Die Erfindung betrifft einen Zwischenreihenkultivator großer Arbeitsbreite gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Zuggespann umfassend eine Zugmaschine und einen derartigen Zwischenreihenkultivator nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 17.

Ein solcher Zwischenreihenkultivator ist in EP 2922383 B1 offenbart. Dieser Zwischenreihenkultivator weist einen Grundrahmen auf, der sich über ein Fahrwerk auf dem Boden abstützt und an seinem vorderen Ende eine Deichsel aufweist mittels der der Zwischenreihenkultivator an einer Zugmaschine anhängbar ist. Der Zwischenreihenkultivator umfasst ferner zumindest zwei Werkzeugsegmente, die sich in Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung über die gesamte Arbeitsbreite erstrecken und zur Einnahme der Transportposition längs zur Fahrtrichtung eingeklappt werden können. An den Werkzeugsegmenten ist eine Mehrzahl von Flackaggregaten angeordnet. Die Flackaggregate sind jeweils über eine fernverstellbare Flöhenführungseinrichtung an dem Werkzeugsegment montiert und tragen einzelnen Pflanzenreihen zugeordnete Bodenbearbeitungswerkzeuge.

Der Zwischenreihenkultivator ist zur Pflege von in Pflanzenreihen wachsenden Kulturpflanzen vorgesehen. Die an den Hackaggregaten vorgesehenen Bodenbearbeitungswerkzeuge sind zwischen den Pflanzenreihen zu führen, um dort wachsendes Beikraut zu beseitigen. Die die Pflanzenreihen anlegenden Sämaschinen arbeiten im Vergleich zu Zwischenreihenkultivatoren großer

Arbeitsbreite häufig mit geringerer Arbeitsbreite. Besonders in hügeligem, kupiertem Gelände oder durch ungenaue Anschlussfahrten kommt es hierbei häufig zu einem Versatz zwischen den aneinandergrenzenden Pflanzenreihen einzelner Arbeitsbreiten, der nicht dem Abstand der einzelnen Pflanzenreihen innerhalb der Arbeitsbreite entspricht. Hieraus resultiert ein Problem für die

Führung der Bodenbearbeitungswerkzeuge von Zwischenreihenkultivatoren, da dessen Arbeitsbreite sich über zwei oder mehr Fahrspuren der Sämaschine erstreckt, so dass der Versatz aus der ungenauen Ablage des Saatgutes innerhalb der Arbeitsbreite des Zwischenreihenkultivators liegt. Um die Führung der Hackaggregate zwischen den Pflanzenreihen zu ermöglichen, ist es bisher üblich die Werkzeugsegmente von Zwischenreihenkultivatoren großer Arbeitsbreite zu einer starren Einheit zusammenzufassen. Die Hackaggregate weisen am Werkzeugsegment also ihren voreingestellten Abstand zueinander auf, welcher annährend dem Abstand der Pflanzenreihen entspricht. Der zwischen den aneinandergrenzenden Pflanzenreihen einzelner Arbeitsbreiten einer Sämaschine entstehende Versatz kann so jedoch nicht ausgeglichen werden, was dazu führt dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge nicht zuverlässig über die gesamte Breite des Zwischenreihenkultivators zwischen den Pflanzenreihen geführt werden können. Mithin arbeiten die Bodenbearbeitungswerkzeuge in dem Bereich wo Kulturpflanzen wachsen und schädigen oder vernichten diese somit.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung die Pflege von Kulturpflanzen, insbesondere in kupiertem Gelände, mit einem Zwischenreihenkultivator großer Arbeitsbreite zu verbessern.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Zwischenreihenkultivator mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst.

Es ist vorgesehen, dass der Zwischenreihenkultivator einen Grundrahmen mit einem Fahrwerk umfasst, über das er sich auf dem Boden abstützt. Der Zwischenreihenkultivator ist also als gezogenes Gerät ausgeführt und lässt sich mittels des Fahrwerks sowohl in Arbeitsstellung als auch in Transportstellung über eine Deichsel mittels einer Zugmaschine ziehen. Die Deichsel ist am vorderen Ende des Grundrahmens angeordnet. Der Zwischenreihenkultivator umfasst zumindest zwei Werkzeugsegmente, die sich in einer Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung über die gesamte Arbeitsbreite erstrecken. Die Werkzeugsegmente lassen sich vorzugsweise aus der Arbeitsposition in eine Transportposition verbringen in der sie sich längs zur Fahrtrichtung erstrecken. An den Werkzeugsegmenten ist eine Mehrzahl von Hackaggregaten angeordnet. Die Hackaggregate tragen einzelnen Pflanzenreihen zugeordnete Bodenbearbeitungswerkzeuge und sind jeweils über eine Höhenführungseinrichtung an einem Werkzeugsegment angeordnet. Die Höhenführungseinrichtungen sind vorzugsweise fernverstellbar, so dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge in ihrer Höhe verstellt werden können und insbesondere in eine bodenferne Position ausgehoben werden können. Um den Versatz zwischen aneinandergrenzenden Pflanzenreihen einzelner Sämaschinen-Arbeitsbreiten ausgleichen zu können, ist vorgesehen, dass die Werkzeugsegmente über jeweils eine Verschiebeeinheit zumindest in Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung in Steuer- und/oder regelbarer Weise separat verschiebbar am Grundrahmen angeordnet sind, wobei zumindest eine Steuerungs- und/oder Regeleinheit vorgesehen ist, um geeignete Positionen der Werkzeugsegmente zu bestimmen und mittels der Verschiebeeinheiten einzustellen. Durch die aufgelöste Steuerbarkeit der Werkzeugsegmente lassen diese sich relativ zueinander am Grundrahmen verschieben, wodurch der Abstand zwischen den aneinandergrenzenden Hackaggregaten der zumindest zwei Werkzeugsegmente mittels der Steuerungs- und/oder Regeleinheit einstellbar ist. Besonders vorteilhaft ist dies, wenn die Arbeitsbreite eines Werkzeugsegmentes der Arbeitsbreite der zur Aussaat verwendeten Sämaschine entspricht. Die an den Werkzeugsegmenten angeordneten Hackaggregate und die daran befestigten Bodenbearbeitungswerkzeuge lassen sich somit besonders zuverlässig zwischen den zu pflegenden Pflanzenreihen führen. Die Verschiebeeinheiten können jeweils zumindest einen Aktor, vorzugsweise einen hydraulischen Gleichgangzylinder, aufweisen mittels dem das jeweilige Werkzeugsegment, vorzugsweise über eine Parallelogrammführung und/oder Linearführung, verschiebbar ist. Die Steuerungs und/oder Regeleinheit kann Erfassungsmittel umfassen, welche zur Erfassung von Versatz, insbesondere Winkelversatz gegenüber einer Horizontalen, Versatz zwischen den Werkzeugsegmenten und/oder Abstand zwischen Pflanzenreihen eingerichtet sind und/oder Schadbewuchs oder Pflanzenreihen erfassen. Vorzugsweise sind jedem Werkzeugsegment derartige Erfassungsmittel zugeordnet. Die Erfassungsmittel können als Kamera ausgeführt sein. Vorzugsweise sind die Erfassungsmittel quer zur Fahrtrichtung im mittleren

Bereich eines Werkzeugsegments angeordnet. Die Hackaggregate erstrecken sich in Arbeitsposition von dem Werkzeugsegment in Fahrtrichtung nach hinten. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Höhenführungseinrichtungen der Hackaggregate fernzuverstellen, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Speichermittel für GPS-basierte Daten umfassen kann, so dass die Verstellung der Höhenführungseinrichtungen, insbesondere automatisch, anhand der GPS-Daten erfolgt. Mit Hilfe der

Höhenführungseinrichtungen können, insbesondere in keilförmig zulaufenden Feldabschnitten oder am Vorgewende, die Hackaggregate somit einzeln angehoben werden, so dass die Bodenbearbeitungswerkzeuge über nicht zu pflegende Bereiche hinweg getragen werden

Die Werkzeugsegmente sind vorzugsweise derart mittels der Verschiebeeinheiten am Grundrahmen angeordnet, dass sie unabhängig voneinander dem Relief des zu pflegenden Feldes folgen können. Hierzu können geeignete Drehgelenke am Übergang zwischen dem Werkzeugsegment und/oder der Verschiebeeinheit zum Grundrahmen vorgesehen sein.

Der Grundrahmen kann zwei klappbare Ausleger umfassen, wobei jedem Ausleger ein Werkzeugsegment zugeordnet ist und die Verschiebeeinheit zwischen dem jeweiligen Ausleger und dem Werkzeugsegment angeordnet ist.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des Zwischenreihenkultivators ist vorgesehen, dass das Fahrwerk zumindest eine Lenkachse umfasst, wobei die Steuerungs und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, das Fahrwerk zu lenken. Mittels der Steuerungs- und/oder Regeleinheit kann der Lenkachse ein Lenkwinkel vorgebbar sein. Es kann ein Aktor vorgesehen sein, um die Lenkachse um einen vorgegebenen Lenkwinkel zu verschwenken. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit kann Speichermittel umfassen, welche dazu eingerichtet sind GPS- Daten eines Sävorgangs einer Sämaschine in abrufbarer Weise zu speichern, so dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit das Fahrwerk entlang der GPS-Spur einer Sämaschine lenken kann. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit kann

Sensoren zur Erfassung der Geschwindigkeit der Radachse der Zugmaschine und/oder des Fahrwerks, des Lenkwinkels der Zugmaschine und/oder des Fahrwerks des Zwischenreihenkultivators und/oder der Position, insbesondere des GPS-Signals, der Zugmaschine aufweisen oder mit derartigen Sensoren der Zugmaschine datenleitend verbunden sein, so dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit das Fahrwerk anhand der Daten dieser Sensoren lenken kann.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Zwischenreihenkultivators ist gekennzeichnet durch zumindest eine Sechscheibe, welche am Grundrahmen, insbesondere an einem Ausleger des Grundrahmens, in einstellbarer Weise um eine zumindest annährend aufrechte Achse drehbar angeordnet ist, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, einen Anstellwinkel der Sechscheibe einzustellen. Die Sechscheibe steht in Arbeitsposition in Bodenkontakt und kann so Kräfte, insbesondere quer zur Fahrtrichtung, zwischen dem Boden und dem Grundrahmen übertragen. Vorzugsweise ist zumindest eine Sechscheibe an beiden seitlichen Auslegern montiert, so dass die Verschiebekraft aus den Verschiebeeinheiten mittels derer die Werkzeugsegmente am Grundrahmen angeordnet sind direkt in den Boden eingeleitet werden und das Fahrwerk minimal beeinflussen. Besonders vorzugsweise sind mehrere Sechscheiben an den zwei seitlichen Auslegern montiert. Die Sechscheibe kann mittels eines Aktors in einstellbarer Weise gedreht werden. Die Sechscheibe kann einen Anstellwinkel von 0 Grad aufweisen, wenn sie in Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Der Anstellwinkel kann positiv und/oder negativ eingestellt werden, so dass die Sechscheibe eine Seitenkraft quer zur Fahrtrichtung nach rechts oder links erzeugt und an den Grundrahmen überträgt. Vorzugsweise stellt die Steuerungs und/oder Regeleinheit den Anstellwinkel derart ein, dass eine somit erzeugte Seitenkraft einer aktuellen Verschiebekraft entgegenwirkt.

Der erfindungsgemäße Zwischenreihenkultivator ist ferner vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Erfassungsmittel zur Bestimmung der Relativposition zwischen dem Zwischenreihenkultivator und einer Zugmaschine umfasst, dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, das Fahrwerk derart zu lenken, dass es der Spur einer Zugmaschine folgt. Die Erfassungsmittel können ein Gyroskop umfassen. Die Erfassungsmittel können eine Winkelerfassung zwischen der Deichsel und der Zugmaschine ermöglichen. Diese Weiterbildung ist besonders vorteilhaft bei Wendevorgängen, wo infolge dieser Maßnahme die Kulturpflanzen von dem Fahrwerk des Zwischenreihenkultivators geschont werden. In einerweiteren vorteilhaften Ausführungsform des Zwischenreihenkultivators umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Neigung des Zwischenreihenkultivators, vorzugsweise der zumindest zwei Werkzeugsegmente, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist anhand der erfassten Neigung, das Fahrwerk zu lenken und/oder einen angepassten Anstellwinkel der Sechscheibe einzustellen. Die Erfassungsmittel können ein Gyroskop umfassen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Steuerungs- und/oder Regeleinheit das Relief des zu pflegenden Feldes bekannt ist, so dass die zu erwartende Neigung des Zwischenreihenkultivators bestimmbar ist und die Steuerungs- und/oder Regeleinheit anhand der bestimmten zu erwartenden Neigung das Fahrwerk lenkt und/oder einen geeigneten Anstellwinkel der Sechscheiben einstellt. Infolge dieser Weiterbildung ist die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet, bei Fahrten am Flang die auf den Zwischenreihenkultivator und/oder die Zugmaschine wirkende Flangabwärtskraft und/oder den daraus resultierenden Flangabdrift zu kompensieren indem das Fahrwerk hangaufwärts gelenkt wird und/oder der Anstellwinkel der zumindest einen Sechscheibe so eingestellt wird, dass die dadurch entstehende Seitenkraft dem Flangabdrift entgegenwirkt. Die Flackaggregate können somit auch unter schwierigen Bedingungen besonders zuverlässig zwischen den Pflanzenreihen geführt werden.

Der erfindungsgemäße Zwischenreihenkultivator ist ferner vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Sensoren zur Erfassung aus der Ansteuerung der Verschiebeeinheiten entstehender Seitenkräfte aufweist, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist anhand der erfassten Seitenkräfte, das Fahrwerk zu lenken und/oder einen angepassten Anstellwinkel der Sechscheibe einzustellen. Durch die in Arbeitsposition in Bodenkontakt befindlichen Arbeitswerkzeuge entstehen Seitenkräfte bei der Verschiebung der Werkzeugsegmente mittels der Verschiebeeinheiten, welche infolge dieser Maßnahme mit Hilfe des Fahrwerks und/oder der zumindest einen Sechscheibe zumindest annährend ausgeglichen werden können. Die aus der Verschiebung entstehenden Seitenkräfte, welche sich ansonsten negativ auf die Spurführung des Zwischenreihenkultivators auswirken würden, können somit in vorteilhafter Weise zumindest annährend kompensiert werden. Die Sensoren zur Erfassung der entstehenden Seitenkräfte können den Verschiebeinheiten, insbesondere einem Aktor, zugeordnet sein. Die Sensoren zur Erfassung der entstehenden Seitenkräfte können alternativ oder zusätzlich einem Bodenbearbeitungswerkzeug zugeordnet sein.

In einerweiteren vorteilhaften Ausführungsform des Zwischenreihenkultivators umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Erfassungsmittel zum Detektieren eines Verschiebewegs der Verschiebeeinheiten, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist anhand zumindest eines erfassten Verschiebewegs, das Fahrwerk zu lenken und/oder einen angepassten Anstellwinkel der Sechscheibe einzustellen. Den Verschiebeeinheiten steht nur ein beschränkter Verschiebeweg zur Verfügung, um die Hackaggregate des zugeordneten Werkzeugsegments zwischen den Pflanzenreihen zu führen. Der Verschiebeweg kann aus einer Mittelposition zumindest 15 Zentimeter, vorzugsweise zumindest 20 Zentimeter, besonders vorzugsweise zumindest 25 Zentimeter quer zur Fahrtrichtung betragen. Infolge dieser Maßnahme kann beispielsweise bei Erreichen das maximalen Verschiebewegs durch das Fahrwerk und/oder die zumindest eine Sechscheibe eine Verschiebung des Werkzeugsegments herbeigeführt werden, so dass die Hackaggregate in geeigneter Weise zwischen den Pflanzenreihen geführt werden und/oder zumindest einer Verschiebeeinheit der Verschiebeweg wieder zur Führung der Hackaggregate zwischen den Pflanzenreihen zur Verfügung steht. Die Erfassungsmittel zum Detektieren eines Verschiebewegs können insbesondere zur Bestimmung der geeigneten Position der Werkzeugsegmente und vorzugsweise zur Vermeidung von Kollisionen zwischen den Werkzeugsegmenten eingesetzt werden.

In einerweiteren vorteilhaften Weiterbildung des Zwischenreihenkultivators ist die Deichsel längenveränderbar, vorzugsweise teleskopierbar, ausgeführt, wobei die

Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die Länge der Deichsel einzustellen. Vorzugsweise ist zur Einnahme der Transportposition des Zwischenreihenkultivators eine Maximallänge der Deichsel eingestellt und/oder zur Einnahme der Arbeitsposition des Zwischenreihenkultivators, insbesondere bei Kurvenfahrten, eine Minimallänge der Deichsel eingestellt. Eine kurze Deichsellänge bietet den Vorteil, dass der Zwischenreihenkultivator besonders platzsparend gewendet werden kann. Eine lange Deichsellänge hingegen schafft entlang des Zwischenreihenkultivators ausreichend Platz, um die Werkzeugsegmente in die Transportposition längs der Fahrtrichtung zu verbringen.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Zwischenreihenkultivators sieht vor, dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, signalleitend mit einer Zugmaschine verbunden zu werden und Steuersignale, insbesondere Lenksignale und/oder Signale zur Steuerung zumindest eines hydraulischen Steuergerätes, an die Zugmaschine zu übertragen. Infolge dieser Weiterbildung kann der Zugmaschine von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit des Zwischenreihenkultivators eine Spur vorgegeben werden in der der Zwischenreihenkultivator zur verbesserten Bodenbearbeitung zu ziehen ist. Ein hydraulisches Steuergerät kann ein Hydraulikventil zur Verbindung mit einer Druckquelle der Zugmaschine sein, so dass hydraulische Komponenten des Zwischenreihenkultivators von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit über die Zugmaschine ansteuerbar sind. Ein hydraulisches Steuergerät des Zwischenreihenkultivators kann somit entfallen oder zumindest eingespart werden. Vorzugsweise umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit bei dieser Weiterbildung Erfassungsmittel gemäß einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen, insbesondere Erfassungsmittel zur Bestimmung der Relativposition zwischen dem Zwischenreihenkultivator und einer Zugmaschine, Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Neigung des Zwischenreihenkultivators, vorzugsweise der zumindest zwei Werkzeugsegmente, Sensoren zur Erfassung der aus der Ansteuerung der Verschiebeeinheiten entstehenden Seitenkräfte und/oder Erfassungsmittel zum Detektieren eines Verschiebewegs der Verschiebeeinheiten, so dass verbesserte Steuersignale bestimmbar sind.

Der Zwischenreihenkultivator ist ferner vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass der Grundrahmen zumindest eine Schwenkeinrichtung mit zumindest einer liegenden Schwenkachse umfasst, dass die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente um die liegende Schwenkachse um zumindest 10 Grad, vorzugsweise zumindest 30 Grad, besonders vorzugsweise zumindest 50 Grad, schwenkbar sind. Die Schwenkeinrichtung kann zumindest einen Aktor umfassen mittels dem die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente um die liegende Schwenkachse schwenkbar sind. Bei einer Anordnung der Verschiebeeinheiten an klappbaren Auslegern des Grundrahmens können auch die Ausleger um zumindest 10 Grad, vorzugsweise zumindest 30 Grad, besonders vorzugsweise zumindest 50 Grad, schwenkbar sein. Durch die Verdrehung der Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente um die Schwenkachse mit Hilfe der Schwenkeinrichtung kann eine gesteigerte Bodenfreiheit generiert werden. Die Schwenkeinrichtung kann als Bindeglied zwischen dem Grundrahmen und den Verschiebeeinheiten ausgeführt sein. Alternativ kann die Schwenkeinrichtung zwischen der Verschiebeeinheit und den Werkzeugsegmenten angeordnet sein. Die Schwenkeinrichtung ist vorzugsweise zur Verbringung des Zwischenreihenkultivators zwischen der Transportposition, einer Zwischenposition und der Arbeitsposition vorgesehen. In der Zwischenposition befinden sich die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente gegenüber der Arbeitsposition in der um zumindest 10 Grad, vorzugsweise zumindest 30 Grad, besonders vorzugsweise zumindest 50 Grad heraufgeschwenkenten Lage, so dass der Zwischenreihenkultivator eine erhöhte Bodenfreiheit aufweist. In der Zwischenposition weisen die Hackaggregate folglich annährend um zumindest 10 Grad, vorzugsweise 30 Grad, besonders vorzugsweise 50 gegenüber der Horizontalen nach oben. Die Zwischenposition kann zum Wenden des Zwischenreihenkultivators im Vorgewende Nutzung finden, wo die erhöhte Bodenfreiheit dazu beiträgt dass die Kulturpflanzen geschont werden. Der Steuerungs- und/oder Regeleinheit kann von einem Benutzer über eine geeignete Eingabevorrichtung ein Höhenwert vorgebbar sein, um den die Schwenkeinrichtung verschwenkt wird. Der Höhenwert kann mit der Größe der auf dem zu pflegenden Feld vorhandenen Kulturpflanzen korrespondieren, insofern dass die Hackaggregate mittels der Schwenkeinrichtung nur bis über die Kulturpflanzen ausgehoben werden und nicht höher. Infolge der Eingabe eines

Höhenwerts kann der Hubkraftbedarf und die benötigte Zeit zum wiederabsenken der Bodenbearbeitungswerkzeuge in zweckmäßiger Weise minimiert werden. Vorzugsweise können die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente mittels der Schwenkeinrichtung gegenüber der Arbeitsposition um zumindest annährend 90 Grad verdreht werden, so dass an den Werkzeugsegmenten in Arbeitsposition nach hinten ragende Hackaggregate anschließend zumindest annährend nach oben weisen. Zur Einnahme der Transportposition können die Werkzeugsegmente um zumindest annährend 90 Grad um eine Klappachse nach vorne geklappt werden, so dass sie sich längs zur Fahrtrichtung erstrecken. Die Schwenkachse unterscheidet sich von der Klappachse, so dass eine zweistufige Verbringung der Werkzeugsegmente aus der Arbeitsposition in die Transportposition umsetzbar ist: Die Werkzeugsegmente können zunächst mittels der Schwenkeinrichtung um die liegende Schwenkachse verdreht werden und anschließend um die Klappachse nach vorne geklappt werden.

Der Zwischenreihenkultivator ist ferner besonders vorteilhaft dadurch weitergebildet, dass die Steuerungs- und/oder Regeleinheit zum Wenden des Zwischenreihenkultivators, insbesondere bei Erreichen des Endes und/oder Anfangs einer zu pflegenden Pflanzenreihe, dazu eingerichtet ist, die

Schwenkeinrichtung zu betätigen. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit betätigt die Schwenkeinrichtung vorzugsweise derart, dass bei Erreichen des Endes einer zu pflegenden Pflanzenreihe die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente um die liegende Achse aufwärts, insbesondere in die Zwischenposition, geschwenkt werden, um ausreichend Bodenfreiheit zum

Wenden zu schaffen. Alternativ oder zusätzlich betätigt die Steuerungs- und/oder Regeleinheit die Schwenkeinrichtung derart, dass bei Erreichen des Anfangs einer zu pflegenden Pflanzenreihe die Verschiebeeinheiten und/oder Werkzeugsegmente um die liegende Achse herab, insbesondere in die Arbeitsposition, geschwenkt werden, um den Erfassungseinrichtungen den korrekten Blickwinkel auf das zu pflegende Feld zu ermöglichen und so das Auffinden der zu pflegenden Pflanzenreihen und der zu bearbeitenden Zwischenräume zwischen den Pflanzenreihen zu erleichtern. Infolge dieser Maßnahme ist die Steuerungs- und/oder Regeleinheit besonders zuverlässig und zeitsparend dazu eingerichtet, die korrekte Position für die Verschiebeeinheiten zur Pflege der Pflanzenreihen zu bestimmen. Während der Wendung, insbesondere in der Zwischenposition, befinden sich die Hackaggregate vorzugsweise in einer mittels der Höhenführungseinrichtungen angehobenen Position. Befinden sich die Hackaggregate dann am Anfang der zu pflegenden Pflanzenreihe werden sie mittels der Höhenführungseinrichtungen durch die Steuerungs- und/oder Regeleinheit veranlasst abgesenkt. Die Steuerungs und/oder Regeleinheit kann somit, insbesondere mittels GPS-Daten, ein automatisches Vorgewendemanagement umsetzen.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Zwischenreihenkultivators sieht vor, dass die Verschiebeeinheiten eine Parallelogrammführung umfassen, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit zur Einnahme der Transportposition dazu eingerichtet ist die Verschiebeeinheiten derart zu betätigen, dass die von der Parallelogrammführung umschlossene Fläche verkleinert ist. Wenn die von der Parallelogrammführung umschlossene Fläche verkleinert ist, ist die Parallelogrammführung zusammengeschoben, so dass die vier Seiten der Parallelogrammführung sich zumindest annährend aneinander anlegen. Mit anderen Worten befindet sich die Parallelogrammführung dann in einer Position verringerter Längsausdehnung und vergrößerter Querausdehnung. Somit wird, insbesondere in Kombination mit der Schwenkeinrichtung und/oder der Klappung der Werkzeugsegmente um die Klappachse nach vorn, eine verbesserte Transportposition mit verringerter Transporthöhe und/oder Transportbreite erreicht. Durch die Verkleinerung der von der Parallelogrammführung umschlossenen Fläche nähern sich die über die Verschiebeeinheit verbundenen Komponenten nämlich an.

Der erfindungsgemäße Zwischenreihenkultivator ist ferner vorteilhaft weitergebildet durch eine, insbesondere elektrohydraulische, Folgeschaltung, welche die Schwenkeinrichtung und eine Klappvorrichtung zum Verbringen der

Werkzeugsegmente zwischen der Arbeitsposition und der Transportposition miteinander koppelt. Die Klappvorrichtung kann auf die Ausleger des Grundrahmens wirken, so dass die über die Verschiebeeinheiten daran gekoppelten Werkzeugsegmente einklappbar sind. Mittels der Folgeschaltung kann der folgende Bewegungsablauf zur Verbringung aus der Arbeitsposition in die Transportposition umgesetzt sein und umgekehrt: Die Werkzeugsegmente können zunächst mittels der Schwenkeinrichtung um die liegende Schwenkachse verdreht werden. Es ist denkbar, dass der Folgeschaltung ein festlegbarer Betrag vorgebbar ist, um den die Werkzeugsegmente verschwenkt werden. Anschließend werden die Werkzeugsegmente um eine Klappachse der Klappvorrichtung nach vorne geklappt. Die Werkzeugsegmente erstrecken sich somit längs zur Fahrrichtung und die daran befestigten Hackaggregate sind mittels der Schwenkeinrichtung heraufgeschwenkt. Zur Einnahme der Arbeitsposition aus der Transportposition kann die Folgeschaltung in umgekehrter Reihenfolge ablaufen.

In einerweiteren vorteilhaften Weiterbildung des Zwischenreihenkultivators ist vorgesehen, dass zumindest ein, vorzugsweise zentral hinter dem Grundrahmen angeordnetes, Hackaggregat eine einstellbare Schnittbreite aufweist. Unter einstellbarer Schnittbreite soll verstanden werden, dass der Abstand zwischen den an diesem Hackaggregat angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeugen einstellbar ist. Die Schnittbreite ergibt sich dann aus dem Abstand der quer zur Fahrtrichtung gegenüberliegend angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeuge. Die Schnittbreite kann einstellbar sein, indem die Bodenbearbeitungswerkzeuge sich, vorzugsweise mittels eines Aktors, quer zur Fahrtrichtung relativ zueinander verschieben lassen, so dass sie einen veränderten Abstand zueinander aufweisen. Zentral hinter dem Grundrahmen, das heißt in dem Bereich zwischen den zumindest zwei Reifen die das Fahrwerk bilden, also quer zur Fahrtrichtung im mittleren Bereich der Arbeitsbreite. In diesem Bereich besteht häufig das Problem, dass zwei aneinandergrenzende Pflanzenreihen einen veränderten

Abstand zueinander aufweisen, wie eingangs bereits erläutert wurde. Infolge dieser Weiterbildung kann genau dieser Zwischenraum in verbesserter Weise bearbeitet werden, indem die Schnittbreite dem veränderten Abstand der zwei Pflanzenreihen anpassbar ist.

Ein hinsichtlich der optimierten Nutzung vorhandener Rechnungsleistung optimierter Zwischenreihenkultivator wird dadurch erreicht, dass die Steuerungs und/oder Regeleinheit als Zentralrechner ausgeführt ist, welcher dazu eingerichtet ist Signale von Erfassungseinheiten zu empfangen und zur optimierten Ansteuerung von Aktoren weiterzuverarbeiten. Der Zentralrechner empfängt insbesondere die Signale von allen Erfassungseinheiten und verarbeitet diese zur Ansteuerung von, vorzugsweise allen, Aktoren weiter. Der Zentralrechner kann ein Optimierungsprogramm umfassen, welches die Steuersignale an zumindest zwei Aktoren miteinander vergleicht und aufeinander abstimmt, so dass die benötigte Rechenleistung minimiert wird. Durch die Bündelung der erfassten Signale und die zentral koordinierte Bestimmung der Steuerungssignale wird eine gesteigerte Effizienz der genutzten Rechenleistung und der Stellbewegungen der Aktoren erreicht.

In einerweiteren vorteilhaften Ausführungsform des Zwischenreihenkultivators umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit Speichermittel, welche dazu eingerichtet sind die GPS-Daten eines Sävorgangs einer Sämaschine in abrufbarer Weise zu speichern, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit dazu eingerichtet ist, die Verschiebeeinheiten, und vorzugsweise die

Höhenführungseinrichtungen, anhand der GPS-Daten des Sävorgangs steuern. Besonders vorzugsweise ist die Steuerungs- und/oder Regeleinheit anhand der GPS-Daten dazu eingerichtet, das Fahrwerk zu lenken und/oder einen Anstellwinkel der zumindest einen Sechscheibe einzustellen. Infolge dieser Weiterbildung können die Hackaggregate auch dann in geeigneter Weise geführt werden, wenn Erfassungsmittel zur Ansteuerung der Verschiebeeinheiten, und vorzugsweise der Höhenführungseinrichtungen, des Fahrwerks und/oder der zumindest einen Sechscheibe, ausfallen oder unbrauchbare Signale liefern. Die Aufgabe der Erfindung wird ebenfalls durch ein Zuggespann mit den

Merkmalen des Anspruchs 17 gelöst. Das Zuggespann umfasst eine Zugmaschine und einen Zwischenreihenkultivator nach zumindest einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen. Bezüglich der Merkmale und Vorteile des Zwischenreihenkultivators wird auf die vorstehenden Ausführungsformen verwiesen. Ferner umfasst die Zugmaschine einen Dreipunkt-Kraftheber mit zwei

Unterlenkern. Es ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zwischen den Unterlenkern und dem Zwischenreihenkultivator ein hydraulischer Geberzylinder derart angeordnet ist, dass er dazu eingerichtet ist einen Winkel zwischen dem Zwischenreihenkultivator und der Zugmaschine zu erfassen, wobei der Geberzylinder direkt hydraulisch mit einem Aktor zur Lenkung der Lenkachse des

Fahrwerks und/oder einem Aktor zur Einstellung des Anstellwinkels der Sechscheibe gekoppelt ist. Dieses Zuggespann zeichnet sich durch eine besonders zuverlässige und robuste Ansteuerung zur Lenkung der Lenkachse des Fahrwerks und/oder zur Einstellung des Anstellwinkels der zumindest einen Sechscheibe aus. Die Stellgröße zur für zumindest einen Aktor wird somit direkt hydraulisch an dem Geberzylinder abgegriffen und kann ohne vormalige Umwandlung verwendet werden. Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Die Zeichnungen zeigen

Fig.1 ein Zuggespann aus einer Zugmaschine und einem

Zwischenreihenkultivator großer Arbeitsbreite in Arbeitsposition in Draufsicht,

Fig.2 das Zuggespann in Transportposition in Seitenansicht,

Fig.3 der Zwischenreihenkultivator, gemäß Fig.1 , in Seitenansicht,

Fig.4 der Zwischenreihenkultivator in einer ersten Zwischenposition in Seitenansicht,

Fig.5 der Zwischenreihenkultivator in einer zweiten Zwischenposition in Seitenansicht, und

Fig.6 das Zuggespann in Zwischenstellung in Kurvenfahrt in Draufsicht.

Ein Zuggespann umfassend eine Zugmaschine 1 und einen Zwischenreihenkultivator 2 großer Arbeitsbreite ist in Fig.1 in Draufsicht gezeigt, wobei der Zwischenreihenkultivator 2 sich in einer Arbeitsposition befindet. Der Zwischenreihenkultivator 2 umfasst einen Grundrahmen 3 mit einem Fahrwerk 4 über das sich der Grundrahmen 3 auf dem Boden abstützt. Der Grundrahmen 3 weist ferner an seinem vorderen Ende eine Deichsel 5 auf mittels der der Zwischenreihenkultivator 2 an der Zugmaschine 1 anhängbar ist. Der

Zwischenreihenkultivator 2 ist somit als gezogenes Bodenbearbeitungsgerät ausgeführt. Der Zwischenreihenkultivator 2 umfasst ferner zwei Werkzeugsegmente 6A, 6B, die sich in der gezeigten Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung F über die gesamte Arbeitsbreite AB erstrecken. Zur Einnahme einer Transportposition des Zwischenreihenkultivators 2 lassen sich die Werkzeugsegmente 6A, 6B verschwenken und einklappen, so dass sie sich längs zur Fahrtrichtung F erstrecken, wie in Fig.2 gezeigt.

An den Werkzeugsegmenten 6A, 6B ist eine Mehrzahl von Flackaggregaten 7 jeweils über eine fernverstellbare Flöhenführungseinrichtung 8 angeordnet. Die Höhenführungseinrichtungen sind als Parallelogramme ausgeführt und lassen sich mittels eines Aktors 8A aus der Ferne verstellen. An den Hackaggregaten 7 sind einzelnen Pflanzenreihen P zugeordnete Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 angeordnet. Die Hackaggregate 7 erstrecken sich in Arbeitsposition von dem Werkzeugsegment 6A, 6B in Fahrtrichtung F nach hinten. In der Transportposition gemäß Fig.2 erstrecken sich die Hackaggregate 7 zumindest annährend senkrecht nach oben, wozu eine Schwenkeinrichtung 13 vorgesehen ist wie später näher erläutert wird.

Da die die Pflanzenreihen P anlegenden Sämaschinen häufig mit einer geringeren Arbeitsbreite S, beispielsweise halb so breit wie die Arbeitsbreite AB des Zwischenreihenkultivators 2, wie in Fig.1 dargestellt, arbeitet, kann es zu unterschiedlichen Abständen X zwischen aneinandergrenzenden Pflanzenreihen P einzelner Arbeitsbreiten S einer Sämaschine kommen. Diese fehlerhaften Abstände X können aus ungenauen Anschlussfahrten im Betrieb der Sämaschine resultieren. Um unterschiedliche Abstände X auszugleichen und so die

Hackaggregate 7 mit den daran angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeugen 9 in geeigneter Weise zwischen den Pflanzenreihen P zu führen, ist vorgesehen, dass die Werkzeugsegmente 6A, 6B über jeweils eine Verschiebeeinheit 10 zumindest in Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung F separat verschiebbar am Grundrahmen 3 angeordnet sind. Der Zwischenreihenkultivator 2 umfasst eine

Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 mittels der eine geeignete Position der Werkzeugsegmente 6A, 6B bestimmbar ist und über die Verschiebeeinheiten 10 eingestellt werden kann. Die Werkzeugsegmente 6A, 6B lassen sich somit in Steuer- und/oder regelbarer Weise unabhängig voneinander quer zur Fahrtrichtung F gegenüber dem Grundrahmen 3 und dem Fahrwerk 4 verschieben.

Bei dem abgebildeten Zwischenreihenkultivator 2 umfasst der Grundrahmen 3 zwei klappbare Ausleger 3A, 3B. Die Ausleger 3A, 3B lassen sich über nicht dargestellte Aktoren und mit Hilfe der Schwenkeinrichtung 13 in die Transportposition längs der Fahrtrichtung F klappen, so dass sich auch die Werkzeugsegmente 6A, 6B in Transportposition längs der Fahrtrichtung F erstrecken. Zwischen den Auslegern 3A, 3B sind die Verschiebeeinheiten 10 vorgesehen. Die Verschiebeeinheiten 10 sind jeweils als Parallelogrammführung ausgeführt und umfassen einen als Gleichgangzylinder 10A ausgeführten Aktor. Die Gleichgangzylinder 10A bzw. denen jeweils zugeordnete Ventile sind signalleitend mit der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 verbunden, so dass die Position des jeweiligen Werkzeugsegments 6A, 6B individuell einstellbar ist.

Der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 sind als Kamerasystem 12 ausgeführte Erfassungsmittel zugeordnet. Mittels der Kamerasysteme 12 können die Pflanzenreihen P erfasst werden, so dass von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 laufend Positionen bestimmbar sind in denen die Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 zwischen den Pflanzenreihen P geführt werden. Da die Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 über das Flackaggregat 7 und die Flöhenführungseinrichtung 8 an den Werkzeugsegmenten 6A, 6B angeordnet sind, ist die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 dazu eingerichtet, die Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 in verbesserter Weise, insbesondere unter Ausgleich wechselnder Abstände X, zwischen den Pflanzenreihen P zu führen.

Zum Ausgleich wechselnder Abstände X weist ferner ein zentral hinter dem Grundrahmen 3 angeordnetes Hackaggregat 7 eine einstellbare Schnittbreite auf. Bei dem in Fig.1 abgebildeten Zwischenreihenkultivator 2 großer Arbeitsbreite AB weist das in Fahrtrichtung F vor dem angetragenen Abstand X angeordnete

Hackaggregat 7 eine einstellbare Schnittbreite auf, so dass seine Arbeitsweise den wechselnden Abständen X anpassbar ist. Als Schnittbreite eines Hackaggregates 7 kann die Distanz zwischen den am Hackaggregat 7 angeordneten Bodenbearbeitungswerkzeugen 9 betrachtet werden. Mit Hilfe der einstellbaren Schnittbreite des zentral angeordneten Hackaggregats 7 können somit Zwischenräume unterschiedlicher Abstände X zwischen den Pflanzenreihen P aneinandergrenzender Arbeitsbreiten S einer Sämaschine in verbesserter Weise bearbeitet werden.

Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 ist ferner dazu eingerichtet, die Höhenführungseinrichtungen 8 der Hackaggregate 7 fernzuverstellen, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 Speichermittel für GPS-basierte Daten umfasst, so dass die Verstellung der Höhenführungseinrichtungen 8 automatisch anhand der GPS-Daten erfolgen kann.

Das Fahrwerk 4 des Zwischenreihenkultivators 2 umfasst eine Lenkachse, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 dazu eingerichtet ist, das Fahrwerk 4 zu lenken. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 kann Speichermittel umfassen, welche dazu eingerichtet sind, die GPS-Daten eines Sävorgangs mittels einer Sämaschine in abrufbarer Weise zu speichern. Üblicherweise werden während der Ablage von Saatgut sogenannte Fahrgassen angelegt. In den Fahrgassen wird kein Saatgut platziert, so dass zu einem späteren Zeitpunkt Pflegegeräte wie der Zwischenreihenkultivator 2 entlang dieser Fahrgassen über das Feld verbracht werden können ohne Pflanzenreihen P zu zerstören. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit ist anhand der auf den Speichermitteln abgelegten GPS-Daten dazu eingerichtet das Fahrwerk 4, insbesondere entlang der angelegten Fahrgassen, zu lenken.

Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 kann ferner Sensoren zur Erfassung der Geschwindigkeit der Radachse der Zugmaschine 1 , des Linkwinkels der Zugmaschine 1 und/oder des Fahrwerks 4 des Zwischenreihenkultivators 2 und/oder der Position, insbesondere des GPS-Signals, der Zugmaschine 2 aufweisen oder mit derartigen Sensoren der Zugmaschine 2 datenleitend verbunden sind. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit ist infolge dessen dazu eingerichtet, das Fahrwerk 4 anhand der Signale der Daten derartiger Sensoren zu lenken. Mittels der Lenkachse kann das Fahrwerk 4 somit gegenüber dem Grundrahmen 3 verschwenkt werden, so dass es einen Lenkwinkel gegenüber der Fahrtrichtung F aufweist. Der Zwischenreihenkultivator 2 kann somit aus der Spur der Zugmaschine 1 gelenkt werden und/oder der Spur der Zugmaschine 1 auch in Kurvenfahrten folgen, wie in Fig.6 angedeutet. Ferner ist der

Zwischenreihenkultivator 2 mittels der Lenkachse des Fahrwerks 4 und dessen Kopplung mit der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 dazu eingerichtet bei Fahrten am Hang der den Zwischenreihenkultivator 2 hangabwärts aus der Spur der Zugmaschine 1 drückenden Hangabwärtskraft entgegen zu wirken indem das Fahrwerk entgegen der Hangabwärtskraft eingeschlagen wird.

Der Zwischenreihenkultivator 2 umfasst ferner eine Mehrzahl am Grundrahmen 3 angeordneter Stützräder 14. An beiden Auslegern 3A, 3B sind jeweils zwei Stützräder 14 angeordnet, so dass sich die Werkzeugsegmente 6A, 6B und die Verschiebeeinheiten 10 darüber auf dem Boden abstützen können. Die Stützräder 14 können um eine aufrechte Achse lenkbar sein, wobei die Stützräder 14 signalleitend mit der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 verbunden sind. Durch die Lenkung der Stützräder 14 kann die Spur des Zwischenreihenkultivators 2 beeinflusst werden.

In einer nicht dargestellten Ausführungsform ist anstelle zumindest eines der Stützräder eine Sechscheibe in einstellbarer Weise um eine zumindest annährend aufrechte Achse drehbar an einem Ausleger 3A, 3B des Grundrahmens 3 angeordnet. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 ist dazu eingerichtet einen Anstellwinkel der Sechscheibe einzustellen. Die Sechscheibe befindet sich in

Arbeitsposition des Zwischenreihenkultivators 2 in Bodenkontakt vergleichbar mit den Bodenbearbeitungswerkzeugen 9, wie in Fig.3 dargestellt. Vorzugsweise ist an jedem Ausleger 3A, 3B jeweils eine Sechscheibe angeordnet. Die Sechscheiben können somit Kräfte zwischen dem Boden und dem Grundrahmen 3 übertragen. Sind die Sechscheiben in Fahrtrichtung F ausgerichtet, wirkt ihr

Widerstand durch den Bodenkontakt quer zur Fahrtrichtung F entgegen Seitenkräften die vom Grundrahmen 3 ausgehen, wobei keine Kraft von den Sechscheiben auf den Grundrahmen 3 übertragen wird. Durch einen Anstellwinkel der Sechscheiben können diese eine Kraft an den Grundrahmen 3 übertragen. Die Sechscheiben können hierzu über einen Aktor von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 in einstellbarer Weise gedreht werden.

Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 umfasst Erfassungsmittel zur Bestimmung der Relativposition zwischen dem Zwischenreihenkultivator 2 und der Zugmaschine 1. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 ist anhand dieser Erfassungsmittel dazu eingerichtet, das Fahrwerk 4 derart zu lenken, dass es der Spur der Zugmaschine 1 folgt. Diese Erfassungmittel können ein Gyroskop und/oder eine Winkelerfassung zwischen der Deichsel 5 und der Zugmaschine 1 umfassen.

Ferner umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 Erfassungsmittel zur Bestimmung einer Neigung des Zwischenreihenkultivators 2. Die Steuerungs und/oder Regeleinheit 11 ist anhand dieser Erfassungsmittel dazu eingerichtet, das Fahrwerk 4 zu lenken und, falls Sechscheiben vorhanden sind, einen angepassten Anstellwinkel der Sechscheiben einzustellen. Die Steuerungs und/oder Regeleinheit 11 ist mittels der Erfassungsmittel dazu eingerichtet aus der erfassten Neigung resultierende Abwärtskräfte zu bestimmen und diesen über das Fahrwerk 4 und/oder die Sechscheibe entgegenzuwirken. Bei Fahrten am Flang kann somit der auftretende Flangabdrift in vorteilhafter Weise kompensiert werden.

Wie vorstehend erläutert, lassen sich über die Verschiebeeinheiten 10 die Werkzeugsegmente 6A, 6B auch in Arbeitsposition quer zur Fahrtrichtung F verschieben. Durch die in Bodenkontakt stehenden Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 entsteht bei der Ansteuerung der Verschiebeeinheiten 10 allerdings Seitenkräfte welche auf den Grundrahmen 3 wirken und das Fahrwerk 4 aus der Spur drücken könnten. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 umfasst daher Sensoren zur Erfassung der Seitenkräfte, wobei die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 anhand der erfassten Seitenkräfte das Fahrwerk 4 lenken und/oder einen geeigneten Anstellwinkel der Sechscheiben einstellen kann. Durch die geeignete

Lenkung des Fahrwerks 4 und/oder einen entsprechenden Anstellwinkel der zumindest einen Sechscheibe können die Seitenkräfte somit zumindest annährend ausgeglichen werden, so dass der Zwischenreihenkultivator 2 in verbesserter Weise geführt wird. Um die Verschiebeeinheiten 10 in zweckmäßiger und arbeitssichererWeise anzusteuern, umfasst die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 Erfassungsmittel zum Detektieren eines Verschiebewegs der Verschiebeeinheiten 10. Die Erfassungsmittel können als Wegmesssystem der Gleichgangzylinder 10A ausgeführt sein. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 kann anhand des erfassten Verschiebewegs das Fahrwerk 4 lenken und/oder einen Anstellwinkel der Sechscheibe einstellen. Somit kann das Fahrwerk 4 beispielsweise in Richtung des Verschiebewegs einer Verschiebeeinheit 10 gelenkt werden, so dass der Verschiebeweg wieder zur Führung der Flackaggregate 7 zwischen den Pflanzenreihen P zur Verfügung steht.

Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 umfasst außerdem Speichermittel, welche dazu eingerichtet sind die GPS-Daten eines Sävorgangs einer Sämaschine in abrufbarer Weise zu speichern. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 kann anhand der GPS-Daten des Sävorgangs, insbesondere der Positionsdaten des abgelegten Saatgutes und/oder angelegter Fahrgassen, die Verschiebeeinheiten 10 und die Flöhenführungseinrichtungen 8 steuern, so dass die Hackaggregate 7 auch dann in geeigneter Wiese zwischen den Pflanzenreihen P geführt werden können wenn das Kamerasystem 12 versagt.

Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 ist ferner signalleitend mit der Zugmaschine 1 verbindbar, so dass Steuersignale, wie Lenksignale und/oder Signale zur Steuerung zumindest eines hydraulischen Steuergerätes, an die Zugmaschine 1 übertragen werden können. Die Aktoren des Zwischenreihenkultivators 2 können somit direkt von der Zugmaschine angesteuert werden indem sie mit einem hydraulischen Steuergerät der Zugmaschine 1 gekoppelt werden. Ferner kann die Spurführung des Zuggespanns aus Zugmaschine 1 und Zwischenreihenkultivator 2 verbessert werden indem der Zugmaschine 1 eine Spur von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 vorgegeben wird. Die Zugmaschine 1 kann sich dann auf diese Spur begeben, so dass der Zwischenreihenkultivator 2 in verbesserter Weise über das zu pflegende Feld verbracht wird. Gattungsgemäße Zugmaschinen 1 weisen regelmäßig einen Dreipunkt-Kraftheber mit zwei Unterlenkern an ihrem hinteren Ende auf. Der Zwischenreihenkultivator 2 ist über seine Deichsel 5 an den Unterlenkern der Zugmaschine 1 angehangen.

Um für das Zuggespann eine besonders robuste Ansteuerung des Aktors zur Lenkung der Lenkachse des Fahrwerks 4 und/oder des Aktors zur Einstellung des Anstellwinkels der Sechscheibe zu schaffen, kann zwischen den Unterlenkern und dem Zwischenreihenkultivator 2 ein hydraulischer Geberzylinder angeordnet sein. Der Geberzylinder ist somit dazu eingerichtet einen Winkel zwischen dem Zwischenreihenkultivator 2 und der Zugmaschine 1 zu erfassen. Die Ansteuerung wird dadurch umgesetzt, dass der Geberzylinder direkt hydraulisch mit zumindest einem der vorstehend genannten Aktoren gekoppelt ist, so dass aus dem Geberzylinder verdrängtes Öl zu einer Wegänderung eines der oder beider Aktoren führt. Wie aus den Fig.1 bis 5 ersichtlich, umfasst der Grundrahmen 3 die vorstehend bereits erwähnte Schwenkeinrichtung 13. Die Schwenkeinrichtung 13 weist die liegende Schwenkachse 15 auf, welche quer zur Fahrtrichtung F angeordnet ist. Die an den Auslegern 3A, 3B angeordneten Verschiebeeinheiten 10 und Werkzeugsegmente 6A, 6B sind um die liegende Schwenkachse 15 schwenkbar. Hierzu umfasst die Schwenkeinrichtung 13 die Aktoren 13A. Um die

Verschiebeeinheiten 10 und die Werkzeugsegmente 6A, 6B aus der in Fig.3 dargestellten Arbeitsposition in eine in Fig. 4 dargestellte Zwischenposition zu verbringen, können die Aktoren 13A betätigt werden. Die Werkzeugsegmente 6A, 6B und die Verschiebeinheiten 10 werden gegenüber der Horizontalen um einen Schwenkwinkel a von zumindest 10 Grad heraufgeschwenkt. Vorzugsweise kann der Schwenkwinkel a zumindest 30 Grad oder besonders vorzugsweise zumindest 50 Grad betragen. Die Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 weisen in dieser Zwischenposition bereits eine erhöhte Bodenfreiheit auf, so dass der Zwischenreihenkultivator 2 am Vorgewende gewendet werden kann. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 kann zum Wenden des

Zwischenreihenkultivators 2 bei Erreichen des Endes einer zu pflegenden Pflanzenreihe P die Schwenkeinrichtung 13 betätigen, um die Bodenfreiheit herzustellen. Bei Erreichen des Anfangs einer zu pflegenden Pflanzenreihe P kann die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 die Schwenkeinrichtung 13 betätigen, um die Werkzeugsegmente 6A, 6B zurück in die Arbeitsposition zu verbringen.

Darüber hinaus können die Hackaggregate 7 über die Höhenführungseinrichtungen 8 in eine ferner angehobene Position verbracht werden, wie in Fig.5 gezeigt. Über eine geeignete Eingabevorrichtung, die beispielsweise auf der Zugmaschine 1 angeordnet ist, kann der Steuerungs und/oder Regeleinheit 11 von einem Benutzer ein Soll-Wert als Höhenwert vorgebbar sein der der Höhe entspricht auf die die Bodenbearbeitungswerkzeuge 9 mit Hilfe der Schwenkeinrichtung 13 und/oder der Höhenführungseinrichtungen

8 ausgehoben werden sollen zum Wendevorgang. Der Benutzer kann das Anheben der Hackaggregate 7 während des Wendevorgang somit der Größe der zu pflegenden Pflanzenreihen P anpassen und den Wendevorgang infolge dessen effizient gestalten.

Um den Zwischenreihenkultivator 2 aus der in Fig.1 dargestellten Arbeitsposition in die in Fig.2 dargestellte Transportposition zu verbringen, ist die Schwenkeinrichtung 13 mit einer Klappvorrichtung zur Klappung der Ausleger 3A, 3B kombiniert. Zunächst werden die Ausleger 3A, 3B mitsamt der daran angeordneten Verschiebeeinheiten 10 und Werkzeugsegmente 6A, 6B mittels der Schwenkeinrichtung 13 um zumindest annährend 90 Grad heraufgeschwenkt. Die Hackaggregate 7 weisen von den Werkzeugsegmenten 6A, 6B somit zumindest annährend senkrecht nach oben, wie in Fig.2 zu sehen. Mittels der Klappvorrichtung werden die Ausleger 3A, 3B mitsamt der daran angeordneten Verschiebeeinheiten 10 und Werkzeugsegmente 6A, 6B dann nach vorne geklappt, so dass sie sich in Fahrtrichtung F erstrecken. Zusätzlich werden die Parallelogrammführungen der Verschiebeeinheiten 10 mittels der Gleichganzzylinder 10A von der Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 derart deformiert, dass die von der Parallelogrammführung umschlossene Fläche 16 verkleinert ist. Mit anderen Worten, die Werkzeugsegmente 6A, 6B werden mittels der Verschiebeeinheiten 10 in Fahrtrichtung nach hinten verschoben, so dass sie selber und die daran angeordneten Hackaggregate 7 abgesenkt werden. Der Zwischenreihenkultivator 2 erreicht somit eine Transportposition mit besonders geringer Transporthöhe und geringer Transportbreite. Es kann eine elektrohydraulische Folgeschaltung vorgesehen sein, welche die Schwenkeinrichtung 13 und die Klappvorrichtung zum Verbringen der Werkzeugsegmente 6A, 6B zwischen der Arbeitsposition und der Transportposition miteinander koppelt, so dass die vorstehend beschriebene Bewegungsabfolge automatisiert ablaufen kann.

In Fig. 6 ist das Zuggespann aus Zugmaschine 1 und Zwischenreihenkultivator 2 während einer Kurvenfahrt, wie sie beispielsweise beim Wendevorgang auftritt, gezeigt. Während die Zugmaschine 1 sich bereits auf einem gekrümmten Abschnitt der Spur befindet erstreckt sich der Zwischenreihenkultivator 2 weit nach hinten, wo das Fahrwerk 4 sich noch auf einem geraden Abschnitt der Spur befindet. Damit das Fahrwerk 4 die Spur nicht verlässt während die Zugmaschine 1 die Deichsel 5 bereits in die Kurve zieht und den Zwischenreihenkultivator 2 somit beginnt zu wenden, ist die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 dazu eingerichtet das Fahrwerk 4 zu lenken. Flierzu können in vorteilhafter Weise vorstehend erläuterte Erfassungsmittel und Sensoren eingesetzt werden, um das Lenkmannöver zu verbessern. Um die Kurvenfahrt und den spurgetreuen Nachlauf des Zwischenreihenkultivators 2 weiter zu verbessern, ist die Deichsel längenveränderbar, nämlich teleskopierbar, ausgeführt. Die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 ist zu eingerichtet, die Länge der Deichsel einzustellen. Während in der Arbeitsposition insbesondere für die Wendevorgänge, eine kurze Deichsellänge vorteilhaft ist, kann zur Einnahme der Transportposition eine vergrößerte Deichsellänge eingestellt werden, so dass die Werkzeugsegmente 6A, 6B entlang des Zwischenreihenkultivators 2 ausreichend Platz haben.

Um die Vielzahl der Signale verschiedener Erfassungseinheiten in effizienter Weise zu verarbeiten und zielführend in Steuerungssignale an sämtliche Aktoren zu wandeln, kann die Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 als Zentralrechner ausgeführt sein. Die als Zentralrechner ausgeführte Steuerungs- und/oder Regeleinheit 11 umfasst ein Optimierungsprogramm um die Ansteuerung der Aktoren aufeinander abzustimmen. Bezugszeichenliste

1 Zugmaschine

2 Zwischenreihenkultivator 3 Grundrahmen

3A, 3B Ausleger

4 Fahrwerk

5 Deichsel

6A, 6B Werkzeugsegment F Fahrtrichtung

AB Arbeitsbreite

7 Flackaggregat

8 Flöhenführungseinrichtung

8A Aktor P Pflanzenreihe

9 Bodenbearbeitungswerkzeug S Arbeitsbreite (Sämaschine) X Abstand

10 Verschiebeeinheit 10A Gleichgangzylinder

11 Steuerungs- und/oder Regeleinheit 12 Kamerasystem 13 Schwenkeinrichtung 13A Aktor 14 Stützrad

15 Schwenkachse a Schwenkwinkel

16 Fläche