[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Barrieresystem, insbesondere ein Isolatorsystem, mit einer Umgebung mit beschränktem Zugang, einer Zuführvorrichtung zum Zuführen von Verschlusselementen in die Umgebung mit beschränktem Zugang, einer Verschließstation zum Verschließen von Behältern mittels der zugeführten Verschlusselemente und einer Handhabungseinrichtung zum Transferieren der zugeführten Verschlusselemente, wobei die Verschließstation und die Handhabungseinrichtung innerhalb der Umgebung mit beschränktem Zugang angeordnet sind. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Verarbeiten von Verschlusselementen in der Umgebung mit beschränktem Zugang.

[0002] Unter einem Barrieresystem ist ein System zu verstehen, das eine physikalische und aerodynamische Barriere, z.B. mittels Luftüberdruck, zwischen einer externen Umgebung, beispielsweise einer externen Reinraumumgebung, und einem Arbeitsprozess bietet. Insbesondere wird mittels eines Barrieresystems eine Umgebung mit beschränktem Zugang bereitgestellt, in der der Arbeitsprozess durchgeführt werden kann. Im Stand der Technik sind verschiedene Barrieresysteme bekannt. Ein Barrieresystem kann beispielsweise einen Isolator oder eine Barriere mit eingeschränktem Zugang, ein sogenanntes RABS, "Restricted Area Barrier System“, aufweisen. Das RABS kann ein offenes RABS oder ein geschlossenes RABS sein.

[0003] Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich in erster Linie mit aseptischen Isolatoren als Barrieresysteme. Die vorliegende Erfindung kann aber auch Anwendung in anderen Barrieresystemen, wie beispielsweise in einem offenen oder geschlossenen RABS, finden.

[0004] Unter dem Begriff „Isolator“ ist allgemein ein Behälter zu verstehen, der gegenüber dem umgebenden Arbeitsraum hermetisch und gasdicht abgeschlossen ist. Innerhalb eines Isolators kann eine definierte Atmosphäre zur Bearbeitung empfindlicher oder gefährlicher Produkte erzeugt werden.

[0005] In diesem Kontext werden Isolatoren üblicherweise in der biopharmazeutischen Prozesstechnik, beispielsweise als Teil einer Füllanlage mit mehreren Prozess- und Verarbeitungsstationen, verwendet, um eine hochreine oder sterile, sprich keimfreie Umgebung zu schaffen.

[0006] In derartigen Füllanlagen können beispielsweise Behälter ,z.B. Vials, Karpulen, Fläschchen, Spritzen und/oder dergleichen, mit einem Produkt ,z.B. einem pharmazeutischen oder kosmetischen Produkt, insbesondere einer Flüssigkeit oder einem Pulver, befüllt und dann mit einem Verschlusselement ,z.B. einem Stopfen oder einer Bördelkappe, verschlossen werden.

[0007] Zum Handhaben der Behälter und/oder der Verschlusselemente können in dem Isolator eine oder mehrere Handhabungseinrichtungen ,z.B. Handhabungsroboter, angeordnet sein. Zum Füllen der Behälter kann in dem Isolator eine Füllstation vorgesehen sein. Zum Verschließen der Behälter können in dem Isolator eine oder mehrere Verschließstationen ,z.B. eine Stopfensetzstation und/oder eine Bördelstation, angeordnet sein. In einer Verschließstation wird jeder Behälter nach dem Befüllen mit einem Verschlusselement verschlossen. Insbesondere kann in einer Stopfensetzstation ein Stopfen auf den Behälter aufgesetzt werden. In der Bördelstation kann eine Bördelkappe auf dem Behälter angebracht .insbesondere gebördelt, werden.

[0008] Zum Einbringen bzw. Zuführen von Verschlusselementen in den Isolator können Zuführvorrichtungen innerhalb des Isolators verwendet werden. Beispielsweise können die Verschlusselemente in einer Transferschleuse bzw. einem Bereitstellungsbehälter ,z.B. ein Beta-Behälter, der mit Verschlusselementen gefüllt ist, außerhalb des Isolators bereitgestellt werden. Dieser Bereitstellungsbehälter kann dann von Außen an einen Port ,z.B. einem Alpha-Beta-Port, des Isolators gekoppelt werden. Die Zuführvorrichtung kann eine Rutsche oder ein Rohr aufweisen, welche entsprechend von Innen an den Port gekoppelt werden können. Über die Rutsche oder das Rohr können die Verschlusselemente dann beispielsweise aus der Transferschleuse in einen Sammelbehälter innerhalb des Isolators geführt werden. Aus dem Sammelbehälter können dann die Verschlusselemente, insbesondere vereinzelt, zu der Verschließstation gebracht werden.

[0009] Derartige Zuführvorrichtungen sind im Stand der Technik bekannt.

[0010] Beispielsweise zeigt die Druckschrift DE 10 2021 101 384 B3 ein System zum Transport von sterilen schüttfähigen Verschlusselementen aus einer Umgebung eines Isolators in einen Innenraum des Isolators, umfassend einen Behälter zur Speicherung einer Vorrats- Menge von Verschlusselementen in der Umgebung des Isolators, eine Isolatoröffnung und eine Sammeleinrichtung zum Sammeln der Verschlusselemente und zur Bereitstellung der Verschlusselemente in dem Innenraum des Isolators, mit einer Dosiervorrichtung zur Steuerung einer aus dem Behälter durch die Isolatoröffnung hindurch und in die Sammeleinrichtung zu transportierenden Soll-Menge von Verschlusselementen.

[0011] Des Weiteren zeigt die Druckschrift EP 3 581 339 B1 ein Transfersystem für dichtes Gehäuse, wobei das dichte Gehäuse ein erstes geschlossenes Volumen definiert und wenigstens eine dichte Verbindungsvorrichtung aufweist, die dazu bestimmt ist, das erste geschlossene Volumen mit einem zweiten geschlossenen Volumen zu verbinden, wobei das Transfersystem dazu bestimmt ist, in dem Gehäuse angeordnet zu werden, wobei das Transfersystem mindestens einen Arm aufweist, der dazu bestimmt ist, über ein erstes Drehgelenk, das eine erste Drehachse aufweist, drehbar an einer Wand des dichten Gehäuses gelagert zu werden, wobei das Transfersystem eine Rutsche aufweist, wobei die Rutsche einen Andockrand und einen Schüttrand aufweist, wobei der Andockrand dafür ausgelegt ist, mit der abgedichteten Verbindungsvorrichtung zusammenzuwirken, wobei das Transfersystem ein zweites Drehgelenk zwischen dem Arm und der Rutsche aufweist, wobei das zweite Drehgelenk eine zweite Drehachse aufweist.

[0012] Des Weiteren zeigt die Druckschrift WO 2021/214809 A1 eine Vorrichtung zum Füllen von Behältern mit einem pulverförmigen Material umfassend eine Zuführstation, die zum Zuführen einer Vielzahl der Behälter angeordnet ist; eine Füllstation, die stromabwärts der Beschickungsstation angeordnet ist und eine Messanordnung umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie jeden Behälter mit einer abgemessenen Menge eines pulverförmigen Materials füllt; eine Verschließstation, die stromabwärts der Füllstation angeordnet ist; mindestens eine Handhabungsanordnung, die bewegbar ist, um mindestens einen Behälter von einer Station zu einer folgenden Station zu transportieren.

[0013] Des Weiteren zeigt die Druckschrift EP 2 801 828 A1 ein Verfahren zum Verschließen von biologischen Proben enthaltenden Gefäßen. Das Verfahren umfasst das Bereitstellen eines Kappenvorrats mit mehreren Kappen für die Gefäße innerhalb von Fächern in einer vordefinierten geometrischen Anordnung. Der Kappenvorrat wird über eine Schnittstelle in ein präanalytisches System eingeführt, das ein Gehäuse umfasst. Dazu wird es reversibel an eine Zuführvorrichtung angedockt, um den Kappenvorrat in das präanalytische System einzuführen und daraus zu entnehmen. Anschließend wird eine Kappe durch einen Robotermanipulator aus dem Vorrat entnommen und zu einer Arbeitsstation transportiert, die die Gefäße hält. Ein Gefäß wird dann unter Verwendung des Manipulators verschlossen. Die Schritte vom Einführen des Kappenvorrats in das präanalytische System bis zum Verschließen eines Gefäßes werden dann eine bestimmte Anzahl von Malen wiederholt oder bis alle Kappen des Vorrats entnommen wurden. Schließlich wird der Kappenvorrat aus dem präanalytischen System abgerufen.

[0014] Des Weiteren sind auch Zuführvorrichtungen in Abfüllanlagen bekannt, in denen die Verschlusselemente kontrolliert und defekte oder falsche Verschlusselemente ausge- schleust werden können. Derartige Zuführvorrichtungen weisen dabei eine Förderstrecke oder Zuführschiene auf, entlang der die Verschlusselemente vereinzelt gefördert oder geführt werden. Wenn defekte Verschlusselemente erkannt werden, werden diese von der Förderstrecke oder Zuführschiene entfernt bzw. ausgeschleust.

[0015] Beispielsweise zeigt die Druckschrift DE 10 2008 047 286 A1 eine Vorrichtung zum Herstellen von Behältnissen mit einer Transporteinrichtung, welche die Behältnisse entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert, wenigstens einer Behandlungseinrichtung, welche die Behältnisse in einer vorgegebenen Weise behandelt, mit einer Verschließeinrichtung, welche in einer Transportrichtung der Behältnisse nach der Behandlungseinrichtung angeordnet ist und welche die Behältnisse mit Verschlüssen versieht, und mit einer Zuführeinrichtung, welche die Verschlüsse der Verschließeinrichtung zuführt. In einer T ransportrichtung der Verschlüsse vor der Zuführeinrichtung ist eine Inspektionseinrichtung vorgesehen, welche die Verschlüsse inspiziert und welche wenigstens ein Signal ausgibt, welches für einen physikalischen Zustand der Verschlüsse charakteristisch ist.

[0016] Des Weiteren zeigt die Druckschrift EP 2 733 111 A2 eine Vorrichtung zum Zuführen von Behälterverschlüssen zu einem Verschließer in einer Getränkeabfüllanlage, umfassend ein Sortierwerk, einen Höhenförderer und eine Inspektionsvorrichtung, wobei die Inspektionsvorrichtung vor dem Höhenförderer angeordnet ist.

[0017] Des Weiteren zeigt die Druckschrift DE 10 2012 216 163 A1 eine Vorrichtung zum Zuführen von Verschlusselementen, umfassend eine Zuführschiene, auf welcher die Verschlusselemente in einer aufeinanderfolgenden Reihe zuführbar sind, eine optische Kontrolleinrichtung zur Überprüfung der Verschlusselemente, wobei die optische Kontrolleinrichtung an der Zuführschiene angeordnet ist, und eine Auswurfeinrichtung, um als ungeeignet erkannte Verschlusselemente auszuwerfen.

[0018] Die bekannten Isolatorsysteme und Verfahren zum Verarbeiten von Verschlusselementen in Isolatoren lassen aber noch Raum für Verbesserungen, insbesondere hinsichtlich der Kontrolle und Verarbeitung der Verschlusselemente. [0019] Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbessertes Barrieresystem, insbesondere Isolatorsystem, sowie ein verbessertes Verfahren zum Verarbeiten von Verschlusselementen in einer Umgebung mit beschränktem Zugang bereitzustellen, insbesondere in dem die Verarbeitung der Verschlusselemente verbessert ist.

[0020] Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Barrieresystem bereitgestellt, wobei das Barrieresystem eine Umgebung mit beschränktem Zugang, eine Zuführvorrichtung zum Zuführen von Verschlusselementen in die Umgebung mit beschränktem Zugang, eine Verschließstation zum Verschließen von Behältern mittels der Verschlusselemente und eine Handhabungseinrichtung zum Transferieren der Verschlusselemente aufweist, wobei die Verschließstation und die Handhabungseinrichtung innerhalb des Isolators angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, ein zugeführtes Verschlusselement von der Zuführvorrichtung zu einer Kontrollposition innerhalb der Umgebung mit beschränktem Zugang zu transferieren, wobei das Barrieresystem des Weiteren eine Kontrollvorrichtung aufweist, wobei die Kontrollvorrichtung dazu eingerichtet ist, das Verschlusselement an der Kontrollposition zu kontrollieren und zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist, und wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Verschlusselement von der Kontrollposition zu der Verschließstation zu transferieren, wenn das Verschlusselement keinen Defekt aufweist. Das Barrieresystem kann insbesondere ein Isolatorsystem sein, wobei die Umgebung mit beschränktem Zugang ein Isolator ist. Alternativ kann das Barrieresystem auch ein offenes oder geschlossenes RABS sein.

[0021] Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Verarbeiten von Verschlusselementen in einer Umgebung mit beschränktem Zugang, insbesondere in einem Isolator, bereitgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

Zuführen der Verschlusselemente in die Umgebung mit beschränktem Zugang mittels einer Zuführvorrichtung; Erstes Transferieren eines zugeführten Verschlusselements von der Zuführvorrichtung zu einer Kontrollposition innerhalb der Umgebung mit beschränktem Zugang mittels einer Handhabungseinrichtung;

Kontrollieren des Verschlusselements an der Kontrollposition mittels einer Kontrollvorrichtung, wobei die Kontrollvorrichtung bestimmt, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist;

Zweites Transferieren des Verschlusselements von der Kontrollposition zu einer Verschließstation innerhalb der Umgebung mit beschränktem Zugang mittels der Handhabungseinrichtung, wenn das Verschlusselement keinen Defekt aufweist; und

Verschließen eines Behälters in der Verschließstation mittels des zu der Verschließstation transferierten Verschlusselements.

[0022] Das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt kann insbesondere in dem Barrieresystem nach dem ersten Aspekt durchgeführt werden.

[0023] Das Barrieresystem ist insbesondere ein Isolatorsystem. Das Isolatorsystem kann vorzugsweise Teil einer Füllanlage mit mehreren Prozess- und Verarbeitungsstationen sein. Die Füllanlage kann beispielsweise eine Anlage zum Füllen und Verschließen von Behältern mit einer pharmazeutischen oder kosmetischen Substanz sein. Die Anlage kann insbesondere eine Füllstation und mindestens eine Verschließstation in dem Isolator aufweisen. In der Anlage werden die Behälter in der Füllstation befüllt und in der zumindest einen Verschließstation verschlossen.

[0024] Der Isolator kann einen Innenraum aufweisen. Der Isolator ist vorzugsweise ein aseptischer Isolator. Ein aseptischer Isolator weist eine hochreine oder sterile, sprich keimfreie, Umgebung in dem Innenraum auf. In dem Isolator, insbesondere in dem Innenraum des Isolators, sind die Zuführvorrichtung, die Verschließvorrichtung und die Handhabungseinrichtung angeordnet. [0025] Das Isolatorsystem kann insbesondere ein Transfersystem aufweisen, über das die Verschlusselemente in den Isolator eingebracht werden können. Das Transfersystem kann beispielsweise eine Isolatoröffnung aufweisen. Die Isolatoröffnung kann mittels einer Tür verschließbar sein. An die Isolatoröffnung kann von außen eine T ransferschleuse gekoppelt werden. In der Transferschleuse können die Verschlusselemente angeordnet sein. Vorzugsweise wird die Transferschleuse bei geschlossener Tür an die Isolatoröffnung gekoppelt und die Tür erst im gekoppelten Zustand geöffnet. Beispielsweise kann das Transfersystem dazu als ein Portsystem, insbesondere als ein Alpha-Beta- Portsystem, ausgebildet sein. Das Portsystem kann einen Port, auch Alpha-Port genannt, aufweisen, der in den Isolator integriert ist. Der Alpha-Port kann die Isolatoröffnung und die Tür aufweisen. Die Transferschleuse kann entsprechend als Beta-Port oder Beta- Behälter ausgebildet sein, welcher mit dem Alpha-Port gekoppelt werden kann. Der Beta- Port oder Beta-Behälter kann beispielsweise ein Sterilbeutel oder ein starrer Transportbehälter, z.B. ein Edelstahlbehälter, ein Kunststoffbehälter oder Aluminiumbehälter, sein.

[0026] Die Zuführvorrichtung dient zum Zuführen von Verschlusselementen in den Isolator. Die Verschlusselemente können beispielsweise Stopfen oder Verschlusskappen, insbesondere Bördelkappen, sein. Mit anderen Worten bringt die Zuführvorrichtung die Verschlusselemente in den Isolator ein und stellt die Verschlusselemente in dem Isolator für die nachfolgenden Prozessschritte bereit. Die Zuführvorrichtung kann mit dem Port, insbesondere mit der Isolatoröffnung, koppelbar sein, um die Verschlusselemente aus der Transferschleuse in den Innenraum des Isolators einzubringen und in dem Innenraum bereitzustellen. Die Zuführvorrichtung kann hierzu beispielsweise eine Zuführeinrichtung und einen Sammeleinrichtung, beispielsweise ein Behälter, eine Platte oder eine Rüttelplatte, aufweisen. Die Zuführeinrichtung kann vorzugsweise ein Rohr oder eine Rutsche aufweisen. Die Zuführeinrichtung kann beispielsweise mit dem Port, insbesondere mit der Isolatoröffnung, von Innen koppelbar sein, um die Verschlusselemente aus der Transferschleuse in den Isolator einzubringen und der Sammeleinrichtung zuzuführen. Auf bzw. in der Sammeleinrichtung werden die Verschlusselemente dann bereitgestellt.

[0027] Die Handhabungseinrichtung dient dazu, die zugeführten Verschlusselemente zu transferieren. Dazu kann die Handhabungseinrichtung die zugeführten, insbesondere die mittels der Zuführvorrichtung bereitgestellten, Verschlusselemente aufnehmen und im Isolator bewegen. Die Handhabungseinrichtung kann als Handhabungsroboter ausgestaltet sein. Die Handhabungseinrichtung kann beispielsweise einen mehrachsigen Arm und einen Endeffektor aufweisen. Der Endeffektor ist an einem Ende des Arms angeordnet. Der Endeffektor ist mittels des Arms bewegbar. Zur Bewegung des Arms kann beispielsweise eine Antriebseinrichtung vorgesehen sein. Der Endeffektor kann ein Greifwerkzeug insbesondere einen oder mehrere, insbesondere zwei, Greifer aufweisen. Mittels dem Greifwerkzeug kann mindestens ein Verschlusselement, ein Verschlusselement je Greifer, aufgenommen bzw. gegriffen und im Isolator bewegt, insbesondere transferiert, werden. Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung Verschlusselemente einzeln oder paarweise handhaben, insbesondere transferieren. Die Handhabungseinrichtung kann insbesondere ein zugeführtes Verschlusselement von der Zuführvorrichtung bis zu der Verschließstation transferieren.

[0028] Die Verschließstation kann eine Stopfensetzstation oder eine Bördelstation sein. In der Verschließstation können befüllte Behälter mit den zugeführten Verschlusselementen verschlossen werden. Die Verschließstation kann dazu beispielsweise eine Verschließvorrichtung, insbesondere eine Stopfensetzvorrichtung oder eine Bördelvorrichtung, aufweisen, mittels der die Behälter mit den Verschlusselementen verschlossen werden. Die zugeführten Verschlusselemente dienen somit zum Verschließen der Behälter.

[0029] Die Verschließstation kann des Weiteren auch weitere Komponenten aufweisen. Beispielsweise kann die Verschließstation eine Lagereinrichtung oder Übergabestation, insbesondere ein Zwischenspeicher oder eine Zuführschiene, die zum Zwischenspeichern, zum Puffern, bzw. zum Übergeben der Versschlusselemente dient, aufweisen. Des Weiteren kann die Verschließstation auch eine weitere Handhabungseinrichtung aufweisen, die zum Beispiel die Verschlusselemente von dem Zwischenspeicher bzw. der Übergabestation aufnimmt und dann auf die befüllten Behälter aufsetzt.

[0030] In dem Isolator kann des Weiteren auch eine Füllstation angeordnet sein, in der die Behälter vor dem Verschließen befüllt werden können. Insbesondere können die Behälter in der Füllstation mit der pharmazeutischen oder kosmetischen Substanz befüllt werden. Zum Handhaben der Behälter und/oder der Verschlusselemente können in dem Isolator insbesondere auch eine oder mehrere weitere Handhabungseinrichtungen angeordnet sein. Beispielsweise kann eine Handhabungseinrichtungen dazu eingerichtet sein, befüllte Behälter zu der Verschließstation zu transferieren.

[0031] Es ist grundsätzlich möglich, dass in den Isolator zugeführte Verschlusselemente einen Defekt aufweisen. Ein derartiger Defekt kann bei der Herstellung der Verschlusselemente, dem Transport der Verschlusselemente oder der Handhabung der Verschlusselemente beim Zuführen entstehen. Ein Defekt kann beispielsweise eine Beschädigung oder eine Verformung des Verschlusselements sein, insbesondere ein Riss, eine Delle, eine Beule oder eine Abweichung von einer vorgegebenen Form. Derartige Defekte können in der Verschließstation dazu führen, dass die Behälter mit den Verschlusselementen fehlerhaft oder gar nicht verschlossen werden können. Mit anderen Worten können defekte Verschlusselemente in der Verschließstation entweder gar nicht oder fehlerhaft verarbeitet werden.

[0032] Erfindungsgemäß wird nun eine Kontrolle der Verschlusselemente auf dem Transferweg von der Zuführvorrichtung zu der Verschließstation mittels der Kontrollvorrichtung durchgeführt. Dazu transferiert die Handhabungseinrichtung ein zugeführtes Verschlusselement zunächst von der Zuführvorrichtung zu einer Kontrollposition innerhalb des Innenraums des Isolators. Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung die Verschlusselemente einzeln oder paarweise zu der Kontrollposition transferieren. Vorzugsweise kann die Handhabungseinrichtung jedes zu der Kontrollposition transferierte Verschlusselement an der Kontrollposition in einer definierten Ausrichtung bzw. Orientierung anordnen. Alternativ kann das Verschlusselement auch an der Kontrollposition nacheinander in verschiedenen Positionen und/oder Ausrichtungen angeordnet werden. An der Kontrollposition wird dann jedes zu der Kontrollposition transferierte Verschlusselement mittels der Kontrollvorrichtung kontrolliert. Insbesondere bestimmt die Kontrollvorrichtung, ob das jeweilige an der Kontrollposition angeordnete Verschlusselement einen Defekt aufweist. Wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement keinen Defekt aufweist, transferiert die Handhabungseinrichtung das kontrollierte Verschlusselement weiter zu der Verschließstation.

[0033] Dadurch wird gewährleistet, dass nur Verschlusselemente zu der Verschließstation transferiert werden, die keinen Defekt aufweisen. Somit wird sichergestellt, dass die Behälter nicht aufgrund von defekten Verschlusselementen fehlerhaft oder gar nicht verschlossen werden. Dadurch wird die Prozesssicherheit erhöht. Insbesondere müssen dadurch fehlerhafte Verschlusselemente nicht später ausgeschleust werden. Des Weiteren ist die Kontrolle auf dem Transferweg von der Zuführvorrichtung zu der Verschließstation relativ einfach durchführbar. Des Weiteren erfolgt die Kontrolle nach dem Zuführen der Verschlusselemente in den Isolator, insbesondere erst kurz vor der Verschließstation. Dadurch können auch Defekte erkannt werden, die erst während des Zuführprozesses oder beim Handhaben, insbesondere Greifen, der Verschlusselemente mittels der Handhabungseinrichtung auftreten. Auf diese Wiese wird die Verarbeitung der Verschlusselemente verbessert.

[0034] Die eingangs gestellte Aufgabe wird somit vollumfänglich gelöst.

[0035] In einer ersten Ausgestaltung der Aspekte kann die Zuführvorrichtung dazu eingerichtet sein, die Verschlusselemente auf einer Oberfläche, insbesondere in einer definierten Lage und/oder in einer definierten Anzahl, bereitzustellen, wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Verschlusselement von der Oberfläche zu der Kontrollposition zu transferieren.

[0036] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die Verschlusselement einzeln oder paarweise von der Oberfläche zu der Kontrollposition zu transferieren. Dazu kann die Handhabungseinrichtung zum Beispiel eines der auf der Oberfläche bereitgestellten Verschlusselemente greifen und dieses zu der Kontrollposition transferieren. Insbesondere kann eine definierte Anzahl von Verschlusselementen auf der Oberfläche bereitgestellt werden. Die kann insbesondere mindestens eins sein. Vorzugsweise ist die definierte Anzahl zwei oder größer als zwei. Insbesondere können die Verschlusselementen auf der Oberfläche auch in einer definierten Lage bereitgestellt werden. Die definierte Lage kann eine definierte Position, bzw. ein Bereich, und/oder eine definierte Ausrichtung im Raum sein. Dadurch wird die Handhabung der Verschlusselemente durch die Handhabungseinrichtung vereinfacht. [0037] Insbesondere kann die Zuführvorrichtung eine Rüttelplatte aufweisen, wobei die Rüttelplatte die Oberfläche aufweist. Durch Rütteln der Rüttelplatte können die Verschlusselemente dann in der definierten Lage auf der Oberfläche bereitgestellt werden. Des Weiteren kann die Zuführvorrichtung dazu eingerichtet sein, die definierte Anzahl von Verschlusselemente auf die Rüttelplatte zuzuführen, um Verschlusselemente auf der Oberfläche in der definierten Anzahl bereitzustellen. Das Zuführen in definierter Anzahl kann beispielsweise mittels eines gesteuerten Förderers, z.B. mittels einer weiteren, vorgelagerten Rüttelplatte, oder einer Dosiervorrichtung erfolgen.

[0038] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann das Barrieresystem des Weiteren eine Entsorgungseinrichtung zum Entsorgen defekter Verschlusselemente aufweisen, wobei die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Verschlusselement von der Kontrollposition zu der Entsorgungseinrichtung zu transferieren, wenn das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0039] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet sein, das kontrollierte Verschlusselement von der Kontrollposition zu der Entsorgungseinrichtung zu transferieren, wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement einen Defekt aufweist. Die Entsorgungseinrichtung dient dazu, defekte Verschlusselemente zu entsorgen. Die Entsorgungseinrichtung kann innerhalb des Isolators angeordnet sein. Die Entsorgungseinrichtung kann einen Sammelbehälter innerhalb des Isolators aufweisen. Der Sammelbehälter dient zum Sammeln der Verschlusselemente innerhalb des Innenraums des Isolators. Um die Verschlusselemente zu entsorgen, können die Verschlusselemente beispielsweise in dem Sammelbehälter gesammelt werden.

[0040] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung defekte Verschlusselemente über den Sammelbehälter halten und loslassen, um diese dem Sammelbehälterbehälter zuzuführen, sprich zu diesem zu transferieren. Die Kontrollposition kann in einer vertikalen Richtung direkt über der dem Sammelbehälter angeordnet sein. In diesem Fall kann die Handhabungseinrichtung das Verschlusselement an der Kontrollposition einfach loslassen, wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement einen Defekt aufweist. [0041] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann das Barrieresystem eine Steuereinrichtung zum Steuern der Handhabungseinrichtung aufweisen.

[0042] Insbesondere steuert die Steuereinrichtung die Handhabungseinrichtung entsprechend des Ergebnisses der Kontrolle der Kontrollvorrichtung. Wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement keinen Defekt aufweist, steuert die Steuereinrichtung die Handhabungseinrichtung derart, dass das kontrollierte Verschlusselement zu der Verschließstation transferiert wird. Wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement einen Defekt aufweist, steuert die Steuereinrichtung die Handhabungseinrichtung derart, dass das kontrollierte Verschlusselement zu der Entsorgungseinrichtung transferiert wird.

[0043] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung die Steuereinrichtung aufweisen, wobei die Steuereinrichtung des Weiteren dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0044] Die Steuereinrichtung führt in dieser Ausgestaltung zusätzlich zu der Steuerung der Handhabungseinrichtung auch die Kontrolle des Verschlusselements auf einen Defekt durch. Die Steuereinrichtung ist somit Teil der Kontrollvorrichtung und führt die Bestimmung durch, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0045] In einer alternativen Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung eine weitere Steuereinrichtung aufweisen, wobei die weitere Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0046] In dieser Ausgestaltung weist die Kontrollvorrichtung eine separate, insbesondere weitere, Steuereinrichtung auf. Diese separate, insbesondere weitere, Steuereinrichtung führt die Kontrolle des Verschlusselements auf einen Defekt durch. Insbesondere bestimmt diese separate Steuereinrichtung, ob das an der Kontrollposition angeordnete Verschlusselement einen Defekt aufweist. Das Ergebnis der Bestimmung wird dann an die Steuereinrichtung des Isolatorsystems weitergegeben, damit diese dann die Handhabungseinrichtung entsprechend steuern kann. [0047] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung ein Kamerasystem aufweisen, wobei das Kamerasystem dazu eingerichtet ist, mindestens ein Bild des Verschlusselements an der Kontrollposition zu erfassen, wobei die Kontrollvorrichtung, insbesondere die Steuereinrichtung oder die weitere Steuerungseinrichtung, dazu eingerichtet ist, auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0048] Das Kamerasystem kann dazu eine oder mehrere Kameras aufweisen. Jede Kamera kann dazu eingerichtet sein, ein Bild des Verschlusselements an der Kontrollposition zu erfassen. Insbesondere kann die die Steuereinrichtung oder die weitere Steuerungseinrichtung die Bilderfassung des Kamerasystem steuern. Das erfasste Bild kann dann mittels der Steuereinrichtung oder der weiteren Steuerungseinrichtung auswertet werden, um zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist. Basierend auf dem Ergebnis dieser Bestimmung kann dann die Steuereinrichtung die Handhabungseinrichtung entsprechend steuern.

[0049] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung jedes Verschlusselement an der Kontrollposition jeweils in einer definierten Ausrichtung oder nacheinander in mehreren definierten Ausrichtungen anordnen. Auf diese Weise kann die Bildauswertung vereinfacht werden, da die Verschlusselemente immer in der gleichen Ausrichtung angeordnet werden.

[0050] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte können die Verschlusselemente mit einem im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt ausgebildet sein, wobei die Kontrollvorrichtung dazu eingerichtet ist, das Verschlusselement an der Kontrollposition auf seine Rundheit zu kontrollieren.

[0051] Die Verschlusselemente können im Wesentlichen in gleicher Form und Größe ausgestaltet bzw. gefertigt sein. Insbesondere können die Verschlusselemente senkrecht zu einer axialen Richtung einen im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt aufweisen. Mit anderen Worten können die Verschlusselemente senkrecht zu der axialen Achse eine runde Außenkontur haben. Insbesondere können rotationssymmetrisch zu einer Achse parallel zu der axialen Richtung ausgebildet bzw. gefertigt sein. Die Verschlusselemente können zum Beispiel im Wesentlichen zylindrisch oder konisch ausgebildet bzw. gefertigt sein. Der zu kontrollierende Defekt kann in diesem Fall eine mangelnde Rundheit sein. Eine mangelnde Rundheit kann zum Beispiel dann vorliegen, wenn das Verschlusselement verbogen oder verformt ist, zum Beispiel eine elliptisch statt kreisförmige Außenkontur hat, oder an der Außenkontur Verformungen wie Dellen oder Beulen aufweist. Mittels des erfassten Bildes kann bestimmt werden, ob die Außenkontur rund ist oder von einer runden Außenkontur abweicht. Wenn die Außenkontur nicht, insbesondere weitestgehend, rund ist, weist das kontrollierte Verschlusselement eine mangelnde Rundheit auf und ist somit defekt.

[0052] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung das Verschlusselement an der Kontrollposition derart anordnen, dass eine Bildebene des erfassten Bildes senkrecht zu der axialen Richtung des Verschlusselements verläuft. Dadurch ist die Abbildung des Verschlusselements im erfassten Bild eine Projektion senkrecht zur axialen Richtung. Wenn das Verschlusselement im Querschnitt eine runde Außenkontur aufweist, ist die Abbildung des Verschlusselements im erfassten Bild ebenfalls rund bzw. kreisförmig. Abweichungen von der runden Außenkontur führen in der Abbildung dazu, dass die Abbildung des Verschlusselements im erfassten Bild ebenfalls von der Kreisform abweicht, z.B. auf Grund von Beulen, Dellen oder anderen Verformungen.

[0053] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung, insbesondere die Steuereinrichtung oder die weitere Steuereinrichtung, dazu eingerichtet sein, auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes einen Parameter zu bestimmen, der ein Maß für die Rundheit des Verschlusselements angibt, und auf Basis eines Vergleichs des bestimmten Parameters mit einem Schwellenwert zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0054] Auf diese Weise kann bestimmt werden, ob das Verschlusselement eine mangelnde Rundheit als Defekt aufweist. Zur Bestimmung der Rundheit des in dem erfassten Bild an der Kontrollposition abgebildeten Verschlusselements kann zum Beispiel ein Rand oder eine Außenkontur des Verschlusselements im erfassten Bild betrachtet werden. Insbesondere kann die Außenkontur, insbesondere Bildpunkte der Außenkontur, im erfassten Bild bestimmt werden. An die Außenkontur kann beispielswiese ein Kreis angepasst, sprich gefittet, werden. Dabei kann dann die Güte der Anpassung, sprich des Fits, betrachtet werden. Die Güte ist maximal, wenn die Außenkontur eine Kreisform hat. Umso mehr die Außenkontur von der Kreisform abweicht, umso kleiner wird die Güte. An die Außenkontur kann alternativ auch eine Kurve angepasst, sprich gefittet, werden. Bei einer Kurve kann dann beispielsweise die Variation, sprich Varianz, der Krümmung entlang der Kurve betrachtet werden. Bei einer Kreisform ist die Krümmung konstant und die Variation daher minimal, insbesondere Null. Umso mehr die Außenkontur von der Kreisform abweicht, umso größer wird die Variation. Alternativ kann zur Bestimmung der Rundheit auch ein Vergleichsbild verwendet werden, in dem ein rundes Verschlusselements abgebildet ist. Die Abweichung der Abbildung des Verschlusselements in dem erfassten Bild gegenüber der Abbildung des runden Verschlusselements in dem Vergleichsbild ist dann umso größer, je mehr das Verschlusselement von der Kreisform abweicht. Als Parameter für das Maß der Rundheit kann die Güte eines angepassten Kreises, die Variation der Krümmung einer angepassten Kurve oder die Abweichung der Abbildung des Verschlusselements in dem erfassten Bild gegenüber der Abbildung eines runden Verschlusselements in einem Vergleichsbild verwendet werden. Der Schwellenwert wird im Voraus bestimmt. Der Schwellenwert gibt eine Grenze an, wie weit das Verschlusselement von der Kreisform abweichen darf. Ein Defekt liegt dann vor, wenn der Parameter kleiner, beispielsweise bei Güte eines angepassten Kreises, oder größer , bei Variation der Krümmung oder Abweichung gegenüber Vergleichsbild, als der Schwellenwert ist.

[0055] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung, insbesondere die Steuereinrichtung, dazu eingerichtet sein, zu bestimmen, ob in dem erfassten Bild ein äußerer Rand des Verschlusselements innerhalb eines Toleranzbereichs liegt.

[0056] Insbesondere kann zur Kontrolle der Rundheit bestimmt werden, ob eine Außenkontur bzw. ein äußerer Rand des Verschlusselements im erfassten Bild in einem Toleranzbereich zwischen einem ersten Kreis und einem zweiten Kreis liegt. Der erste Kreis und der zweite Kreis sind um einen gemeinsamen Mittelpunkt konzentrisch angeordnet. Der erste Kreis ist größer als der zweite Kreis. Der Bereich zwischen dem ersten Kreis und dem zweiten Kreis kann als Toleranzbereich oder Toleranzband bezeichnet werden. Wenn der äußere Rand des zu kontrollierenden Verschlusselements vollständig innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement ausreichend rund und ist somit nicht defekt. Wenn der äußere Rand des zu kontrollierenden Verschlusselements teilweise oder vollständig außerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement nicht ausreichend rund und ist somit defekt. Über die Größe des Toleranzbereichs kann die gewünschte Anforderung an die Rundheit festgelegt werden. Je kleiner bzw. enger der Toleranzbereich ist, desto höher ist die Anforderung an die Rundheit der Verschlusselemente. Zum Bestimmen, ob der äußere Rand innerhalb des Toleranzbereichs liegt, kann der Bereich des Bildes um den Mittelpunkt umlaufend in Segmente eingeteilt werden. Für jedes Segment kann dann bestimmt werden, ob ein Bildpunkt des äußeren Randes in dem Segment innerhalb des Toleranzbereichs liegt. Wenn in allen Segmenten ein Bildpunkt des äußeren Rands innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement nicht defekt. Wenn aber in zumindest einem Segment kein Bildpunkt innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement defekt. Die Genauigkeit der Bestimmung der Rundheit kann über die Anzahl der Segmente eingestellt werden. Je mehr Segmente verwendet werden, desto genauer wird die Bestimmung der Rundheit. Beispielsweise kann der Bereich um den Mittelpunkt in 10 oder mehr Segmente, in 100 oder mehr Segmente oder in 1000 oder mehr Segmente unterteilt werden.

[0057] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Verschließstation eine Bördelstation sein, wobei die Verschlusselemente Bördelkappen sind.

[0058] Bördelkappen können einen senkrecht zu einer axialen Richtung einen im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt aufweisen. Insbesondere sind Bördelkappen im Wesentlichen zylindrisch ausgestaltet bzw. gefertigt. Insbesondere im Fall von Bördelkappen ist die Kontrolle der Rundheit vorteilhaft. Unrunde bzw. verbogene Bördelkappen können in der Bördelstation fehlerhaft oder auch gar nicht verarbeitet werden und können insbesondere zu einer fehlerhaften Bördelung führen.

[0059] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann in dem Schritt des Zuführens die Zuführvorrichtung die Verschlusselemente auf einer Oberfläche, insbesondere in einer definierten Lage und/oder in einer definierten Anzahl, bereitstellen, wobei die Handhabungseinrichtung in dem Schritt des ersten Transferierens das Verschlusselement von der Oberfläche zu der Kontrollposition transferiert. [0060] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die Verschlusselement einzeln oder paarweise von der Oberfläche zu der Kontrollposition zu transferieren. Dazu kann die Handhabungseinrichtung zum Beispiel eines der auf der Oberfläche bereitgestellten Verschlusselemente greifen und dieses zu der Kontrollposition transferieren. Insbesondere kann eine definierte Anzahl von Verschlusselementen auf der Oberfläche bereitgestellt werden. Die kann insbesondere mindestens eins sein. Vorzugsweise ist die definierte Anzahl zwei oder größer als zwei. Insbesondere können die Verschlusselementen auf der Oberfläche auch in einer definierten Lage bereitgestellt werden. Die definierte Lage kann eine definierte Position, bzw. ein Bereich, und/oder eine definierte Ausrichtung im Raum sein. Dadurch wird die Handhabung der Verschlusselemente durch die Handhabungseinrichtung vereinfacht.

[0061] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte aufweisen

Drittes Transferieren des Verschlusselements von der Kontrollposition zu einer Entsorgungseinrichtung innerhalb der Umgebung mit beschränktem Zugang mittels der Handhabungseinrichtung, wenn das Verschlusselement einen Defekt aufweist; und

Entsorgen des zu der Entsorgungseinrichtung transferierten Verschlusselements mittels der Entsorgungseinrichtung.

[0062] Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu eingerichtet sein, das kontrollierte Verschlusselement von der Kontrollposition zu der Entsorgungseinrichtung zu transferieren, wenn die Kontrolle ergeben hat, dass das Verschlusselement einen Defekt aufweist. Die Entsorgungseinrichtung dient dazu, defekte Verschlusselemente zu entsorgen. Die Entsorgungseinrichtung kann innerhalb des Isolators angeordnet sein. Die Entsorgungseinrichtung kann einen Sammelbehälter innerhalb des Isolators aufweisen. Der Sammelbehälter dient zum Sammeln der Verschlusselemente innerhalb des Innenraums des Isolators. Um die Verschlusselemente zu entsorgen, können die Verschlusselemente beispielsweise in dem Sammelbehälter gesammelt werden. [0063] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann in dem Schritt des Kontrollierens ein Kamerasystem der Kontrollvorrichtung mindestens ein Bild des Verschlusselements an der Kontrollposition erfassen und die Kontrollvorrichtung auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0064] Das Kamerasystem kann dazu eine oder mehrere Kameras aufweisen. Jede Kamera kann dazu eingerichtet sein, ein Bild des Verschlusselements an der Kontrollposition zu erfassen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung oder die weitere Steuerungseinrichtung die Bilderfassung des Kamerasystem steuern. Das erfasste Bild kann dann mittels der Steuereinrichtung oder der weiteren Steuerungseinrichtung auswertet werden, um zu bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist. Basierend auf dem Ergebnis dieser Bestimmung kann dann die Steuereinrichtung die Handhabungseinrichtung entsprechend steuern.

[0065] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte können die Verschlusselemente mit einem im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt ausgebildet sein, wobei in dem Schritt des Kontrollierens die Kontrollvorrichtung das Verschlusselement an der Kontrollposition auf seine Rundheit kontrolliert.

[0066] Die Verschlusselemente können im Wesentlichen in gleicher Form und Größe ausgestaltet bzw. gefertigt sein. Insbesondere können die Verschlusselemente senkrecht zu einer axialen Richtung einen im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt aufweisen. Mit anderen Worten können die Verschlusselemente senkrecht zu der axialen Achse eine runde Außenkontur haben. Insbesondere können rotationssymmetrisch zu einer Achse parallel zu der axialen Richtung ausgebildet bzw. gefertigt sein. Die Verschlusselemente können zum Beispiel im Wesentlichen zylindrisch oder konisch ausgebildet bzw. gefertigt sein. Der zu kontrollierende Defekt kann in diesem Fall eine mangelnde Rundheit sein. Eine mangelnde Rundheit kann zum Beispiel dann vorliegen, wenn das Verschlusselement verbogen oder verformt ist, zum Beispiel eine elliptisch statt kreisförmige Außenkontur hat, oder an der Außenkontur Verformungen wie Dellen oder Beulen aufweist. Mittels des erfassten Bildes kann bestimmt werden, ob die Außenkontur rund ist oder von einer runden Außenkontur abweicht. Wenn die Außenkontur nicht, insbesondere weitestge- hend, rund ist, weist das kontrollierte Verschlusselement eine mangelnde Rundheit auf und ist somit defekt.

[0067] In einer weiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung einen Parameter, der ein Maß für die Rundheit des Verschlusselements angibt, auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes bestimmen und auf Basis eines Vergleichs des bestimmten Parameters mit einem Schwellenwert bestimmen, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[0068] Auf diese Weise kann bestimmt werden, ob das Verschlusselement eine mangelnde Rundheit als Defekt aufweist. Zur Bestimmung der Rundheit des in dem erfassten Bild an der Kontrollposition abgebildeten Verschlusselements kann zum Beispiel ein Rand oder eine Außenkontur des Verschlusselements im erfassten Bild betrachtet werden. Insbesondere kann die Außenkontur, insbesondere Bildpunkte der Außenkontur, im erfassten Bild bestimmt werden. An die Außenkontur kann beispielswiese ein Kreis angepasst, sprich gefittet, werden. Dabei kann dann die Güte der Anpassung, sprich des Fits, betrachtet werden. Die Güte ist maximal, wenn die Außenkontur eine Kreisform hat. Umso mehr die Außenkontur von der Kreisform abweicht, umso kleiner wird die Güte. An die Außenkontur kann alternativ auch eine Kurve angepasst, sprich gefittet, werden. Bei einer Kurve kann dann beispielsweise die Variation, sprich Varianz, der Krümmung entlang der Kurve betrachtet werden. Bei einer Kreisform ist die Krümmung konstant und die Variation daher minimal, insbesondere Null. Umso mehr die Außenkontur von der Kreisform abweicht, umso größer wird die Variation. Alternativ kann zur Bestimmung der Rundheit auch ein Vergleichsbild verwendet werden, in dem ein rundes Verschlusselements abgebildet ist. Die Abweichung der Abbildung des Verschlusselements in dem erfassten Bild gegenüber der Abbildung des runden Verschlusselements in dem Vergleichsbild ist dann umso größer, je mehr das Verschlusselement von der Kreisform abweicht. Als Parameter für das Maß der Rundheit kann die Güte eines angepassten Kreises, die Variation der Krümmung einer angepassten Kurve oder die Abweichung der Abbildung des Verschlusselements in dem erfassten Bild gegenüber der Abbildung eines runden Verschlusselements in einem Vergleichsbild verwendet werden. Der Schwellenwert wird im Voraus bestimmt. Der Schwellenwert gibt eine Grenze an, wie weit das Verschlusselement von der Kreisform abweichen darf. Ein Defekt liegt dann vor, wenn der Parame- ter kleiner, beispielsweise bei Güte eines angepassten Kreises, oder größer, bei Variation der Krümmung oder Abweichung gegenüber dem Vergleichsbild, als der Schwellenwert ist.

[0069] In einerweiteren Ausgestaltung der Aspekte kann die Kontrollvorrichtung bestimmen, ob in dem erfassten Bild ein äußerer Rand des Verschlusselements innerhalb eines Toleranzbereichs liegt.

[0070] Insbesondere kann, wie zuvor bereits beschrieben, zur Kontrolle der Rundheit bestimmt werden, ob eine Außenkontur bzw. ein äußerer Rand des Verschlusselements im erfassten Bild in einem Toleranzbereich zwischen einem ersten Kreis und einem zweiten Kreis liegt.

[0071] Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

[0072] Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform eines Isolatorsystems;

Fig. 2 eine isometrische Ansicht einer zweiten Ausführungsform eines Isolatorsystems;

Fig. 3 eine Seitenansicht des Isolatorsystems aus Fig. 2 auf eine Kontrollposition;

Fig. 4A eine schematische Ansicht eines Verschlusselements mit kreisförmiger Außenkontur;

Fig. 4B eine schematische Ansicht eines Verschlusselements mit elliptischer Außenkontur; Fig. 4C eine schematische Ansicht eines Verschlusselements mit eingedellter Außenkontur;

Fig. 4D eine schematische Ansicht eines Verschlusselements mit einem Riss;

Fig. 5A eine schematische Ansicht eines runden Verschlusselements;

Fig. 5B eine schematische Ansicht eines eingedellten Verschlusselements; und

Fig. 6 eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Verarbeiten von Verschlusselementen in einem Isolator.

[0073] Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines Isolatorsystems als ein Barrieresystem, in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.

[0074] Das Isolatorsystem 10 weist einen Isolator 12 auf. Der Isolator ist eine eine Umgebung mit beschränktem Zugang. Der Isolator 12 weist einen Innenraum 14 auf. Der Isolator 12 weist des Weiteren ein Transfersystem 16 auf. Das Transfersystem 16 kann als Alpha- Beta- Portsystem ausgestaltet sein. Das Transfersystem 16 weist einen Port 18 auf. Der Port 18 kann ein Alpha-Port sein. Der Port 18 ist an einer Wand des Isolators 12 angeordnet, die den Innenraum 14 von einer äußeren Umgebung trennt. Der Port 18 kann eine Isolatoröffnung und eine Isolatortür aufweisen. Die Isolatortür kann an der Isolatoröffnung angeordnet sein. Mittels der Isolatortür kann die Isolatoröffnung geöffnet oder verschlossen werden. Von außen kann eine Transferschleuse 20 an den Port 18 gekoppelt werden. Die Transferschleuse 20 kann als Beta-Behälter oder Beta-Port ausgestaltet sein. In der Transferschleuse 20 können Verschlusselemente 22 angeordnet bzw. bereitgestellt sein.

[0075] Das Isolatorsystem 10 weist in dem Innenraum 14 des Isolators 12 eine Zuführvorrichtung 24, eine Verschließstation 34, eine Entsorgungseinrichtung 42 und eine Handhabungseinrichtung 46 auf. Die Zuführvorrichtung 24 dient zum Zuführen der Verschlusselemente 22 in den Isolator 12. Die Die Handhabungseinrichtung 46 dient zum Transferieren der Verschlusselemente 22 innerhalb des Isolators 12. Die Verschließstation 34 dient zum Verschließen von Behältern mit, insbesondere nicht defekten, Verschlusselementen 22. Die Entsorgungseinrichtung 42 dient zum Entsorgen von, insbesondere defekten, Verschlusselementen 22.

[0076] Das Isolatorsystem 10 kann des Weiteren in dem Innenraum 14 eine, nicht dargestellte, Füllstation aufweisen. In dieser Füllstation können die Behälter befüllt werden, beispielsweise mit einer pharmazeutischen oder kosmetischen Substanz, bevor sie in der Verschließstation 34 verschlossen werden. Das Isolatorsystem 10 kann des Weiteren in dem Innenraum 14 weitere, nicht dargestellte, Handhabungseinrichtungen zum Handhaben der Verschlusselemente und/oder der Behälter aufweisen. Mittels diesen können die Behälter zum Beispiel von der Füllstation zu der Verschließstation 34 transferier werden.

[0077] Mittels der Zuführvorrichtung 24 können die Verschlusselemente 22 in den Innenraum 14 des Isolators 12 zugeführt werden. Die Verschlusselemente 22 können außerhalb des Isolators in der Transferschleuse 20 bereitgestellt werden und dann über den Port 18 und die Zuführvorrichtung 24 in den Isolator 12 eingebracht werden. Die Zuführvorrichtung 24 weist eine Oberfläche 26 auf. Die Zuführvorrichtung 24 kann beispielsweise eine Zuführeinrichtung 28, eine erste Rüttelplatte 30 und eine zweite Rüttelplatte 32 aufweisen.

[0078] Die Zuführeinrichtung 28 kann dazu dienen, die Verschlusselemente 22 von dem Port 18 auf die ersten Rüttelplatte 30 zuzuführen. Die Zuführeinrichtung 28 kann beispielsweise mit dem Port 18 von innen koppelbar sein. Insbesondere können mittels der Zuführeinrichtung 28 Verschlusselemente aus einer Transferschleuse 20 über den Port 18 und die Zuführeinrichtung 28 in den Isolator 12 eingebracht und der ersten Rüttelplatte 30 zugeführt werden.

[0079] Die erste Rüttelplatte 30 kann dazu dienen, die Verschlusselemente 22 auf die zweite Rüttelplatte 32 zu fördern. Die erste Rüttelplatte 30 kann dazu eine erste Antriebseinrichtung und eine erste Platte aufweisen. Die erste Platte dient als Auflage für die Verschlusselemente 22. Insbesondere können die Verschlusselemente 22 auf die erste Platte zugeführt und darauf gefördert werden. Die erste Antriebseinrichtung ist dazu eingerichtet, die erste Platte zu bewegen. Insbesondere ist die erste Antriebseinrichtung dazu einge- richtet, die erste Platte zu neigen und zu rütteln. Das Fördern der Verschlusselemente kann durch Rütteln der ersten Platte erfolgen..

[0080] Die zweite Rüttelplatte 32 kann dazu dienen, die Verschlusselemente 22 auf der zweiten Rüttelplatte 32 in einer definierten Lage anzuordnen, insbesondere zu orientieren. Die zweite Rüttelplatte 32 kann dazu eine zweite Antriebseinrichtung und eine zweite Platte aufweisen. Die zweite Platte dient als Auflage für die Verschlusselemente 22. Insbesondere können die Verschlusselemente 22 auf die zweite Platte zugeführt und darauf bewegt werden. Die zweite Antriebseinrichtung ist dazu eingerichtet, die zweite Platte zu bewegen. Insbesondere ist die zweite Antriebseinrichtung dazu eingerichtet, die zweite Platte zu rütteln. Das Anordnen bzw. Orientieren der Verschlusselemente in der definierten Lage kann durch Rütteln der Platte erfolgen. Dadurch werden die Verschlusselemente auf der zweiten Rüttelplatte 32 in der definierten Lage bereitgestellt. In dieser definierten Lage bereitgestellte Verschlusselemente 22 können dann von der Handhabungseinrichtung 46 aufgegriffen und zu der Verschließstation 34 transferiert werden. Die Oberfläche 26 kann somit eine Oberfläche der zweiten Platte der zweiten Rüttelplatte 32 sein.

[0081] In der Verschließstation 34 werden mit einem Produkt befüllte Behälter mit den zugeführten Verschlusselementen 22 verschlossen. Zum Verschließen der Behälter weist die Verschließstation 34 eine Verschließvorrichtung 36 auf. Die Verschließvorrichtung 36 kann eine Bördelvorrichtung sein, mit der Bördelkappen als Verschlusselemente auf die Behälter aufgebracht werden können. Alternativ kann die Verschließvorrichtung 36 auch eine Stopfensetzvorrichtung sein, mit der Stopfen als Verschlusselemente auf die Behälter aufgesetzt werden können. Die Verschließstation 34 kann zusätzlich auch eine Lagereinrichtung 38 aufweisen, in der die Verschlusselemente vor dem Verschließen zwischengelagert bzw. vorgehalten werden können. Die Verschließstation 34 kann zusätzlich auch eine separate Handhabungseinrichtung 40 aufweisen, mittels der die Verschlusselemente 22 von der Lagereinrichtung 38 aufgenommen und auf die Behälter aufgesetzt werden können.

[0082] Mit der Entsorgungseinrichtung 42 können defekte Verschlusselemente 22 entsorgt werden. Die Entsorgungseinrichtung 42 kann dazu einen Sammelbehälter 44 aufweisen. In dem Sammelbehälter 42 können defekte Verschlusselemente 22 gesammelt werden. [0083] Die Handhabungseinrichtung 46 dient zum Handhaben der Verschlusselemente 22 innerhalb des Innenraums 14 des Isolators 12. Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung 46 die zugeführten Verschlusselemente 22 einzeln oder paarweise von der Zuführvorrichtung 24, insbesondere von der Oberfläche 26, aufnehmen zu der Verschließstation 34 oder zu der Entsorgungseinrichtung 42 transferieren. Die Handhabungseinrichtung 46 ist vorzugsweise als Handhabungsroboter ausgestaltet. Die Handhabungseinrichtung 46 kann einen mehrachsigen Arm 48 und einen Endeffektor 50 aufweisen. Der Endeffektor 50 ist an einem Ende des Arms 48 angeordnet. Der Arm 48 kann mittels einer Antriebseinrichtung bewegt werden. Der Endeffektor kann ein Greifwerkzeug, beispielsweise einen oder mehrere Greifer, aufweisen, mittels dem ein oder mehrere Verschlusselemente 22 zum Transfer gegriffen, insbesondere aufgenommen und gehalten, werden können, vorzugsweise eines je Greifer,.

[0084] Das Isolatorsystem 10 kann des Weiteren ein Kamerasystem 52 aufweisen. Das Kamerasystem 52 ist vorzugsweise an einer Decke des Isolators 12 angeordnet. Beispielsweise kann das Kamerasystem 50 an der Decke des Isolators 12 befestigt sein. Mittels des Kamerasystem 52 können Bilder erfasst werden. Zum Aufnehmen der Bilder kann das Kamerasystem 52 eine oder mehrere Kameras 54 aufweisen. Das Kamerasystem 50 kann auch eine Beleuchtung aufweisen, mittels der zumindest der bei der Bildaufnahme zu erfassende Bereich beleuchtet wird. Das Kamerasystem 52 kann insbesondere derart angeordnet sein, dass die Zuführvorrichtung 24, die Verschließstation 34, die Entsorgungseinrichtung 42 und ein Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung 46 in dem Aufnahmebereich des Kamerasystem 52 liegen. Beispielsweise kann das Kamerasystem 52 dazu eingerichtet sein, ein Bild der Verschlusselemente auf der ersten und/oder zweiten Rüttelplatte 30, 32 zu erfassen. Des Weiteren kann das Kamerasystem 52 dazu eingerichtet sein, ein Bild der Verschlusselemente 22 während des Transfers der Verschlusselemente, sprich im Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung 46, zu erfassen.

[0085] Das Isolatorsystem 10 kann des Weiteren eine Steuereinrichtung 56 aufweisen. Die Steuereinrichtung 56 dient dazu, die Handhabungseinrichtung 46 zu steuern. Insbesondere steuert die Steuereinrichtung 56 den Transfer der Verschlusselemente 22 von der Zuführvorrichtung 24 zu der Verschließstation 34 oder zu der Entsorgungseinrichtung 42. Die Steuereinrichtung 56 kann des Weiteren dazu eingerichtet sein, die erste und/oder zweite Rüttelplatte 30, 32 zu steuern, um die Verschlusselemente 22 auf der Oberfläche 26, sprich auf der zweiten Rüttelplatte 32, in einer definierten Anzahl und/oder in einer definierten Lage, insbesondere Orientierung, bereitzustellen.

[0086] Die Steuereinrichtung 56 kann dazu eingerichtet sein, das Kamerasystem 52 zu steuern. Insbesondere kann die Steuereinrichtung 56 die Bildaufnahme des Kamerasystems 52 zum Erfassen von Bildern steuern. Die Steuereinrichtung 56 steuert die Handhabungseinrichtung 46 und optional auch die Rüttelplatten 30, 32 auf Basis der erfassten Bilder, sprich auf Basis der Bilddaten, des Kamerasystems 52. Insbesondere kann die Steuereinrichtung 56 dazu eingerichtet sein, die erfassten Bilder auszuwerten. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 56 auf Basis der erfassten Bilder bestimmen, ob ein Verschlusselement 22 auf der zweiten Rüttelplatte in der definierten Lage angeordnet ist.

[0087] Die Steuereinrichtung 56 kann dazu beispielsweise verschiedene Untereinheiten aufweisen, die jeweils eine Steuerung einer Komponente und/oder eine Verarbeitung von Daten durchführen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung eine Regelungseinheit aufweisen, die die Handhabungseinrichtung 46, das Kamerasystem 52 oder optional auch die Rüttelplatten 30, 32 steuert. Die Regelungseinheit kann zur Steuerung der jeweiligen Komponenten beispielsweise Steuerbefehle an diese Komponenten senden. Des Weiteren kann die Steuereinrichtung eine Datenverarbeitungseinheit aufweisen, die dazu eingerichtet ist, die Auswertung von erfassten Bildern des Kamerasystems durchzuführen. Die Datenverarbeitungseinheit kann beispielsweise auf Basis der erfassten Bilder die Lage von Verschlusselementen auf der zweiten Rüttelplatte 32 bestimmen.

[0088] Die Steuereinrichtung 56 kann mit einem nichtflüchtigen Datenspeicher, in dem ein Computerprogramm gespeichert ist, verbunden sein oder diesen aufweisen. Bei manchen Ausführungsbeispielen ist die Steuereinrichtung 56 ein Mehrzweckcomputer, wie etwa ein handelsüblicher Personal Computer, der unter Windows®, Linux oder MacOS läuft, und das Computerprogramm aus dem Speicher weist einen Programmcode auf, der zum Implementieren von Steuer- und Bestimmungsschritten gestaltet und ausgebildet ist. Bei einem alternativen Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 56 ein logischer Schaltkreis, wie etwa ein vor Ort programmierbares Gate-Array, FPGA: Field Programmable Gate Array, ein anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis ,ASIC: Application- Specific Integrated Circuit,, ein Mikrocontroller oder ein beliebiger anderer angemessener programmierbarer elektrischer Schaltkreis. Darin können Steuer- und Bestimmungsschritte mit dem logischen Schaltkreis implementiert werden. Zum Implementieren der Steuer- und Bestimmungsschritte in dem logischen Schaltkreis kann eine beliebige angemessene Programmiersprache oder Hardwarebeschreibungssprache verwendet werden, wie etwa C, VHDL und dergleichen.

[0089] Das Isolatorsystem 10 weist des Weiteren eine Kontrollvorrichtung 66 auf. Die Kontrollvorrichtung 66 dient dazu, ein Verschlusselement 22 an einer Kontrollposition 58 innerhalb des Isolators 12 zu kontrollieren und zu bestimmen, ob das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist. Die Kontrollposition 58 ist in einem Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung 46 angeordnet. Vorzugsweise weist die Kontrollvorrichtung 66 die Steuereinrichtung 56 des Isolatorsystems 10 auf. Insbesondere kann die Steuereinrichtung 56 dazu eingerichtet sein, zu bestimmen, ob ein in der Kontrollposition angeordnetes Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist.

[0090] Die Handhabungseinrichtung 46 ist dazu eingerichtet, die Verschlusselemente einzeln, oder paarweise, von der Zuführvorrichtung 24 zu der Kontrollposition 58 zu transferieren. Der Transfer zu der Kontrollposition 58 ist in Fig. 1 mittels des Pfeils mit der Bezugsziffer 60 veranschaulicht. An der Kontrollposition wird dann mittels der Kontrollvorrichtung 66 bestimmt, ob das zu der Kontrollposition 58 transferierte Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist. Wenn die Kontrolle ergibt, dass das Verschlusselement 22 keinen Defekt aufweist, wird das Verschlusselement 22 weiter zu der Verschließstation 34 transferiert. Der Transfer zu der Verschließstation 34 ist in Fig. 1 mittels des Pfeils mit der Bezugsziffer 62 veranschaulicht. Wenn die Kontrolle ergibt, dass das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist, wird das Verschlusselement 22 weiter zu der Entsorgungseinrichtung 42 transferiert. Der Transfer zu der Entsorgungseinrichtung 42 ist in Fig. 1 mittels des Pfeils mit der Bezugsziffer 64 veranschaulicht.

[0091] Das Kamerasystem 52 kann Teil der Kontrollvorrichtung 66 sein. Insbesondere kann das Kamerasystem 52 dazu eingerichtet sein, mindestens ein Bild eines Verschlusselements 22 an der Kontrollposition 58 zu erfassen. Insbesondere kann die Kontrollposition 58 unterhalb des Kamerasystems 52 im Aufnahmebereich des Kamerasystems 52 angeord- net sein. Die Kontrollvorrichtung 66 kann auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes dann bestimmen, ob ein an der Kontrollposition 58 angeordnetes Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist. Insbesondere kann die Steuereinrichtung 56 dazu eingerichtet sein, auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes des Kamerasystems zu bestimmen, ob das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist. Auf Grundlage des Ergebnisses dieser Bestimmung kann dann die Steuereinrichtung 56 die Handhabungseinrichtung 46 entsprechend steuern.

[0092] Fig. 2 zeigt eine zweite Ausführungsform des Isolatorsystems 10 als ein Barrieresystem. Das Isolatorsystem der zweiten Ausführungsform entspricht im Wesentlichen dem Isolatorsystem 10 der ersten Ausführungsform aus Fig. 1. Gleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und werden nicht näher erläutert.

[0093] In dem Isolatorsystem 10 der zweiten Ausführungsform sind die Verschließstation 34 als Bördelstation und die Verschließvorrichtung 36 als Bördelvorrichtung ausgebildet. Entsprechend sind die Verschlusskappen 22 als Bördelkappen ausgebildet. Des Weiteren ist das Kamerasystem 52 in dem Isolator 12 an der Decke angeordnet. Insbesondere ist der Sammelbehälter 44 angrenzend an die Zuführvorrichtung angeordnet. Insbesondere ist das Kamerasystem 52 über dem Sammelbehälter 44 und der Zuführvorrichtung 24 angeordnet.

[0094] In Fig. 3 ist die Lage der Kontrollposition 58 in dem Isolatorsystem 10 aus Fig. 2 beispielhaft dargestellt. Insbesondere ist das Kamerasystem 52 in einer vertikalen Richtung 68 über dem Sammelbehälter 44 angeordnet. Zwischen dem Kamerasystem 52 und dem Sammelbehälter 44 ist in der vertikalen Richtung 68 die Kontrollposition 58 angeordnet. Die Kontrollposition 58 ist insbesondere in der vertikalen Richtung über dem Sammelbehälter 44 angeordnet.

[0095] Wie zuvor im Zusammenhang mit dem Isolatorsystem 10 der ersten Ausführungsform erläutert, wird jedes Verschlusselement 22 mittels der Handhabungseinrichtung 46 zunächst zu der Kontrollposition 58 transferiert, um dort mittels der Kontrollvorrichtung 68 kontrolliert zu werden. Dazu kann das Kamerasystem 52 ein Bild des jeweiligen an der Kontrollposition 58 angeordneten Verschlusselements 22 von oben erfassen. Die Steuerungseinrichtung 56 kann dann auf Basis des erfassten Bildes bestimmen, ob das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist. Wenn die Kontrolle ergibt, dass das Verschlusselement 22 keinen Defekt aufweist, transferiert die Handhabungseinrichtung 46 das Verschlusselement 22 weiter zu der Verschließstation 34. Wenn die Kontrolle ergibt, dass das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist, transferiert die Handhabungseinrichtung 46 das Verschlusselement 22 weiter zu der Entsorgungseinrichtung 42. Dazu kann die Handhabungseinrichtung 46 das defekte Verschlusselement 22 einfach loslassen und in den unter der Kontrollposition 58 angeordneten Sammelbehälter 44 fallen lassen.

[0096] In Fig. 4A ist exemplarisch eine Draufsicht in axialer Richtung auf ein Verschlusselement 70 mit kreisförmiger Querschnittsgeometrie senkrecht zu der axialen Richtung dargestellt. Die Außenkontur ist in diesem Fall rund bzw. kreisförmig.

[0097] In Fig. 4B ist exemplarisch eine Draufsicht in axialer Richtung auf ein verformtes Verschlusselement 72 mit elliptischer Querschnittsgeometrie senkrecht zu der axialen Richtung dargestellt. Die Außenkontur ist in diesem Fall nicht rund, sondern elliptisch mit Exzentrizität größer Null. Eine derartige Außenkontur kann sich dadurch ergeben, wenn ein rundes Verschlusselement beispielsweise mit einem Greifer gegriffen und dabei etwas zusammengedrückt wird.

[0098] In Fig. 4C ist exemplarisch eine Draufsicht in axialer Richtung auf ein verformtes Verschlusselement 74, das eine im Wesentlichen kreisförmige Querschnittsgeometrie aufweist, wobei das Verschlusselement 74 eine Delle 76 an der Außenseite aufweist. Im Bereich der Delle 76 weicht die Querschnittsgeometrie von der Kreisform ab.

[0099] In Fig. 4D ist exemplarisch eine Draufsicht in axialer Richtung auf ein Verschlusselement 78 mit kreisförmiger Querschnittsgeometrie senkrecht zu der axialen Richtung dargestellt. Das Verschlusselement 78 weist einen Riss 80 auf der Oberseite auf.

[00100] Die Kontrollvorrichtung 66 der ersten und zweiten Ausführungsform des Isolatorsystems 10 kann die Verschlusselemente 22 auf einen oder mehrere Defekte kontrollieren. Die ein oder mehreren Defekte sind vorzugsweise eine mangelnde Rundheit des Verschlusselements und/oder ein Riss in dem Verschlusselement.

[00101] Die Verschlusselemente 22, insbesondere Bördelkappen, sind senkrecht zu der axialen Richtung mit einem im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt, sprich mit einer runden Außenkontur, ausgebildet. Die Kontrollvorrichtung 66 kann dann dazu eingerichtet sein, jedes Verschlusselement 22 an der Kontrollposition 58 auf seine Rundheit zu kontrollieren. Das Kamerasystem erfasst dann mindestens ein Bild des Verschlusselement 22 an der Kontrollposition 58. Die Steuereinrichtung 56 bestimmt dann auf Basis des mindestens einen, erfassten Bildes, einen Parameter, der ein Maß für die Rundheit des Verschlusselements angibt. Die Steuereinrichtung 56 bestimmt dann auf Basis eines Vergleichs des bestimmten Parameters mit einem Schwellenwert, ob das Verschlusselement einen Defekt aufweist.

[00102] Vorzugsweise ordnet die Handhabungseinrichtung 46 jedes zu kontrollierende Verschlusselement 22 an der Kontrollposition 58 in einer definierten Ausrichtung an, insbesondere derart, dass eine Bildebene des erfassten Bildes senkrecht zu der axialen Richtung des Verschlusselements verläuft.

[00103] Zur Kontrolle der Rundheit kann die Steuereinrichtung 56 insbesondere zunächst eine Außenkontur des Verschlusselements 22 im erfassten Bild bestimmen und an die Außenkontur einen Kreis anpassen. Dann kann die Steuereinrichtung 56 die Güte der Anpassung des Kreises bestimmen, wobei die Güte ein Maß für die Rundheit des Verschlusselements angibt. Wenn die Güte kleiner als der Schwellenwert ist, weist das Verschlusselement einen Defekt, sprich eine mangelnde Rundheit, auf.

[00104] Alternativ kann die Steuereinrichtung 56 zur Kontrolle der Kontrolle der Rundheit eine Außenkontur des Verschlusselements 22 im erfassten Bild bestimmen und an die Außenkontur eine geschlossene Kurve anpassen. Dann kann die Steuereinrichtung 56 die Variation, Varianz, der Krümmung entlang der geschlossen Kurve bestimmen, wobei die Variation ein Maß für die Rundheit des Verschlusselements angibt. Wenn die Variation größer als der Schwellenwert ist, weist das Verschlusselement einen Defekt, sprich eine mangelnde Rundheit, auf.

[00105] Alternativ kann zur Kontrolle der Rundheit auch ein Vergleichsbild verwendet werden, in dem ein rundes Verschlusselements abgebildet ist, siehe beispielsweise Fig. 4A. Die Abweichung der Außenkontur der Abbildung des Verschlusselements 22 in dem erfassten Bild gegenüber der Außenkontur der Abbildung des runden Verschlusselements in dem Vergleichsbild kann dann als Maß für die Rundheit des Verschlusselements verwendet werden. Die Steuereinrichtung 56 kann diese Abweichung dann durch einen Bildvergleich bestimmen. Wenn die Abweichung größer als der Schwellenwert ist, weist das Verschlusselement 22 einen Defekt, sprich eine mangelnde Rundheit, auf.

[00106] Zur Kontrolle des Verschlusselements 22 auf einen Riss kann beispielsweise ebenfalls ein Vergleichsbild eines Verschlusselements ohne Riss verwendet werden. Ob das Verschlusselement 22 einen Riss aufweist, kann die Steuereinrichtung 56 dann ebenfalls durch einen Bildvergleich des erfassten Bildes mit dem Vergleichsbild bestimmen.

[00107] Alternativ kann zur Kontrolle der Rundheit auch bestimmt werden, ob eine Außenkontur bzw. ein Rand des Verschlusselements 22 im erfassten Bild in einem Toleranzbereich zwischen einem ersten Kreis 82 und einem zweiten Kreis 84 liegt. Dies ist beispielhaft in den Figuren 5A und 5B veranschaulicht.

[00108] Der erste Kreis 82 und der zweite Kreis 84 sind um einen gemeinsamen Mittelpunkt konzentrisch angeordnet. Der erste Kreis 82 ist größer als der zweite Kreis 84. Der Bereich zwischen dem ersten Kreis 82 und dem zweiten Kreis 84 kann als Toleranzbereich oder Toleranzband bezeichnet werden. Wenn der äußere Rand des zu kontrollierenden Verschlusselements 22 vollständig innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement ausreichend rund und ist somit nicht defekt. Wenn der äußere Rand des zu kontrollierenden Verschlusselements 22 teilweise oder vollständig außerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement nicht ausreichend rund und ist somit defekt. [00109] In Fig. 5A ist ein Verschlusselement abgebildet, dessen äußerer Rand 86 komplett innerhalb des Toleranzbereichs liegt. Dieses Verschlusselement ist somit nicht defekt. In Fig. 5B ist ein Verschlusselement abgebildet, dessen äußerer Rand 90 teilweise außerhalb des Toleranzbereichs liegt. Dieses Verschlusselement ist somit defekt.

[00110] Zum Bestimmen, ob der äußere Rand innerhalb des Toleranzbereichs liegt, kann der Bereich des Bildes um den Mittelpunkt in Segmente 88 eingeteilt werden. In den Figuren 5A und 5B ist der Bereich in sechzehn Segmente 88-1, 88-2, ..., 88-16 aufgeteilt. Die einzelnen Segmente sind als gestrichelte Linien dargestellt. Für jedes Segment 88 wird bestimmt, ob ein Bildpunkt des äußeren Randes in dem Segment innerhalb des Toleranzbereichs liegt. Wenn in allen Segmenten 88 ein Bildpunkt des äußeren Rands innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement nicht defekt. Wenn aber in zumindest einem Segment 88 kein Bildpunkt innerhalb des Toleranzbereichs liegt, ist das Verschlusselement defekt.

[00111] In Fig. 5A liegt in jedem Segment 88 ein Bildpunkt des äußeren Rands 86 innerhalb des Toleranzbereichs. In Fig. 5B liegt in den Segmenten 88-1 und 88-2 kein Bildpunkt des äußeren Rands 86 innerhalb des Toleranzbereichs.

[00112] Fig. 6 zeigt eine Ausführungsform eines Verfahrens zum Verarbeiten von Verschlusselementen 22 in einer Umgebung mit beschränktem Zugang, insbesondere in einem Isolator 12, in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 100 bezeichnet. Das Verfahren 100 kann mittels des Isolatorsystems 10 nach der ersten oder zweiten Ausführungsform durchgeführt werden.

[00113] In einem ersten Schritt 102 des Verfahrens 100 werden die Verschlusselemente 22 mittels der Zuführvorrichtung 24 in den Isolator 12 zugeführt.

[00114] In einem weiteren Schritt 104 des Verfahrens 100 wird ein zugeführtes Verschlusselement 22 mittels einer Handhabungseinrichtung 46 von der Zuführvorrichtung 24 zu der Kontrollposition 58 transferiert. [00115] In einem weiteren Schritt 106 des Verfahrens 100 wird das zu der Kontrollposition 58 transferierte Verschlusselement 22 an der Kontrollposition 58 mittels der Kontrollvorrichtung 66 kontrolliert, wobei die Kontrollvorrichtung 66 bestimmt, ob das Verschlusselement 22 einen Defekt aufweist

[00116] In einem weiteren Schritt 108 des Verfahrens 100 wird das kontrollierte Verschlusselement 22 mittels der Handhabungseinrichtung 46 von der Kontrollposition 58 zu der Verschließstation 34 transferiert, wenn das Verschlusselements 22 keinen Defekt aufweist.

[00117] In einem weiteren Schritt 110 des Verfahrens 100 wird ein Behälter in der Verschließstation 34 mittels des zu der Verschließstation 34 transferierten Verschlusselements 22 verschlossen.

[00118] In einem weiteren Schritt 112 des Verfahrens 100 wird das kontrollierte Verschlusselement 22 mittels der Handhabungseinrichtung 46 von der Kontrollposition 58 zu der Entsorgungseinrichtung 42 transferiert, wenn das Verschlusselements 22 einen Defekt aufweist.

[00119] In einem weiteren Schritt 114 des Verfahrens 100 wird das zu der Entsorgungseinrichtung 42 transferierten Verschlusselement 22 mittels der Entsorgungseinrichtung 42 entsorgt.