以下に、本発明の第1の実施形態であるロボ ットの関節構造が適用されたロボットフィン ガについて添付した図面を参照して説明する 。
 このロボットフィンガ10は、固定部材11と、 基端部材12、中間部材13、先端部材14の3つの� �動部材と、固定部材11と基端部材12とを回動� ��能に接続する固定ヒンジ部15、基端部材12と 中間部材13とを回動可能に接続する第1ヒンジ 部16、中間部材13と先端部材14とを回動可能に 接続する第2ヒンジ部17の3つのヒンジ部(関節) とを備えている。これら固定部材11と3つの可 動部材と3つのヒンジ部について、ロボット� �ィンガ10を伸長した状態を示した図1から図3� ��参照して説明する。

 固定部材11は、平板状をなすベース部11Aと� �このベース部11Aの先端側(図中、矢印Xで示す :図2、図3において右側)から上方(図中矢印Zで 示す)に向けて略直交するように突設された� �対の柱部11Bと、一対の柱部11B上端のそれぞ� �の外側面から先端側に向けて略直交するよ� �に延設された一対の支持プレート11Cとを有� �ている。これにより、固定部材11は、側面視 して図2に示すように、概略クランク形状を� �している。
 ベース部11Aには、その幅方向(図中矢印Yで� �す:図3において上下方向)中央部から先端側� �向けて突出した突出部11Dが設けられている� �

 ベース部11Aの上方には、駆動手段としてリ� ��アアクチュエータ18が配設されている。リ� �アアクチュエータ18は、概略円柱状をなすア クチュエータ本体18Aとアクチュエータ本体18A に対して進退可能(図2において、矢印Sで示す )に動作するロッド18Bとを有している。アク� �ュエータ本体18Aは、その先端側の角部がベ� �ス部11Aの上面に設けられた支持ヒンジ部11E� �よって揺動可能に支持されている。ロッド18 Bの先端には、先端側に向けてU字状に開口し� ��取付部18Cが設けられている。この取付部18C� ��幅は、ロッド18Bが前記柱部11Bの間の空間を� ��じて進退できるように、柱部11Bの間隔より� ��小さく構成されている。
 なお、リニアアクチュエータ18は電動で、� �ッド18Bの進退量を調節し得る。また、本実� �形態においては、リニアアクチュエータ18は 、先端側に向かうにしたがい漸次下方側へと 向かうようにベース部11Aに対して傾斜する方 向に沿ってロッド18Bが進退するように配置さ れている。

 基端部材12は、基体部12Aと、この基体部12 Aの先端側の幅方向中央部から上方に向けて� �直交するように突設された支柱部12Bと、支� �部12Bの上端から先端側に向けて略直交する� �うに延設された梁状部12Cとを備えている。� �れにより、基端部材12は、側面視して図2に� �すように、概略クランク形状をなしている� �なお、基体部12Aの幅は、図3に示すように、� ��定部材11の一対の支持プレート11Cの間隔よ� �も小さく構成されている。

 また、支柱部12Bの後端側(図2、図3におい� ��左側)には、後端側に向けて突出した取付板 12Dが突設され、この取付板12Dとリニアアクチ ュエータ18のロッド18Bの先端に設けられた取� ��部18Cとが嵌合され、軸ピン12Eによって回転� ��在に連結されている。これにより、ロッド1 8Bを進退させることで、基端部材12の支柱部12 Bが押圧又は牽引される。

 そして、基体部12Aの後端側には、後端側� ��向けてU字状に開口した開口溝12Fが設けられ ている。この開口溝12Fには、固定部材11のベ� ��ス部11Aに設けられた突出部11D(図2参照)が嵌� ��され、突出部11Dと開口溝12Fの側壁部とが固� ��ヒンジ軸15A(図1参照)によって回動可能に支� ��されることにより、固定ヒンジ部15が構成� �れている。

 また、梁状部12Cの先端には、先端側に向� ��て開口するようにスリット12G(図3参照)が形� ��されており、このスリット12Gの後方には、� ��方向に沿って基端部材12を貫通した貫通孔(� ��示なし)が穿設されている。

 中間部材13は、板状をなす本体部13Aと、こ� �本体部13Aの先端側の幅方向中央部から上方� �向けて略直交するように突設されたピラー� �13Bと、ピラー部13Bの上端から先端側に向け� �略直交するように延設された棒状部13Cとを� �えている。
 本体部13Aの先端側、ピラー部13B、及び棒状� ��13Cの後端側の幅方向中央部には、スリット� ��13D(図1参照)が形成されている。

 また、中間部材13には、本体部13Aの後端� �幅方向両端からそれぞれ上方に向けて略直� �するとともに上端が後端側に向けて折り曲� �られた一対の挟持プレート13Eが設けられて� �る。この一対の挟持プレート13Eの間に前記� �端部材12の梁状部12Cが挿入され、梁状部12Cの 上記貫通孔において挟持プレート13Eと梁状部 12Cとが第1ヒンジ軸16A(図1、図3参照)によって� ��動可能に支持されることにより、第1ヒンジ 部16が構成されている。

 先端部材14は、図2、図3に示すように、先端 が半円状に面取りされた概略四角柱状をなし ている。 
 そして、先端部材14の上端には、幅方向両� �からそれぞれ後端側に向けて延びる一対の� �着プレート14Aが設けられている。これら一� �の装着プレート14Aの間に前記中間部材13の棒 状部13Cの先端が挿入され、装着プレート14Aと 棒状部13Cとが第2ヒンジ軸17Aによって回動可� �に支持されることにより、第2ヒンジ部17が� �成されている。

 ここで、固定部材11の一対の支持プレー� �11Cの先端には、それぞれ第1支軸部21が設け� �れるとともに、中間部材13の本体部13Aの後端 側両側面には、それぞれ第2支軸部22が設けら れ、これら第1支軸部21と第2支軸部22とが、プ レート状をなす第1リンク部材19によって連結 されている。なお、この第1リンク部材19は、 第1支軸部21及び第2支軸部22にそれぞれ回動可 能に連結されている。

 また、基端部材12の梁状部12Cの先端部と� �先端部材14の後端側の下端部分とは、プレー ト状をなす第2リンク部材20によって連結され ている。この第2リンク部材20は、梁状部12C及 び先端部材14と、第3支軸部23、第4支軸部24に� ��ってそれぞれ回動可能に連結されている。� ��た、第2リンク部材20は、中間部材13の本体� �13Aの先端側、ピラー部13B、棒状部13Cの後端� �の幅方向中央部に設けられたスリット部13D(� ��1参照)内を移動するように構成されている� �

 そして、これら固定部材11、基端部材12、中 間部材13、先端部材14、第1リンク部材19、第2� ��ンク部材20は、リニアアクチュエータ18の推 力によって大きく変形することがないように 、例えば金属、セラミックス、合成樹脂等の 剛性を有する材料で構成されている。
 また、第1支軸部21、第2支軸部22、第3支軸部 23、第4支軸部24のそれぞれの回転軸、及び、� ��定ヒンジ軸15A、第1ヒンジ軸16A、第2ヒンジ� �17Aは、ロボットフィンガ10の長手方向に直交 、かつ、互いに平行に配置されている。これ により、基端部材12、中間部材13、先端部材14 、第1リンク部材19、第2リンク部材20は、第1� �軸部21、第2支軸部22、第3支軸部23、第4支軸� �24の回転軸及び固定ヒンジ軸15A、第1ヒンジ� �16A、第2ヒンジ軸17Aに直交する仮想平面に対� ��て平行に回動される。

 次に、このロボットフィンガ10の動作につ� �て説明する。図4にロボットフィンガ10を若� �屈曲させた状態を示す。
 図4において、リニアアクチュエータ18のロ� ��ド18Bを前進させると、ロッド18Bが基端部材1 2の支柱部12Bを押圧し、基端部材12は固定ヒン ジ部15回りに矢印A方向に向けて回動する。こ れに伴って中間部材13も固定ヒンジ部15回り� �移動しようとする。ここで、中間部材13に設 けられた第2支軸部22は、第1リンク部材19によ って固定部材11の第1支軸部21に連結されてい� ��ので、第1支軸部21を中心とした円周方向(矢 印B)に移動が規制される。これにより、第1リ ンク部材19が中間部材13を牽引して、中間部� �13は第1ヒンジ部16を中心として回動する。

 同様に、中間部材13が第1ヒンジ部16回りに� �印C方向に向けて回動する。これに伴って先� ��部材14も第1ヒンジ部16回りに移動しようと� �る。ここで、第4支軸部24は、第2リンク部材2 0によって基端部材12の第3支軸部23に連結され ているので、第3支軸部23を中心とした円周方 向(矢印D)に移動が規制される。これにより、 第2リンク部材20が先端部材14を牽引して、先� ��部材14は第2ヒンジ部17を中心として回動す� �。
 このようにして、ロッド18Bで基端部材12を� �圧することで、中間部材13を第1ヒンジ部16回 りに回動させるとともに、先端部材14を第2ヒ ンジ部17回りに回転させて、ロボットフィン� ��10を図5のように屈曲させることができる。

 一方、図4において、リニアアクチュエー タ18のロッド18Bを後退させると、ロッド18Bが� ��端部材12の支柱部12Bを牽引し、基端部材12は 固定ヒンジ部15回りに矢印A´方向に向けて回� ��する。これに伴って中間部材13も固定ヒン� �部15回りに移動しようとする。ここで、第2� �軸部22は、第1リンク部材19によって固定部材 11の第1支軸部21に連結されているので、第1支 軸部21を中心とした円周方向(矢印B´)に移動� �規制される。これにより、第1リンク部材19� �中間部材13を押圧して、中間部材13は第1ヒン ジ部16を中心として回動する。

 同様に、中間部材13が第1ヒンジ部16回りに� �印C´方向に向けて回動する。これに伴って� �端部材14も第1ヒンジ部16回りに移動しようと する。ここで、第4支軸部24は、第2リンク部� �20によって基端部材12の第3支軸部23に連結さ� ��ているので、第3支軸部23を中心とした円周� ��向(矢印D´)に移動が規制される。これによ� �、第2リンク部材20が先端部材14を押圧して、 先端部材14は第2ヒンジ部17を中心として回動� ��る。
 このようにして、ロッド18Bで基端部材12を� �引することで、中間部材13を第1ヒンジ部16回 りに回動させるとともに、先端部材14を第2ヒ ンジ部17回りに回転させて、ロボットフィン� ��10を図2のように伸長させることができる。

 つまり、基端部材12を固定ヒンジ部15回りに 回動した際に、固定ヒンジ部15を中心とした� ��端部材12の回動方向と第1支軸部21を中心と� �た第2支軸部22の回動方向との違いから、基� �部材12と中間部材13とがそれぞれ異なる方向� ��移動することになり、その結果、中間部材1 3が第1ヒンジ部16回りに回動する。
 同様に、第1ヒンジ部16を中心とした中間部� ��13の回動方向と第3支軸部23を中心とした第4� ��軸部24の回動方向との違いから、中間部材13 と先端部材14とがそれぞれ異なる方向に移動� ��ることになり、その結果、先端部材14が第2� ��ンジ部17回りに回動する。

 ここで、ロッド18Bを前進させた際の反力� ��アクチュエータ本体18Aに作用することにな� ��が、アクチュエータ本体18Aが支持ヒンジ部1 1Eによって揺動可能に支持されているため、� ��クチュエータ本体18Aには無理な力が加わら� ��い。

 この構成のロボットフィンガ10によれば� �一つのリニアアクチュエータ18のロッド18Bを 前進又は後退させることで、固定ヒンジ部15� ��第1ヒンジ部16、第2ヒンジ部17の3つのヒンジ 部(関節)を駆動させて、ロボットフィンガ10� �伸長又は屈曲させることができる。したが� �て、これらのヒンジ部15、16、17ごとに駆動� �段を配置したりワイヤを巻回させたりする� �要がなく、ロボットフィンガ10の構成を簡単 にして、小型化、軽量化を図ることができる 。

 さらに、ヒンジ部15、16、17回りに回動され� ��基端部材12、中間部材13、先端部材14が簡易� ��構成とされているので、これらを駆動させ� ��ための駆動力を小さくすることができ、小� ��のリニアアクチュエータ18を使用すること� �できる。
 また、リニアアクチュエータ18の推力を大� �くすることで、ロボットフィンガ10の把持力 を向上させることができる。

 また、これら固定部材11、基端部材12、中 間部材13、先端部材14、第1リンク部材19、第2� ��ンク部材20は、リニアアクチュエータ18の推 力によって大きく変形することがないように 、例えば金属、セラミックス、合成樹脂等の 剛性を有する材料で構成されているので、リ ニアアクチュエータ18による関節の動作を精� ��良く制御することができる。

 次に、本発明の第2の実施形態であるロボ ットフィンガ10について、図6、図7を参照し� �説明する。なお、第1の実施形態と同じ構成� ��素には、同一の符号を付して詳細な説明を� ��略する。この第2の実施形態においては、駆 動手段であるリニアアクチュエータ18の配置� ��第1の実施形態と異なっている。

 第2の実施形態においては、リニアアクチ ュエータ18のアクチュエータ本体18Aが、固定� ��材11のベース部11Aと略平行に配置されてい� �。つまり、この第2の実施形態においては、� ��定部材11の柱部11Bの高さが第1の実施形態よ� ��も大きく設定されており、ベース部11Aが第1 の実施形態よりも下方側に位置させられ、ロ ッド18Bの進退方向とロボットフィンガ10を伸� ��させた状態での長手方向とが略一致するよ� ��に配置されている。

 図8に、図6に示したロボットフィンガ10を 複数配置することで構成されたロボットハン ド30を示す。2つのロボットフィンガ10A、10Bを 屈曲方向を同じくして平行に配置し、これら 2つのロボットフィンガ10A、10Bに対向し、か� �、これら2つのロボットフィンガ10A、10Bの間� ��位置するように1つのロボットフィンガ10Cを 配置する。2つのロボットフィンガ10A、10Bは1� ��のロボットフィンガ10C側に向かうように屈� ��され、1つのロボットフィンガ10Cは2つのロ� �ットフィンガ10A、10B側に向かうように屈曲� �れるように構成されている。

 このロボットハンド30では、ロボットフィ� �ガ10A、10B、10Cの後端側に配置されたリニア� �クチュエータ18を駆動させることでそれぞれ のロボットフィンガ10A、10B、10Cを屈曲させて 、図9に示すように、物体Wを把持することが� ��能となる。
 また、駆動手段であるリニアアクチュエー� ��18が固定部材11のベース部11Aと略平行に配置 されているので、このロボットフィンガ10及� ��ロボットハンド30を小型化することができ� �。

 次に、本発明の第3の実施形態であるロボッ トフィンガについて、図10~図15を参照して説� ��する。
 本実施形態であるロボットフィンガ40は、� �定部材41と、基端部材42、中間部材43、先端� �材44の3つの可動部材と、固定部材41と基端部 材42とを回動可能に接続する固定ヒンジ部45� �基端部材42と中間部材43とを回動可能に接続� ��る第1ヒンジ部46、中間部材43と先端部材44と を回動可能に接続する第2ヒンジ部47の3つの� �ンジ部(関節)とを備えている。

 固定部材41は、上方(図中矢印Zで示す)に向� �て開口した概略U字状をなしており、その後� ��部分には、駆動手段であるリニアアクチュ� ��ータ48を揺動可能に軸支する支持部41Aが設� �られている。また、固定部材41の先端側(図� �、矢印Xで示す)には、上下方向に延びる一対 の柱部41Bと、この一対の柱部41B下端から先端 側に向けて略直交するように延設された一対 の支持プレート41Cとが設けられている。
 支持プレート41Cには、後述する第1リンク部 材49の一端が軸支される第1支軸部51が形成さ� ��ている。また、柱部41Bの下端部分には、基� ��部材42と連結される固定ヒンジ部45が形成さ れている。
 この固定部材41に支持されるリニアアクチ� �エータ48は、概略円柱状をなすアクチュエー タ本体48Aとアクチュエータ本体48Aに対して進 退可能に動作するロッド48Bとを有している。

 基端部材42は、一対のプレートが互いに� �向するように配置され、これら一対のプレ� �トの下端部分が連結された構造とされ、そ� �幅(図中矢印Y方向の長さ)は、固定部材41の一 対の支持プレート41C同士の距離よりも狭い。 基端部材42の後端上部には、後端側に突出す� ��突起部42Aが形成され、この突起部42Aにリニ� ��アクチュエータ48のロッド48Bの先端が接続� �れている。また、基端部材42の後端下部が固 定ヒンジ部45にて固定部材41と連結されてい� �。さらに、基端部材42の後端部分には、固定 ヒンジ部45を中心とした円弧状に延びる第1リ ンク溝42Bが形成されている。

 基端部材42の先端上部には、中間部材43と 連結される第1ヒンジ部46と、後述する第2リ� �ク部材50の一端が軸支される第3支軸部53とが 形成されている。図11に示すように、基端部� ��42の最も先端側に第3支軸部53が配設され、� �の第3支軸部53の後端側に隣接するように第1� ��ンジ部46が配設されている。

 中間部材43は、下側に向けて開口したU字状� ��面を有しており、その幅(図中矢印Y方向長� �)は、基端部材42の一対のプレートの幅より� �狭くされている。また、中間部材43の後端上 部が第1ヒンジ部46に連結されている。この第 1ヒンジ部46の下側には、前述の第1リンク部� �49の他端が軸支される第2支軸部52が形成され ている。
 また、中間部材43の先端上部には、先端部� �44が連結される第2ヒンジ部47が配設されてお り、中間部材43の先端下部には、第2ヒンジ部 47を中心とした円弧状に延びる第2リンク溝43A が形成されている。なお、この第2リンク溝43 Aは先端側に開口させられている。

 先端部材44は、中間部材43と同様に下側に 向けて開口したU字状断面を有しており、そ� �後端の上部が第2ヒンジ部47に連結されてい� �。また、この第2ヒンジ部47の下側には、前� �の第2リンク部材50の他端が軸支される第4支� ��部54が形成されている。さらに、先端部材44 の後端下部には、第2ヒンジ部47を中心とした 円弧状に延びるガイド溝44Aが形成されている 。

 ここで、固定部材41に形成された第1支軸� ��51と中間部材43に形成された第2支軸部52とが 、プレート状の第1リンク部材49によって連結 されている。この第1リンク部材49の厚さ(図� �矢印Y方向長さ)は、前述の基端部材42の一対� ��プレート同士の間の距離よりも薄くされ、� ��対のプレート同士の間を移動できるように� ��成されている。第1支軸部51の軸部51Aは、基� ��部材42の第1リンク溝42Bに挿通されており、� ��1リンク部材49の回動に応じて軸部51Aが第1リ ンク溝42B内を移動するように構成されている 。

 また、基端部材42に形成された第3支軸部5 3と先端部材44に形成された第4支軸部54とが、 プレート状の第2リンク部材50によって連結さ れている。この第2リンク部材50の厚さ(図中� �印Y方向長さ)は、前述の中間部材43の幅より� ��薄くされ、中間部材43の内部を移動できる� �うに構成されている。第4支軸部54の軸部54A� �、中間部材43の第2リンク溝43Aに挿通されて� �り、第2リンク部材50の回動に応じて軸部54A� �第2リンク溝43A内を移動するように構成され� ��いる。

 そして、第2リンク部材50の他端が軸支さ� ��た第4支軸部54の軸部54Aは、先端部材44のガ� �ド溝44Aにも挿通されており、ロボットフィ� �ガ40が伸長した状態においてガイド溝44Aの先 端に軸部54Aが位置している。この軸部54Aには 、コイルバネ56の一端が連結され、このコイ� ��バネ56の他端が先端部材44の先端上部に連結 されている。このコイルバネ56及び前述のガ� ��ド溝44Aが、第2ヒンジ部47の倣い機構55を構� �している。

 次に、このロボットフィンガ40の動作につ� �て説明する。
 リニアアクチュエータ48のロッド48Bを前進� �せると、ロッド48Bが基端部材42を押圧し、基 端部材42は固定ヒンジ部45回りに回動する。� �れに伴って中間部材43も固定ヒンジ部45回り� ��移動しようとする。ここで、中間部材43に� �けられた第2支軸部52は、第1リンク部材49に� �って固定部材41の第1支軸部51に連結されてい るので、第1支軸部51を中心とした円周方向に 移動が規制される。これにより、第1リンク� �材49が中間部材43を牽引して、中間部材43は� �1ヒンジ部46を中心として回動する。このと� �、図13に示すように、第1支軸部51の軸部51Aは 第1リンク溝42Bに沿って移動する。

 また、中間部材43が第1ヒンジ部46回りに� �動する。これに伴って先端部材44も第1ヒン� �部46回りに移動しようとする。ここで、第4� �軸部54は、第2リンク部材50によって基端部材 42の第3支軸部53に連結されているので、第3支 軸部53を中心とした円周方向に移動が規制さ� ��る。これにより、第2リンク部材50が先端部� ��44を牽引して、先端部材44は第2ヒンジ部47を 中心として回動する。このとき、図13に示す� ��うに、第4支軸部54の軸部54Aは第2リンク溝44B に沿って移動する。

 このようにして、ロッド48Bで基端部材42� �押圧することで、中間部材43を第1ヒンジ部46 回りに回動させるとともに、先端部材44を第2 ヒンジ部47回りに回転させて、ロボットフィ� ��ガ10を図13のように屈曲させることができる 。

 そして、このロボットフィンガ40には、� �端部材44にガイド溝44A及びコイルバネ56を備� ��た倣い機構55が設けられているので、先端� �材44に屈曲状態への回動方向とは反対側に向 けて押圧力が作用した場合には、先端部材44� ��第2ヒンジ部47を中心として回動する。この� ��き、第4支軸部54の軸部54Aはガイド溝44A内を� ��動する。ここで、ガイド溝44Aの後端が先端� ��材44の揺動量を決定するストッパの役割を� �している。なお、先端部材44に屈曲状態への 回動方向とは反対側に向けて押圧力が作用す る場合としては、例えば、ワークWに先端部� �44が接触した場合や先端部材44が衝突した場� ��等が挙げられる。

 次に、本実施形態であるロボットフィンガ4 0を用いたロボットハンド60について説明する 。
 このロボットハンド60は、少なくとも2つの� ��ボットフィンガ40が対向するように配置さ� �ている。ここで、本実施形態である倣い機� �55を有するロボットフィンガ40にてロボット� ��ンド60によってワークWを把持した場合、図1 4に示すように、先端部材44がワークWに接触� �て屈曲状態への回動方向とは反対側に向け� �押圧力が作用しても、倣い機構55によって先 端部材44が一定量揺動し、リニアアクチュエ� ��タ48への負荷を抑制し、屈曲方向への回動� �進めることができる。さらに、先端部材44が 一定量だけ揺動して、第4支軸部54の軸部54が� ��イド溝44の後端(ストッパ)にまで達すると、 この先端部材44にもリニアアクチュエータ48� �力が作用するようになる。このようにして� �ワークWをロボットハンド60に巻き込むよう� �安定して把持することができる。

 これに対して、倣い機構55を備えていな� �ロボットフィンガー70を用いたロボットハン ド90では、図15に示すように、先端部材74がワ ークWに接触すると、ワークWからの反力がリ� ��アアクチュエータ78に作用してしまい、屈� �方向への回動を進めるためには大きな駆動� �が必要となる。よって、リニアアクチュエ� �タ78の出力によっては、ロボットフィンガ70� ��体を屈曲状態にすることができず、ワークW を安定して把持することができない場合があ る。

 この構成のロボットフィンガ40によれば� �先端部材44に倣い機構55が設けられているの� ��、先端部材44に回動方向とは反対側に押圧� �が作用しても倣い機構55がその押圧力を吸収 し、リニアアクチュエータ48及びロボットフ� ��ンガ40の動作を妨げることがない。また、� �い機構55においては、ガイド溝44Aの後端が先 端部材44の揺動量を決定するストッパの役割� ��なしているので、先端部材44が一定量揺動� �た後には、リニアアクチュエータ48の力を先 端部材44に作用させてワークWを確実に把持す ることができる。

 以上、本発明の実施形態であるロボットの� ��節構造を適用したロボットフィンガ10につ� �て説明したが、本発明はこれに限定される� �とはなく、その発明の技術的思想を逸脱し� �い範囲で適宜変更可能である。
 このロボットの関節構造は、ロボットフィ� ��ガを構成するのみでなく、ロボットアーム� ��適用してもよい。この場合には、固定ヒン� ��部が肩関節に相当し、第1ヒンジ部がひじ関 節に相当し、第2ヒンジ部が手首関節に相当� �る。

 また、駆動手段として、例えば電動のリニ� ��アクチュエータを備えたものとして説明し� ��が、駆動手段はこれに限定されることはな� ��、エアシリンダや油圧シリンダ等を利用す� ��ことも可能である。但し、ロボットフィン� ��の屈曲状態を任意に変えたい場合は、出力� ��ッドの進退量を調節し得るアクチュエータ� ��する必要がある。
 さらに、固定部材、基端部材、中間部材、� ��端部材の個々の形状は、本実施形態に限定� ��れることはなく、任意の形状とすることが� ��きる。ただし、固定ヒンジ部を中心とした� ��端部材の回動方向と第1支軸部を中心とした 第2支軸部の回動方向とが異なるように、か� �、第1ヒンジ部を中心とした中間部材13の回� �方向と第3支軸部を中心とした第4支軸部の回 動方向とが異なるように構成する必要がある 。

 さらに、倣い機構としてガイド溝、コイ� ��スプリングを備えたもので説明したが、例� ��ば図16に示すロボットフィンガ140のように� �第2リンク部材150自体をコイルスプリングと� ��てもよい。この場合、コイルスプリング150� ��ガイド溝144Aとが倣い機構155を構成する。

 また、第3の実施形態では、先端部材44と� ��間部材43とを連結する第2ヒンジ部47に倣い� �構55を設けたものとして説明したが、倣い機 構の設置位置はこれに限定されることはなく 、固定ヒンジ部45、第1ヒンジ部46に倣い機構� ��それぞれ設けてもよい。ただし、第2ヒンジ 部47に連結された先端部材44は、リニアアク� �ュエータ48からの距離が大きく離れているた め、先端部材44を動作させるためのトルクが� ��きくなるので、第2ヒンジ部47に倣い機構を� ��けることが特に効果的である。