本发明实施例涉及物流仓储技术领域，尤其涉 及集备货和拣选为一体的管 理的库存区域、 库存管理系统及方法。 背景技术

随着电子商务的快速发展以及成熟，电子商务 已在消费者生活中扮演着越 来越重要的角色， 每年用户订单数量成几何倍数增长。且用户对 电子商务服务 质量提出了更高的要求， 因此， 如何高效率、 低成本、 灵活准确的完成订单履 约是每个电子商务服务公司都面临的一个巨大 挑战。

与此同时， 电子商务快速发展， 使得一个仓库需要存储海量的物品种类及 物品库存量。 因此， 需要仓库能够快速完成订单拣选， 也需要提高仓库物品存 储量， 从而提高整个仓库的存储效率。

目前， 为了提高仓库的存储效率， 仓库规划时通常会划分出备货区用于存 储大量的物品库存， 如利用高位货架来提高物品的存储量。 另外， 还划分出拣 选区用于基于“货到人”模式进行物品拣选， 即利用机器人将拣选区的拣选货架 搬运到拣选工位，再由位于拣选工位的工作人 员或其它自动化设备从拣选货架 上拣选订单所需物品。 此外， 当拣选区缺货时， 可以把存储在备货区的大宗物 品补货到拣选区， 或者周期性的给拣选区补货。

但是， 对于面积固定的仓库， 一旦扩大备货区就要相对地压缩拣选区， 虽 然提升了备货区的物品存储效率， 但拣选区缩小势必会影响拣选工位数量， 进 而影响到拣选效率。 反之， 一旦扩大拣选区就要相对地压缩备货区， 虽然提升 了拣选区的拣选效率， 但备货区缩小同样也会影响其存储效率。 即， 现有技术 无法平衡仓库的拣选效率与存储效率。 发明内容

本发明提供了一种集备货和拣选为一体的库存 区域、库存管理系统及方法， 实现了仓库拣选效率与存储效率的平衡。

第一方面， 本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体 的库存区域， 其 特征在于， 包括： 多个高位货架和多个拣选货架， 其中，

所述多个高位货架中的任一高位货架包括至少 一个层板，所述至少一个层 板将所述高位货架分割为至少两层；

所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底 层放置拣选货架，除放置拣 选货架的底层之外的其它层各放置至少一个存 储容器；

所述拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品， 所述存储容器中容纳有为所 述拣选货架提供补货的库存物品。

第二方面，本发明实施例提供了一种集备货和 拣选为一体的库存管理系统， 所述系统包括控制服务器、 机器人、 存取设备、 工作站以及集备货和拣选于一 体的库存区域， 所述存取设备和所述机器人分别与所述控制服 务器通信， 所述 库存区域包括多个高位货架和多个拣选货架， 所述多个高位货架中的任一高位 货架包括至少一个层板， 所述至少一个层板将所述高位货架分割为至少 两层， 所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底 层放置拣选货架，除放置拣选货 架的底层之外的其它层各放置至少一个存储容 器，所述存储容器中容纳有为所 述拣选货架提供补货的库存物品；所述拣选货 架上容纳有可供拣选的库存物品; 其中：

所述控制服务器配置为， 响应于物品补货请求， 确定待补货的库存物品所 在的目标拣选货架、搬运所述目标拣选货架的 第一机器人、 为目标拣选货架提 供补货的目标存储容器、 用于存放目标存储容器的目标高位货架、 用于取出所 述目标存储容器的第一存取设备、 以及实施补货操作的目标工作站， 为所述第 一机器人和所述第一存取设备规划行走路径， 向所述第一机器人和所述第一存 取设备发送控制指令；

所述第一机器人配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径行走至所 述目标拣选货架所在的高位货架位置处，从所 述高位货架的底层识别所述目标 拣选货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径行进到 目标高位货架位置处，从目标高位货架上取出 目标存储容器并搬运至目标工作 站。

第三方面，本发明实施例提供了一种集备货和 拣选为一体的库存管理方法， 该方法包括：

控制服务器响应于物品补货请求， 确定待补货的目标拣选货架、搬运所述 目标拣选货架的第一机器人、 为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、 用于 存放目标存储容器的目标高位货架、用于取出 所述目标存储容器的第一存取设 备、 以及实施补货操作的目标工作站， 为所述第一机器人和所述第一存取设备 规划行走路径， 向所述第一机器人和所述第一存取设备发送第 一控制指令； 其 中，所述目标高位货架和所述目标拣选货架位 于集备货和拣选为一体的库存区 域内， 所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货 架， 所述多个高位货架中 的任一高位货架包括至少一个层板，所述至少 一个层板将所述高位货架分割为 至少两层， 所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底 层放置拣选货架， 除 放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至少 一个存储容器，所述存储容器中 容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品， 所述拣选货架上容纳有可供拣选 的库存物品；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规 划的行走路径行走至所述目 标拣选货架所在的高位货架位置处，从所述高 位货架的底层识别所述目标拣选 货架并搬运至所述目标工作站；

所述第一存取设备响应于第一控制指令，根据 规划的行走路径行进到目标 高位货架位置处， 从目标高位货架上取出目标存储容器并搬运至 目标工作站。

进一步的， 所述拣选货架包括至少一个层板， 所述至少一个层板将所述拣 选货架分割为至少两层， 且所述拣选货架的每层放置至少一个拣选容器 ， 所述 拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品； 上述方法还包括：

所述控制服务器响应于物品补货请求，确定待 补货的库存物品所在的目标 拣选容器以及所述目标拣选容器所在的拣选货 架、搬运所述目标拣选容器的第 一机器人， 为所述第一机器人规划行走路径， 向所述第一机器人发送第一控制 指令；

所述第一机器人响应于第一控制指令，根据规 划的行走路径行走至所述目 标拣选容器所在的拣选货架位置处，从所述拣 选货架上识别所述目标拣选容器 并搬运至所述目标工作站。 第四方面，本发明实施例提供了一种集备货和 拣选为一体的库存管理方法， 包括：

响应于物品补货请求， 确定待补货的库存物品所在的目标拣选货架、 搬运 所述目标拣选货架的第一机器人、 为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、 用于存放目标存储容器的目标高位货架、用于 取出所述目标存储容器的第一存 取设备、 以及实施补货操作的目标工作站， 为所述第一机器人和所述第一存取 设备规划行走路径，向所述第一机器人和所述 第一存取设备发送第一控制指令; 其中，所述目标高位货架和所述目标拣选货架 位于集备货和拣选为一体的库存 区域内， 所述库存区域包括多个高位货架和多个拣选货 架， 所述多个高位货架 中的任一高位货架包括至少一个层板，所述至 少一个层板将所述高位货架分割 为至少两层， 所述多个高位货架中的至少一个高位货架的底 层放置拣选货架， 除放置拣选货架的底层之外的其它层各放置至 少一个存储容器，所述存储容器 中容纳有为所述拣选货架提供补货的库存物品 ，所述拣选货架上容纳有可供拣 选的库存物品； 其中， 所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根 据规划的 行走路径行走至所述目标拣选货架所在的高位 货架位置处，从所述高位货架的 底层识别所述目标拣选货架并搬运至所述目标 工作站，并且用于指示所述第一 存取设备根据规划的行走路径行进到目标高位 货架位置处，从目标高位货架上 取出目标存储容器并搬运至目标工作站。

本发明实施例提供了一种集备货和拣选为一体 的库存区域、库存管理系统 及方法， 通过将传统的备货区和拣选区在物理空间上进 行重叠， 形成集备货和 拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的面积， 不仅能保证仓库可存储 大量的物品， 而且不影响工作站等数量； 同时该库存区域在控制服务器、 机器 人以及存取设备等相互配合下，使得操作高位 货架上和操作拣选货架在物理空 间上互不影响， 有序进行， 进而实现了拣选效率与存储效率的平衡。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技 术方案，下面对描述实施例 中所需要用到的附图做一简单介绍。显然， 所介绍的附图只是本发明所要描述 的一部分实施例的附图， 而不是全部的附图， 对于本领域普通技术人员， 在不 付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图得到其他的附图。

图 1A是现有技术中提供的一种集即备货和拣选为� ��体的库存管理系统的 结构示意图；

图 1 B是本发明实施例中提供的一种机器人的结构� �意图；

图 1 C是本发明实施例中提供的一种存取设备的结� �示意图；

图 2A是本发明实施例一中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存管理系 统的结构框图；

图 2B是本发明实施例中提供的一种拣选货架的示� ��图；

图 2C和 2D是本发明实施例一中提供的一种高位货架的� ��视图和侧视图； 图 2E是本发明实施例一中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存管理系 统的工作示意图；

图 2F是本发明实施例所适用的一种带抓取装置的� ��器人的结构示意图； 图 2G和 2H是本发明实施例一中提供的另一种集备货和� ��选为一体的库 存管理系统的工作示意图；

图 3 是本发明实施例二中提供的一种集备货和拣选 为一体的库存管理系 统的工作示意图；

图 4A至 4C是本发明实施例三中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存 管理系统的工作示意图；

图 5A至 5C是本发明实施例四中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存 管理系统的工作示意图；

图 6A和 6B是本发明实施例五提供的一种集备货和拣选� ��一体的库存管 理方法的流程示意图；

7A是本发明实施例提供的一种托盘货架的结构� ��意图；

7B是本发明实施例提供的一种隔板货架的结构� ��意图。 具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详 细说明。 可以理解的是， 此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明， 而非对本发明的限定。 另外还需 要说明的是， 为了便于描述， 附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部 结 构。

为了更好地理解本发明实施例的技术方案，下 面详细地提供了一种现有技 术中提供的一种集备货和拣选为一体的库存管 理系统， 具体请参见图 1A所示 的系统结构示意图， 该系统包括： 存取设备 1101、 机器人 1102、 控制服务器 120、 备货区 130以及拣选区 140， 备货区 130设置有多个货架 1301 （例如， 为了提高仓库的存储效率， 该货架可以是高位货架， 下述以备货区 130设置的 货架为高位货架 1301进行描述）， 高位货架 1301上存储有各种可补货到拣选 区的大宗库存物品（如， 整箱的可乐），拣选区 140也设置有多个货架 1401（该 货架用于存放待拣选的库存物品， 因此下述以拣选区 140 设置多个拣选货架 1401进行描述， 拣选货架 1401 可以是普通货架， 还可以是托盘货架）， 拣选 货架 1401上放置有待拣选的库存物品， 在响应订单任务时， 该物品可以被拣 选到订单容器中， 一个订单容器至少可以与一个订单相关联的。 通常， 在拣选 区 140的一侧设置有多个工作站 1402。 在拣选场景中， 工作站 1402也可称为 拣选站；在补货场景中，工作站 1402也可称为补货站。作为一种可实现方式， 拣选站和补货站可以复用。

控制服务器 120分别与存取设备 1101和机器人 1102进行无线通信，工作 人员可以通过操作台 160使控制服务器 120工作，存取设备 1101和机器人 1102 在控制系统 120的控制下， 执行各自相应的任务。 例如， 控制服务器 120根据 任务为存取设备 1101和机器人 1102规划移动路径， 存取设备 1101根据移动 路径沿高位货架 1301所组成的高位货架阵列中的空着的空间 （存取设备 1101 通行通道的一部分）行驶， 机器人 1102根据移动路径沿拣选货架 1401所组成 的拣选货架阵列中的空着的空间 （机器人 1102通行通道的一部分） 行驶。

为了方便为存取设备 1101和机器人 1102规划移动路径，预先将存取设备 1101和机器人 1102的工作区域 （该工作区域至少包括备货区 130以及拣选区 140所在区域） 划分为若干个子区域 （即单元格） ， 存取设备 1101和机器人 1102逐个单元格地进行移动从而形成移动轨迹� �

机器人 1102可以为用于搬运拣选区 140的拣选货架 1401的机器人。在一 个示例中， 参见图 1B， 机器人 1102可以包括驱动机构 111， 通过该驱动机构 111， 机器人 1102能够在工作空间内移动， 机器人 1102还可以包括用于拣选 货架 1401的举升机构 112， 机器人 1102可以运动到拣选货架 1401的下方， 机器人 1102可以利用举升机构 112举起拣选货架 1401，并搬运到工作站 1402。 举升机构 112升起时将整个拣选货架 1401 从地面抬起， 以使得机器人 1102 搬运拣选货架 1401， 举升机构 112下降时将拣选货架 1401放在地面上。 机器 人 1102上的目标识别组件 113在机器人 1102举升拣选货架 1401时， 能够有 效的对拣选货架 1401进行识别。 除此之外， 如果是基于视觉导航， 机器人 1102还可以包括导航识别组件 （图 1B未示出） ， 用于识别铺设地面上的导航标记 （如二维码） 。 当然， 机 器人 1102还可以包括控制整个机器人实现运动、 导航等功能的控制模块 （图 1B未示出）。在一个示例中，机器人 1102至少包括向上和向下的两个摄像头， 其能够根据向下的摄像头拍摄到的二维码（也 可以是其它地面标识）向前行驶， 并且能够根据控制服务器 120确定的路线行驶至控制服务器 120提示的拣选货 架 1401下面。 并根据向上摄像头识别拣选货架 1401， 以便机器人 1102的对 接头 （与举升机构连接） 在举升机构举升时与拣选货架 1401对接， 并将拣选 货架 1401从地面抬起。

存取设备 1101可以为用于从备货区 130的高位货架 1301中取出和存放存 储容器的设备 （例如， 托盘） 。 在一个示例中， 参见图 1C， 存取设备 1101可 以为无人叉车， 该无人叉车可以包括货叉， 所述货叉的出叉方向与无人叉车的 行驶方向平行，以避免无人叉车在取出和存放 置物容器时因转向而导致通行通 道过宽。 此外， 该无人叉车还可以包括用于控制货叉上下平行 移动的控制器以 及目标识别组件（图 1C未示出）等。具体的， 无人叉车可以行驶至备货区 130 的目标高位货架 1301处，并基于目标识别组件确定目标高位货� � 1301上的所 要获取的目标存储容器的位置；而后无人叉车 中的控制器将货叉调节至目标存 储容器的高度， 并控制货叉出叉且深入至目标存储容器中， 进而获取目标存储 容器， 其中目标存储容器存放可补货到拣选区的大宗 库存物品。

控制服务器 120为在服务器上运行的、 具有数据存储、信息处理能力的软 件系统， 可通过无线或有线与存取设备、 机器人、 硬件输入系统、 其它软件系 统连接。控制服务器 120可以包括一个或多个服务器， 可以为集中式控制架构 或者分布式计算架构。 控制服务器 120具有处理器 121和存储器 122, 在存储 器 122中可以具有订单池 123。

为了提高拣选效率， 可以周期性的给拣选区补货， 在图 1A中所示的系统 运行于补货场景时， 存取设备 1101将大宗库存物品从备货区 130搬运到拣选 区 140中的工作站 1402 （例如， 拣选工作站与补货工作站复用）， 同时， 机器 人 1102将需要补货的拣选货架 1401 或拣选容器也搬运至该工作站 1402， 以 便操作者（工作人员或者其它自动化设备）将 大宗库存物品放入拣选货架 1401 或拣选容器上。 其中， 拣选货架 1401上可放置至少一个拣选容器， 拣选容器 中容纳有可供拣选的库存物品。作为一种可实 现方式，拣选货架上设置有货格， 库存物品还可以直接放置于拣选货架 1401的货格中。

以图 1 A中所示的系统为例进行说明， 对于面积固定的仓库， 若该仓库需 要存储的物品种类及存储量增加， 则需要扩大备货区 130， 以提高仓库的存储 效率； 相应的， 拣选区 140将会缩小， 而拣选区 140缩小势必会影响拣选区 140 内工作站 1402的数量， 造成拣选效率下降。 例如， 对于补货场景而言， 工作站 1402数量变少， 补货速度慢， 导致货物无法及时补货， 进而影响到拣 选效率。

反之， 一旦扩大拣选区 140就要相对地压缩备货区 130， 虽然提升了拣选 区的拣选效率， 但备货区 130缩小同样也会影响其存储效率。 即， 现有技术无 法平衡仓库的拣选效率与存储效率。

本发明在现有的存拣系统的基础上， 进一步的优化， 实现了仓库拣选效率 与存储效率的平衡。 基于此， 以下对本发明实施例的技术方案进行介绍， 以解 决该问题。 实施例一

图 2A为本发明实施例一中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存管理系 统的结构框图， 本实施例可适用于面积固定、 无法扩展的仓库环境中， 如何平 衡仓库的拣选效率与存储效率的情况， 尤其适用于在拣货、 补货或其它操作场 景下， 对位于库存区域中物品进行操作的情形， 该库存系统可实现本发明任意 实施例的集备货和拣选为一体的库存管理方法 。 参见图 2A， 该系统 200具体 包括： 控制服务器 201、 机器人 202、 存取设备 203、 工作站 204以及集备货 和拣选于一体的库存区域 205 _o

其中， 控制服务器 201可以是单线或多线程服务器， 能够为库存物品的拣 选、 补货、 机器人以及存取设备的分配等提供策略； 存取设备 203 和机器人 202分别与控制服务器通信 201， 工作站 204可以为补货站、 拣选站或上货站 等； 可选的， 不同的操作对应工作站的名称不同。 本实施例中， 补货站、 拣选 站以及上货站可以复用同一工作站， 在补货场景下工作站作为补货站， 在拣货 场景下工作站作为拣选站， 在上货场景下工作站为上货站。

库存区域 205包括多个高位货架 206和多个拣选货架 207， 与图 1A备货 区中高位货架排列方式类似， 本实施例中， 库存区域 205可以放置多个高位货 架 206, 各个高位货架 206中每几个高位货架可以排列成一个矩形的高 位货架 群组， 高位货架群组与高位货架群组之间可以按照阵 列的形式进行阵列排布， 阵列中间的空隙就是存取设备或机器人的通行 通道。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，多个 高位货架中的任一高位货架 206可包括至少一个层板 2061， 至少一个层板 2061将高位货架分割为至少两 层，且多个高位货架 206中的至少一个高位货架 206的底层放置拣选货架 207, 除放置拣选货架 207 的底层之外的其它各层分别放置至少一个存储 容器 208 _o 具体为， 库存区域内的所有高位货架 206的底层可全部放置拣选货架 207， 对 应的，所有高位货架 206中的除底层外的剩余各层可放置存储容器 208 ;或者， 库存区域内所有高位货架 206 中的部分高位货架 206 的底层可放置拣选货架 207, 对应的， 该部分高位货架 206中除底层外的剩余各层可放置存储置物容 器 208， 其余高位货架 206的除底层外的剩余各层均可放置存储容器 208。 具 体情况可结合实际场景进行灵活选择， 以使得拣选效率和存储效率达到平衡。 存储容器 208 中容纳有用于为拣选货架提供补货的库存物品 ， 存储容器 208 例如可以是托盘、 料箱、 或可以是适配用于存储对应库存物品的定制容 器等； 拣选货架 207上容纳有可供拣选的库存物品， 可选的， 可供拣选的库存物品可 直接放置于拣选货架 207 上， 也可以放置于拣选容器 209 内， 拣选容器 209 放置于拣选货架 207中。 拣选容器 209例如可以是料箱、 纸箱、 周转箱、 或可 以适配用于存储对应库存物品的定制容器。

作为本发明实施例的一种可实现方式， 拣选货架 207可以是如图 2B所示 的普通拣选货架， 包括至少一个层板 2071， 至少一个层板将拣选货架 207分 割为至少两层，且拣选货架的每层可放置至少 一个拣选容器 209,拣选容器 209 中容纳有可供拣选的库存物品。 此外， 库存物品还可以直接放置于拣选货架 207的货格中 （图 2B未示出） 。

拣选货架 207的底部可以设置有如图 2B中示出的第一可读标记 2072,例 如二维码， 当机器人 202行驶到拣选货架 207的下面时， 通过向上的摄像头拍 摄到二维码， 确保机器人 202位于拣选货架 207 的正下方， 以此保证机器人 202可以平稳地抬起和搬运拣选货架 207。 可选的， 在拣选容器 209的正面附 近还可以设置有第二可读标记 2073 , 例如二维码， 当只需要搬运拣选容器 209 时， 工作人员可以通过扫描枪读取拣选容器 209上设置的二维码 2073， 以此 保证所获取的拣选容器 209是所需要的； 或者， 利用专门搬运拣选容器的机器 人， 如带有抓取功能的机器人 202行驶到拣选货架 207的正面后， 通过摄像头 拍摄到拣选容器 209上设置的二维码 2073， 以此保证可以准确抓取拣选容器 209 _o 拣选货架 207还可以包括一个或多个支撑部 2074。 在特定实施例中， 拣 选容器 209也可以从拣选货架 207内或拣选货架 207上的挂钩或杆进行悬挂。 拣选容器 209在拣选货架 207 上能够以任何适当的方式放置在拣选货架 207 的内部或外表面。

此外， 拣选货架 207还可以是托盘货架； 实际应用场景中， 托盘货架和普 通的拣选货架可同时存在。

在本实施例的一个可选实施方式中，高位货架 206或拣选货架 207以包括 多个延垂直方向叠加的层板； 对于高位货架 206而言， 每个层板上可存放一个 或多个存储容器； 对于拣选货架 207而言， 每个层板上可存放一个或多个拣选 容器， 或者放置一个或多个库存物品等。

例如， 参见图 2C和 2D， 4个并排的高位货架 206， 每个高位货架 206包 括两层的层板 2061，两个层板 2061将高位货架 206分割为三层。拣选货架 207 放置于高位货架 206的底层， 拣选货架 207的下方有可容纳图 1B所示结构的 机器人 202的空间， 进而机器人 202可以运动到拣选货架 207的下方， 利用举 升机构举起拣选货架 207， 并搬运到工作站 204。 高位货架 206的两个层板上 均放置有存物容器 208, 该存储容器 208为托盘， 托盘上放置有可为拣选货架 207提供补货的库存物品。

本实施例中， 存取设备 203可以是无人的智能叉车， 智能叉车可以采用图 1C所示的结构。 但是， 为了尽可能缩短高位货架 206之间的通行通道宽度， 以使仓库容纳更多的高位货架 206， 进而扩大仓库的存储容量和拣选容量， 存 取设备优选为窄通道的无人叉车， 该窄通道的无人叉车的结构与图 1C所示的 普通的智能叉车结构相比， 不同之处在于， 窄通道的无人叉车的出叉方向与行 驶方向垂直，可侧面出叉叉取位于通道两侧的 高位货架 206上的存储容器 208 _o 在上述所构建的集备货和拣选为一体的库存系 统的基础上，本实施例将以 该库存系统运行于补货和拣货等场景为例，对 备货和拣选在物理空间上如何操 作进行介绍， 但并限于此场景， 该库存系统也可用于盘货、 上货等场景下。 首 先对补货场景下操作情况进行介绍， 图 2E是本发明实施例一中提供的一种集 备货和拣选为一体的库存管理系统的工作示意 图。

本申请实施例中， 工作站 204为补货站。

控制服务器 201可以配置为， 响应于物品补货请求， 确定待补货的库存物 品所在的目标拣选货架 207， 或者待补货的库存物品所在的目标拣选容器 209 以及目标拣选容器 209所在的拣选货架 207， 确定搬运目标拣选货架 207或目标 拣选容器 209的第一机器人 2021、 为目标拣选货架 207或目标拣选容器 209提供 补货的目标存储容器 208、 用于存放目标存储容器 208的目标高位货架 206、 用 于取出目标存储容器 208的第一存取设备 2031、 以及实施补货操作的目标补货 站， 为第一机器人 2021和第一存取设备 2031规划行走路径， 向第一机器人 2021 和第一存取设备 2031发送控制指令；

第一机器人 2021可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径行走 至目标拣选货架 207所在的高位货架 206位置处， 从高位货架 206的底层识别目 标拣选货架 207并搬运至目标补货站； 或者根据规划的行走路径行走至目标拣 选容器 209所在的拣选货架 207位置处，从拣选货架 207上识别目标拣选容器 209 并搬运至目标补货站；

第一存取设备 2031可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径行 进到目标高位货架 206位置处， 从目标高位货架 206上取出目标存储容器 208并 搬运至目标补货站， 以使目标补货站中的补货设备或补货人员 210依据补货需 求从目标存储容器 208中获取库存物品并放置在目标拣选货架 207上或目标拣 选容器 209中。

本发明一实施例中， 控制服务器 201检测到第一机器人 2021将目标拣选货 架 207或者目标拣选容器 209搬运到目标补货站之后， 可以配置为向存取设备 2031发送补货指令； 存取设备 2031响应于补货指令， 根据补货指令的指示从目 标存储容器 208中获取库存物品并放置在目标拣选货架 207上或目标拣选容器 209中；而后检测到存取设备 2031从目标存储容器 208中获取库存物品并放置在 目标拣选货架 207上或目标拣选容器 209中后， 控制服务器 201还可以配置为向 第一机器人 2021发送搬运指令；第一存取设备 2031还可以配置为响应于搬运指 令， 根据所述搬运指令将承载物品的目标拣选容器 209从目标补货站搬运至目 标高位货架 206内相应区域， 从而完成物品的自动补货。

本实施例中， 物品补货请求可以是在日常拣选作业过程中， 上游系统在检 测到库存区域 205底层存储的拣选货架 207中存在某一库存物品出现缺货的现 象时， 向控制服务器 201所下发的用于对该库存物品进行补货的请求 ； 还可以 是处于工作站的工作人员在确定库存区域 205底层存储的拣选货架 207中存在 某一库存物品出现缺货的现象时， 通过所持有的通信设备向控制服务器 201 所发送的请求等。

例如控制服务器 201 确定待拣选的物品需要补货可以包括： 控制服务器 201计算库存区域 205中的待拣选物品的库存数量， 如果库存数量小于或等于 预设的安全库存门限值， 确定物品需要补货。

本实施例中， 库存数量是指一物品当前待拣选的数量； 安全库存门限值是 指一物品的数量能够满足日常拣选作业过程中 需求量的范围值，可以是一天的， 也可以是一周或一个月等； 可以包括上限值和下限值； 不同物品的安全库存门 限值可以不同， 也可能相同。 在一个可行的实施例中， 可以根据物品在一定时 间段内的商品热度以及热度的程度来决定该安 全库存门限值。例如， 羽绒服在 夏天的商品热度较低，可以为羽绒服这个物品 设置一个较低的安全库存门限值， 而短袖 T恤在夏天的商品热度较高， 可以为短袖 T恤这个物品设置一个较高 的安全库存门限值。

具体的， 若控制服务器 201检测到某一待拣选物品出现缺货的现象， 即该 物品的库存数量小于或等于所设置的该物品的 安全库存门限值的下限值时，针 对需要补货的物品生成补货任务。 可选的， 控制服务器 201可进一步配置为， 依据安全库存门限值和库存数量的差值确定物 品的预补货数量，依据预补货数 量和所述待拣选物品的存储规格， 确定物品的实际补货数量以及拣选货架 207 中的至少一个， 依据物品的实际补货数量， 生成物品的补货任务。

其中， 预补货数量是指一待拣选物品缺货的数量， 可采用该物品的安全库存上 限值减去该物品的库存数量， 得到该物品需要的预补货数量。 存储规格是指栋 选货架能够容纳的最大存储空间或者能够容纳 某一物品的最大存储数量。若存 储器为存储箱， 物品为衣服， 存储规格即为将整个箱子装满时， 衣服的数量， 例如， 一箱 10件。 不同物品的存储规格可能不同， 也可能相同。 在一种可行 方案中， 存储于库存区域 205的物品是按照物品的规格即整箱进行存储的 ， 物 品的实际补货数量是物品在库存区域 205的存储规格的整数倍，且物品的实际 补货数量等于或大于物品的预补货数量。 作为可替换方案， 存储于库存区域 205的物品是按照物品的规格即整箱进行存储的 ， 预补货数量可以是拣选货架 的存储规格的整数倍， 也可以小于拣选货架的存储规格， 根据预补货数量和存 储规格确定拣选货架的类别。如， 如果预补货数量是拣选货架的存储规格的整 数倍， 拣选货架可以为托盘货架， 方便容纳整托物品； 如果预补货数量小于拣 选货架的存储规格， 拣选货架可以为隔板货架， 方便容纳整托拆零后的物品。 后面会对托盘货架以及隔板货架的结构进行说 明。

可选的，物品补货请求中可以包括需要补货的 库存物品的名称、补货数量、 库存物品在库存区域 205中高位货架 206上的存放位置、以及需要补货的拣选 货架 207或拣选或货架 207上的拣选容器 209等。

本实施例中， 搬运拣选货架 207的机器人， 与搬运拣选容器 209的机器人 具有不同的结构； 可以选择具有图 1B所示的机器人结构的机器人搬运拣选货 架 207, 选择如图 2F所示带抓取装置的机器人搬运拣选容器 209。 具体的， 如 图 2F所示， 可以去掉图 1B所示的机器人中的举升机构， 再增加一个用于抓 取料箱的抓取装置， 该抓取装置包括伸缩组件 51， 伸缩组件 51用于从拣选货 架 207 中抓取拣选容器 209 o 抓取装置还可以包括升降组件 52， 该升降组件 52可以将伸缩组件 51提升和 /或下降到预设高度，从而机器人 202可以通过调 整该抓取装置的高度使得抓取装置抓取拣选容 器 209, 或者使得抓取装置将拣 选容器 209放置于拣选货架 207上。 可选的， 抓取装置中的伸缩组件 51可以 包括夹抱部 511和滑动部 512,夹抱部 511可以通过夹抱的方式从拣选货架 207 上抓取拣选容器 209如料箱， 夹抱部 511与滑动部 512滑动连接， 511夹抱部 可通过滑动部 512延货架层板的纵深方向滑动。夹抱部 511可以包括第一抓手 5111和第二抓手 5112， 且相对应设置在隔层的左右两侧。 该第一抓手和第二 抓手可以为板状结构， 如图 2F所示， 也可以为其它结构， 如杆状结构。 夹抱 部 511 还可以包括分别设置在第一抓手 5111 和第二抓手 5112 内侧的防滑垫 5113 , 该防滑垫 5113可折叠， 在夹抱部 511不抓拣选容器时该防滑垫 5113折 叠， 在夹抱部 511抓拣选容器时该防滑垫 5113张开。 第一抓手 5111和第二抓 手 5112竖直方向的高度与货架的层板的高度匹配� �这样第一抓手 511 1和第二 抓手 51 12可以深入到拣选货架 207的层板中抓取位于层板上的拣选容器。

控制指令是指控制服务器 201 向第一机器人 2021 和第一存取设备 2031 所下发的用于搬运所需物体的指令； 可选的， 向第一机器人 2021所下发的控 制指令中可以包括行走路径、目标拣选货架 207标识或目标拣选容器 209标识、 以及目标补货站标识，还可以包括目标拣选货 架 207所在的高位货架 206标识， 或者目标拣选容器 209所在的拣选货架 207标识、以及拣选货架 207所在的高 位货架 206标识等。 向第一存取设备 2031所下发的控制指令中可以包括行走 路径、 目标存储容器 208 标识、 目标存储容器 208 所在的目标高位货架 206 标识、 以及目标补货站标识等。 示例性的， 拣选货架 207标识、 高位货架 206标识、 存储容器 208标识以 及拣选容器 209标识均具备唯一性，可以是二维码或者类似 于二维码的其它图 形标记， 也可以是 RFID或者类似于 RFID的其它具有无线发射功能的电子标 签。 机器人 202或存取设备 203 可以通过标识识别目标， 例如， 机器人 202 可以通过拣选货架 207上的标识识别拣选货架 207。

此外， 需要说明的是， 存放目标存储容器 208的目标高位货架 206， 与待 补货的库存物品所在的目标拣选货架 207所在的高位货架 206可以不是一个， 也可以是同一个。对应的， 目标拣选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位 货架 206， 与存放目标存储容器 208的目标高位货架 206可以不是一个， 也可 以是同一个。在实际补货中， 当可为待补货的目标拣选货架 207或目标拣选容 器 209提供补货的目标存储容器 208为多个的情况下，可基于最近原则以及补 货数量， 来选择目标存储容器 208， 进而确定存放目标存储容器 208的目标高 位货架 206。

下面以目标补货站分别为第 1和第 N补货站为例进行说明， 当然本实施 例中并不限于第 1和第 N工作站， 其它工作站也适用。 参见图 2E， 为了涵盖 第一机器人 2021搬运目标拣选货架 207和搬运目标拣选容器 209两种情况， 以第 1工作站中第一机器人 2021搬运目标拣选货架 207， 第 N工作站中第一 机器人 2021搬运目标拣选容器 209进行说明， 实际情况中， 同一时刻一个机 器人只能搬运其中的一个。 具体的操作过程可以为： 当上游系统确定库存区域 205底层放置的拣选货架 207需要补货时， 可向控制服务器 201下发物品补货 请求； 控制服务器 201接收到上游系统下发的物品补货请求后， 响应该物品补 货请求， 依据物品补货请求确定待补货的库存物品所在 的目标拣选货架 207, 或者待补货的库存物品所在的目标拣选容器 209以及目标拣选容器 209所在的 拣选货架 207,确定目标拣选货架 207所在的高位货架 206或目标拣选容器 209 所在的拣选货架 207所在的高位货架 206、 为目标拣选货架 207或目标拣选容 器 209提供补货的目标存储容器 208、 以及用于存放目标存储容器 208的目标 高位货架 206等； 并依据各个补货站操作任务的情况， 确定实施本次补货操作 的目标补货站；而后控制服务器 201基于路径最短原则、各机器人的工作状态、 以及各存取设备的工作状态分别确定搬运目标 拣选货架 207 或目标拣选容器 209的第一机器人 2021、 和取出目标存储容器 208的第一存取设备 2031， 同 时为第一机器人 2021和第一存取设备 2031规划行走路径，向第一机器人 2021 和第一存取设备 2031发送控制指令。

第一机器人 2021响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含 的目标拣选货架 207所在的高位货架 206的标识和行走路径，行驶至目标拣选 货架 207 所在的高位货架 206位置处， 并依据控制指令中目标拣选货架 207 标识识别目标拣选货架 207 ; 而后可以利用举升机构从高位货架 206的底层获 取目标拣选货架 207并搬运至目标补货站。 或者根据自主导航功能、控制指令 中包含的目标拣选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位货架 206标识和行 走路径， 行驶至目标拣选容器 209 所在的拣选货架 207 所在的高位货架 206 位置处，并依据控制指令中目标拣选容器 209所在的拣选货架 207标识识别拣 选货架 207， 而后利用配置于其上的抓取装置从拣选货架 207上抓取目标拣选 容器 209并搬运至目标补货站。

与此同时， 第一存取设备 2031也响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含的目标存储容器 208所在的目标高位货架 206标识和行走路径， 行驶至目标高位货架 206位置处； 而后依据目标存储容器 208标识， 从目标高 位货架 206上取出目标存储容器 208 并搬运至目标补货站。 若第一存取设备 2031 为第一无人叉车， 第一无人叉车行驶至目标高位货架 206位置处之后， 可以依据目标存储容器 208 标识确定目标存储容器 208 在目标高位货架 206 上的位置， 而后将货叉调节至目标存储容器 208 所在高度， 从目标高位货架 206上叉取目标存储容器 208并搬运至目标补货站。

进而， 目标补货站中的补货设备或补货人员 210可以依据补货需求， 从目 标存储容器 208中取出物品并放置目标拣选货架 207上，或放置目标拣选容器 209中， 以实现物品补货。

需要说明的是， 以第一机器人 2021搬运的是目标拣选货架 207为例进行 说明， 此过程中， 第一机器人 2021将目标拣选货架 207搬运至目标补货站之 后， 可以将目标拣选货架 207放置于目标补货站的指定位置处， 以便目标补货 站中的补货设备或补货人员 210对其进行操作； 之后该第一机器人 2021可继 续响应控制服务器 201发送的其它控制指令即解除第一机器人 2021与目标拣 选货架 207之间的关联关系。 该第一机器人 2021还可以始终保持与目标拣选 货架 207对接即目标拣选货架 207始终保持与该第一机器人 2021之间的关联 关系， 也就是说， 在目标拣选货架 207被操作过程中， 该第一机器人 2021始 终在某一位置处等待目标拣选货架 207的操作被执行完毕，或者是目标拣选货 架 207始终在该第一机器人 2021上， 补货设备或补货人员 210直接在第一机 器人 2021上执行对目标拣选货架 207的操作。

对应的， 此过程中， 第一存取设备 2031将目标存储容器 208搬运至目标 补货站之后， 可以将目标存储容器 208放置于目标补货站的指定位置处， 以便 目标补货站中的补货设备或补货人员 210对其进行操作；之后该第一存取设备 2031 可继续响应控制服务器 201 发送的其它控制指令即解除该第一存取设备 2031 与目标存储容器 208之间的关联关系， 或者也可以始终保持与目标存储 容器 208对接即目标存储容器 208始终保持与该第一存取设备 2031之间的关 联关系。

示例性的， 第一机器人 2021还可以配置为， 在目标拣选货架 207或目标 拣选容器 209被操作过程中， 始终保持与目标拣选货架 207 或目标拣选容器 209对接； 或者， 将目标拣选货架 207或目标拣选容器 209放置于目标补货站 的工指定位置处 （即补货设备或补货人员 210工作位置） 之后， 以便放置后等 待并执行其它控制指令。 相应的， 第一存取设备 2031还可以配置为， 在目标 存储容器 208被操作过程中， 始终保持与目标存储容器 208对接； 或者， 将目 标存储容器 208放置于目标补货站的指定位置处，以便放置 后等待并执行其它 控制指令。

若第一机器人 2021配置为在目标拣选货架 207或目标拣选容器 209被操 作过程中， 始终保持与目标拣选货架 207或目标拣选容器 209对接。 本实施例 中， 对应于搬运至目标补货站过程， 参见图 2G， 从目标补货站搬运至库存区 域的具体的操作过程可以为：当控制服务器 201检测到目标拣选货架 207或目 标拣选容器 209被操作完毕后， 或者， 控制服务器 201接收到补货人员发送的 补货完毕请求之后， 向第一机器人 2021发送控制指令； 第一控制机器人 2021 依据该控制指令的指示， 将目标拣选货架 207 从目标补货站搬运至库存区域 205中， 具体可以是将目标拣选货架 207放置于原先的位置， 如图 2F中的第 1 补货站所示的情况， 还可以放置于库存区域 205中其它底层放置拣选货架 206 且空闲的高位货架 206底层。或者，第一机器人 2021依据该控制指令的指示， 将目标拣选容器 209从目标补货站搬运至库存区域 205中，具体可以是将目标 拣选容器 209放置于原先的位置，即将目标拣选容器搬运 至其所在的拣选货架 207所在的高位货架 206位置处， 并将目标拣选容器 209放置于拣选货架 207 上， 如图 2F中的第 N补货站所示的情况， 还可以是将目标拣选容器 209放置 于其它拣选货架 207上。

对应的，若第一存取设备 2031配置为在目标存储容器 208被操作过程中， 始终保持与目标存储容器 208对接。参见图 2G， 示例性的， 当控制服务器 201 检测到目标存储容器 208被操作完毕后， 或者， 控制服务器 201接收到补货人 员发送的补货完毕请求之后， 向第一存取设备 2031 发送控制指令。 第一存取 设备 2031响应于控制指令， 将目标存储容器 208从目标补货站搬运至库存区 域中， 具体可以是将目标存储容器 208放置于原先的位置， 即将目标存储容器 208搬运至其所在的目标高位货架 206位置处， 将目标存储容器 208放置于目 标高位货架 206上。 若第一存取设备 2031为第一无人叉车， 在将目标存储容 器 208从目标补货站搬运至库存区域中目标存储容 器 208所在的目标高位货架 206位置处后， 无人叉车可以将货叉提升至目标存储容器 208所需放置在目标 高位货架 206上的高度， 将目标存储容器 208叉入目标高位货架上。 此外， 第 一存取设备 2031还可以将目标存储容器 208放置于其它高位货架 206上 （图 2G未示出） 。

为了提高机器人及存取设备的工作效率，在本 发明实施例的一种可选实施 方式中， 机器人还可以包括第二机器人 2022， 第二机器人 2022可以具有与第 一机器人 2021相同的结构。 存取设备还可以包括第二存取设备 2032， 且第二 存取设备 2032可以具有与第一存取设备 2031相同的结构。

若第一机器人 2021将目标拣选货架 207或目标拣选容器 209放置于目标补 货站的指定位置处， 等待并执行其它控制指令， 且第一存取设备 2031将目标存 储容器 208放置于目标补货站的指定位置处， 等待并执行其它控制指令。 示例 性的， 控制服务器 201还可以配置为响应于补货完毕请求， 确定用于存入目标 存储容器 208的第二存取设备 2032、以及用于搬运目标拣选货架 207或目标拣选 容器 208的第二机器人 2022， 为第二机器人 2022和第二存取设备 2032规划行走 路径， 向第二机器人 2022和第二存取设备 2032发送控制指令；

第二机器人 2022可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径从目 标补货站获取目标拣选货架 207或目标拣选容器 209， 并将目标拣选货架 207搬 运或目标拣选容器 209至库存区域中；

第二存取设备 2032可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径 从目标补货站获取目标存储容器 208, 并将目标存储容器 208搬运至库存区域 中。 本实施例中，补货完毕请求可以是补货人员或 上游系统向控制服务器所发 送的指令， 用于告知控制服务器本次补货任务已完成， 可以将目标拣选货架和 目标存储容器， 或者目标拣选容器和目标存储容器搬回至库存 区域中； 还可以 是控制服务器中检测装置检测到补货任务已完 成等所产生的等。

可选的， 第二机器人 2022可以将目标拣选货架 207放置于原先的位置， 还可以放置于库存区域 205 中其它底层放置拣选货架 206且空闲的高位货架 206底层； 或者可以将目标拣选容器 209放置于原先的位置， 还可以将目标拣 选容器 209放置于其它拣选货架 207上。 对应的， 第二存取设备 2032可以将 目标拣选容器 209放置于原先的位置， 或者， 其它高位货架 206上。

下述以第二机器人 2022可以将目标拣选货架 207放置于原先的位置， 以 及第二存取设备 2032可以将目标拣选容器 209放置于原先的位置为例进行说 明。具体的， 参见图 2H， 当补货人员或上游系统确定本次补货任务已完 成时， 可以向控制服务器 201发送补货完毕请求。控制服务器 201响应该补货完毕请 求，依据补货完毕请求确定存放目标存储容器 208的目标高位货架 206和目标 存储容器 208在目标高位货架 206上的位置、用于存放目标拣选货架 207或目 标拣选容器 209的位置、以及目标拣选货架 207所在的高位货架 206或目标拣 选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位货架 206等； 而后控制服务器 201 基于路径最短原则、 各机器人的工作状态、 以及各存取设备的工作状态分别确 定搬运目标拣选货架 207或目标拣选容器 209的第二机器人 2022、 和存入目 标存储容器 208的第二存取设备 2032， 同时为第二机器人 2022和第二存取设 备 2032规划行走路径， 向第二机器人 2022和第二存取设备 2032发送控制指 令。

第二机器人 2022响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含 的目标拣选货架 207所在的高位货架 206的标识和行走路径，行驶至目标拣选 货架 207所在的高位货架 206位置处；而后确定目标拣选货架 207在该高位货 架 206底层的存放位置即存放目标拣选货架 207的位置， 将目标拣选货架 207 放置于此位置。 或者， 据自主导航功能、 控制指令中包含的目标拣选容器 209 所在的拣选货架 206所在的高位货架 206的标识和行走路径，行驶至该高位货 架 206位置处， 确定目标拣选容器 209所在的拣选货架 207在该高位货架 206 底层的位置， 以及目标拣选容器 209在该拣选货架 207上的存放位置， 将目标 拣选容器 209放置于此位置。 与此同时， 第二存取设备 2032也响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含的目标存储容器 208所在的目标高位货架 206标识和行走路径， 行驶至目标高位货架 206位置处；而后将目标存储容器 208放置于目标高位货 架 206上的目标存放位置。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统 的备货区和拣选区在物理空 间上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的 面积， 在保证仓库可存储大量的物品的情况下， 也不影响工作站等数量， 实现 了拣选效率与存储效率的平衡； 同时， 该库存区域在控制服务器、 机器人以及 存取设备等相互配合下，保证了操作高位货架 上和操作拣选货架在物理空间上 互不影响， 有序进行。 实施例二

图 3 是本发明实施例二中提供的一种集备货和拣选 为一体的库存管理系 统的工作示意图， 本实施例在上述实施例的基础上， 在目标存储容器 208为目 标托盘 2081， 且待补货的库存物品所在的目标拣选货架为空 托盘货架的情况 下， 对如何实现补货进行详细说明。 其中，

控制服务器 201可以配置为， 响应于物品补货请求， 确定待补货的库存物 品所在的目标拣选货架 207、 为目标拣选货架 207提供补货的目标托盘 2081、 用 于存放目标托盘 2081的目标高位货架 206、 以及用于取出目标托盘 2081的第一 存取设备 2031， 为第一存取设备 2031规划行走路径， 向第一存取设备 2031发送 控制指令；

第一存取设备 2031还可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路 径行进到目标高位货架 206位置处，从目标高位货架上 206取出目标托盘 2081 并搬运至目标拣选货架 207位置处， 并将目标托盘 2081放置于目标拣选货架 207上。

参见图 3， 具体操作过程可以为： 当上游系统确定库存区域 205底层放置 的拣选货架 207需要补货时， 可向控制服务器 201下发物品补货请求； 控制服 务器 201接收到上游系统下发的物品补货请求后， 响应该物品补货请求， 依据 物品补货请求确定待补货的库存物品所在的目 标拣选货架 207 （此处待补货的 库存物品所在的目标拣选货架为空托盘货架） 、 目标拣选货架 207所在的高位 货架 206、 为目标拣选货架 207提供补货的目标托盘 2081、 以及用于存放目标 托盘 2081的目标高位货架 206等； 而后控制服务器 201基于路径最短原则以 及各存取设备的工作状态确定取出目标托盘 2081的第一存取设备 2031， 同时 为第一存取设备 2031规划行走路径， 向第一存取设备 2031发送控制指令。 第 一存取设备 2031响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含的目 标托盘 2081所在的目标高位货架 206标识和行走路径， 行驶至目标高位货架 206位置处； 而后从目标高位货架 206上取出目标托盘 2081并搬运至目标拣 选货架 207 所在的高位货架 206位置处， 并确定待补货的目标拣选货架 207 在该高位货架 206底层的存放位置， 进而可直接将目标托盘 2081放置于目标 拣选货架 207上。

需要说明的是， 存放目标托盘 2081 的目标高位货架 206， 与待补货的库 存物品所在的目标拣选货架 207所在的高位货架 206可以不是同一个，也可以 是同一个。 在实际补货中， 当可为待补货的库存物品所在的目标拣选货架 207 提供补货的目标托盘为多个的情况下， 可基于最近原则以及补货数量， 来选择 目标托盘 2081， 进而确定存放目标托盘 2081的目标高位货架 206。

本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的 备货区和拣选区在物理空间 上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的面 积， 在保证仓库可存储大量的物品的情况下， 也不影响工作站等数量， 实现了 拣选效率与存储效率的平衡； 同时， 在不降低仓库存储效性的情况下， 在高位 货架上存放的存储置物容器为托盘，且待补货 的拣选货架为空托盘货架的场景 下， 通过库存系统中控制服务器、 以及存取设备等相互配合下， 可实现整托补 货， 提高了补货的效率， 进而又进一步提高了拣选效率。 实施例三

图 4A至 4C是本发明实施例三中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存 管理系统的工作示意图， 本实施例在上述实施例的基础上， 对该库存系统运行 于拣货场景下， 对如何实现拣货进行详细说明。 其中， 工作站 204为拣选站， 控制服务器 201可以配置为， 响应于物品拣选请求， 确定待拣选的库存物 品所在的目标拣选货架 207， 或者待拣选的库存物品所在的目标拣选容器 209 以及目标拣选容器 209所在的拣选货架 207， 以及确定搬运目标拣选货架 207或 目标拣选容器 209的第三机器人 2023、 以及实施拣选操作的目标拣选站， 为第 三机器人 2023规划行走路径， 向第三机器人 2023发送控制指令； 第三机器人 2023可以配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径行 走至目标拣选货架 207所在的高位货架 206位置处，从高位货架 206的底层获 取目标拣选货架 207并搬运至目标拣选站。或者根据规划的行走 路径行走至目 标拣选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位货架 206位置处，从高位货架 206底层的拣选货架 207上获取目标拣选容器 209并搬运至目标拣选站， 由目 标拣选站的拣选人员或拣选设备 220依据拣选订单信息执行拣选操作。

本实施例中， 物品拣选请求可以是上游系统接收到新订单后 ， 向控制服务 器所发送的请求。 可选的， 物品拣选请求中可以包括待处理的拣选订单信 息， 拣选订单信息可以包括订单所需的物品、 数量等。 第三机器人 2023可以具有 与第一机器人 2021相同的结构。

参见图 4A， 整个操作过程可以为： 上游系统接收到新订单后， 向控制服 务器 201所发送物品拣选请求； 控制服务器 201响应该物品拣选请求， 依据物 品拣选请求中的拣选订单信息、 当前仓储信息以及拣选策略等， 确定拣选订单 对应的当前任务命中的目标拣选货架 207或目标拣选容器 209 ; 并依据各个拣 选站操作任务的情况，确定操作目标拣选货架 207或目标拣选容器 209的目标 拣选站； 而后控制服务器 201基于路径最短原则以及各机器人的工作状态 ， 确 定搬运目标拣选货架 207或目标拣选容器 209的第三机器人 2023， 同时为第 三机器人 2023规划行走路径， 向第三机器人 2023发送控制指令。

第三机器人 2023响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含 的目标拣选货架 207所在的高位货架 206的标识和行走路径，行驶至目标拣选 货架 207所在的高位货架 206位置处，进而从高位货架 206的底层获取目标拣 选货架 207 并搬运至目标拣选站， 由目标拣选站的拣选人员或拣选设备 220 依据拣选订单信息执行拣选操作，如图 4A中的第 1拣选站所示的情况。或者， 第三机器人 2023响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含的目 标拣选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位货架 206的标识和行走路径， 行驶至该高位货架 206位置处，从该高位货架 206底层的拣选货架上 207获取 目标拣选容器 209并搬运至目标拣选站，由目标拣选站的拣选 人员或拣选设备 220依据拣选订单信息执行拣选操作， 如图 4A中的第 N拣选站所示的情况。

需要说明的是， 以第三机器人 2023搬运的是目标拣选货架 207为例进行 说明， 此过程中， 第三机器人 2023将目标拣选货架 207搬运至目标拣选站之 后， 可以将目标拣选货架 207放置于目标拣选站的指定位置处， 以便目标拣选 站中的拣选设备或拣选人员 220依据拣选订单信息执行拣选操作；之后该第 三 机器人 2023可继续响应控制服务器 201发送的其它控制指令即解除第第三机 器人 2023与目标拣选货架 207之间的关联关系。该第三机器人 2023还可以始 终保持与目标拣选货架 207对接即目标拣选货架 207始终保持与该第三机器人 2023之间的关联关系， 也就是说， 在目标拣选货架 207被操作过程中， 该第 三机器人 2023始终在某一位置处等待目标拣选货架 207的操作被执行完毕， 或者是目标拣选货架 207始终在该第三机器人 2023上， 拣选设备或拣选人员 220直接在第三机器人 2023上执行对目标拣选货架 207的操作。

示例性的， 第三机器人 2023还可以配置为， 在目标拣选货架 207或目标 拣选容器 209被操作过程中， 始终保持与目标拣选货架 207 或目标拣选容器 209对接； 或者， 将目标拣选货架 207或目标拣选容器 209放置于目标拣选站 的指定位置处， 以便放置后等待并执行其它控制指令。

在本发明实施例的一种可选实施方式中， 若第三机器人 2023配置为， 在 目标拣选货架 207或目标拣选容器 209被操作过程中，始终保持与目标拣选货 架 207或目标拣选容器 209对接，对应于搬运至目标拣选站过程，参见 图 4B， 从目标拣选站搬运至库存区域的具体的操作过 程可以为： 当控制服务器 201 检测到目标拣选货架 207或目标拣选容器 209被操作完毕后， 或者， 控制服务 器 201接收到拣选人员发送的拣选完毕请求之后， 向第三机器人 2023发送控 制指令； 第三机器人 2023依据该控制指令的指示， 将目标拣选货架 207从目 标拣选站搬运至库存区域 205中，具体可以将目标拣选货架 207放置于原先的 位置即该目标拣选货架 207所在的高位货架 206的底层， 如图 4B中的第 1拣 选站所示的情况， 或者还可以放置于库存区域 205 中其它底层放置拣选货架 206且空闲的高位货架 206底层。

还可以是， 第三机器人 2023依据该控制指令的指示，将目标拣选容器 209 从目标拣选站搬运至库存区域 205中，具体可以将目标拣选容器 209放置于原 先的位置，即将目标拣选容器 209搬运至其所在的拣选货架 207所在的高位货 架 206位置处， 并将目标拣选容器 209放置于拣选货架 207上， 如图 4B中的 第 N拣选站所示的情况， 还可以是将目标拣选容器 209放置于其它拣选货架 207上。

在本发明实施例的一种可选实施方式中， 机器人还可以包括第四机器人 2024, 第四机器人 2024可以具有与第三机器人 2023相同的结构。 若第三机器人 2023配置为将目标拣选货架 207或目标拣选容器 209放置于 目标拣选站的指定位置处， 以便放置后等待并执行其它控制指令。 示例性的， 控制服务器 201还可以配置为， 响应于拣选完毕请求， 确定搬运目标拣选货架 207或目标拣选容器 209的第四机器人 2024， 为第四机器人 2024规划行走路径， 向第四机器人 2024发送控制指令；

第四机器人 2024配置为， 响应于控制指令， 根据规划的行走路径从目标 拣选站获取目标拣选货架 207或目标拣选容器 209, 并将目标拣选货架 207或 目标拣选容器 209搬运至库存区域中。

本实施例中，拣选完毕请求可以是拣选人员或 上游系统向控制服务器所发 送的指令， 用于告知控制服务器本次拣选任务已完成， 可以将目标拣选货架或 者目标拣选容器搬回至库存区域中；还可以是 控制服务器中检测装置检测到拣 选任务已完成等所产生的等。

具体的，参见图 4C，当拣货人员或上游系统确定本次拣选任务� ��完成时， 可以向控制服务器 201发送拣选完毕请求。控制服务器 201响应该拣选完毕请 求， 依据拣选完毕请求确定用于存放目标拣选货架 207 或目标拣选容器 209 的位置，以及确定目标拣选货架 207所在的高位货架 206,或目标拣选容器 209 所在的拣选货架 207以及该拣选货架 207所在的高位货架 206等；而后控制服 务器 201 基于路径最短原则以及各机器人的工作状态确 定搬运目标拣选货架 207或目标拣选容器 209的第四机器人 2024， 同时为第四机器人 2024规划行 走路径， 向第四机器人 2024发送控制指令。

第四机器人 2024响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包含 的目标拣选货架 207所在的高位货架 206的标识和行走路径，行驶至目标拣选 货架 207所在的高位货架 206位置处；而后确定目标拣选货架 207在该高位货 架 206底层的存放位置即存放目标拣选货架 207的位置， 将目标拣选货架 207 放置于此位置。 或者， 根据自主导航功能、 控制指令中包含的目标拣选容器 209所在的拣选货架 207所在的高位货架的标识和行走路径， 行驶至该高位货 架 206位置处，确定目标拣选容器 209所需放置的拣选货架 207在该高位货架 206底层的位置， 以及目标拣选容器 209在该拣选货架 207上的存放位置， 将 目标拣选容器 209放置于此位置。

可选的， 第四机器人 2024可以将目标拣选货架 207放置于原先的位置， 还可以放置于库存区域 205 中其它底层放置拣选货架 206且空闲的高位货架 206底层； 或者， 第四机器人 2024可以将目标拣选容器 209放置于原先的位 置， 还可以将目标拣选容器 209放置于其它拣选货架 207上。

本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的 备货区和拣选区在物理空间 上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的面 积， 在保证仓库可存储大量的物品的情况下， 也不影响工作站等数量， 实现了 拣选效率与存储效率的平衡； 同时， 在该库存系统运行于拣选场景下时， 通过 该库存系统中控制服务器、 以及机器人等相互配合， 保证了拣选任务的有序进 行。 实施例四

图 5A至 5C是本发明实施例四中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存 管理系统的工作示意图， 本实施例在上述实施例的基础上， 对该库存系统运行 于上货场景下， 对如何实现高位货架的上货进行详细说明。 其中， 工作站 204 为上货站，

参见图 5A， 当上游系统确定有大宗物品到达仓库， 需将该大宗物品上货 至高位货架上时， 可以向控制服务器 201发送上货请求； 控制服务器 201响应 该上货请求， 依据上货请求中物品类型、 当前仓储信息以及存储策略等， 确定 存放该大宗物品的目标存储容器 208、 用于存放存储容器 208的目标高位货架 206、 执行上货操作的目标上货站、 以及用于搬运目标存储容器 208的第三存 取设备 2033 , 同时为第三存取设备 2033规划行走路径， 向第三存取设备 2033 发送控制指令。 第三存取设备 2033响应于控制指令， 依据自主导航功能、 控 制指令中包含的目标存储容器 208所在的目标高位货架 206的标识和行走路径， 行驶至目标存储容器 208所在的高位货架 206位置处，而后依据目标存储容器 208标识，从目标高位货架 206上取出目标存储容器 208并搬运至目标上货站； 而后可以将目标存储容器 208放置于目标上货站的指定位置处，以便目标 上货 站中的上货设备或上货人员 230对其进行上货操作。

若第三存取设备 2033配置为在目标存储容器 208被操作的过程中， 始终 保持与目标存储容器 208对接， 则当控制服务器 201检测到目标存储容器 208 被操作完毕后， 或者， 控制服务器 201接收到上货人员发送的上货完毕请求之 后， 向第三存取设备 2033发送控制指令； 第三存取设备 2033依据该控制指令 的指示， 将目标存储容器 208从目标上货站搬运至库存区域 205中， 具体可以 是将目标存储容器 208放置于原先的位置，即将目标存储容器 208搬运至其所 在的目标高位货架 206位置处，而后将目标存储容器 208放置于目标高位货架 206上， 如图 5B所示。 还可以将目标存储容器 208放置于其它高位货架 206 上 （图 2G未示出）

若第三存取设备 2033配置为将目标存储容器 208放置于目标上货站的指 定位置处， 以便放置后等待并执行其它控制指令， 则控制服务器 201可以配置 为响应于上货完毕请求，依据上货完毕请求确 定存放目标存储容器 208的高位 货架 206 以及目标存储容器 208在高位货架 206上的位置； 而后控制服务器 201基于路径最短原则以及各存取设备的工作状 态确定存入目标存储容器 208 的第四存取设备 2034， 同时为第四存取设备 2034规划行走路径， 向第四存取 设备 2034发送控制指令。

第四存取设备 2034响应于控制指令， 根据自主导航功能、 控制指令中包 含的目标存储容器 208所在的高位货架 206标识和行走路径，行驶至高位货架 206位置处； 而后将目标存储容器 208放置于高位货架 206上。

可选的， 第四存取设备 2034可以是将目标存储容器 208放置于原先的位 置， 还可以将目标存储容器 208放置于其它高位货架 206上。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统 的备货区和拣选区在物理空 间上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的 面积， 在保证仓库可存储大量的物品的情况下， 也不影响工作站等数量， 实现 了拣选效率与存储效率的平衡； 同时， 在该库存系统运行于上货场景下时， 通 过该库存系统中控制服务器、 以及存取设备等相互配合， 保证了上货任务可有 序进行。 实施例五

图 6A和 6B是本发明实施例五中提供的一种集备货和拣� ��为一体的库存 管理管理方法的流程示意图，该方法可由上述 实施例的集备货和拣选为一体的 库存系统来执行，本发明实施例的集备货和拣 选为一体的库存管理方法可适用 于面积固定的仓库环境中， 如何平衡仓库的拣选效率与存储效率的情况， 尤其 适用于在拣货、 补货或其它操作场景下， 对位于库存区域中物品进行操作的情 形。 其中， 工作站在不同操作场景下， 对应不同的名称， 补货站、 拣选站以及 上货站可以复用同一工作站， 在补货场景下工作站作为补货站， 在拣货场景下 工作站作为拣选站， 在上货场景下工作站为上货站等。 参见图 6A和 6B， 本 发明实施例集备货和拣选为一体的库存管理方 法可以包括：

5601 , 控制服务器响应于物品补货请求， 确定待补货的库存物品所在的目 标拣选货架、搬运目标拣选货架的第一机器人 、 为目标拣选货架提供补货的目 标存储容器、 用于存放目标存储容器的目标高位货架、 用于取出目标存储容器 的第一存取设备、 以及实施补货操作操作目标补货站， 为第一机器人和第一存 取设备规划行走路径， 向第一机器人和第一存取设备发送第一控制指 令。

其中， 目标高位货架和目标位于集备货和拣选为一体 的库存区域内， 库存 区域包括多个高位货架和多个拣选货架，多个 高位货架中的任一高位货架包括 至少一个层板， 至少一个层板将高位货架分割为至少两层， 多个高位货架中的 至少一个高位货架的底层放置拣选货架，除放 置拣选货架的底层之外的其它层 各放置至少一个存储容器，存储容器中容纳有 为拣选货架提供补货的库存物品， 拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品。

在本发明实施例的一种可选实施方式中， 存取设备为窄巷道的无人叉车， 且窄巷道的无人叉车的出叉方向与行驶方向垂 直。

5602, 第一机器人响应于第一控制指令， 根据规划的行走路径行走至目标 拣选货架所在的高位货架位置处，从高位货架 的底层识别目标拣选货架并搬运 至目标补货站。

5603 , 第一存取设备响应于第一控制指令， 根据规划的行走路径行进到目 标高位货架位置处，从目标高位货架上取出目 标存储容器并搬运至目标补货站。

5604, 目标补货站中的补货设备或补货人员依据补货 需求从目标存储容器 中获取物品并放置目标拣选货架上中。

需要说明的是， 第一机器人执行 S620 的过程和第一存取设备执行 S630 的过程， 没有先后之分， 可同时进行。

在本发明实施例的一种可选实施方式中， 拣选货架包括至少一个层板， 至 少一个层板将拣选货架分割为至少两层，且拣 选货架的每层放置至少一个拣选 容器， 拣选容器中容纳有可供拣选的库存物品； 本发明实施例的集备货和拣选 为一体的库存管理方法还包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货 的库存物品所在的目标拣选 容器以及目标拣选容器所在的拣选货架、搬运 目标拣选容器的第一机器人， 为 第一机器人规划行走路径， 向第一机器人发送第一控制指令； 第一机器人响应于第一控制指令，根据规划的 行走路径行走至目标拣选容 器所在的拣选货架位置处，从拣选货架上识别 目标拣选容器并搬运至目标工作 站。

也就是说， 第一机器人可搬运目标拣选货架， 还可以搬运目标机选容器。 但是同一时刻， 一个机器人只能搬运其中一个。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，若在 目标拣选货架或目标拣选容 器被操作过程中， 第一机器人始终保持与目标拣选货架或目标拣 选容器对接; 在目标存储容器被操作过程中， 第一存取设备始终保持与目标存储容器对接， 在 S604之后， 本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管 理方法还可以包 括：

5605 , 控制服务器检测到目标存储容器和目标拣选货 架被操作完毕后， 向 第一机器人和第一存取设备发送第二控制指令 。

或者控制服务器检测到目标存储容器和目标拣 选容器被操作完毕后，向第 一机器人和第一存取设备发送第二控制指令。

5606, 第一机器人响应于第二控制指令， 将目标拣选货架从目标补货站搬 运至库存区域中。

或者， 第一机器人响应于第二控制指令， 将目标拣选容器从目标补货站搬 运至库存区域中。

5607, 第一存取设备响应于第二控制指令， 将目标存储容器从目标补货站 掮 £运至库存区域中。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，第一 存取设备响应于第一控制指 令， 根据规划的行走路径行进到目标高位货架位置 处， 从目标高位货架上取出 目标存储容器并搬运至目标工作站之后， 还可以包括： 控制服务器向第一机器 人和所述第一存取设备发送放置指令； 第一机器人响应于放置指令， 将目标拣 选货架或目标拣选容器放置于目标补货站的指 定位置处，以便放置后等待并执 行其它控制指令； 且第一存取设备响应于放置指令， 将目标存储容器放置于目 标补货站的指定位置处，以便放置后等待并执 行其它控制指令，在 S604之后， 本发明实施例的集备货和拣选为一体的库存管 理方法还可以包括：

5608, 控制服务器响应于补货完毕请求， 确定用于存入目标存储容器的第 二存取设备、 以及用于搬运目标拣选货架的第二机器人， 为第二机器人和第二 存取设备规划行走路径， 向第二机器人和第二存取设备发送第三控制指 令。 或者， 控制服务器响应于补货完毕请求， 确定用于存入目标存储容器的第 二存取设备、 以及用于搬运目标拣选容器的第二机器人， 为第二机器人和第二 存取设备规划行走路径， 向第二机器人和第二存取设备发送第三控制指 令。

5609, 第二机器人响应于第三控制指令， 根据规划的行走路径从目标补货 站获取目标拣选货架， 并将目标拣选货架搬运至库存区域中。

或者， 第二机器人响应于第三控制指令， 根据规划的行走路径从目标补货 站获取目标拣选容器， 并将目标拣选容器搬运至库存区域中。

5610, 第二存取设备响应于第三控制指令， 根据规划的行走路径从目标工 作站获取目标存储容器， 并将目标存储容器搬运至库存区域中。

在本发明实施例的一种可选实施方式中，若待 补货的库存物品所在的目标 拣选货架为空托盘货架， 目标存储容器为目标托盘， 本发明实施例的集备货和 拣选为一体的库存管理方法还可以包括：

控制服务器响应于物品补货请求，确定待补货 的库存物品所在的目标拣选 货架、 为目标拣选货架提供补货的目标存储容器、 用于存放目标存储容器的目 标高位货架、 以及用于取出目标存储容器的第一存取设备， 为第一存取设备规 划行走路径， 向第一存取设备发送第四控制指令；

第一存取设备响应于第四控制指令，根据规划 的行走路径行进到目标高位 货架位置处，从目标高位货架上取出目标存储 容器并搬运至目标拣选货架位置 处， 并将目标托盘放置于目标拣选货架上。

本发明一实施例中， 所述拣选货架可以是托盘货架或者隔板货架。

其中， 托盘货架又可以称横梁式货架， 是指可放置托盘的重型货架， 通过 水平、 垂直拉杆以及横梁等构件联接起来， 图 7A是本发明实施例提供的一种 托盘货架的结构示意图。 其中， 图中的 710是一种托盘， 每个托盘上能够容纳 一个多个物品 7， 托盘货架中托盘的类型、 规格、 及尺寸， 可根据实际情况中 物品的存储规格及重量等确定的。示例性的， 托盘货架包括一个或多个垂直拉 杆 720作为支撑部。

具体的， 当控制服务器检测到库存区域存在可用的托盘 货架， 且可用的托 盘货架只有一个时， 可将该托盘货架作为拣选货架， 控制服务器可依据最优路 径原则从拣选区内处于空闲状态的所有第一机 器人中选择一个第一机器人；若 托盘货架为多个时，控制服务器可依据实际补 货数量等从库存区域内选择一个 空的托盘货架作为拣选货架，并建立该托盘货 架与物品的补货任务之间的关联 关系， 并依据最优路径原则， 计算库存区域内处于空闲状态的所有第一机器 人 与该托盘货架之间的距离， 确定第一机器人。

示例性的， 若库存区域不存在可用的托盘货架， 且控制服务器确定拣选货 架为隔板货架， 并接收到拆零指令， 向第一机器人发送搬运指令之后的操作可 以包括：

A、 第一机器人响应于搬运指令， 根据搬运指令的指示将隔板货架搬运到 目标补货站， 以便将补货任务关联的物品拆零上架到目标隔 板货架上。

其中， 隔板货架是指由多个固定的隔板延垂直方向叠 加所形成的， 由于隔 板货架中隔板的限制， 使得物品不能按原包装进行上架。 如图 7B所示， 隔板 货架包括多个延垂直方向叠加的隔层， 每个隔层能够容纳多个物品 7， 当然物 品 7也可以存放在存储容器中。该隔板货架包括� �个或多个支撑部 702。另外， 在特定实施例中， 物品 7也可以从货架内或货架上的挂钩或杆进行悬� �。物品 7在货架上能够以任何适当的方式放置在货架� �内部或外表面。

拆零指令是指位于目标补货站内的拣选人员触 发的指令，用于告知控制服 务器目标补货站处有工作人员，可以调度第一 机器人将隔板货架搬运至目标补 货站， 以便拣选人员将补货区中补货任务关联的物品 进行拆零上架。

具体的， 当控制服务器检测到没有可用的托盘货架， 并接收到拣选人员发 送的拆零指令后， 控制服务器可随机从存储区内选择一个空的隔 板货架， 并建 立该隔板货架与物品的补货任务之间的关联关 系，依据最优路径原则从处于空 闲状态的所有第一机器人中选择一个第一机器 人，并确定将该第一机器人到该 隔板货架位置之间的路径规划及该隔板货架位 置到补货任务关联的物品在目 标补货站的位置之间的路径规划，向该第一机 器人发送包括上述路径规划的搬 运指令， 第一机器人响应于所述搬运指令， 根据所述搬运指令的指 7F将隔板货 架搬运到目标补货站的位置处。 需要说明的是， 此时第一机器人搬运的隔板货 架是空的。

当第一机器人将隔板货架搬运至目标补货站后 ，拣选人员将执行拆零上架 操作， 直至与补货任务关联的物品全部上架到隔板货 架上。

B、 控制服务器向第一机器人发送货架搬运指令。

C、 第一机器人响应于货架搬运指令， 将承载物品的隔板货架搬运至库存 区域中。

具体的， 当控制服务器检测到补货任务关联的物品已上 架到隔板货架上， 则向第一机器人发送货架搬运指令； 第一机器人响应于货架搬运指令， 将承载 有物品的隔板货架搬运至库存区域中， 从而实现自动补货。

本发明实施例提供的技术方案， 在库存区域不存在可用的托盘货架时， 选 用隔板货架进行拆零上架， 从而实现自动补货， 增加了补货的灵活度， 提高了 补货效率及拣选效率， 减少了人工费用。

示例性的， 若只有一个可用的托盘货架， 且补货任务关联的物品的实际补 货数量较多， 一个托盘货架所能承载的数量小于物品的实际 补货数量， 还可以 同时使用托盘货架与隔板货架搬运该补货任务 关联的物品，实现物品的自动补 本发明实施例提供的技术方案，通过将传统的 备货区和拣选区在物理空间 上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的面 积， 不仅能保证仓库可存储大量的物品， 而且不影响工作站等数量； 同时该库 存区域在库存系统中控制服务器、机器人以及 存取设备等相互配合下， 使得操 作高位货架上和操作拣选货架在物理空间上互 不影响， 有序进行， 进而实现了 拣选效率与存储效率的平衡。 实施例六

本发明实施例六还提供了一种集备货和拣选为 一体的库存区域，结合上述 实施例中图 2A至 2D及相关描述， 该库存区域可以包括多个高位货架和多个拣 选货架，各个高位货架中每几个高位货架可以 排列成一个矩形的高位货架群组， 高位货架群组与高位货架群组之间可以按照阵 列的形式进行阵列排布，阵列中 间的空隙就是存取设备或机器人的移动通道。

其中， 多个高位货架中的任一高位货架可以包括至少 一个层板， 至少一个 层板将高位货架分割为至少两层；多个高位货 架中的至少一个高位货架的底层 放置拣选货架，除放置拣选货架的底层之外的 其它层各放置至少一个存储容器。 在本发明实施例的一种可选实施方式中，至少 一个高位货架的底层放置至少一 个拣选货架。

存储容器中存储有容纳有为拣选货架提供补货 的库存物品。 本实施例中， 存储容器可以是托盘、 料箱、 或可以是适配用于存储对应物品的定制容器等 。 在本发明实施例的一种可选实施方式中， 存储容器为托盘。

拣选货架上容纳有可供拣选的库存物品。在本 发明实施例的一种可选实施 方式中， 拣选货架包括至少一个层板， 至少一个层板将拣选货架分割为至少两 层； 拣选货架的每层放置至少一个拣选容器， 拣选容器中容纳有可供拣选的库 存物品。 可选的， 拣选的物品可直接放置于拣选货架上， 也可以放置于拣选容 器内， 拣选容器放置于拣选货架中。 拣选置物容器例如可以是料箱、 纸箱、 周 转箱、 或可以适配用于存储对应物品的定制容器。

本实施例中， 拣选货架可以是如图 2B所示普通的拣选货架， 也可以是托 盘货架； 实际应用场景中， 托盘货架和普通的拣选货架可同时存在。 在本实施 例的一个可选实施方式中，高位货架或拣选货 架以包括多个延垂直方向叠加的 层板； 对于高位货架而言， 每个层板上可存放一个或多个存储容器； 对于拣选 货架而言， 每个层板上可存放一个或多个拣选容器， 或者放置一个或多个库存 物品等。

本发明实施例所提供的技术方案，通过将传统 的备货区和拣选区在物理空 间上进行重叠， 形成集备货和拣选于一体的库存区域， 充分利用了仓库现有的 面积， 在保证仓库可存储大量的物品的情况下， 也不影响工作站等数量， 实现 了拣选效率与存储效率的平衡。 上述实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明 实施例的各模块或各操作可 以用通用的计算装置来实现， 它们可以集中在单个计算装置上， 或者分布在多 个计算装置所组成的网络上， 可选地， 他们可以用计算机装置可执行的程序代 码来实现， 从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置 来执行， 或者将它们 分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中 的多个模块或操作制作成单个集 成电路模块来实现。 这样， 本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合 。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描 述，每个实施例重点说明的 都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之 间的相同或相似的部分互相参见 即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例， 并不用于限制本发明， 对于本领域技术人 员而言， 本发明可以有各种改动和变化。 凡在本发明的精神和原理之内所作的 任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。