BESCHREIBUNG

Die Erfindung betrifft eine Fügestation und ein

Fügeverfahren mit den Merkmalen im Oberbegriff des

Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruchs.

Eine solche Fügestation ist aus der DE 20 2004 013 687 Ul bekannt. Die Spannrahmen haben an ihrer Unterseite je ein Paar dreh- und schwenkbare Laufrollen, mit denen sie in einer bodenseitigen gebogenen Laufschiene rollen und an einer oberen separaten Führungsschiene geführt sind.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine

verbesserte Fügetechnik aufzuzeigen.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Verfahrens- und Vorrichtungshauptanspruch.

Die beanspruchte Fügetechnik, d.h. die Fügestation und das zugehörige Verfahren, haben verschiedene Vorteile.

Ein Prozessgerät der Prozesseinrichtung und/oder eine Zuführeinrichtung für weitere Bauteile sind in einem an die Prozessstelle angrenzenden Bereich zwischen dem

Fördermittel und für die Werkstücke und der abgebogenen Förderbahn für die Spannrahmen angeordnet. Dieser Bereich schließt sich in Richtung der Transferlinie an die

Prozessstelle an bzw. an das dortige Stationsgestell an und kann in dieser Richtung vor oder hinter der Prozessstelle angeordnet sein. Hierbei kann die gebogene Form der Förderbahn vorteilhaft ausgenutzt werden, die sich gleich hinter der Prozessstelle seitlich von der Förderlinie entfernt und dabei in diesem Bereich einen keilförmigen Freiraum bzw. einen sog. Zwickel eröffnet. Ein in diesem Bereich angeordnetes Prozessgerät kann die Front- oder Heckpartie des Werkstücks optimal erreichen und kann dabei insbesondere nahe an das Stationsgestell bzw. an die Prozessstelle heran reichen. Dies ist auch für eine Zuführeinrichtung in diesem

Bereich von Vorteil. Diese kann im normalen

Arbeitsbereich der Füge- oder Handlingroboter an der Prozessstelle enden. Über die Zuführeinrichtung können in besonders günstiger und effektiver Weise zusätzliche Bauteile der Prozessstelle zugeführt und dort verarbeitet werden. Insbesondere kann dadurch auch der oberhalb der Prozessstelle gelegene Bereich für die Zuführung von Dachspriegeln oder anderen Bauteilen freigehalten werden und für andere Zwecke, z.B. für Portalroboter, genutzt werden.

Die in einem weiteren eigenständigen Erfindungsgedanken beanspruchte Ausbildung der Transporteinrichtung mit einem entlang der Transportbahn verfahrbaren

Transportmittel mit einem Träger für einen Spannrahmen und das zugehörige Verfahren haben den Vorteil, dass der Spannrahmen exakt und sicher geführt und transportiert sowie an einer Prozessstelle positioniert werden kann. Die Führung kann zwischen der gebogenen Transportbahn und dem Transportmittel gebildet und exakt definiert werden. Die Spannrahmenlage auf dem Transportmittel bzw. auf dem Träger kann exakt vorgegeben und eingehalten werden.

Hierdurch ist an einer Fügestation, insbesondere an einer Framing-Station eine hohe Positioniergenauigkeit und eine hohe Prozesssicherheit erreichbar. Eine Kombination der Führungseinrichtung und der

Abstützung für das Transportmittel bietet eine weitere Verbesserung der Führungs- und Positioniergenauigkeit. Außerdem kann durch diese Kombination Bauraum eingespart und die Zugänglichkeit an der Prozessstelle wesentlich gegenüber dem Stand der Technik verbessert werden.

Insbesondere ist eine einseitige Führung und Abstützung des Spannrahmens über das Transportmittel möglich.

Das Transportmittel kann einen einzelnen Träger oder einen Trägerzug mit mehreren gekoppelten Trägern

aufweisen. Zudem können auf der Transportbahn mehrere

Transportmittel angeordnet sein. Dies bietet den Vorteil, dass Transportmittel mit Spannrahmen unabhängig

voneinander bewegt werden können. Dies ist günstig für eine mögliche Bestückung der Spannrahmen mit Bauteilen, insbesondere Seitenwänden einer Fahrzeugkarosserie, die zusammen mit dem Spannrahmen der Prozessstelle zugeführt werden können. Die Bauteilbestückung kann unabhängig vom Fügeprozess ausgeführt werden. Ferner ist eine Anordnung weiterer Prozessstellen an der Transportbahn möglich, an denen zusätzliche Prozesse ausgeführt werden können.

Diese können mit dem Fügeprozess zeitlich überschnitten werden. Die Fügestation kann dadurch eine besonders hohe Leistungsfähigkeit und Wirtschaftlichkeit erreichen. Ferner ergeben sich Vorteile für die Flexibilität. Ein Trägerzug kann mehrere unterschiedliche Spannrahmen aufnehmen, die bedarfsweise an die Prozessstelle gebracht werden können. Hierdurch kann bei einem Typwechsel der Werkstücke, insbesondere der Karosserieteile, auch schnell und auf einfache Weise ein Typwechsel des jeweils benötigten und typgebundenen Spannrahmens durchgeführt werden. Andererseits können über andere Prozessstellen an der Transportbahn die auf dem Trägerzug oder einem einzelnen Träger befindlichen Spannrahmen bedarfsweise getauscht werden. Hierdurch kann die Speicherkapazität und Flexibilität der Spannrahmentechnik an der

Fügestation nahezu grenzenlos erweitert werden.

Für die Zustellung eines Spannrahmens an der Prozess- und Fügestelle kann der Träger eine einachsige oder

mehrachsige Stelleinrichtung aufweisen, die insbesondere eine quer bzw. radial zur Krümmung der Transportbahn gerichtete Bewegung ausführen kann. Der Spannrahmen kann dabei an ein Stationsgestell übergeben und dort in geeigneter Weise angedockt und positioniert werden. Die Aufnahme kann hierfür den Spannrahmen bedarfsweise freigeben und/oder die Stelleinrichtung kann einen

Freiheitsgrad für eine eventuelle Positionskorrektur des übergebenden und angedockten Spannrahmens haben. Die Transportbahn hat vorzugsweise eine kreisrunde Form. Entsprechend kann auch die Führungseinrichtung und gegebenenfalls die Abstützung kreisrund ausgebildet bzw. angeordnet sein. Für die Ausgestaltung der Transportbahn, der

Führungseinrichtung und der Abstützung gibt es

verschiedene Möglichkeiten. Zum einen ist eine

Schienenführung für ein gleitendes oder rollendes

Transportmittel möglich, die z.B. als mehrspurige

Gleisführung ausgebildet ist. Dies ist insbesondere für eine kippsichere Führung des Transportmittels von

Vorteil. Die Schienenführung kann sich unterbrechungsfrei über die Länge der Transportbahn erstrecken. Die

Transportbahn kann eine offene Bogenform oder eine geschlossene Ringform haben.

In einer besonders günstigen Ausführungsform mit

eigenständiger erfinderischer Bedeutung weist die

Führungseinrichtung mehrere diskrete, entlang der

Transportbahn mit einem gegenseitigen Abstand relativ ortsfest angeordnete Führungs- und Stützelemente auf. Das Transportmittel überbrückt dabei den Abstand, wobei jeweils mehrere Führungs- und Stützelemente das

Transportmittel lokal führen und sein Gewicht abstützen. Diese Anordnung ist auch ohne ein eigenes Transportmittel und ohne Träger möglich, wobei der Spannrahmen direkt an den Führungs- und Stützelementen geführt und abgestützt werden kann und auch den besagten Abstand zwischen den Führungs- und Stützelementen überbrückt. Am Spannrahmen kann in diesem Fall ein entsprechendes gebogenes

Führungselement und tragendes Stützelement angeordnet sein. Die Länge dieses Führungselementes und

Stützelementes ist vorzugsweise größer als der doppelte Abstand der relativ ortsfesten Führungs- und

Stützelemente. Die besagte Abstandsbildung hat den Vorteil, dass ein Freiraum zwischen den relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen gebildet werden kann, die eine Querung der Transportbahn ermöglicht. Dies ist insbesondere günstig, um Prozessstellen innerhalb des von der gebogenen

Führungsbahn umschlossenen Bereiches von außen

zwängungsfrei erreichen und versorgen sowie entsorgen zu können. Insbesondere ist dies für die Durchführung zusätzlicher Prozesse in diesem Bereich und für eine optimale Flächenausnutzung mit gesteigerter

Leistungsfähigkeit und Wirtschaftlichkeit von Vorteil.

An der Prozess- und Fügestelle der Fügestation ist eine Prozesseinrichtung angeordnet. Diese weist eine oder mehrere Prozessgeräte, insbesondere Industrieroboter, auf. Diese führen die Fügeprozesse und eventuelle

Handhabungsprozesse aus. Dies können z.B.

Heftschweißprozesse in einer Framing-Station sein, mit denen die zufügenden Werkstücke in eine definierte Lage zueinander gebracht und durch die HeftSchweißverbindungen oder andere Fügeverbindungen in dieser Lage stabilisiert werden. Eine andere Fügestation kann als

Ausschweißstation ausgebildet sein, in der die

vorgenannte Heftfügeverbindung weitervervollständigt und stabilisiert wird. Die Fügestation ist dabei an eine Transferlinie und ein Fördermittel für die Zuführung der Werkstücke angebunden. Mehrere der beanspruchten

Fügestationen und gegebenenfalls ein oder mehrere weitere andere Stationen können entlang der Transferlinie

aufgereiht sein und miteinander eine Fertigungsanlage bilden. In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen: eine schematische Darstellung einer Fügestation, eine Variante einer Fügestation in schematischer Draufsicht, eine Stirnansicht der Fügestation von Figur 2, einen Ausschnitt einer

Transporteinrichtung mit einem

Transportmittel und diskreten Führung und Stützelementen und

Figur 5 und 6: ein Transportmittel mit einer quer

beweglichen Aufnahme und einer

Stelleinrichtung für einen Spannrahmen.

Die Erfindung betrifft eine Fügestation (2), ein

Fügeverfahren und eine Fertigungsanlage (1) mit einer solchen Fügestation (2) .

Figur 1 sowie Figur 2 und 3 zeigen eine Fügestation (2) in verschiedenen Varianten. Die Fügestation dient zum Fügen von Werkstücken (44) an einer Prozessstelle (3) . Die Werkstücke (44) werden entlang einer Transferlinie mit einem Fördermittel (45) transportiert und in die Fügestation (2) zugeführt und nach Durchführung des Fügeprozesses wieder abgeführt. Das Fügen der Werkstücke (44) an der Prozessstelle (3) erfolgt mit Hilfe von wechselbaren Spannrahmen (10), die von einer

Transporteinrichtung (6) zugeführt und abgeführt werden.

Die Werkstücke können von beliebiger Art, Zahl und Größe sein. Vorzugsweise handelt es sich um Karosseriebauteile einer Fahrzeug-Rohkarosserie, z.B. um eine Bodengruppe und um Seitenwandteile und Dachteile. Die Werkstücke (44) können auf dem Fördermittel (45) auf einer Palette, einem Skid oder dgl . Tragmittel zugeführt werden. Die

Werkstücke (44) können dabei einzeln und lose oder in einer bereits vororientierten und vorläufig geklammerten Lage, z.B. als Bodengruppe mit angestellten und

geklammerten Seitenwänden, zugeführt werden.

Zum Fügen werden die Werkstücke (44) und/oder ihr

Tragmittel an einem Stationsgestell (47) der Fügestation (2) von Positioniermitteln exakt positioniert, wobei die Werkstücke (44) ggf. vom Transportmittel abgehoben werden. Mittels der ein oder beidseitig zugestellten Spannrahmen (10) werden die Werkstücke (44) in eine fügegerechte Lage zueinander gebracht, gespannt und anschließend mittels einer Prozesseinrichtung (5) , insbesondere einer Fügeeinrichtung, gefügt. Die

Fügestation (2) wird auch als Heftstation oder

Framingstation bezeichnet. In einer oder mehreren

nachfolgenden und gegebenenfalls ähnlich aufgebauten

Fügestationen (2) können dann die vorgefügten Werkstücke (44) fertig gefügt werden.

Der Fügeprozess kann in beliebig geeigneter Weise

ausgebildet sein. Das Fügen kann z.B. durch Schweißen, Löten, Kleben, Clinchen oder dgl . erfolgen. Die

Fügeeinrichtung (5) ist hierfür entsprechend ausgebildet. In der Fügestation (2) können außerdem weitere Prozesse stattfinden, z.B. Handling- und/oder Bearbeitungsprozesse an den Werkstücken (44) .

In die Fügestation (2) und an die Prozessstelle (3) können außerdem weitere Bauteile (9) zugeführt und ggf. mit den Werkstücken (44) gefügt werden. Dies können

Karosserieteile sein, z.B. Dachteile oder

Seitenwandteile . Die Zuführung dieser Bauteile (9) kann mittels des oder der Spannrahmen (10) erfolgen.

Alternativ oder zusätzlich können eine oder mehrere

Zuführeinrichtungen (40) an der Prozessstelle (3)

angebunden bzw. angeordnet sein. Die Fügestation (2) kann eine oder mehrere weitere

Prozessstellen (4) aufweisen, an den weitere Prozesse, z.B. Handling- und/oder Bearbeitungsprozesse, an den weiteren Bauteilen (9) durchgeführt werden. Hier können z.B. die Bauteile (9) hergestellt, von Bereitstellungen (42) assembliert, oder in sonstiger bearbeitet und dann zur Prozessstelle (3) gebracht werden, z.B. durch die Prozesseinrichtung (5) .

Eine oder mehrere weitere Prozessstellen (4) können an die Transporteinrichtung (6) angeschlossen sein. Ein dortiger Prozess kann das Beladen der Spannrahmen (10) mit einem oder mehreren Bauteilen (9), einen Tausch von Spannrahmen oder dgl. betreffen. Die Prozess- oder Fügeeinrichtung (5) weist mehrere im Bereich der Prozessstelle (n) (3,4) angeordnete

Prozessgeräte (36) auf. Zumindest ein Teil der

Prozessgeräte (36) ist als programmierbarer

Industrieroboter ausgebildet. Dies können z.B.

Fügeroboter (37) und/oder Handlingroboter (38) sein. Sie können flurgebunden bzw. am Boden stationär oder auf einer Fahrachse bzw. Zuführeinrichtung angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich ist auch eine hängende

Anordnung am Stationsgestell (47) möglich. Die

Fügestation (2) kann eine Steuerung (11) aufweisen, an die auch die Prozessgeräte (36) angeschlossen sein können .

Wie Figur 1 und 2 verdeutlichen, ist ein Prozessgerät (36) und/oder eine Zuführeinrichtung (40) für weitere Bauteile (9) in einem keilförmigen bzw. zwickelartigen Bereich (46) zwischen der Transferlinie bzw. dem

Fördermittel (45) und der abgebogenen Förderbahn (12) angeordnet. Dieser Freiraum bzw. Bereich (46) schließt sich in Richtung der Transferlinie an die Prozessstelle (3) bzw. an das dortige Stationsgestell (47) an. Er kann vor und/oder hinter der Prozessstelle (3) sowie einseitig oder beidseitig der Transferlinie angeordnet sein. Ein Prozessgerät (36) kann flurgebunden und/oder am

Stationsgestell (47) angeordnet sein und kann die Front ^¬ oder Heckpartie des Werkstücks (44) optimal erreichen.

Dies ist auch für eine Zuführeinrichtung (40) in diesem Bereich (46) von Vorteil. Sie kann im normalen

Arbeitsbereich der Füge- oder Handlingroboter (37,38) an der Prozessstelle (3) enden. Über die Zuführeinrichtung (40) können zusätzliche Bauteile (9) der Prozessstelle zugeführt und dort verarbeitet werden. An der

Zuführeinrichtung (40) kann auch ein Prozessgerät (36), insbesondere ein Handlingroboter (38), verfahrbar angeordnet sein. Er kann den Transport und die Übergabe der Bauteile (9) vorn an der Prozessstelle (3) bewirken. Er kann auch mit einer rückwärtigen Bereitstellung (42) für die Bauteile (9) kooperieren.

Die Transporteinrichtung (6) für die Spannrahmen weist eine Führungseinrichtung (17) und eine Abstützung (18) sowie eine gebogene Transportbahn (12) auf sowie ein entlang der Transportbahn (12) verfahrbares

Transportmittel (13) mit einem Träger (14) für einen Spannrahmen (10) auf. Das Transportmittel (13) kann sich auf der Transportbahn (12) umlaufend oder reversierend bewegen. Für die Bewegung der Transportmittel (13) weist die Transporteinrichtung (6) eine Antriebseinrichtung (19) auf. Auf dem Transportmittel (13) bzw. auf dem

Träger (14) können ein oder mehrere Spannrahmen (10) fest oder lösbar, insbesondere wechselbar, angeordnet sein. Die Transportbahn (12) ist vorzugsweise kreisförmig gebogen .

Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) für das Transportmittel (13) sind vorzugsweise kombiniert. Bei der Führung kann das Transportmittel (13) zugleich abgestützt werden. Die kombinierte Führungs- und

Abstützeinrichtung kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. Sie sorgt für eine kippsichere Führung und Abstützung des Transportmittels (13) an der

Transportbahn (12) . Das Transportmittel (13) kann einen einzelnen Träger (14) aufweisen. Es kann alternativ einen Trägerzug (16) mit mehreren untereinander starr oder beweglich gekoppelten Trägern (14) aufweisen. Diese sind entlang der

Transportbahn (12) hintereinander angeordnet und über ggf. lösbare Kupplungen miteinander verbunden. Auf der Transportbahn (12) können mehrere Transportmittel (13) angeordnet sein, die gemeinsam oder ggf. eigenständig entlang der Transportbahn (12) bewegt werden.

In den Varianten von Figur 1 bis 3 weist die Fügestation (2) zwei Transporteinrichtungen (6) auf, die beidseits der Transferlinie und der Prozessstelle (3) angeordnet sind. Hierdurch können an beiden Seiten Spannrahmen (10) an die Prozessstelle (3) und die Werkstücke (44)

zugeführt werden, ggf. mit den besagten Bauteilen (9) . In einer anderen und nicht dargestellten Ausführungsform kann eine einzelne Transporteinrichtung (6) vorgesehen und nur an einer Seite der Prozessstelle (3) bzw. der Transferlinie angeordnet sein.

Ferner ist es möglich, mehrere, z.B. zwei oder drei, Transporteinrichtungen (6) übereinander anzuordnen.

Hierbei ist ebenfalls jeweils eine einseitige oder beidseitige Anordnung an der Prozessstelle (3) bzw. an der Transferlinie möglich.

Die Transportbahn (12) kann gemäß Figur 1 eine offene Bogenform oder eine geschlossene Ringform haben. Die Transporteinrichtung (6) kann mehrere Spannrahmen (10) aufnehmen. Sie kann auch ein entlang der Transportbahn (12) bewegliches Spannrahmenmagazin bilden. Auf einem Transportmittel (13), insbesondere einem Trägerzug (16) können mehrere Spannrahmen (10) angeordnet sein. Die Spannrahmen (10) sind vorzugsweise unterschiedlich ausgebildet. Sie können dabei an unterschiedliche

Werkstücke (44) angepasst sein.

Die Werkstücke (44), insbesondere Karosserieteile, können in verschiedener Weise variieren. Sie können z.B. von gleicher Art und dabei im Typ unterschiedlich sein.

Verschiedene Fahrzeugtypen sind z.B. als Limousine, Coupe, Caravan, Cabriolet oder dgl . ausgebildet. Sie können dabei eine gemeinsame Plattform bzw. Bodengruppe aufweisen, wobei sich die Seitenwände und die

Dachkonstruktion je nach Typ unterscheiden. Die

Spannrahmen (10) sind entsprechend an die

Karosserieteiltypen angepasst und sind ihrerseits im Typ unterschiedlich .

In einer Fertigungsanlage (1) können unterschiedliche Karosserieteiltypen in beliebiger Zahl und Reihenfolge gefertigt werden. Dementsprechend werden an der

Prozessstelle (3) die passenden Spannrahmentypen

bereitgestellt und bedarfsweise mittels der

Transporteinrichtung (6) gewechselt. Das jeweilige

Transportmittel (13) fährt dabei entlang der

Transportbahn (12), wobei der ausgewechselte

Spannrahmentyp (10) von der Prozessstelle (3) entfernt und der für den nächsten Fügeprozess benötigte

Spannrahmentyp (10) zur Prozessstelle (3) gebracht und dort bereit gestellt wird. Die Transporteinrichtung (6) weist eine lediglich

angedeutete Positioniereinrichtung (20) für die

Positionierung eines Transportmittel (13), insbesondere eines Trägers (14), an der Prozessstelle (3,4) auf. Die Positioniereinrichtung (20) kann z.B. eine formschlüssige und steuerbare Absteckung aufweisen. Alternativ kann eine Positionierung berührungslos über eine Wegmessung oder auf andere beliebig geeignete Weise erfolgen.

Einem Spannrahmen (10) auf dem Transportmittel (13) können Energie und/oder andere Betriebsmittel, z.B.

Fluide, in geeigneter Weise zugeführt werden. Dies ist z.B. durch eine Medienkupplung (nicht dargestellt) an der oder den Prozessstellen (3,4) möglich, die manuell oder automatisch betätigt wird. Andererseits können Energie und andere Betriebsmittel auf dem Transportmittel (13) mitgeführt oder auf andere Weise von außen zugeführt werden, z.B. über ein Schleppkabel.

Ferner kann die Transporteinrichtung (6) eine Sensorik (nicht dargestellt) zur Überwachung der verschiedenen Komponenten und Funktionen aufweisen. Die Sensorik kann z.B. Weg- oder Winkelsensoren, Kraftsensoren,

Positionssensoren oder dergleichen aufweisen. Die

Sensorik ist mit der Steuerung (11) verbunden. Hierüber können z.B. die Antriebseinrichtung (19) und die

Stelleinrichtung (22) gesteuert werden.

Auf dem Träger (14) ist vorzugsweise ein einzelne

Aufnahme (21) für einen einzelnen Spannrahmen (10) angeordnet. Alternativ kann der Träger (14) mehrere

Aufnahmen (21) aufweisen. Ferner können auf einer Aufnahme (21) mehrere Spannrahmen (10) fest oder lösbar angeordnet sein.

Die Aufnahme (21) kann starr oder beweglich auf dem

Träger (14) angeordnet sein. Sie kann auch wechselbar ausgebildet und angeordnet sein und bedarfsweise einen Tausch oder eine Positionsänderung des Spannrahmens (10) ermöglichen. Ferner kann eine Verstellbarkeit entlang des Trägers (14) in Bahnrichtung gegeben sein. Dies kann z.B. durch eine Rasteranordnung von Montagestellen unterstützt werden. Das Transportmittel (13) erhält dadurch eine hohe funktionale und konstruktive Flexibilität. Es kann an unterschiedliche Prozesserfordernisse angepasst werden. Eine Aufnahme (21) kann an einen Spannrahmen (10)

speziell adaptiert sein. Sie kann alternativ universell ausgebildet sein und kann insbesondere verschiedene Typen von Spannrahmen (10) aufnehmen.

Mittels einer beweglichen Aufnahme (21) kann der

Spannrahmen (10) bedarfsweise relativ zum Träger (14) bewegt werden. Er kann dabei insbesondere vom Träger (14) an die Prozessstelle (3,4) und an das Stationsgestell (47) zugestellt und wieder zurückgeholt werden. Der

Träger (14) kann hierfür eine einachsige oder mehrachsige Stelleinrichtung (22) für eine bewegliche Aufnahme (21) aufweisen. Die Stelleinrichtung (22) kann z.B. als

Schlitten, Drehtisch, Schwinge oder in sonstiger

geeigneter Weise ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Stelleinrichtung (22) eine quer zur Krümmung der

Transportbahn (12) gerichtete Bewegungsachse auf. Diese ist z.B. radial zur Transportbahn (12) ausgerichtet. Für ihre Bewegungen weist die Stelleinrichtung (22) einen steuerbaren Antrieb auf.

Die Aufnahme (21) bzw. die Stelleinrichtung (22) kann in einer oder mehreren Betriebsstellungen bedarfsweise arretiert werden. Sie kann zwischen den verschiedenen Betriebsstellungen manuell verstellt werden. Die

Stelleinrichtung (22) kann auch einen bevorzugt

steuerbaren Antrieb aufweisen.

Der Träger (14) kann in beliebig geeigneter Weise

ausgebildet sein. Für die Bewegung entlang der gebogenen, vorzugsweise kreisbogenförmigen, Transportbahn (12) kann der Träger (14) ebenfalls gebogen, insbesondere

konzentrisch gekrümmt sein. Er kann z.B. als Bogensegment (15) gemäß Figur 4 und 5 ausgebildet sein. Der Träger (14) bzw. das Bogensegment (15) ist dabei bevorzugt biegesteif ausgebildet. Die Biegesteifigkeit besteht in den Ausführungsbeispielen nach allen Richtungen.

Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) für das Transportmittel (13) können in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. In einer nicht dargestellten

Variante sind sie als Schienenführung für ein gleitendes oder rollendes Transportmittel (13) ausgebildet. Die Schienenführung kann z.B. eine einspurige oder

mehrspurige Gleisführung sein, auf der das

Transportmittel (13) mit einem Fahrwerk rollt. Die

Antriebseinrichtung (19) kann am Transportmittel (13) angeordnet sein. Figur 1 und 2 verdeutlichen eine ausschnittsweise andere Transporteinrichtung (6). Deren Komponenten sind in Figur 4 detaillierter dargestellt.

Die Führungseinrichtung (17) dient zur Führung des

Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12) . Die Führungseinrichtung (17) weist mehrere diskrete und entlang der Transportbahn (12) mit einem gegenseitigen Abstand (a) relativ ortsfest angeordnete Führungs- und Stützelemente (27) auf. Die diskreten Führungs- und

Stützelemente sind vorzugsweise einzeln und jeweils eigenständig sowie vorzugsweise stationär angeordnet. Die Führungs- und Stützelemente (27) sind gegenüber dem verfahrbaren Transportmittel (13) relativ ortsfest.

Das verfahrbare Transportmittel (13) überbrückt den

Abstand (a) . Es ist selbsttragend und vorzugsweise zumindest in der Vertikalen biegesteif ausgeführt.

Mehrere der relativ ortsfesten Führungs- und

Stützelemente (27) führen dabei lokal das Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Bei der Fahrt des

Transportmittels (13) entlang der Transportbahn (12) führen jeweils mindestens zwei der in größerer Zahl vorhandenen Führungs- und Stützelemente (27) das

Transportmittel (13) und stützen sein Gewicht ab. Das Transportmittel (13) wird dabei schwebend und mit Abstand über dem Untergrund gehalten. Durch die lokale Führungs ^¬ und Stützverbindung mit den besagten Führungs- und

Stützelementen (27) wird das Transportmittel (13) an zwei oder mehr in Bahnrichtung voneinander distanzierten

Verbindungsstellen mit lokaler Begrenzung, insbesondere punktuell, geführt und gewichtsmäßig abgestützt. Während seiner Fahrt kommt das Transportmittel (13) immer wieder mit anderen relativ ortsfesten Führungs- und

Stützelementen (27) in Führungs- und Stützverbindung.

Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) für das Transportmittel (13) sind kombiniert. Die besagten Führungs- und Stützelemente (27) vereinen jeweils die relativ ortsfeste lokale Führungs- und Stützfunktion. Alternativ können die Funktionen getrennt und von separat entlang der Transportbahn (12) angeordneten diskreten Führungselementen und Stützelementen erbracht werden.

Das Transportmittel (13), insbesondere die

Führungseinrichtung (17), weist ein Führungselement (23) und ein tragendes Stützelement (24) am beweglichen

Transportmittel (13) auf. Diese Elemente (23,24) können einzeln oder mehrfach vorhanden sein. Sie können getrennt oder miteinander kombiniert angeordnet sein.

Die Führungs- und Stützelemente (23,24) sind jeweils leistenartig ausgebildet und überbrücken den Abstand (a) . Sie stehen mit mindestens zwei relativ ortsfesten

Führungs- und Stützelementen (27) in einer lokalen

Wirkverbindung. Das Führungselement (23) sowie ggf. das Stützelement (24) und die Führungs- und Stützelemente (27) wirken bevorzugt in einem mehrseitigen Formschluss zusammen. Das Transportmittel (13) wird dadurch allseitig geführt und kann sich nur in Richtung der Transportbahn

(12) bewegen. Zudem werden an der oder den Prozessstellen (3,4) etwaige Reaktionskräfte abgestützt. Die Transporteinrichtung (6) bewegt das Transportmittel (13) entlang der gekrümmten Transportbahn (12) . Die

Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) weisen ebenfalls eine Krümmung auf. Die Krümmung ist bevorzugt kreisbogenförmig.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen sind die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) in einem Bogen, insbesondere Kreisbogen, angeordnet. Dies kann ein offener bzw. endlicher Bogen oder ein geschlossenen Bogen bzw. Ring sein. Das Führungselement (23) und das

Stützelement (24) am Transportmittel (13) weisen

ebenfalls eine gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige, Form auf. Der besagte Bogenanordnung und die

Elementkrümmungen können konzentrisch sein. Die Führungs- und Stützelemente (23,24) erstrecken sich entlang des Transportmittels (13) und der Transportbahn (12) . Die Länge des Führungselements (23) und des

Stützelements (24) ist jeweils größer als der doppelte Abstand (a) der relativ ortsfesten Führungs- und

Stützelemente (27) . Das Führungselement (23) und das Stützelement (24) kommen dadurch bei der Fahrt und im Stand des Transportmittels (13) mit jeweils mindestens zwei relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen (27) in eine lokale Führungs- und Stützverbindung. Am Träger (14) sind das Führungselement (23) und das Stützelement (24) angeordnet. Der Träger (14) und die Führungs- und Stützelemente (23,24) können

unterschiedlich ausgebildet und angeordnet sein. In den Ausführungsbeispielen weist der Träger (14) einen starren Rahmen (25) auf. Dieser bevorzugt flache Rahmen (25) wird von zwei parallelen randseitigen und längs der Transportbahn (12) sich erstreckenden Rahmenelementen gebildet, die durch weitere Rahmenelemente, z.B. in Form eines Fachwerks, quer verbunden sind. Die randseitigen Rahmenelemente können das Stützelement (24) bilden. Sie sind als Holme (26) oder Schienen ausgeführt, die

zumindest in der Vertikalen und vorzugsweise auch in den anderen Richtungen biegesteif ausgebildet sind. Der

Rahmen (25) ist selbsttragend und kann in der

vorerwähnten Weise an zwei oder mehr Stützstellen der besagten Stütz- und Führungselemente (27) in der

Vertikalen abgestützt werden. Er kann die gezeigte konzentrische Kreisbogenform haben.

Das leistenartige Führungselement (23) kann an beliebiger Stelle des Trägers (14) bzw. Rahmens (25) angeordnet sein. Es befindet sich z.B. an einem randseitigen

Rahmenelement und ragt von diesem aufrecht nach oben und/oder unten weg. Es kann dabei innenseitig oder außenseitig am Rahmenelement angeordnet sein. Das leistenartige Führungselement (23) ist z.B. als

dünnwandiges Schwert oder als Schiene ausgebildet. Das Stützelement (24) kann alternativ oder zusätzlich eine Führungsfunktion haben und mit den besagten Führungs- und Stützelementen (27) zusammenwirken. In Figur 4 ist die Außenseite des einen randseitigen Rahmenelements als Führungsfläche ausgebildet und genutzt.

Im Ausführungsbeispiel von Figur 1 und 4 sind die

diskreten und relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) flurgebunden angeordnet. Sie weisen eine Basis (30) auf, die an einem Untergrund jeweils eigenständig und in beliebiger Weise befestigt ist. Die Basis (30) hat eine schlanke Form und ist quer oder schräg zur Transportbahn (12) ausgerichtet. Sie kann z.B. als längliche, streifenartige und flache Grundplatte ausgebildet sein.

Die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) haben ferner jeweils eine Rollenführung mit Stütz- und Führungsrollen (28,29). Die Rollenführungen können gleich oder unterschiedlich sein. Die Stütz- und Führungsrollen (28,29) wirken mit den Führungs- und Stützelementen

(23,24) in einem mehrseitigen Formschluss zusammen.

Alternativ oder zusätzlich ist eine Gleitführung möglich. Am Führungselement (23) greifen z.B. beidseits seitliche Führungsrollen (29) paarweise an. Das Stützelement (24) wird von unten und ggf. von oben von Stützrollen (28) gestützt und gehalten. Es kann außerdem seitlich von Führungsrollen (29) geführt sein. Die Antriebseinrichtung (19) wirkt mit einem

Führungselement (23) und/oder einem Stützelement (24) am Transportmittel (13) zusammen. Sie weist mehrere

Antriebselemente (33) auf, die jeweils an einem relativ ortsfesten Führungs- und Stützelement (27) angeordnet sind. Die Antriebselemente (33) wirken dort lokal

treibend auf das Führungselement (23) und/oder

Stützelement (24) ein. Die Antriebselement (33) können jeweils die Ausbildung der vorgenannten Rollenführung beeinflussen . Ein Antriebselement (33) kann an allen oder nur an einigen relativ ortsfesten Führungs- und Stützelementen angeordnet sein, z.B. an jedem zweiten entlang der

Transportbahn (12). Die Antriebselemente (33) sind derart entlang der Transportbahn (12) verteilt, dass das

Transportmittel (13) in allen Positionen auf der

Transportbahn (12) mit mindestens einem, vorzugsweise zwei, Antriebselement (en) (33) in Antriebsverbindung steht . Die Transporteinrichtung (6) kann eine in Figur 1

schematisch angedeutete Steuerung (11) aufweisen, die mit der Antriebseinrichtung (19) verbunden ist. Die

Antriebseinrichtung (19) kann automatisch gesteuert werden. Sie kann derart gesteuert werden, dass die

Antriebselemente (33) für die Antriebsverbindung mit dem Transportmittel (13) entsprechend der

Transportmittelbewegung entlang der Transportbahn (12) abwechselnd aktiviert und deaktiviert werden. Die

Antriebseinrichtung (19) kann mit der Steuerung (11) verbunden und per Programm gemäß den

Prozesserfordernissen gesteuert werden.

Die Antriebseinrichtung (19) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein und auf das Transportmittel (13) treibend einwirken. Dies kann mit Kraftschluss und/oder Formschluss erfolgen. Vorzugsweise ist die

Antriebseinrichtung (19) als Reibradantrieb ausgebildet. Sie kann am Transportmittel (13), insbesondere am Träger (14), über das Führungselement (23) angreifen. Alternativ oder zusätzlich ist auch ein Angriff am Stützelement (24) möglich. Die Antriebselemente (33) weisen jeweils Antriebsmittel (34,35) auf. Ein Antriebsmittel (34) kann z.B. als steuerbarer und ggf. regelbarer Elektromotor, ausgebildet sein. Ein anderes Antriebsmittel (35) kann z.B. als

Reibrad gestaltet sein. In einer anderen Ausführungsform können Zahnräder und Zahnleisten zum Einsatz kommen.

Statt eines Elektromotors kann ein beliebiger anderer Antriebsmotor oder ein sonstiges antreibendes

Antriebsmittel (34) eingesetzt werden. Das abtreibende Antriebsmittel (35) kann Bestandteil der vorgenannten Rollenführung sein.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 4 weist die Rollenführung zwei quer zur Transportbahn beabstandete, frei drehbare Stützrollen (28) an der Basis (30) auf, auf denen die randseitigen Rahmenelemente aufliegen. Ferner kann mindestens eine seitliche Führungsrolle (29)

vorhanden sein, die starr oder beweglich an der Basis (30) angeordnet und gelagert ist. Eine Führungsrolle (29) kann z.B. von einer Feder oder einer anderen

Stelleinrichtung beaufschlagt und gegen den Träger (14), z.B. gegen eine äußere Seitenfläche eines randseitigen Rahmenelements, angedrückt werden. Der Gegenhalt kann über eine weitere Führungsrolle (29) erfolgen, die an anderer Stelle des Trägers (14), z.B. am Führungselement (23) angreift. Ferner ist es möglich, dass zwei beidseits am Führungselement (23) angreifende Reibräder (35) eine Führungsfunktion übernehmen und eine oder mehrere frei drehbare seitliche Führungsrollen (29) ersetzen.

Bei der Transporteinrichtung (6) gemäß Figur 4 sind alle relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) eigenständig und unabhängig voneinander angeordnet und befestigt. Der zwischen benachbarten Führungs- und

Stützelementen (27) bestehende Abstand (a) kann als

Freiraum (32) ausgebildet sein, der eine Querung der Transportbahn (12) erlaubt. Wenn sich gerade kein

Transportmittel (13) an dieser Stelle befindet, sind die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) im

Bereich des Freiraums (32) unterbrochen. Der Freiraum

(32) bietet eine ungehinderte Durchfahrtsmöglichkeit. In Figur 1 bis 3 sind Varianten der Transporteinrichtung (6) dargestellt. Figur 1 entspricht der Anordnung von Figur 4, wobei die Führungseinrichtung (17) nur diskrete und entlang der Transportbahn (12) nicht miteinander verbundene relativ ortsfeste flurgebundene Führungs- und Stützelemente (27) aufweist.

Figur 2 und 3 zeigen eine Variante, bei der die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) an einem Ständer (31) hängend angeordnet sind. Sie schweben dabei mit Abstand über dem Boden. Der Spannrahmen (10) ist ebenfalls hängend am Transportmittel (13) bzw. dessen

Träger (14) angeordnet. Die Führungseinrichtung (17) und die Abstützung (18) sind dabei als Hängeführung und

Hängeabstüt zung ausgebildet.

Bei dieser Variante können sich Stützrollen (28) unter und über dem Stützelement (24) befinden. Die Ständer (31) können freistehend und unabhängig voneinander angeordnet sein. Sie können alternativ miteinander in Richtung der Transportbahn (12) verbunden sein. Die Antriebselemente

(33) sind ebenfalls am Ständer (31) und dessen oberen Joch angeordnet, in dem auch die anderen Teile der

Transporteinrichtung (6) aufgehängt sind.

In einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform können die relativ ortsfesten Führungs- und Stützelemente (27) und das Transportmittel (13) stehend auf einem

Ständer (31) angeordnet sein. Die Ständer (31)

ermöglichen in den verschiedenen Varianten jeweils eine mehrstöckige Anordnung von mehreren

Transporteinrichtungen (6) übereinander. In einer nicht dargestellten Variante kann der Träger

(14) als einzelner Holm ausgebildet sein. Der Holm bildet zugleich das tragende Stützelement. Das Führungselement ist in diesem Fall z.B. hängend am Holm angeordnet und ragt nach unten. Der Holm kann eine rechteckige

Querschnittsform aufweisen. Er kann die vorerwähnte gekrümmte, insbesondere kreisbogenartige Form aufweisen.

Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen

Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen

Ausführungsbeispiele und der genannten Abwandlungen in beliebig geeigneter Weise miteinander kombiniert und gegebenenfalls auch vertauscht werden. BEZUGS ZEICHENLISTE

Fertigungsanlage

2 Fügestation, Framingstation

3 Prozessstelle

4 Prozessstelle

5 Prozesseinrichtung, Fügeeinrichtung

6 TranSporteinrichtung

7

8

9. Bauteil

10 Spannrahmen

11 Steuerung

12 Transport ahn

13 Transportmittel

14 Träger beweglich

15 Bogensegment

16 Trägerzug

17 Führungseinrichtung

18 Abstützung

19 Antriebseinrichtung

20 Positioniereinrichtung, Absteckung

21 Aufnahme für Spannrahmen

22 Stelleinrichtung, Schlitten, Schwinge

23 Führungselement, beweglich

24 Stützelement

25 Rahmen von Träger

26 Holm von Träger

27 Führungs- und Stützelement, stationär

28 Rolle, Stützrolle 29. Rolle, Führungsrolle

30. Basis

31. Ständer

32. Freiraum

33. Antriebselement

34. Antriebsmittel, Motor

35. Antriebsmittel, Reibrad

36. Prozessgerät

37. Industrieroboter, Fügeroboter 38. Industrieroboter, Handlingroboter 39.

40. Zuführeinrichtung

41.

42. Bereitstellung

43.

44. Werkstück

45. Fördermittel

46. Bereich, Zwickel

47. Stationsgestell a Abstand