域或控制 区域。

为了方便操作， 用户通过无线网络在终端上手动控制机器人发 送所述检测信号。 更具体地， 所述的步骤 200具体包括： 机器人摄像头拍摄到作业空间的画面， 并 通过无线网络传输到终端上， 用户根据显示在终端上的作业空间画面， 通过相应的按 键， 控制机器人朝画面中的目标设备所在区域移动 。

为了方便用户自动控制， 在所述的步骤 100之前， 还包括对目标设备所在区域的 划分， 具体包括：

步骤 001 : 初次使用机器人之前， 控制机器人自行建立作业空间的地图； 步骤 002: 将步骤 001 中的所述地图， 通过无线网络传输到终端上， 用户根据目 标设备的分布， 在所述地图上手动进行监控区域或控制区域的 划分， 并将划分后的地 图传输到机器人的存储单元内。

或者， 机器人自行对监控区域进行划分如下：

步骤 00Γ : 初次使用机器人之前， 控制机器人扫描作业空间并自行建立作业空间 的坐标地图；

步骤 002' : 机器人记录目标设备在步骤 001中坐标地图的位置， 并依据目标设备 在地图中的位置在所述地图上自动进行监控区 域或控制区域的划分， 并将划分后的地 图存储在存储单元内。

为了提高准确性和自动化程度， 机器人定时向目标设备发出检测信号。

更具体地， 所述的步骤 200具体包括： 机器人通过存储单元内的地图， 自行寻找 对应的监控区域或控制区域。

为了形成无线通讯网络， 所述的目标设备上分别设有通讯模块， 所述的通讯信号 通过任一设备上的通讯模块进行传递。

根据需要， 所述通讯信号为射频信号。

所述的目标设备包括人体红外模块、 烟雾感应模块智能插座、 和 /或家用电器。 在所述的步骤 100中， 机器人向目标设备发出检测信号的方式为重复 多次发送。 综上所述， 本发明无论是通过手动或是自动的方式， 都能够实现对机器人的智能控制， 灵敏度高， 可控性强， 将家电控制系统移动到任何希望到达的地方， 抗干扰性强， 强 化了机器人的监控功能， 从而实现对所有网内家电进行有效的控制。

下面结合附图和具体实施例， 对本发明的技术方案进行详细地说明。 附图说明

图 1为本发明机器人在作业空间内的移动位置示� �图；

图 2为本发明机器人与目标设置的位置关系示意� �。 具体实施方式

实施例一

图 1为本发明机器人在作业空间内的移动位置示� �图。 如图 1所示， 机器人 1在 作业空间内进行作业， 其中的作业空间可以包括卧室 、 B、 C、 厨房 D、 客厅 E、 卫 生间 F等， 在每个房间中都设有包括人体红外模块 2、 烟雾感应模块 3和智能插座 4 等在内的目标设备。 当然， 根据需要， 这些目标设备在某一房间中可以为一个或者多 个的组合。 根据上述目标设备在作业空间中设置的位置， 将其所在的区域进行划分， 以便于机器人 1识别目标设备所在的位置。 例如： 当机器人 1在客厅 E运动时， 能够 顺利接收到客厅 E所在的区域内设置的人体红外模块 2、 烟雾感应模块 3和智能插座 4的反馈信号， 处于信号范围内。如图 1所示的作业空间格局， 如果机器人 1在卧室 A 内完成清扫作业之后， 需要移动至卫生间 F进行作业， 但由于客厅 E内存在障碍物 a 和障碍物 b， 例如： 室内摆放的家具； 或者存在外界的信号干扰， 造成机器人 1在卧 室 A内甚至在客厅 E内都无法接收到设置在卫生间 F内的智能插座 4的反馈信号，或 者接收到的反馈信号非常微弱。 也就是说， 机器人 1处于卫生间 F内设置的目标设备 的信号范围之外。 当然， 除了室内摆放的家具之外， 不同房间之间的墙壁或者隔断， 同样会给信号带来一定程度的削弱。 此时， 可以通过手机这样的终端设备， 利用 WIFI 无线网络， 控制机器人 1打开设置在其上的摄像头进行拍摄。 作业空间事先已经被划 分为不同的监控区域， 监控区域的划分， 用户可以根据房间的类型或其他自定的方式 进行手动划分， 当然也可以由机器人 1按照预先设置的程序自行划分。 也就是说， 区 域的划分方式完全可以根据用户的需要或喜好 自行设定。 在图 1所示的实施例中， 设 置在机器人 1上的摄像头拍摄到客厅 E内的画面， 并通过无线网络传输到手机终端上 时， 用户根据显示在手机终端上的画面， 发现障碍物 a和障碍物 b， 通过手机终端上 设置的相应按键， 控制机器人 1朝前、 后、 左或右方向移动， 绕过障碍物 a和障碍物 b， 或者墙壁和隔断， 朝画面中设置在卫生间 F内的目标设备智能插座 4所在的监控区 域移动， 在移动的过程中， 用户可以随时通过无线网络在手机上手动控制 机器人 1发 送检测信号，直至能够接收到设置在卫生间 F中的智能插座 4所发出的反馈信号为止。 机器人 1 随后进行正常的作业。 也就是说， 在传感器不发生故障的前提下， 机器人 1 收到信号停止移动； 或者传感器出故障时， 机器人 1进入目标设备所在的监控区域内 才停止移动； 若机器人 1进入监控传感器所在监控区域仍收不到信号� � 则报警。

图 2为本发明机器人与目标设置的位置关系示意� �。 如图 2并结合图 1所示， 设 置在作业空间内的各个目标设备（包括人体红 外模块 2、烟雾感应模块 3和智能插座 4 等） 上分别设有通讯模块， 通讯信号通过任一设备上的通讯模块进行传递 ， 形成无线 通讯网络， 根据需要， 所述通讯信号为射频信号。 也就是说， 各个目标设备之间彼此 可以进行信号交互， 机器人 1与目标设备之间也可以进行信号交互， 三者形成一个整 体的信号网络。 通过终端对机器人 1的移动控制， 使其从没有信号的区域进入到信号 网络中， 与处于信号网络中的任意一个目标设备都可以 通讯， 进而实现在终端上通过 机器人 1对目标设备的控制， 实质上， 机器人 1的这种移动， 可以看作是整个信号网 络的移动。 即， 当信号不稳定或遇到障碍物时， 可借助对机器人 1的操控， 将机器人 1 移动到信号覆盖范围内， 相当于将与其进行无线通讯的信号网络移动到 任意希望的 位置， 进一步对网络内的目标设备进行控制。

具体来说， 总结一下本实施例上述的这种智能控制机器人 1移动至信号范围内的 方法， 该方法包括如下步骤：

为了使机器人 1对目标设备准确定位， 便于机器人 1识别设备的位置， 方便用户 手动控制， 需要对目标设备所在区域进行划分， 具体包括： 在机器人 1的作业空间内 根据目标设备的分布将作业空间划分为多个监 控区域或控制区域，对作业空间的划分， 除了可以采用手动划分的方式以外， 机器人 1本身也可以根据目标设备的分布进行区 域的自动划分。

步骤 100: 机器人 1向目标设备发出检测信号， 如果收到反馈信号， 代表机器人 1 与目标设备之间的通讯信号正常； 如果未收到反馈信号， 则代表机器人 1与目标设备 之间的通讯信号异常； 为了方便操作， 用户通过无线网络在终端上手动控制机器人 1 发送所述检测信号。

步骤 200: 机器人 1朝向通讯信号异常的目标设备移动， 直至接收到该目标设备 发出的反馈信号。

机器人向目标设备发出检测信号的方式为重复 多次发送， 也就是说， 机器人向目 标设备发送的检测信号为 "信号重发机制"， 机器人收不到信号并不是立刻开始移动， 而是重复多发几次检测信号仍收不到检测信号 ， 才向目标传感器移动。 通过该信号重 发机制， 可以避免临时的信号干扰或障碍物干扰， 大大提高机器人监控工作的可靠性。 更具体地， 所述的步骤 200具体包括： 机器人 1摄像头拍摄到作业空间的画面， 并通过无线网络传输到终端上， 用户根据显示在终端上的作业空间画面， 通过相应的 按键， 控制机器人 1朝画面中的目标设备所在区域移动。 所述的无线网络是 GPRS , 3G或 WIFI。

为了形成无线通讯网络， 所述的目标设备上分别设有通讯模块， 所述的通讯信号 通过任一设备上的通讯模块进行传递。 根据需要， 所述通讯信号为射频信号。

所述的目标设备包括人体红外模块 2、 烟雾感应模块 3和 /或智能插座 4。 具体来 说， 上述的人体红外模块 2， 主要是用于感应人体等生物红外特征的传感器 ； 烟雾感 应模块 3则是简单的检测烟雾的浓度或火光温度的传� �器； 智能插座 4则可以接收机 器人控制信号启动家用电器工作。

也就是说， 在实施例一中， 是通过手动控制的方式， 控制机器人 1移动到信号范 围内的。 实施例二

图 1为本发明机器人 1在作业空间内的移动位置示意图； 图 2为本发明机器人 1 与目标设置的位置关系示意图。 如图 1并结合图 2所示， 在本实施例中， 机器人 1在 与实施例一相同的作业空间内进行作业， 在每个房间中都设有包括人体红外模块 2、 烟雾感应模块 3和智能插座 4等在内的目标设备。 这些目标设备与机器人 1构成如图 2所示的信号网络。 在初次使用机器人 1前， 机器人 1 已经通过扫描的方式自行建立 了作业空间的地图 （即图 1 )， 地图中显示作业空间包括卧室 、 B、 C、 厨房 D、 客厅 E、 卫生间 F等。 将该地图通过网络传输到 ipad终端上， 用户根据目标设备的分布在 该地图上手动进行目标监控区域的划分， 并将划分后的地图传输到机器人 1的存储单 元内。 同样地， 将其所在的区域进行划分， 是为了便于机器人 1识别目标设备所在的 位置。 例如： 当机器人 1在客厅 E运动时， 能够顺利接收到客厅 E所在的区域内设置 的人体红外模块 2、 烟雾感应模块 3和智能插座 4的反馈信号， 处于信号范围内。 如 图 1所示的作业空间格局， 如果机器人 1在卧室 A内完成清扫作业之后， 需要移动至 卫生间 F进行作业， 但由于客厅 E内存在障碍物 a和障碍物 b， 或者墙壁、 隔断， 或 者受到外界其他信号的干扰，机器人 1在卧室 A内甚至在客厅 E内都无法接收到设置 在卫生间 F内的智能插座 4的反馈信号， 或者反馈信号微弱。 也就是说， 机器人 1处 于卫生间 F内设置的目标设备的信号范围之外。 此时， 机器人 1通过存储单元内的地 图， 自行寻找卫生间 F在地图中对应的监控区域或控制区域， 自行设置行走路线， 控 制机器人 1朝前、 后、 左或右方向移动， 绕过障碍物 a和障碍物 b， 或者墙壁和隔断， 朝卫生间 F所对应的区域运动。 在上述的运动过程中， 机器人 1 自动向目标设备发出 检测信号， 直至能够接收到设置在卫生间 F中的智能插座 4所发出的反馈信号为止。 机器人 1随后进行正常的作业。 当然， 为了方便智能控制机器人对房间设备状态的掌 控， 智能控制机器人可定时向工作区域内目标设备 发出检测信号。

以上所述的监控区域或控制区域， 在本质上没有太大的区别， 监控区域， 即： 主 要是单向的监控， 如： 红外感应报警或烟雾感应报警。 而控制区域则多了一个控制动 作， 如： 对智能插座的控制启动空调或电器的工作。 监控区域或控制区域的划分可按 照作业空间本身结构的划分， 如： 房间、 客厅、 洗手间等。

具体来说， 总结一下本实施例上述的这种智能控制机器人 1移动至信号范围内的 方法， 该方法包括如下步骤：

为了方便用户自动控制， 首先要对目标设备所在的区域进行划分， 具体包括： 步 骤 001 : 初次使用机器人 1之前， 控制机器人 1 自行建立作业空间的地图； 步骤 002: 将步骤 001中的所述地图， 通过无线网络传输到终端上， 用户根据目标设备的分布， 在所述地图上手动进行监控区域或控制区域的 划分， 并将划分后的地图传输到机器人 1的存储单元内。

或者， 为了方便控制机器人自行搜寻目标设备， 也需对目标设备所在区域的划分， 具体包含： 步骤 00Γ : 初次使用机器人 1之前， 控制机器人 1扫描作业空间并自行建 立作业空间的坐标地图； 步骤 002' : 机器人记录目标设备在坐标地图的位置， 并依据 所述目标设备在地图中的位置在所述地图上自 动进行监控区域或控制区域的划分， 并 将划分后的地图存储在存储单元内。 接着， 机器人开始监控目标设备。

步骤 100: 机器人 1向目标设备发出检测信号， 如果收到反馈信号， 代表机器人 1 与目标设备之间的通讯信号正常； 如果未收到反馈信号， 则代表机器人 1与目标设备 之间的通讯信号异常；

步骤 200: 机器人 1朝向通讯信号异常的目标设备移动， 直至接收到该目标设备 发出的反馈信号。

更具体地， 所述的步骤 200具体包括： 机器人 1通过存储单元内的地图， 自行寻 找对应的监控区域或控制区域中的目标设备。