TITRE : dispositif d’interface pour bras rotatif robotisé, procédé de commande, dispositif d’intervention

L'invention concerne un dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé, ainsi qu’un procédé de commande de ce dispositif.

Le domaine de l’invention concerne notamment les robots devant intervenir sur des réseaux de distribution d’électricité, notamment les lignes électriques aériennes.

On connaît d’une manière générale des robots poly-articulés à sept axes qui sont prévu pour que leur bras portant un outil puisse effectuer une rotation inférieure ou égale à 360° autour de l’axe de rotation de ce bras.

Toutefois, pour certaines opérations devant être effectuées sur des lignes électriques, on a besoin qu’un outil effectue plusieurs tours de rotation.

L’invention vise à obtenir un dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé et un procédé de commande de ce dispositif, qui pallient les inconvénients de l’état de la technique et qui permettent à l’outil d’effectuer plusieurs tours de rotation à partir d’un robot pouvant n’effectuer qu’une rotation inférieure ou égale à 360° .

A cet effet, selon un premier aspect, l’invention concerne un dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé, caractérisé en ce que le dispositif comporte un embout inférieur central de fixation à une première partie du bras rotatif robotisé, un corps de fixation à une deuxième partie du bras rotatif robotisé, le corps entourant l’embout inférieur central et étant apte à être entraîné en rotation par rapport à un axe de rotation autour de l’embout inférieur central par la deuxième partie, un embout supérieur de fixation à au moins un dispositif de saisie d’outil, l’embout supérieur étant apte à tourner par rapport à l’axe de rotation par rapport à l’embout inférieur central et par rapport au corps, une couronne d’entraînement fixée à l’embout supérieur et comportant des évidements traversants répartis autour de l’axe de rotation, un boîtier d’actionneur, fixé sur le corps et comportant un pion mobile en translation suivant l’axe de rotation entre l’une et l’autre d’une première position de verrouillage, dans laquelle le pion fait saillie du boîtier d’actionneur et se trouve dans un des évidements pour pouvoir entraîner l’embout supérieur en rotation, et d’une deuxième position de déverrouillage, dans laquelle le pion est à distance de la couronne d’entraînement suivant l’axe de rotation pour ne pas pouvoir entraîner en rotation l’embout supérieur, le boîtier d’actionneur comportant un calculateur télécommandable pour commander le déplacement du pion entre l’une et l’autre des première et deuxième positions.

Grâce à l'invention, le dispositif d’interface permet d’enchaîner plusieurs tours de rotation de l’embout supérieur autour de l’axe à partir d’un bras robotisé, dans le cas où ce bras robotisé est configuré pour imposer au corps de faire au maximum un tour de rotation à partir d’une position initiale de rotation puis qui impose au corps de revenir à la position initiale de rotation par une rotation en sens inverse. L’invention permet ainsi d’effectuer successivement plusieurs tours de rotation en faisant passer le pion dans la position de déverrouillage entre chaque tour pour permettre au bras robotisé de revenir à la position initiale de rotation par la rotation en sens inverse.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, les évidements sont formés par des échancrures prévues dans la périphérie de la couronne d’entraînement et délimitant entre elles des ergots de la couronne d’entraînement.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé comporte sur le boîtier d’actionneur un capteur de détection pour détecter que dans la deuxième position de déverrouillage le pion est situé en face et à distance d’un des évidements de la couronne d’entraînement suivant l’axe de rotation dans une position initiale de rotation.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur comporte un émetteur- récepteur à antenne de télécommunication pour au moins pouvoir recevoir des commandes de déplacement du pion entre l’une et l’autre des première et deuxième positions.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, à l’embout supérieur est fixé le dispositif de saisie d’outil, le dispositif de saisie d’outil comporte un châssis, comportant une tige s’étendant suivant une direction transversale à l’axe de rotation et située en un coté avant du châssis, un actionneur linéaire comportant une partie fixée à un côté arrière du châssis et une partie mobile apte à être déplacée suivant l’axe de rotation par rapport à la partie fixée et comportant au moins une paire de dents de préhension, qui sont espacées suivant la direction transversale, qui sont situées sur un même côté de la partie mobile par rapport à la tige et qui sont configurées pour enserrer un objet destiné à entourer la tige dans une position de serrage, l’axe de rotation s’étendant entre le coté arrière du châssis et le côté avant du châssis, l’actionneur linéaire étant apte à déplacer suivant l’axe de rotation la partie mobile par rapport à la partie fixée entre l’une et l’autre d’une position de desserrage, dans laquelle les dents de préhension sont éloignées en arrière de la tige suivant l’axe de rotation, et la position de serrage, dans laquelle les dents de préhension sont avancées au-delà de la tige suivant l’axe de rotation.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, la tige comporte une gorge de positionnement s’étendant autour de la direction transversale, la gorge de positionnement étant située entre les dents de préhension de la au moins une paire suivant la direction transversale, la gorge de positionnement servant à positionner l’objet sur la tige.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, les dents de préhension de la au moins une paire délimitent entre elles le long de la direction transversale une ouverture transversale comportant une section avant d’ouverture transversale, raccordée à une section arrière d’ouverture transversale, la section avant d’ouverture transversale ayant une première largeur transversale plus grande qu’une deuxième largeur transversale de la section arrière d’ouverture transversale.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, la gorge de positionnement est située dans la section avant d’ouverture transversale entre les dents de préhension de la au moins une paire suivant la direction transversale dans la position de serrage.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, les dents de préhension de la au moins une paire comportent chacune dans l’ouverture transversale un bord latéral de butée dirigé vers l’avant et situé entre la section avant d’ouverture transversale et la section arrière d’ouverture transversale.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, la partie mobile comporte comme paire une première dent et une deuxième dent, qui sont espacées suivant la direction transversale, la partie mobile comporte comme paire une troisième dent et une quatrième dent, qui sont espacées suivant la direction transversale, la troisième dent étant en face de la première dent suivant une troisième direction latérale, perpendiculaire à l’axe de rotation et à la direction transversale, de manière à ce que la tige se trouve entre la troisième dent et la première dent dans la position de serrage, la quatrième dent étant en face de la deuxième dent suivant la troisième direction latérale, de manière à ce que la tige se trouve entre la quatrième dent et la deuxième dent dans la position de serrage. Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, la paire constituée de la troisième dent et de la première dent et/ou que la paire constituée de la quatrième dent et de la deuxième dent délimitent entre elles le long de la troisième direction latérale une première ouverture latérale comportant une première section avant d’ouverture latérale, raccordée à une première section arrière d’ouverture latérale, la première section avant d’ouverture latérale ayant une première largeur latérale plus grande qu’une troisième largeur latérale de la tige, la première section arrière d’ouverture latérale ayant une deuxième largeur latérale plus petite que la troisième largeur latérale de la tige.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le premier ou quatrième aspect, la paire constituée de la troisième dent et de la première dent et/ou la paire constituée de la quatrième dent et de la deuxième dent comportent respectivement une paire de bords transversaux de butée dirigés vers l’avant et situés dans la première ouverture latérale entre la première section avant d’ouverture latérale et la première section arrière d’ouverture latérale pour buter contre la tige dans la position de serrage.

Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’intervention sur un ensemble de ligne de transport d’électricité ou de distribution d’électricité, comportant un engin automoteur de levage, comportant une embase inférieure, un support d’extrémité mobile par rapport à l’embase, au moins un bras rotatif de robot, qui est monté sur le support d’extrémité, au moins un dispositif d’interface tel que décrit ci-dessus, monté sur le au moins un bras rotatif de robot.

Selon un troisième aspect, l’invention concerne un procédé de commande du dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé tel que décrit ci-dessus ou du dispositif d’interface mécanique du dispositif d’intervention tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que au cours d’une première étape, on fait coïncider dans la deuxième position de déverrouillage le pion avec une position initiale de rotation autour de l’axe de rotation, dans laquelle le pion est situé en face et à distance d’un des évidements de la couronne d’entraînement suivant l’axe de rotation, au cours d’une deuxième étape postérieure à la première étape, on commande le calculateur dans la première position de verrouillage pour déplacer le pion le long de l’axe de rotation dans l’évidement de la couronne d’entraînement, au cours d’une troisième étape postérieure à la deuxième étape, on fait tourner dans la première position de verrouillage par la deuxième partie du bras rotatif robotisé le corps la couronne d’entraînement et l’embout supérieur autour de l’axe de rotation suivant un premier angle prescrit de rotation selon un premier sens de rotation, au cours d’une quatrième étape postérieure à la troisième étape, on commande le calculateur dans la deuxième position de déverrouillage pour déplacer le pion le long de l’axe de rotation hors de l’évidement de la couronne d’entraînement, au cours d’une cinquième étape postérieure à la quatrième étape, on fait tourner dans la deuxième position de déverrouillage par la deuxième partie du bras rotatif robotisé le corps autour de l’axe de rotation selon un deuxième sens de rotation inverse du premier sens de rotation suivant un deuxième angle prescrit de rotation inverse du premier angle prescrit de rotation, on recommence au moins un cycle des première à cinquième étapes.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, au cours de la première étape, on détecte par un capteur prévu dans le dispositif que dans la deuxième position de déverrouillage le pion est situé en face et à distance d’un des évidements de la couronne d’entraînement suivant l’axe de rotation dans la position initiale de rotation.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur est commandé via un émetteur-récepteur à antenne de télécommunication de celui-ci pour au moins pouvoir recevoir des commandes de déplacement du pion entre l’une et l’autre des première et deuxième positions, qui sont émises par le bras rotatif robotisé, le bras rotatif robotisé émettant également des commandes de rotation de la deuxième partie du bras rotatif robotisé.

Un autre but d’un dispositif de saisie d’outil selon un quatrième aspect est de faciliter les opérations de maintenance et de réparation sur des réseaux de distribution d’électricité, notamment les lignes électriques aériennes, pouvant être à haute tension, par rapport aux dispositifs connus à perches isolées de 3 mètres habituellement utilisées par les personnes pour tenir à distance les outils en hauteur. Ce dispositif de saisie d’outil doit permettre de saisir des outils d’intervention sur la ligne électrique à partir d’un robot.

Selon ce quatrième objet, l’invention concerne un dispositif de saisie d’outil, caractérisé en ce que le dispositif de saisie d’outil comporte un châssis comportant une tige s’étendant suivant une direction transversale à un axe de rotation et située en un coté avant du châssis, un actionneur linéaire comportant une partie fixée à un côté arrière du châssis et une partie mobile apte à être déplacée suivant l’axe de rotation par rapport à la partie fixée et comportant au moins une paire de dents de préhension, qui sont espacées suivant la direction transversale, qui sont situées sur un même côté de la partie mobile par rapport à la tige et qui sont configurées pour enserrer un objet destiné à entourer la tige dans une position de serrage, l’axe de rotation s’étendant entre le coté arrière du châssis et le côté avant du châssis, l’actionneur linéaire étant apte à déplacer suivant l’axe de rotation la partie mobile par rapport à la partie fixée entre l’une et l’autre d’une position de desserrage, dans laquelle les dents de préhension sont éloignées en arrière de la tige suivant l’axe de rotation, et la position de serrage, dans laquelle les dents de préhension sont avancées au-delà de la tige suivant l’axe de rotation.

Suivant un mode de réalisation de l’invention selon le quatrième aspect, le dispositif de saisie d’outil est fixé à un embout supérieur d’un dispositif d’interface mécanique pour bras rotatif robotisé.

L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif en référence aux figures ci-dessous des dessins annexés.

La figure 1 représente une vue schématique en perspective du dispositif d’interface suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 2 représente une vue schématique de côté d’un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 3 représente une vue schématique de face d’un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 4 représente une vue schématique en perspective d’un outil pouvant être tenu par un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 5 représente une vue schématique en perspective d’un autre outil pouvant être tenu par un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 6 représente une vue schématique en perspective d’un autre outil pouvant être tenu par un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 7 représente une vue schématique en perspective d’un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 8 représente une vue schématique en perspective d’un dispositif de saisie d’outil et d’un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention.

La figure 9 représente une vue schématique en perspective comportant un dispositif de saisie d’outil et un dispositif de saisie d’outil suivant un mode de réalisation de l’invention. La figure 10 représente un organigramme d’un procédé de de commande du dispositif d’interface suivant un mode de réalisation de l’invention.

On décrit ci-dessous plus en détail en référence à la figure 1 un exemple de réalisation d’un dispositif 1 d’interface mécanique suivant l’invention.

Le dispositif 1 d’interface mécanique comporte un embout inférieur central 2 destiné à être fixé à une première partie du bras B rotatif d’un robot. Un exemple d’un tel robot sera décrit ci-dessous en référence à la figure 9. Le bras rotatif B du robot comporte en plus de la première partie, non représentée, une deuxième partie, non représentée, laquelle peut être entraînée en rotation par le robot autour de l’axe DR de rotation par rapport à sa première partie. Le dispositif 1 d’interface mécanique comporte un corps 3, qui est destiné à être fixé à la deuxième partie du bras B rotatif robotisé.

Le corps 3 entoure l’embout inférieur central 2, peut être par exemple cylindrique et est apte à être entraîné en rotation par rapport à l’axe DR de rotation autour de l’embout inférieur central 2 par la deuxième partie du bras rotatif B du robot.

Le dispositif 1 d’interface mécanique comporte un embout supérieur 4 destiné à être fixé à au moins un dispositif de saisie DS d’outil. Un exemple d’un tel dispositif DS de saisie d’outil sera décrit ci-dessous en référence aux figures aux figures 2 à 8.

L’embout supérieur 4 est apte à tourner autour de l’axe DR de rotation par rapport à l’embout inférieur central 2 et par rapport au corps 3. L’embout supérieur 4 est donc séparé de l’embout inférieur central 2 et du corps 3. L’embout inférieur 2 peut ainsi tourner indépendamment de l’embout inférieur 2 autour de l’axe DR de rotation. Une couronne 6 d’entraînement est fixée à l’embout supérieur 4. La couronne 6 d’entraînement est à distance du corps 3, par exemple au-dessus du corps 3, la direction allant de bas en haut par rapport à laquelle sont pris les termes « inférieur » et supérieur » étant prise le long de l’axe DR de rotation. La couronne 6 d’entraînement comporte des évidements traversants 61 répartis autour de l’axe DR de rotation.

Un boîtier 5 d’actionneur est fixé sur la surface extérieure du corps 3. Le boîtier 5 d’actionneur comporte un pion 51, qui peut être déplacé en translation suivant l’axe DR de rotation. Le pion 51 peut occuper une première position 51a de verrouillage, ou position haute à la figure 1, dans laquelle le pion 51 fait saillie du boîtier 5 (vers le haut à la figure 1 ) et se trouve en prise dans un des évidements 61. Dans cette première position 51a de verrouillage, la rotation du corps 3 autour de l’axe DR de rotation entraîne l’embout supérieur 4 en rotation autour de cet axe DR de rotation. Le pion 51 peut également occuper d’une deuxième position 51b de déverrouillage, ou position basse à la figure 1 , dans laquelle

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP le pion 51 est à distance de la couronne 6 d’entraînement suivant l’axe DR de rotation et n’est donc pas en prise avec les évidements 61. Dans cette deuxième position 51b de déverrouillage, la rotation du corps 3 autour de l’axe DR de rotation n’entraîne pas l’embout supérieur 4 en rotation autour de cet axe DR de rotation. Le boîtier 5 d’actionneur comporte un calculateur, non représenté, qui peut commander le déplacement du pion 51 entre l’une et l’autre de la première position 51a de verrouillage et de la deuxième position 51b de déverrouillage. Ce calculateur est télécommandable depuis l’extérieur. Le pion 51 peut être formé d’une broche cylindrique s’étendant suivant l’axe DR de rotation et guidée en translation dans le boîtier 5 d’actionneur. Les évidements 61 peuvent avoir une section correspondant à et légèrement plus grande que la section du pion 61 dans un plan transversal, perpendiculaire à l’axe DR de rotation. Le boîtier 5 d’actionneur peut comporter un actionneur linéaire ou un vérin linéaire, non représentés, pour pouvoir translater le long de l’axe DR de rotation le pion 51 par rapport à une partie fixe de cet actionneur linéaire ou vérin linéaire entre l’une et l’autre de la première position 51a de verrouillage et de la deuxième position 51b de déverrouillage.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le boîtier 5 d’actionneur peut comporter un capteur de détection pour détecter que dans la deuxième position 51b de déverrouillage le pion 51 est situé en face et à distance d’un des évidements 61 de la couronne 6 d’entraînement suivant l’axe DR de rotation dans une position initiale de rotation du corps 3. Le capteur peut donc être un capteur pour détecter les évidements 61. Le capteur peut faire coïncider le pion 51 avec un des évidements 61 dans la position initiale de rotation. La position initiale de rotation du corps 3 peut correspondre par exemple à une position de référence de rotation (ou de zéro de rotation) prescrite et fixe par rapport à l’embout inférieur fixe 2.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, les évidements 61 sont formés par des échancrures 61 prévues dans la périphérie de la couronne 6 d’entraînement. Les évidements 61 ou échancrures délimitent entre elles des ergots 62 (ou parties pleines) de la couronne 6 d’entraînement. Les évidements 61 ou échancrures peuvent être positionnées avec le même angle d’écartement l’une par rapport à l’autre dans la couronne 6 d’entraînement autour de l’axe DR de rotation.

Le calculateur du boîtier 5 d’actionneur est télécommandable depuis l’extérieur. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur comporte un émetteur- récepteur à antenne de télécommunication pour au moins pouvoir recevoir des commandes de déplacement du pion 51 entre l’une et l’autre des première et deuxième positions, ces commandes étant émises depuis l’extérieur. On a donc une télécommande sans fil du calculateur.

En référence aux figures 1 et 10, un procédé de commande du dispositif 1 d’interface mécanique est le suivant.

Au cours d’une première étape E1, on fait coïncider dans la deuxième position 51b de déverrouillage le pion 51 avec la position initiale de rotation du corps 3 autour de l’axe DR de rotation. Dans cette position initiale de rotation du corps 3, le pion 51 est positionné en face et à distance d’un des évidements 61 de la couronne 6 d’entraînement suivant l’axe DR de rotation. La position initiale de rotation du corps 3 peut être une position angulaire du corps 3, qui a été choisie à l’avance. Suivant un mode de réalisation de l’invention, lors de l’étape E1 , on détecte par le capteur que dans la deuxième position 51 b de déverrouillage le pion 51 est situé en face et à distance d’un des évidements 61 de la couronne 6 d’entraînement suivant l’axe DR de rotation dans la position initiale de rotation.

Puis, au cours d’une deuxième étape E2, on commande le calculateur pour qu’il déplace le pion 51 dans la première position 51a de verrouillage le long de l’axe DR de rotation pour insérer le pion 51 dans l’évidement 61, qui se trouve en face du pion 51 dans la position initiale de rotation du corps 3 selon cette direction DR de rotation. Ainsi, lorsqu’une coïncidence du pion 51 avec l’évidement 61 est détectée, le pion 51 est sorti en position saillante de manière à s’imbriquer dans l’évidement 61 de la couronne 6, pour pouvoir ensuite effectuer ou renouveler un entraînement en rotation de la couronne 6 à partir du corps 3, ainsi que cela est décrit ci-dessous.

Au cours d’une troisième étape E3 postérieure à la deuxième étape E2, la première position 51a de verrouillage du pion 51 dans l’évidement 61 de la couronne 6 est maintenue par le calculateur. On fait tourner la deuxième partie du bras B rotatif robotisé autour de l’axe DR de rotation suivant un premier angle prescrit de rotation selon un premier sens S1 de rotation à partir de la position initiale de rotation. La rotation de la deuxième partie du bras B rotatif robotisé autour de l’axe DR de rotation fait tourner le corps 3 autour de l’axe DR de rotation, et fait tourner, par l’intermédiaire du pion 51 inséré dans l’évidement 61 de la couronne 6 dans la première position 51a de verrouillage, la couronne 6 d’entraînement et l’embout supérieur 4 autour de l’axe DR de rotation suivant le premier angle prescrit de rotation selon le premier sens S1 de rotation à partir de la position initiale de rotation. Ce premier angle prescrit de rotation peut être inférieur ou égal à 360°, et peut être notamment égal à 360° , ou peut être égal à 360° moins un angle séparant deux évidements 61 distincts autour de l’axe DR de rotation. On fait ainsi arriver l’évidement 61 indiqué ci- dessus ou un autre évidement 61 dans la position de référence de rotation (ou de zéro de rotation) prescrite et fixe par rapport à l’embout inférieur fixe 2. La rotation du corps 3 est arrêtée à ce premier angle prescrit de rotation.

Au cours d’une quatrième étape E4 postérieure à la troisième étape E3, on commande le calculateur pour qu’il déplace le pion 51 dans la deuxième position 51b de déverrouillage le long de l’axe DR de rotation pour faire sortir le pion 51 hors de l’évidement 61 de la couronne 6 d’entraînement.

Au cours d’une cinquième étape E5 postérieure à la quatrième étape E4, la deuxième position 51b de déverrouillage du pion 51 hors de l’évidement 61 de la couronne 6 est maintenue par le calculateur. On fait tourner la deuxième partie du bras B rotatif robotisé autour de l’axe DR de rotation suivant un deuxième angle prescrit de rotation inverse du premier angle prescrit de rotation, et donc dans un deuxième sens S2 de rotation inverse du premier sens S1 de rotation. Dans la deuxième position 51b de verrouillage du pion 51, la rotation de la deuxième partie du bras B rotatif robotisé autour de l’axe DR de rotation fait tourner le corps 3 autour de l’axe DR de rotation suivant le deuxième angle prescrit de rotation inverse du premier angle prescrit de rotation, sans faire tourner la couronne 6 d’entraînement et l’embout supérieur 4. La rotation du corps 3 est arrêtée à ce deuxième angle prescrit de rotation. Le corps 3 revient donc en arrière par rapport à la couronne 6 et à l’embout supérieur 4 jusqu’à la position initiale de rotation.

Les première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième étapes E1, E2, E3, E4, E5 forment un cycle d’entraînement de la couronne 6 et de l’embout supérieur 4 en rotation.

Puis, on recommence au moins un autre cycle d’entraînement de la couronne 6 et de l’embout supérieur 4 en rotation selon les première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième étapes E1, E2, E3, E4, E5. On effectue un nombre prescrit de cycles d’entraînement de la couronne 6 et de l’embout supérieur 4 en rotation selon les première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième étapes E1 , E2, E3, E4, E5. Ce nombre prescrit de cycles d’entraînement de la couronne 6 et de l’embout supérieur 4 en rotation selon les première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième étapes E1, E2, E3, E4, E5 est supérieur ou égal à deux. Le nombre de cycles peut être programmé à l’avance par le calculateur.

L’invention permet ainsi d’enchaîner plusieurs cycles de rotation de l’embout supérieur 4 et donc du dispositif de saisie DS d’outil, notamment d’effectuer plusieurs tours autour de l’axe DR de rotation pour un mouvement de serrage pouvant aller jusqu’à 18N.m ou de desserrage, ce que ne permettraient pas les robots actuels. La rotation de plusieurs tours autour de l’axe DR de rotation peut servir à effectuer un mouvement de vissage ou de dévissage par le dispositif de saisie DS d’outil, par exemple pour visser ou

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP dévisser des vis-écrous, ou d’autres mouvements par exemple pour prendre des objets, sectionner des câbles, ôter des goupilles, maintenir des câbles sur une ligne électrique aérienne L.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur reçoit, par l’émetteur- récepteur à antenne de télécommunication du boîtier 5, les commandes de déplacement du pion 51 entre l’une et l’autre des première et deuxième positions. Les commandes peuvent être émises par le bras B rotatif robotisé. Le bras B rotatif robotisé peut également émettre les commandes de rotation de la deuxième partie du bras B rotatif robotisé.

On décrit ci-dessous en référence aux figures 2 à 8 un dispositif DS de saisie d’outil, pouvant être fixé à l’embout supérieur 4 du dispositif 1 d’interface. Bien entendu, le dispositif DS de saisie d’outil peut être autre que celui décrit ci-dessous. Bien entendu, le dispositif DS de saisie d’outil peut être fixé à un dispositif d’interface mécanique pour bras robotisé autre que le dispositif 1 d’interface mécanique pour bras robotisé décrit ci-dessus. Bien entendu, le dispositif DS de saisie d’outil d’outil peut être prévu indépendamment du dispositif 1 d’interface mécanique pour bras robotisé décrit ci-dessus.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, le dispositif DS de saisie d’outil comporte un châssis 100, comportant une partie arrière 110 d’extrémité, destinée à être fixé par sur l’embout supérieur 4. Le dispositif DS de saisie d’outil comporte une tige 101 s’étendant suivant la direction DT transversale à l’axe DR de rotation. La tige 101 sert à être en contact avec un objet OBJ, devant être tenu par le dispositif DS de saisie d’outil. La tige 10 est située en un coté avant 102 du châssis 100. Le dispositif DS de saisie d’outil comporte un actionneur linéaire 103 (ou vérin linéaire 103) comportant une partie 104 fixée à un côté arrière 112 du châssis 100 et une partie mobile 105 apte à être déplacée suivant l’axe DR de rotation par rapport à la partie fixée 104. L’axe DR de rotation s’étend entre le coté arrière 112 du châssis 100 et le côté avant 102 du châssis 100.

La partie mobile 105 comporte une (ou plusieurs) paire de dents de préhension, telles que par exemple la paire de dents 106a et 106b de préhension et l’autre paire de dents 107a et 107b de préhension. Les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire sont espacées suivant la direction transversale DT et sont configurées pour enserrer l’objet OBJ, lorsque cet objet OBJ entoure partiellement ou complètement la tige 101 autour de la direction transversale dans une position de serrage. Les dents 106a, 106b de préhension d’une même paire sont situées sur un même côté 106 de la partie mobile 105 par rapport à la tige 101 . Les dents 107a, 107b de préhension de l’autre paire sont situées sur un même côté 107 de la partie mobile 105 par rapport à la tige 101 , ce côté 107 étant distant du côté

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP 106 suivant la direction D3 latérale, laquelle est perpendiculaire à l’axe DR de rotation et à la direction transversale DT. Les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension peuvent occuper une position de desserrage, dans laquelle les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension sont éloignées en arrière de la tige 101 suivant l’axe DR de rotation. Les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension peuvent occuper une position de serrage, dans laquelle les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension sont placées en avant et au-delà de la tige 101 suivant l’axe DR de rotation. L’actionneur linéaire 103 est commander pour pouvoir déplacer suivant l’axe DR de rotation la partie mobile 105 par rapport à la partie fixée 104 entre l’une et l’autre de la position de desserrage et de la position de serrage.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, l’objet OBJ peut être positionné sur une gorge 1011 de positionnement, prévue sur la tige 101 et s’étendant autour de la direction DT transversale. La gorge 1011 de positionnement est située entre les dents (106a, 106b) de la même paire et entre les dents (107a, 107b) de préhension de l’autre paire suivant la direction transversale DT.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire délimitent entre elles le long de la direction transversale DT une ouverture transversale 108. L’ouverture transversale 108 comporte une section avant 1081 d’ouverture transversale, se raccordant à l’arrière à une section arrière 1082 d’ouverture transversale. La section avant 1081 d’ouverture transversale suivant la direction transversale DT une première largeur L1 transversale plus grande qu’une deuxième largeur transversale L2 de la section arrière 1082 d’ouverture transversale. La première largeur L1 transversale de la section avant 1081 d’ouverture transversale est plus grande qu’une largeur transversale de l’objet OBJ, tandis que la deuxième largeur transversale L2 de la section arrière 1082 d’ouverture transversale est plus petite que la largeur transversale de l’objet OBJ. Ainsi, l’objet OBJ peut être bloqué dans la position de serrage dans la section avant 1081 d’ouverture transversale entre les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire et contre la section arrière 1082 d’ouverture transversale.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, la gorge 1011 de positionnement est située dans la section avant 1081 d’ouverture transversale entre les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire suivant la direction transversale DT dans la position de serrage. Ainsi, l’objet OBJ peut être bloqué dans la position de serrage dans la section avant 1081 d’ouverture transversale entre les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire et entre la gorge 1011 de positionnement et la section arrière 1082 d’ouverture transversale.

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire comportent chacune dans l’ouverture transversale 108 un bord latéral de butée 1083, 1084 dirigé vers l’avant et situé entre la section avant 1081 d’ouverture transversale et la section arrière 1082 d’ouverture transversale. Le bord latéral de butée 1083, 1084 bute ainsi contre l’objet OBJ dans la position de serrage, pour le bloquer en position dans la section avant 1081 d’ouverture transversale entre les dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension de chaque paire et entre la gorge 1011 de positionnement et le bord latéral de butée 1083, 1084.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, la première dent 106a de la première paire et la deuxième dent 106b de la première paire sont espacées suivant la direction DT transversale. La troisième dent 107a de la deuxième paire et la quatrième dent 107b de la deuxième paire sont espacées suivant la direction DT transversale. En outre, la troisième dent 107a étant en face de la première dent 106a suivant la troisième direction D3 latérale, perpendiculaire à l’axe DR de rotation et à la direction transversale DT. La troisième dent 107a et la première dent 106a sont configurées de manière à ce que la tige 101 se trouve entre la troisième dent 107a et la première dent 106a dans la position de serrage. La quatrième dent 107b est en face de la deuxième dent 106b suivant la troisième direction latérale D3. La quatrième dent 107b et la deuxième dent 106b sont configurées de manière à ce que la tige 101 se trouve entre la quatrième dent 107b et la deuxième dent 106b dans la position de serrage. On parvient ainsi à mieux bloquer l’objet OBJ suivant les deux directions DT et D3 perpendiculaires à la direction DR d’avancée des dents (106a, 106b), (107a, 107b) de préhension dans la position de serrages. Les dents (106a, 106b), (107a, 107b) forment par exemple une double fourche de part et d’autre de la tige 101.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, la troisième dent 107a et la première dent 106a délimitent entre elles le long de la troisième direction latérale D3 une première ouverture 109 latérale comportant une première section avant 1091 d’ouverture latérale, raccordée à une première section arrière 1092 d’ouverture latérale, et/ou la quatrième dent 107b et la deuxième dent 106b délimitent entre elles le long de la troisième direction latérale D3 une première ouverture 109 latérale comportant une première section avant 1091 d’ouverture latérale, raccordée à une première section arrière 1092 d’ouverture latérale. La première section avant 1091 d’ouverture latérale a suivant la direction latérale D3 une première largeur L3 latérale plus grande qu’une troisième largeur latérale L de la tige 101. La première section arrière 1092 d’ouverture latérale a suivant la direction latérale D3 une deuxième largeur latérale L4 plus petite que la troisième largeur latérale L de la tige 101. Ainsi, la tige 101 est bloquée dans la position de serrage dans la section 1091 d’ouverture latérale entre les dents 106a et 107a de préhension et entre les dents 106b et 107b de préhension et contre la première section arrière 1092 d’ouverture latérale, ce qui assure un meilleur blocage de l’objet OBJ.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2 à 8, la troisième dent 107a et la première dent 106a comportent respectivement deux bords transversaux de butée 1093, 1094 dirigés vers l’avant et situés dans la première ouverture 109 latérale entre la première section avant 1091 d’ouverture latérale et la première section arrière 1092 d’ouverture latérale et/ou la quatrième dent 107b et la deuxième dent 106b comportent respectivement deux bords transversaux de butée 1093, 1094 dirigés vers l’avant et situés dans la première ouverture 109 latérale entre la première section avant 1091 d’ouverture latérale et la première section arrière 1092 d’ouverture latérale. Les bords transversaux de butée 1093, 1094 butent ainsi contre la tige 101 dans la position de serrage, pour la bloquer en position dans la section 1091 d’ouverture latérale entre les dents 106a et 107a de préhension et entre les dents 106b et 107b de préhension et contre les bords transversaux de butée 1093, 1094, ce qui assure un meilleur blocage de l’objet OBJ.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2, 3, 7 et 8, la tige 101 est de section cylindrique, par exemple cylindrique et circulaire autour de la direction transversale DT. Bien entendu, la tige 101 peut être de section non circulaire et peut par exemple avoir une (ou plusieurs) surface plane parallèle à la direction transversale, et peut par exemple avoir une section rectangulaire ou carrée autour de la direction trnasversale, pour pouvoir venir en contact contre une autre (ou plusieurs) surface plane de l’objet OBJ

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 2, 3, 7 et 8, la gorge 1011 de positionnement peut avoir dans un plan contenant la direction transversale DT un profil complémentaire de celui de l’objet OBJ. Par exemple, la gorge 1011 de positionnement peut avoir dans un plan contenant la direction transversale DT un profil arrondi, par exemple en arc de cercle.

La tige 101 (ou élément mâle 101) peut être adaptée pour coopérer avec les outils OBJ que l’on standardise chacun en leur fixant un élément femelle (par exemple anneau ANN ou anse ANS, ainsi que décrit ci-dessous). Chaque outil peut être fixé à un tel élément femelle standardisé, lequel permet au dispositif DS de saisie de prendre tout outil. Ces outils pourront être positionnés sur un rack (ou rail) situé près du robot (par exemple sur la plateforme décrite ci-dessous, ou autre) et pourront chacun être muni de l’élément femelle. Le robot muni du dispositif DS de saisie d’outil pourra saisir le ou les outils qu’il souhaite dans le rack en saisissant par ce dispositif DS l’élément femelle fixé à cet outil. Cela

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP permet au robot de saisir des outils différents et ayant des fonctions différentes. Chaque dispositif DS de saisie d’outil, à savoir le déplacement de l’actionneur linéaire 103, peut être télécommandé par une unité 1000 de télécommande pouvant être située au sol. Ainsi, l’utilisateur peut placer, utiliser et retirer n’importe quel outil sur l’élément mâle 101 du dispositif DS de saisie.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 4 et 5, l’objet OBJ comporte un anneau ANN, par exemple torique, dont une partie extérieure est fixée à une broche avant B, pouvant servir à la fixation d’un outil non représenté, ou solidaire d’un outil non représenté ou formant un outil non représenté. Dans la position de desserrage, l’anneau ANN peut être passé autour de la tige 101 . L’anneau ANN peut être tenu autour de la tige 101 et entre les dents de préhension de chaque paire dans la position de serrage, la broche avant B se trouvant à l’extérieur des dents.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 6 et 7, l’objet OBJ comporte une anse ANS, par exemple semi -circulaire, raccordée par deux montants M1 et M2 à une pièce PL de liaison pouvant servir à la fixation d’un outil non représenté, ou solidaire d’un outil non représenté ou formant un outil non représenté. Dans la position de desserrage, l’anse ANS peut être passée autour de la tige 101. L’anse ANS peut être tenue autour de la tige 101 et entre les dents de préhension de chaque paire dans la position de serrage, la pièce PL de liaison se trouvant à l’extérieur des dents.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 4, 5, 6 et 7, l’anneau ANN ou l’anse ANN est de section circulaire, pour pouvoir être reçue dans la gorge 1011 à profil en arc de cercle de la tige 101. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le bras B de robot peut être celui d’un dispositif 1000 d’intervention sur un ensemble de ligne L de transport d’électricité ou de distribution d’électricité. Le dispositif 200 d’intervention est levé par une grue et est télécommandé depuis le sol pour intervenir sur cette ligne L, ainsi qu’illustré à la figure 9. L’ensemble de ligne L de transport d’électricité ou de distribution d’électricité peut être à haute tension, par exemple de l’ordre de 20000 Volts (ou d’une autre valeur de haute tension). Bien entendu, l’ensemble de ligne L de transport d’électricité ou de distribution d’électricité peut être autre qu’à haute tension, et peut être par exemple à tension plus basse que la haute tension. L’ensemble de ligne L de transport d’électricité peut être du type ligne électrique aérienne et peut comporter plusieurs conducteurs CHT électriques filai res, séparés et gainés chacun par une couche d’isolant, qui sont suspendus sur la partie supérieure de pylônes P pour maintenir les conducteurs CHT électriques à une certaine hauteur au-dessus du sol. L’ensemble de ligne L de transport d’électricité peut transporter une haute tension en courant alternatif, par

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP lb exemple supérieure à 10 kV, et par exemple égale à 20 kV ou autre, pouvant être triphasée ou autres.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif 200 d’intervention comporte un engin 202 automoteur de levage, qui peut être piloté par une personne pour se déplacer sur le sol jusqu’à une position choisie sous et/ou au voisinage de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension. L’engin 202 automoteur de levage comporte une embase inférieure 204, qui est automotrice en pouvant être par exemple roulante à l’aide de chenilles, de roues ou autres sur le sol. L’engin 202 automoteur de levage comporte au moins un support 203 supérieur d’extrémité, qui est déplaçable au moins en hauteur par rapport à l’embase inférieure 204. L’engin 202 automoteur de levage peut comporter des pieds 220 d’immobilisation sur le sol pouvant être déployés autour de l’embase 204 à l’arrêt. Ainsi, l’engin 202 automoteur de levage peut être du type grue, par exemple du type dit araignée.

Aux figures 1 et 2, le dispositif 200 d’intervention comporte un (ou plusieurs) bras rotatif B de robot, par exemple un premier bras rotatif B, 205 de robot et au moins un deuxième bras rotatif B, 206 de robot. Bien entendu, un seul bras rotatif B de robot peut être prévu sur le dispositif 200 d’intervention. Le ou les bras rotatif B de robot est fixé sur le support 203 supérieur d’extrémité du dispositif 200 d’intervention. Sur le ou les bras rotatif B de robot est monté le dispositif 1 d’interface décrit ci-dessus, sur lequel est monté le dispositif de saisie DS d’outil décrit ci-dessus. Un objet OBJ est tenu fermement sur chaque dispositif de saisie DS d’outil pour être en contact avec l’ensemble L de transport d’électricité. Le bras B permet de faire tourner l’objet OBJ autour de l’axe DR, ainsi que décrit ci-dessus. Le dispositif 200 d’intervention permet l’exécution télécommandée d’une tâche déterminée sur l’ensemble de ligne L de transport d’électricité. Chaque bras 205, 206 de robot peut être mono-articulé ou poly-articulé. Chaque bras 205, 206 de robot et/ou chaque calculateur de chaque dispositif 1 d’interface et/ou chaque dispositif DS de saisie d’outil est télécommandé dans ses déplacements et dans sa rotation autour de l’axe DR de rotation par une unité 1000 de télécommande pouvant être située au sol. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité 1000 de télécommande communique par une liaison de télécommunication sans fil avec chaque bras 205, 206 de robot et avec chaque calculateur de chaque dispositif 1 d’interface et/ou avec chaque dispositif DS de saisie d’outil, pour leur envoyer les commandes de mouvement. L’unité 1000 de télécommande comporte une interface 1001 de commande pouvant être actionnée par une personne et peut comporter un écran 1002 de visualisation d’une image captée par une caméra (non représentée) de visualisation de chaque bras 205, 206 de robot et de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité. Il peut être prévue une telle caméra sur chaque bras 205, 206 de robot.

FEUILLE RECTIFIÉE (RÈGLE 91) ISA/EP Suivant un mode de réalisation de l’invention, le premier bras 205 de robot peut être en contact avec une première partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension, tandis que le deuxième bras 206 de robot peut être en contact avec une deuxième partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension. La deuxième partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension peut être distante de la première partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension. Par exemple, la tâche déterminée exécutée par les bras 205, 206 de robot peut être que la première partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension soit tenue par le premier bras 5 du robot et que la deuxième partie de l’ensemble de ligne L de transport d’électricité haute tension soit manipulée par le deuxième bras 6 de robot.

Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’engin 2 de levage comporte un ou plusieurs éléments 211, 212, 213, 214 de levage, qui sont articulés par un ou plusieurs axes de rotation l’un à la suite de l’autre entre le support 203 d’extrémité et l’embase inférieure 202. Par exemple, quatre éléments 211 , 212, 213, 214 de levage sont articulés l’un à la suite de l’autre par quatre axes 216, 217, 218, 219 de rotation par rapport à l’embase 204, ainsi qu’illustré à la figure 9. Bien entendu, un nombre d’éléments de levage plus petit ou plus grand que quatre et un nombre d’axes de rotation plus petit ou plus grand que quatre peut être prévu.

Bien entendu, les modes de réalisation, caractéristiques, possibilités et exemples décrits ci-dessus peuvent être combinés l’un avec l’autre ou être sélectionnés indépendamment l’un de l’autre.