KNOBLOCH, Peter (Dietrich-Bonhoeffer-Weg 7, Gersthofen, 86368, DE)
| PATENTANSPRÜCHE 1. ) Lagengreifeinrichtung für Warenlagen (4) mit einer über eine Warenlage (4) stülpbaren Saugglocke (25), die eine offene Haube (26) mit einer Haubenöffnung (28) und einer Absaugung (39) aufweist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Haubenöffnung (28) größer als die Warenlage (4) und größer als eine unter und/oder über der Warenlage (4) befindliche Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder Lagenabdeckung (37) ist. 2. ) Lagengreifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) als Greifeinrichtung (36) für eine Warenlage (4) mitsamt einer Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder einer Lagenabdeckung (37) ausgebildet ist, wobei bei Anlegen von Unterdruck in der Haube (26) die Warenlage (4) und die Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder die Lagenabdeckung (37) in die Haube (26) eingesaugt werden. 3. ) Lagengreifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Haube (26) einen Lagenaufnahmeraum (44), eine den Lagenaufnahmeraum (44) seitlich umgebende Haubenwand (27) und eine an der Haubenunterseite angeordneten Haubenöffnung (28) aufweist. 4. ) Lagengreifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass zwischen der seitlichen Haubenwand (27) und dem Rand einer Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder einer Lagenabdeckung (37) zumindest stellenweise ein Freiraum (30) angeordnet ist. 5. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) einen an der Haube (26) angeschlossenen (33) Unterdruckerzeuger (32) aufweist . 6. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) einen an der Saugglocke (25) angeordneten und mitbewegbaren Unterdruckerzeuger (32) aufweist. 7. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein regelbarer Unterdruckerzeuger (32) vorgesehen und mit einem Sensor (34) in der Haube (26) zur Ermittlung des Haubendrucks verbunden ist. 8. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Saugglocke (25) eine haubeninterne, die aufgenommene Warenlage (4) übergreifende Kopfplatte (31) und/oder einen haubeninternen, die aufgenommene Warenlage (4) rahmenartig übergreifenden Anschlag (49) aufweist. 9. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Saugglocke (25) eine haubeninterne, die Warenlage (4) übergreifende, luftpermeable Kopfplatte (31) und/oder einen haubeninternen, die Warenlage (4) rahmenartig übergreifenden, luftpermeablen Anschlag (49) aufweist. 10. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine haubeninterne Kopfplatte (31) und/oder ein haubeninterner Anschlag (49) eine oder mehrere Saugöffnungen (40) im Innenbereich aufweist. 11. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine haubeninterne Kopfplatte (31) massiv und luftundurchlässig ausgebildet ist. 12. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine haubeninterne Kopfplatte (31) höhenverstellbar angeordnet ist. 13. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine haubeninterne Kopfplatte (31) bis zu der seitlichen Haubenwand (27) reicht. 14. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine haubeninterne Kopfplatte (31) und/oder ein haubeninterner Anschlag (49) zwischen einem Lagenaufnahmeraum (44) und einem Saugraum (43) in der Haube (26) angeordnet ist. 15. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Saugglocke (25) eine Saugöffnung (41) in der seitlichen Haubenwand (27) aufweist, die an einem Lagenaufnahmeraum (44) mündet und die von außen mit Unterdruck beaufschlagbar ist. 16. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Saugglocke (25) eine Saugöffnung (41) in der Haubenwand (27) aufweist, die im Bereich unter einer Kopfplatte (31) oder unter einem Anschlag (49) angeordnet ist. 17.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Saugglocke (25) an der seitlichen Haubenwand (27) einen Bypass (42) aufweist, der einen Lagenaufnahmeraum (44) unterhalb einer Kopfplatte (31) oder eines Anschlags (49) mit einem darüber befindlichen Saugraum (43) verbindet. 18. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein Bypass (42) außenseitig an der Haubenwand (27) angeordnet ist und einen Saugkanal (46) aufweist, der einen Saugraum (43) mit einem Lagenaufnahmeraum (44) verbindet. 19. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein Bypass (42) innenseitig an der Haubenwand (27) angeordnet und im Randbereich der bis zur Haubenwand (27) reichenden luftpermeablen Kopfplatte (31) und/oder im Anschlag (29) gebildet ist, wobei ein oder mehrere randseitige Saugbereiche bzw. Saugspalte gebildet werden. 20. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein seitlicher Bypass (42) ringartig die Haube (26) umgibt. 21. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Haube (26) einen mit einem Saugraum (43) verbundenen Anschluss (33) für einen Unterdruckerzeuger (32) aufweist. 22.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass an einer Saugöffnung (41) in der Haubenwand (27) im Bereich eines Lagenaufnahmeraums (44), insbesondere unter einer Kopfplatte (31) oder unter einem Anschlag (49), außenseitig ein Unterdruckerzeuger (32) angeschlossen (33) ist. 23. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Haube (26) eine formstabile seitliche Haubenwand (27) aufweist. 24. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine seitliche Haubenwand (27) mehrere starre oder bewegliche, insbesondere verstellbare, Seitenwände (27 ' ) aufweist . 25.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass in der Haube (26) eine Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) angeordnet ist. 26.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) ein oder mehrere bewegliche und an eine aufgenommene Warenlage (4) zustellbare Stellelemente (63,64) mit einem Stellantrieb (65) aufweist. 27.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein oder mehrere bewegliche Stellelemente (63,64) einer Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) an der Innenseite von einer oder mehreren Seitenwänden (27), insbesondere gegenüberliegend, angeordnet sind . 28.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass ein oder mehrere bewegliche Stellelemente (63,64) einer Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) in der Ruhestellung einen Abstand (a) zur aufgenommenen Warenlage (4) aufweisen. 29.) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass eine Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) steuerbar oder regelbar, insbesondere hinsichtlich des Weges und/oder der Kraft, ausgebildet ist. 30. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) einen mehrachsig beweglichen Manipulator (24) aufweist. 31. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) als Palettierer (12) und/oder als Depalettierer (13) ausgebildet ist. 32. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) als Lagenschieber (15) für eine depalettierte Warenlage (4) ausgebildet ist. 33. ) Lagengreifeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) für leere Flaschen (3) , insbesondere Kunststoffflaschen, oder für quaderförmige Behälter ausgebildet ist. 34. ) Handhabungseinrichtung für Waren (3), insbesondere Flaschen, mit ein oder mehreren beweglichen Trägern (8) zur Aufnahme von einer Warenlage (4), dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) eine Lagengreifeinrichtung (23) nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 33 aufweist. 35. ) Handhabungseinrichtung nach Anspruch 34, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass im Träger (8) ein lösbarer Zwischenboden (19) unter der Warenlage (4) angeordnet ist, wobei die Lagengreifeinrichtung (23) die Warenlage (4) mitsamt dem Zwischenboden (19) mit Unterdruck greift und der Zwischenboden (19) als Zwischenlage (20) im Palettenstapel (21) vorgesehen ist . 36. ) Handhabungseinrichtung nach Anspruch 34 oder 35, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Lagengreifeinrichtung (23) als Schiebeeinrichtung (14) für eine depalettierte Warenlage (4) ausgebildet ist, wobei die Handhabungseinrichtung (2) eine Haiteeeinrichtung (18) für den depalettierten Zwischenboden (19) aufweist und die Saugglocke (25) einen Lagenschieber (15) bildet. 37. ) Handhabungseinrichtung nach Anspruch 34, 35 oder 36, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) einen Umsetzer (6) zum Beladen des Trägers (8) und einen Einleger (7) für einen Zwischenboden (19) aufweist. 38. ) Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 34 bis 37, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) einen Einleger (7) für eine Lagenabdeckung (37), insbesondere eine Decklage (20) und ggf. einen Deckel (38) aufweist. 39. ) Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 34 bis 38, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) eine Fördereinrichtung (16) für Träger (8) aufweist. 40. ) Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 34 bis 39, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) ein Lager (11) für Träger (8) aufweist. 41.) Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 34 bis 40, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Fördereinrichtung (16) für Träger (8) als reversierender Förderer ausgebildet ist und sich quer zu nebeneinander angeordneten Palettierer/Depalettierer (13,14), Umsetzer (6) und Einleger (7) erstreckt. 42.) Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 34 bis 41, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Handhabungseinrichtung (2) eine Fördereinrichtung (51) und ein Lager (53) für beladene Paletten (21) aufweist. 43.) Verfahren zum Handhaben von Warenlagen (4) mit einer Lagengreifeinrichtung (23) , die eine Saugglocke (25) mit einer offener Haube (26) und einer Absaugung (39) aufweist, die mit einer Haubenöffnung (28) über eine Warenlage (4) gestülpt wird und die Warenlage (4) mit Unterdruck hält, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass die Haubenöffnung (28) größer als die Warenlage (4) und größer als eine unter und/oder über der Warenlage (4) befindliche Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder Lagenabdeckung (37) ist, wobei bei Anlegen von Unterdruck in der Haube (26) die Warenlage (4) und die Boden- oder Zwischenlage (20) und/oder die Lagenabdeckung (37) in die Haube (26) eingesaugt werden . |
Lagengreifeinrichtung und Handhabungseinrichtung
Die Erfindung betrifft eine Lagengreifeinrichtung und eine Handhabungseinrichtung für Waren, insbesondere Flaschen, mit den Merkmalen in den Oberbegriffen der selbstständigen Ansprüche .
Eine solche Lagengreifeinrichtung ist aus der
US 2008/0193272 AI bekannt. Sie weist eine Saugglocke mit einer Haube mit verformbaren oder schwenkbaren
Seitenwänden auf, die dicht und ggf. mit Klemmkraft seitlich an eine Warenlage angelegt werden können. Die Haubenöffnung ist kleiner als eine Boden- oder
Zwischenlage, die außenseitig über die Haubenränder übersteht. Beim Absenken der Haube über einer Warenlage wird auch ein dichtender Kontakt des unteren Haubenrands mit der überstehenden Boden- oder Zwischenlage
hergestellt, die durch den Unterdruck an den Haubenrand angesaugt und außen angelegt wird. In der Haube wird ein Deckel abgesenkt und auf die Warenlage aufgelegt. Die Luft aus der weitgehend dicht angelegten Haube kann zur
Erzeugung eines Vakuums in nicht beschriebener Weise abgesaugt werden. Die klemmende Haube und die am
Haubenrand außenseitig angesaugte Boden- oder Zwischenlage bilden eine geschlossene dichte Vakuumkammer für den
Transport der Warenlage.
Die US 2010/0034633A1 zeigt eine ähnliche
Lagengreifeinrichtung mit einer Vakuumhaube, die
bewegliche und an eine Warenlage dicht anpressbare
Seitenwände sowie eine gelochte Kopfplatte über der
Warenlage aufweist und die an eine externe
Absaugeinrichtung angeschlossen ist. Über die Kopfplatte wird die Luft aus dem Haubeninnenraum abgesaugt, wobei auch hier eine seitlich überstehende Boden- oder Zwischenlage am Haubenrand angesaugt wird, um eine
geschlossene dichte Vakuumkammer für eine Warenlage zu bilden. In der Kopfplatte sind heb- und senkbare
Einzelsauger angeordnet, um einzelne Boden- oder
Zwischenlagen ohne Waren greifen und transportieren zu können. Die Vakuumhaube kann dadurch eine Zusatzfunktion als Einleger für Boden- oder Zwischenlagen an einem
Palettierer haben. Aus der Praxis kennt man auch haubenlose Lagengreifer mit einzelnen Saugköpfen, z.B. Saugtulpen, für die einzelnen Waren innerhalb einer Warenreihe oder Warenlage.
Eine Handhabungseinrichtung ist aus der WO 99/55604 AI bekannt. Sie weist mehrere bewegliche Träger zur Aufnahme von jeweils einer Flaschenlage auf. Die Flaschen werden in Reihen von einem Umsetzer mit einem mechanischen
Reihengreifer auf den Träger gesetzt und stehen auf dessen Trägerboden auf. Durch mehrere Reihen wird die
Flaschenlage gebildet. Der Träger kann zwischengelagert werden. Die Flaschenlage kann an einem Palettierer
palettiert und verpackt werden. Der Palettierer weist hierbei einen Lagengreifer mit den vorgenannten Saug- oder Klemmköpfen zur Einzelaufnahme oder Reihenaufnahme der Flaschen auf.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine bessere Lagengreifertechnik und ggf. eine bessere Handhabung für Warenlagen aufzuzeigen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen in den selbstständigen Ansprüchen.
Die beanspruchte Lagengreifeinrichtung hat Vorteile für das sichere Erfassen, Transportieren und Handhaben von Waren, insbesondere Warenlagen, mit Unterdruck gegenüber der Umgebung. Die Haube der Saugglocke hat Übermaß gegenüber der
Warenlage und einer Boden- oder Zwischenlage und/oder einer Decklage und kann sie zusammen durch die
Haubenöffnung ansaugen und bis zur Flaschen-oder
Warenanlage an einer haubeninternen Kopfplatte oder einem Anschlag anheben. Der dabei nach unten vorstehende
Haubenrand kann bei der Lagenabgabe als Führungs- und Zentriermittel funktionieren. Durch das Einsaugen kann eine Höhenanpassung stattfinden, wobei für unterschiedlich hohe Waren die gleiche Saugglocke eingesetzt werden kann.
Die Haube führt die Warenlage und den Zwischenboden bzw. die Zwischenlage seitlich und stabilisiert diese. Hierfür können haubenintern eine Positionier- oder
Zentriereinrichtung und ggf. eine Sensorik angeordnet sein, wobei letztere den Innendruck der Haube, z.B. im Lagenaufnahmeraum misst und eine Steuerung bzw. Regelung der Saugeinrichtung bzw. des Unterdruckerzeugers
ermöglicht .
Die beanspruchte Lagengreifeinrichtung hat einen weiten Einsatzbereich und kann eine Warenlage gemeinsame mit einer oder mit mehreren Lagenabdeckungen an der Oberseite und/oder der Unterseite greifen, transportieren oder handhaben, insbesondere mit einer Decklage oder mit einer Bodenlage bzw. Zwischenlage oder mit einer Decklage und mit einer Bodenlage bzw. Zwischenlage. Dies kann einen Palettier- oder Depalettierprozess vereinfachen und beschleunigen. Die Warenlage kann zusammen mit einer Decklage und/oder mit einer Bodenlage bzw. Zwischenlage in den Haubeninnenraum gesaugt und mit der Saugglocke aufgenommen werden.
Die beanspruchte Lagengreifeinrichtung kann als
Palettierer und/oder als Depalettierer eingesetzt werden. Sie kann ferner als Schiebeeinrichtung fungieren, was insbesondere in Verbindung mit einer Depalettierung Vorteile hat. Beim Depalettieren können die Zwischenlagen mitsamt der Warenlage gegriffen und vom Palettenstapel abgenommen werden. Mithilfe einer Schiebeeinrichtung kann anschließend eine Trennung der Warenlage von der
Zwischenlage erfolgen, wobei die Saugglocke die
Zusatzfunktion eines Lagenschiebers haben kann. Mit dieser Technik kann das Depalettieren schneller, einfacher und sicherer erfolgen, wobei Zwischenlagen separiert und wiederverwendet werden können. Die Zwischenlagen können in einem Kreislauf wandeln und zum Palettieren sowie
Depalettieren benutzt werden. Sie können auch in die eingangs genannten Träger rückgeführt werden.
Die Lagengreifeinrichtung flexibilisiert die
Handhabungstechnik von Waren, insbesondere Flaschen in einer Flaschenbehandlungsanlage und kann bei
multifunktionalen Handhabungseinrichtungen eingesetzt werden. Das schnelle und zuverlässige Handhaben von
Flaschenlagen, insbesondere Palettieren und Depalettieren erlaubt in Verbindung mit einem Umsetzer und einem
Einleger das Palettieren zu Lieferzwecken, aber auch zu Pufferzwecken und auch das Depalettieren zum Einschleusen oder Rückschleusen von zugeführten oder gepufferten
Flaschen in den Behandlungskreislauf. Hierfür ist auch die Nutzung von Trägern und deren Fördervorrichtungen
vorteilhaft .
Die Lagengreiftechnik mit Ansaugen einer Bodenlage oder Zwischenlage mitsamt der darauf abgestellten Warenlage hat Vorteile für die sichere Handhabung der Waren. Besondere
Vorteile ergeben sich für Flaschen, insbesondere für leere Kunststoffflaschen, die z.B. aus Polyethylenterephthalat , Polyethylen oder dgl . bestehen und die eine begrenzte mechanische Stabilität aufweisen. Die Warenlage und insbesondere die Flaschenlage kann schonend zwischen der Boden- oder Zwischenlage und einer Saugglocke der
Lagengreifeinrichtung, insbesondere einer dortigen Kopfplatte, eingespannt und gehalten werden. Durch eine Saugglocke kann ein weitgehend gleicher Druck im Inneren von hohlen Flaschen und in der äußeren Umgebung erzeugt werden, der Deformationen der Flaschen verhindert.
Die Anordnung eines lösbaren Zwischenbodens in einem
Träger und das Abstellen einer Warenlage, insbesondere einer Flaschenlage, auf diesem Zwischenboden im Träger hat den Vorteil, dass die Warenlage mit einer Saugglocke schnell, schonend und exakt gegriffen und gehandhabt werden kann, wobei der Zwischenboden mitgenommen wird und zum Abstützen der Warenlage nach unten innerhalb der Saugglocke dient. Der Zwischenboden kann im Falle einer Palettierung dann gleich auch eine Zwischenlage im
Palettenstapel bilden. Ein Träger erleichtert das Führen und Kommissionieren der Waren bzw. Flaschen und kann auch zu Lagerzwecken dienen. Eine Lagerung oder Pufferung von Waren bzw. Flaschen kann alternativ über ein Palettieren und Stauen mehrerer Paletten erfolgen.
Die Absaugung und die Erzeugung von Unterdruck in einem Lagenaufnahmeraum in der Haube zum Ansaugen und Halten der Warenlage etc. kann auf verschiedene Weise erfolgen. Dies kann von oben und zusätzlich oder alternativ von der Seite durch eine Saugöffnung in der seitlichen Haubenwand geschehen. Hierfür kann ein seitlicher externer oder interner Bypass von Vorteil sein. Die Seitenabsaugung ist insbesondere günstig, wenn sich auf der Warenlage eine Lagenabdeckung befindet, wobei beide sicher eingesaugt und gehalten werden können. Die Seitenabsaugung hat aber auch Vorteile für die Führung der Waren in der Warenlage. Sie sichert den Lagenverbund und vermeidet ein
unkontrolliertes Hochspringen einzelner Waren,
insbesondere Flaschen, in der Warenlage.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:
Figur 1: eine Schemadarstellung einer
Handhabungseinrichtung in einer
Flaschenbehandlungsanlage,
Figur 2 und 3 : eine schematische Querschnittsdarstellung durch eine Saugglocke in verschiedenen BetriebsStellungen,
Figur 4 und 5: schematische und teilweise abgebrochene
Längsschnitte durch eine Saugglocke mit Draufsicht auf die Warenlage in
verschiedenen Warenpositionen,
Figur 6 und 7: eine schematische Seitenansicht einer
Lagengreifeinrichtung in der Funktion als Depalettierer und als Schiebeeinrichtung in verschiedenen BetriebsStellungen,
Figur 8 und 9: eine Variante der Saugglocke zu Figur 2, Figur 10 und 11: eine Saugglocke in teilweise
aufgebrochener perspektivischer Ansicht und Seitenansicht,
Figur 12: eine Variante eine Lagengreifeinrichtung in
geschnittener Seitenansicht
Figur 13: eine geklappte und abgebrochene Ansicht zu Figur
12, Figur 14: eine Variante einer Handhabungseinrichtung in einer Flaschenbehandlungsanlage und Figur 15: eine Positionier- und Zentriereinrichtung.
Die Erfindung betrifft eine Lagengreifeinrichtung (23) zum Handhaben von Waren (3), insbesondere Flaschen. Die
Erfindung betrifft ferner eine Handhabungseinrichtung (2) für Waren (3) . Außerdem betrifft die Erfindung die jeweils zugehörigen Handhabungsverfahren sowie eine mit einer Handhabungseinrichtung (2) ausgerüstete Anlage (1).
Die Waren (3) bilden das Lagengut und können von
beliebiger Art, Zahl und Größe sein. Es handelt sich vorzugsweise um Flaschen oder um andere Hohlkörper. Dies können leere oder gefüllte Flaschen sein. Die Flaschen können auch aus einem beliebig geeigneten Material, z.B. Glas, Kunststoff oder Verbundmaterialien bestehen. Im gezeigten und bevorzugten Ausführungsbeispiel werden leere Kunststoffflaschen gehandhabt, die z.B. aus
Polyethylenterephthalat (nachfolgend abgekürzt PET) bestehen und die eine dünne, mechanisch labile Wandung haben. Derartige PET-Flaschen sind z.B. zur
Einmalverwendung vorgesehen und werden recycelt. In einer anderen Variante können die PET-Flaschen (3) eine dickere Wandung haben und als Pfandflaschen für eine
Mehrfachverwendung vorgesehen sein. In weiterer Abwandlung können die Waren (3) andere, insbesondere quaderförmige Behälter, z.B. Schachteln, Dosen oder dgl . aus Karton, Metall oder dgl. sein. Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine
Handhabungseinrichtung (2) in einer Anlage (1) . Die Anlage (1) kann z.B. eine Flaschenbehandlungsanlage sein, in der neue Kunststoffflaschen (3) , insbesondere PET-Flaschen, hergestellt und verpackt werden. In einer nicht
dargestellten Erweiterung können in einer
Flaschenbehandlungsanlage (1) die leeren Flaschen auch mit Fluiden, z.B. Getränken, befüllt und etikettiert werden. In weiterer Abwandlung ist es möglich, der
Flaschenbehandlungsanlage (1) anderweitig hergestellte neue Flaschen (3) oder ggf. Altflaschen im
Wiederverwertungskreislauf zuzuführen .
In der Variante von Figur 1 weist die
Flaschenbehandlungsanlage (1) eingangseitig einen
Flaschenerzeuger auf, der der Übersicht halber nicht dargestellt ist. Vom Flaschenerzeuger werden die Flaschen über ein geeignetes Fördermittel, z.B. einen Luftförderer, zu einem schematisch angedeuteten Umsetzer (6)
transportiert, der die Flaschen (3) einzeln oder in Reihen greift und auf einen Träger (8) der Handhabungseinrichtung (2) umsetzt. Der Flaschenerzeuger, der Umsetzer (6) und der Träger (8) können z.B. gemäß der WO 99/55604 AI oder auch der WO 00/69760 AI ausgebildet sein. Der Umsetzer (6) kann alternativ ein Auspacker sein. Die nachfolgend beschriebene Lagengreifeinrichtung (23) kann alternativ als Reihengreifer ausgebildet sein und als Umsetzer (6) verwendet werden.
Der Träger (8) hat z.B. eine Wannenform und besteht aus einem Trägerboden (9) und einer Seitenwand (10) an
mehreren Trägerseiten, wobei die Seitenwand (10)
vorzugsweise umlaufend angeordnet ist.
Für den Träger (8) kann eine Fördereinrichtung (16) zu dessen Transport angeordnet sein. Die Träger (8) können ggf. in der Anlage (1) im Umlauf zirkulieren oder
reversierend bewegt werden. Bestandteil der Anlage (1) und ggf. der Handhabungseinrichtung (2) kann ferner ein Lager (11) für mehrere Träger (8) sein. Die Träger (8) können innerhalb der Anlage (1) bzw. der Handhabungseinrichtung (2) im Kreislauf zirkulieren. Das Lager (11) kann als Pufferstelle zur kurzzeitigen Aufnahme mehrerer Träger oder Trays (8) dienen. Es kann auch als Regallager oder dgl . mit höherer Aufnahmekapazität ausgebildet sein. Im Lager (11), das ggf. mehrfach vorhanden ist, können leere und/oder befüllte Flaschen (3) gelagert werden.
Der Umsetzer (6) bildet auf dem Träger (8) eine Warenlage oder Flaschenlage (4), indem die Flaschen (3) einzeln oder reihenweise nebeneinander gestellt werden. Figur 4 und 5 zeigen in einer Draufsicht verschiedene Lagenmuster. In Figur 4 sind die Flaschenreihen in einer regelmäßigen Matrix mit gerader Reihenbildung in mehreren Reihen längs und quer nebeneinander angeordnet. In der Variante von Figur 5 sind die Flaschenreihen gegenseitig auf Lücke gesetzt und miteinander vernestet, wobei jeweils eine Flasche (3) in den zwischen zwei Flaschen (3) in der anderen Reihe gebildeten Zwickel eintaucht.
In beiden Lagenmustern können zwischen den Flaschen (3) Zwischenräume (5) entstehen. Diese Zwischenräume (5) können für die nachfolgend beschriebene Handhabung der Flaschenlage (4) mit einer Lagengreifeinrichtung (23) von Vorteil sein und können zumindest teilweise beibehalten werden. Unter Umständen können ggf. mitgeführte
Führungsmittel, z.B. ein Gitter oder dgl . für die Flaschen (3) in die Zwischenräume (5) eingesetzt werden, wobei diese aber vorzugsweise nicht vollständig ausgefüllt werden. Alternativ können die Flaschen (3) in der Lage (4) dicht gepackt sein, wobei die Zwischenräume (5)
verkleinert sind.
Wie Figur 2, 3 und Figur 8, 9 verdeutlichen, kann im
Träger (8) ein beweglicher und vom Träger (8) lösbarer Zwischenboden (19) angeordnet sein, der auf dem
Trägerboden (9) plan oder stellenweise aufliegt und auf dem die Warenlage (4) angeordnet wird. Die Flächengröße des Zwischenbodens (19) entspricht im wesentlichen der Flächengröße der Waren- oder Flaschenlage (4) und kann mit dem projizierten Hüllrand der Flaschenlage (4)
abschließen. Der Zwischenboden (19) kann auch etwas größer sein und an ein oder mehreren Rändern, vorzugsweise umlaufend, über die Flaschenlage (4) seitlich vorstehen. Der Aufnahmeraum im Träger (8) ist an ein oder mehreren Seiten, vorzugsweise umlaufend an allen Seiten, noch etwas größer, wobei der in den Zeichnungen dargestellte
seitliche Abstand zwischen der Warenlage (4) und den
Seitenwänden (10) des Trägers (8) entsteht.
Die Handhabungseinrichtung (2) weist mindestens eine
Lagengreifeinrichtung (23) auf, mit der eine Flaschenlage (4) gegriffen und gehandhabt wird. Diese Handhabung kann auf unterschiedliche Weise geschehen. In der Ausführung von Figur 1 ist die Lagengreifeinrichtung (23) als
Palettierer (12) ausgebildet und eingesetzt. Figur 6 und 7 zeigen eine Variante, in der die Lagengreifeinrichtung (23) als Depalettierer (13) und ggf. als
Schiebeeinrichtung (14) ausgebildet und eingesetzt ist.
In der Ausführungsform von Figur 1 werden mit dem
Palettierer (12) bzw. der Lagengreifeinrichtung (23) die befüllten Träger (8) entladen, wobei die Warenlage (4) mitsamt dem Zwischenboden (19) gegriffen und palettiert wird. Hierbei wird auf einem Palettenboden (22) ein
Palettenstapel (21) aus mehreren übereinander
aufgerichteten Waren- oder Flaschenlagen (4) nebst
Zwischenböden (19) gebildet. Der Palettenstapel (21) wird auch in Kurzform als Palette bezeichnet. Die Zwischenböden (19) bilden dabei die bei Paletten (21) üblichen
Zwischenlagen (20) . Auch in der untersten Lage (4) befindet sich ein Zwischenboden (19), der auch als
Bodenlage bezeichnet wird und der auf dem Palettenboden (22) aufliegt. Die Boden- oder Zwischenlagen (20) können eine einheitliche Ausbildung und Größe haben. Nachfolgend werden sie einheitlich als Zwischenlagen (20)
angesprochen. Bei dieser Ausführung ist die separate Zufuhr von
Zwischenlagen (20) zum Palettierplatz entbehrlich. Die Handhabungseinrichtung (2) kann einen Einleger (7) aufweisen, der an geeigneter Stelle, z.B. am Umsetzer (6), angeordnet ist und der in die leeren Träger (8) einen
Zwischenboden (19) einlegt.
Die Zwischenböden (19) oder Zwischenlagen (20) können aus einem beliebig geeigneten Material bestehen und können eine beliebig geeignete Formgebung haben. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind sie als ebene Platten in
Rechteckform ausgebildet und können aus Karton,
Kunststoff, Metall oder dgl . bestehen. Alternativ können sie konturierte Oberflächen besitzen, die z.B. vertiefte Aufnahmen für die Böden und Hälse von Flaschen (3) oder von anderen Teilen anderer Waren (3) aufweisen. Die
Zwischenböden (19) oder Zwischenlagen (20) können
alternativ oder zusätzlich randseitige Abkantungen zur Lagenführung aufweisen. Sie können ferner einen im
wesentliche U- oder H- förmigen Querschnitt aufweisen. Die Zwischenböden (19) oder Zwischenlagen (20) können
weitgehend biegesteif sein und die Warenlage (4) tragen und abstützen. Die Lagengreifeinrichtung (23) weist in den verschiedenen Ausführungsbeispielen jeweils einen Lagengreifer (25) und einen Manipulator (24) zu dessen Führung auf. Der
Manipulator (24) kann mehrere rotatorische und/oder translatorische Achsen in beliebiger Zahl und Anordnung aufweisen. Er kann z.B. als Portalroboter mit mehreren Linearachsen oder als Gelenkarmroboter mit mehreren rotatorischen Achsen ausgebildet sein. In den Zeichnungen ist jeweils schematisch ein Tragarm des Manipulators (24) dargestellt, der am freien Ende eine starre oder um mindestens eine Rotationsachse drehbewegliche Hand
aufweist, die in geeigneter Weise fest oder lösbar mit dem Lagengreifer (25) verbunden ist. Der Lagengreifer (25) ist als Saugglocke ausgebildet. Die Saugglocke (25) greift in den verschiedenen
Ausführungsbeispielen jeweils die Warenlage (4) mitsamt dem Zwischenboden (19) unter Einwirkung eines im Innenraum der Saugglocke (25) gebildeten Unterdrucks. Für dessen Erzeugung ist eine Saugeinrichtung (32) vorgesehen. Sie weist z.B. einen ggf. externen und stationären
Unterdruckerzeuger auf, der mittels flexibler Leitungen mit einem Anschluss (33) an der Saugglocke (25) verbunden ist und der die im Glockeninnenraum befindliche Luft absaugt. Der Unterdruckerzeuger (32) kann auch an der Saugglocke (25) angeordnet sein und mitbewegt werden. wie Figur 2,3, 8,9 und 10,11 zeigen, weist die Saugglocke (25) eine Haube (26) auf, die im Kopfbereich ggf. einen Dom hat und die im unteren Bereich eine z.B. umlaufend geschlossene seitliche Haubenwand (27) aufweist, die nach unten hin eine Haubenöffnung (28) freilässt. Die
Haubenwand (27) wird von mehreren Seitenwänden (27') gebildet .
Die Seitenwände (27') sind formstabil und bestehen aus einem entsprechend geeigneten Material, z.B. Kunststoff oder Metall. Die Formstabilität kann so groß sein, dass die Seitenwände (27') sich nicht oder zumindest nicht wesentlich durch den im Hauben- oder Glockeninnenraum gebildeten Unterdruck verformen und nach innen in Kontakt zur Warenlage (4) hin wölben. Die Seitenwände (27') können insgesamt oder bereichsweise starr sein und miteinander zu einer rahmenartigen Haubenwandung (27) verbunden sein. Sie können alternativ relativ zueinander beweglich,
insbesondere verschiebbar und/oder schwenkbar sein, um sich auf unterschiedliche Haubenformate, insbesondere Flächengrößen und Formen der Haubenöffnung (28) mit entsprechenden Stell- und Steuermitteln einstellen zu lassen. Die Seitenwände (27') sind vorzugsweise luftdicht und verhindern oder zumindest minimieren einen Zutritt von Außenluft durch die Wand in den Haubeninnenraum. Es können aber alternativ auch seitliche Öffnungen, z.B. in einem Eckbereich, vorhanden sein. In der gezeigten einfachen Ausführungsform sind die Seitenwände (27') starr
ausgebildet und miteinander verbunden. Sie bilden an der Unterseite einen in gleicher Höhe umlaufenden Haubenrand (29) . Die Saugglocke (25) weist ferner eine interne und in der Haube (26) quer liegend angeordnete Kopfplatte (31) auf, welche die Warenlage (4) übergreift. In der Haube (26) wird unterhalb der Kopfplatte (31) ein Lagenaufnahmeraum (44) mit der Warenlage (4) gebildet. Die seitliche
Haubenwand (26) umgibt den Lagenaufnahmeraum (44) . Die Saugglocke (25) weist eine Absaugung (39) auf, die
unterschiedlich ausgebildet sein kann. In der gezeigten Ausführungsform wird z.B. oberhalb der Kopfplatte (31) ein Saugraum (43) gebildet. Die Absaugung (39) evakuiert den Lagenaufnahmeraum (44) und erzeugt hier einen Unterdruck, mit dem die Warenlage (4) und der Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) angesaugt und angehoben werden.
Die Kopfplatte (31) kann luftdurchlässig sein. Im
gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Kopfplatte (31) z.B. als Gitter oder als Lochplatte mit Saugöffnungen (40) ausgebildet und lässt die angesaugte Luftströmung vom Lagenaufnahmeraum (44) zum Saugraum (43) und weiter zum Anschluss (33) durchströmen. Die Saugöffnungen (40) können gleich groß sein. Ihre Größe kann alternativ im Ganzen oder lokal variieren, um unterschiedliche Saugeffekte zu realisieren, die ggf. auch örtlich unterschiedlich sein können . Die Kopfplatte (31) ist in der Ausführungsform von Figur 2,3 und 10,11 starr in der Haube (26) angeordnet. Sie überdeckt die Warenlage (4) sowie den Lagenaufnahmeraum (44) und kann bis zu der seitlichen Haubenwand (27) reichen. In der Variante von Figur 8,9 ist die Kopfplatte (31) höhenverstellbar angeordnet und kann mit einer entsprechenden Stelleinrichtung (nicht dargestellt) , die über einen gesteuerten Antrieb verfügt, im Haubeninnenraum gehoben und gesenkt werden. Diese Beweglichkeit wird durch Pfeile in Figur 9 symbolisiert.
Wie Figur 2,3 und 8,9 sowie 10,11 verdeutlichen, greift die Saugglocke (25) die Warenlage (4) mitsamt einem darunter befindlichen beweglichen Boden (19,20) mit einem durch Saugwirkung erzeugten Unterdruck, der niedriger als der äußere Umgebungsdruck ist. Hierbei wird die Warenlage oder Flaschenlage (4) zwischen dem angesaugten Boden
(19,20) und der Kopfplatte (31) gehalten und eingespannt. Die Saugglocke (25) hält den Boden (19,20) mit Unterdruck fest, wobei hierüber auch eine Einspannkraft für die
Flaschenlage (4) geschaffen werden kann. Für die Saugglocke (25) und deren Greiffunktion gibt es verschiedene Gestaltungsmöglichkeiten, wobei insbesondere Figur 2,3, 8,9 und 12,13 verschiedene Varianten
verdeutlichen . in der Ausführungsform von Figur 2 und 3 wird der
Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) zusammen mit der Warenlage (4) in den Haubeninnenraum eingesaugt und angehoben, wobei die Waren- oder Flaschenlage (4) an der Oberseite an der Kopfplatte (31) anschlägt. Die
Haubenöffnung (28) ist in diesem Ausführungsbeispiel in ihrer Öffnungsfläche größer als die Flächengröße der Warenlage (4) und auch größer als die Flächengröße des Zwischenbodens (19) bzw. der Zwischenlage (20). Zwischen dem Haubenrand (29) bzw. den Seitenwänden (27') und den Rändern des Zwischenbodens (19,20) kann ein Freiraum (30) bestehen, durch den ggf. von außen Leckluft eingesaugt wird. Dieser Zwischenraum (30) kann so klein gehalten werden, dass die Leckluft den Unterdruck oder Saugdruck im Haubeninnenraum nicht negativ beeinflusst. Der
Unterdruckerzeuger (32) kann für einen entsprechend großen Luftdurchsatz ausgebildet sein. Hierbei können die
angesaugten Luftströme großvolumig und der
Druckunterschied zum Umgebungsdruck sowie der
Leistungsbedarf und die Größe des Unterdruckerzeugers (32) entsprechend gering sein. Am Außenumfang sind die Seitenwände (27') im gezeigten Ausführungsbeispiel von Figur 2 und 3 kleiner als die Öffnungsweite des Trägers (8), sodass die Seitenwände (27') zwischen die Warenlage (4) und den Boden (19) sowie die seitlichen Trägerwände (10) eintauchen können. Eine solche Ausbildung empfiehlt sich, wenn die seitlichen
Trägerwände (10) eine signifikante Höhe haben. Wenn die Trägerwände (10) niedriger sind, kann die Haube (26) auch auf den Trägerwänden (10) aufgesetzt werden, wobei die Innenseiten der Seitenwände (27') und der seitlichen
Trägerwände (10) im wesentlichen fluchten. Eine
Zentrierhilfe kann unterstützend tätig werden.
Durch den im Haubeninnenraum bzw. Lagenaufnahmeraum (44) aufgebauten Unterdruck werden die Flaschenlage (4) und der Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) angesaugt und im Haubeninnenraum angehoben. Figur 3 zeigt diese Ansaugstellung .
Die Warenlage (4) hat im Lagenaufnahmeraum an allen Seiten einen seitlichen Abstand von der Haubenwand (27), der einen Freiraum bildet. In der Haube (26), insbesondere im Bereich des Lagenaufnahmeraums (44) und im Freiraum, kann eine Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) angeordnet sein, die z.B. an ein oder mehreren Seitenwänden (27') angeordnet ist und die mit einem geeigneten, beweglichen und z.B. leistenförmigen Stellelement (63,64) seitlich gegen einen oder mehrere, insbesondere gegenüberliegende Ränder der Warenlage (4) drückt und die Warenlage (4) innerhalb der Haube (26) positioniert, z.B. zentriert. Figur 4 zeigt eine solche Zentrieranordnung. Hier sind die beiden seitlichen Stell- oder Zentrierelemente (63) ausgefahren und führen seitlich die Warenlage (4) . Sie können die Warenlage (4) auch zwischen sich einklemmen. Die oberen und unteren Stell- oder Zentrierelemente (63) sind der Übersicht halber in noch nicht betätigter
Grundstellung oder Ruhestellung dargestellt, in der sie einen seitlichen Abstand (a) zur Warenlage (4) haben. Dies ist günstig für ein kollisionsfreies Überstülpen der Haube (26) über eine Warenlage (4) . Mit einer Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) mit entsprechend großem
Zustellweg kann außerdem eine Haube (26) an
unterschiedliche Formate von Warenlagen (4) angepasst werden .
Figur 15 verdeutlicht verschiedene Ausführungsbeispiele einer Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) im abgebrochenen Halbschnitt durch eine Saugglocke (25) oder Haube (26). Die Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) kann z.B. gemäß der linken Bildhälfte aus einem oder mehreren expansionsfähigen Stellelementen (63) bestehen, die z.B. als aufblasbare Schläuche ausgebildet sind. Figur 15 zeigt die expandierte Arbeitsstellung mit
durchgezogenen Strichen sowie die drucklose oder
entlastete Ruhestellung in gestrichelter Form, wobei auch der abstand (a) dargestellt ist. Eine Expansion und/oder Volumenvergrößerung von formveränderlichen Stellelementen (63) ist auch auf andere Weise möglich, z.B. durch
Magnetkräfte oder elektrostatische Kräfte mit wechselbarer Polung. In einem flexiblen Schlauch oder an einem
sonstigen flexiblen Verbindungsmittel kann z.B. eine durchgehende oder unterbrochene Leiste mit einer
magnetischen oder elektrostatischen Polung angeordnet sein und mit einem Stellantrieb (65) zusammenwirken, der z.B. als Generator eines elektrischen oder magnetischen Feldes mit wechselbarer Polung und ggf. einstellbarer Feldstärke oder Kraftwirkung, z.B. als steuerbarer Elektromagnet, ausgebildet sein kann und der auf die Leiste wirkende Abstoßkräfte und ggf. Anziehungskräfte erzeugt.
Die Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) kann alternativ nach innen bewegliche leistenförmige
Stellelemente (64) mit einem geeigneten mechanischen
Stellantrieb (65) aufweisen. Die rechte Bildhälfte von Figur 15 zeigt diese Anordnung. Die Stellelemente (64) können z.B. starre oder zumindest stellenweise verformbare Klemmbalken oder dgl . sein. Ein Stellantrieb (65) kann z.B. als Zylinder, als elektrischer Spindel-, Zahnstangenoder Scherenantrieb oder dgl. ausgebildet sein.
Die Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) ,
insbesondere ihr(e) Stellantrieb (e) (65) kann steuerbar oder regelbar sein. Eine Steuerung oder Regelung ist z.B. über den Weg und/oder über die Kraft, insbesondere die von der Warenlage (4) bei Kontakt erzeugte Reaktionskraft, möglich. Eine Messwerterfassung einer geeigneten Steueroder Regelgröße ist z.B. mittels einer Druckmessung, Kraftmessung, Abstands- oder Wegmessung, Strom- oder
Ladungsmessung oder dgl. möglich.
Im Haubeninnenraum oder Lagenaufnahmeraum (44) kann ferner ein Sensor (34) angeordnet sein, der den im
Haubeninnenraum herrschenden Druck misst und der mit einer Steuerung der Saugeinrichtung (32) in Verbindung stehen kann. Die Steuerung kann eine Regelung für den
Unterdruckerzeuger (32) aufweisen, sodass der
Haubeninnendruck auf Vorgabewerte einstellbar und ggf. regelbar ist. Der Haubeninnendruck kann dabei auf
unterschiedliche Werte gesteuert oder geregelt werden. Beim Ansaugen der Warenlage (4) und dem Boden (19,20) wird der Haubeninnendruck gegenüber dem Umgebungsdruck in einem vorgegebenen Verlauf, z.B. in einer Rampe, gemindert, sodass das Ansaugen und Anheben der Flaschenlage (4) und des Bodens (19,20) in einer weichen Bewegung erfolgt. Beim
Ansaugen wird Luft nicht nur aus dem Innenraum der leeren Flaschen (3) , sondern auch aus den Zwischenräumen (5) angesaugt, wobei an den Flaschen (3) innenseitig und außenseitig im wesentlichen der gleiche Druck anliegt und die Flaschenwände ihre Form behalten.
Zum Absenken und zur Abgabe der Warenlage (4) und des Bodens (19,20) kann der Innendruck der Haube (26)
allmählich wieder erhöht werden, wobei die Warenlage (4) und der Boden (19,20) wiederum in einer weichen Bewegung abgesenkt werden. Die weichen Bewegungen verhindern negative mechanische Einflüsse auf die Warenlage (4) und die Flaschen (3) , die dadurch ihre vorgegebene Lage behalten und am Umfallen oder an sonstigen unerwünschten Lageänderungen gehindert werden. Zum Heben und Senken kann die Zentriereinrichtung (35) gelockert oder ggf. auch deaktiviert werden. Die Saugglocke (25) kann die
angesaugte Warenlage (4) transportieren und an beliebiger Stelle wieder abgeben. Während des Transports kann die Zentriereinrichtung (35) aktiviert sein.
Eine Abgabe der Waren- oder Flaschenlage (4) kann z.B. bei Figur 1 an einer Palettierstelle (60) erfolgen. Der
Haubenrand (29) steht nach unten ein Stück über den angesaugten Boden (19,20) vor. Dieser Überstand kann als Zentrierhilfe benutzt werden und dient auch beim
Überstülpen über den Palettenboden (22) oder auf eine bereits palettierte Lage (4) als Begrenzung für angesaugte Leckluft. Bei der Abgabe kann in Verbindung mit einer entsprechend genauen Manipulatorsteuerung der
Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) direkt auf der unteren Waren- oder Flaschenlage (4) im Stapel (21) aufgesetzt werden. Alternativ kann der Boden (19,20) mit etwas Abstand über der bereits palettierten Warenlage (4) schwebend mittels der Saugglocke (25) gehalten werden, wobei anschließend der Unterdruck in der Haube (26) allmählich reduziert wird, wodurch der Boden (19,20) und die Waren- bzw. Flaschenlage (4) bis zur Anlage auf dem Palettierstapel (21) abgesenkt wird. Nach Abbau des
Haubenunterdrucks bis auf Umgebungsdruck oder auf einen kleinen Unterdruck kann die Saugglocke (25) von der abgesetzten Waren- oder Flaschenlage (4) abgehoben und zur Ladestelle für die Aufnahme einer neuen Warenlage (4) bewegt werden.
Figur 8,9 zeigen eine Variante der Saugglocke (25), bei der Haubenöffnung größer als die Grundfläche der Warenoder Flaschenlage (4) ist und diese seitlich übergreifen kann. Andererseits ist in diesem Fall der Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) in der Fläche größer als die Haubenöffnung (28), sodass die hier wiederum zwischen die seitlichen Trägerwände (10) eingeführte Haube (26) mit ihrem unteren Haubenrand (29) auf den seitlich über die Lage (4) überstehenden Bodenrandbereichen aufsteht. Bei Erzeugung von Unterdruck in der Haube (26) wird der Boden (19,20) gegen den Haubenrand (29) gedrückt und
festgehalten. Zum Einspannen der Lage (4) wird in diesem Fall die Kopfplatte (31) abgesenkt. Das Absenken kann soweit erfolgen, bis die Kopfplatte (31) auf der
Lagenoberseite, hier den Flaschenhälsen, aufliegt. In dieser Stellung wird die Kopfplatte (31) fixiert. Der aufgeschaltete Unterdruck hält die Warenlage (4) fest, wobei diese von dem an der Unterseite angesaugten Boden (19,20) nach unten gehalten und nach oben von der
Kopfplatte (31) eingespannt ist. Auch in dieser
Ausführungsform können eine Positionier- und
Zentriereinrichtung (35) und ein Sensor (34) in der Haube (26) angeordnet sein. Zum Absetzen kann der Boden (19,20) in der vorerwähnten Weise auf einem Untergrund, z.B. der Oberseite der
obersten Palettenlage, direkt aufgesetzt werden. Er kann alternativ mit geringem Höhenabstand gehalten und durch allmählichen Abbau des Haubenunterdrucks mitsamt der Lage
(4) abgesenkt werden.
Figur 6 und 7 zeigen einen Depalettierer (13), mit dem ein Palettenstapel (21) abgebaut und entladen wird. Die
Saugglocke (25) kann dieselbe Ausbildung wie in den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen haben und wird zum Depalettieren über die oberste Lage (4) gestülpt, wobei sie die Zwischenlage (20) übergreifen oder auf der
Zwischenlage (20) aufstehen kann. Figur 6 zeigt eine
Ausführung, die der vorbeschriebenen Gestaltung von Figur 2 und 3 entspricht.
Die Lagengreifeinrichtung (23) saugt die Waren- oder
Flaschenlage (4) mitsamt der Zwischenlage (20) an und transportiert sie unter Aufrechterhaltung des Saugdrucks oder Unterdrucks bis zu einer stationären oder
instationären Abgabestelle, die z.B. an einer
Fördereinrichtung (17) gebildet sein kann. Hierbei handelt es sich z.B. um einen intermittierend arbeitenden
Förderer, z.B. einen Bandförderer. Die Waren- oder
Flaschenlage (4) wird in der vorbeschriebenen Weise mitsamt der Zwischenlage (20) auf der Fördereinrichtung (17) abgesetzt und kann dann weitertransportiert werden. Figur 6 und 7 verdeutlichen eine weitergehende Variante, bei der die Lagengreifeinrichtung (23) zugleich als
Schiebeeinrichtung (14) ausgebildet ist, die eine Trennung der Waren- oder Flaschenlage (4) von der Zwischenlage (20) an der Abgabestelle ermöglicht. Hierfür ist eine
Halteeinrichtung (18) an der Abgabestelle angeordnet, die z.B. unterhalb der Fördereinrichtung (17) angeordnet ist. Die Halteeinrichtung (18) wirkt auf die Zwischenlage (20) und hält diese fest. Die Halteeinrichtung (18) kann hierfür in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein, z.B. als Saugeinrichtung. Die Saugglocke (25) kann eine Zusatzfunktion als
Lagenschieber (15) haben. Wenn sie nach Druckausgleich von der abgesetzten Lage (4) gelöst wird, kann sie gemäß Figur 7 hinter die Lage (4) bewegt und wieder abgesenkt werden, wobei in einer anschließenden Vorwärtsbewegung die Lage (4) durch die starren Seitenwände (27') der Haube (26) vom festgehaltenen Boden (19,20) abgeschoben und abgegeben wird, z.B. auf einen anschließenden weiteren Förderer (17) zum Abtransport der Lage (4) . Hierbei kann ggf. auch eine Vereinzelung der Lage (4) in einzelne Reihen oder einzelne Flaschen oder Waren (3) erfolgen. Der leere Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) kann in geeigneter Weise entsorgt werden, wobei sie z.B. erneut mit der Saugglocke (25) aufgenommen und abtransportiert wird. Sie kann hierbei auf einem Stapel oder dgl . abgegeben werden. Sie kann alternativ in einen bereitstehenden Träger (8) zurückgelegt werden.
In den gezeigten Ausführungsbeispielen greift die
Saugglocke (25) jeweils eine komplette Waren- oder
Flaschenlage (4), wobei auch der Zwischenboden (19) bzw. die Zwischenlage (20) eine komplette Flaschenlage
aufnimmt. Die Lagengröße kann dabei der Aufnahmefläche eines Trägers (8) bzw. eines Palettenstapels (21)
entsprechen. In einer abgewandelten Ausführungsform kann die vorbeschriebene Lage (4) eine Teillage sein. In diesem Fall entspricht z.B. die Flächengröße einer Teillage der Größe einer Palettenlage, wobei der Träger (8) eine
Übergröße hat und zwei oder mehr solcher Teillagen
nebeneinander aufnehmen kann. Dementsprechend hat jede Teillage auch ihren eigenen Zwischenboden (19) bzw. ihre Zwischenlage (20) . Darüber hinaus ist eine weitere
Abwandlung mit umgekehrten Größenverhältnissen möglich, wobei die Trägergröße kleiner als eine Palettenlage und insoweit eine Teillage bildet. Mehrere solcher Teillagen können nebeneinander zu einer Palettenlage zusammengesetzt und palettiert werden. Desgleichen funktioniert auch ein Depalettieren in entsprechender Weise. Auch in diesem Fall ist die Bodengröße an die Teillagengröße angepasst.
Daneben kann es weitere Konfigurationen von
Teillagenbildung geben. Der in den Ausführungsbeispielen benutzte Begriff der Warenlage (4) bezieht sich auch auf solche Teillagen.
Mit einer Teillagenbildung können z.B. gemischte Gebinde in der Palette hergestellt werden. Dies ist z.B. für
Displaypaletten von Vorteil, die in jeder ihrer
aufgestapelten Lagen (4) ein oder mehrere Waren,
insbesondere Flaschen (3) von unterschiedlichen Sorten, beispielsweise unterschiedlichen Getränken, zum Verkauf und zur direkten Entnahme für Kunden präsentieren sollen. Derartige Displaypaletten bilden an der Verkaufsstelle, z.B. in einem Supermarkt, den Verkaufsstapel und ersetzen ein Regal. Derartige Mischgebinde in den Palettenlagen werden auch als Rainbow-Gebinde bezeichnet.
Figur 12 und 13 zeigen eine Variante der
Lagengreifeinrichtung (23) und des Lagengreifers bzw. der Saugglocke (25) sowie deren Absaugung (39) . Diese Variante ist z.B. in der Lage, zusätzlich zur Waren- oder
Flaschenlage (4) und dem ggf. vorhandenen Zwischenboden (19,20) auch eine Lagenabdeckung (37) aufzunehmen und hierfür eine Greifeinrichtung (36) zu bilden. Die
Haubenöffnung (28) ist dabei auch größer als die
Lagenabdeckung (37) . Die Lagenabdeckung (37) kann z.B. aus einer Zwischenlage (20) und einem darauf angeordneten Deckel (38) bestehen und liegt auf der Warenlage (4) . Der Deckel (38) kann als Top Frame und als schmaler randseitig umlaufender Rahmen ausgebildet sein, der zur Abstützung einer Stapelumreifung dienen kann und der außenseitig bündig mit der Palettenkontur abschließt. In der Mitte hat der Top Frame (38) eine große Öffnung, wobei hier ggf. versteifende Streben angeordnet sein können. Die gezeigte Lagengreifeinrichtung (23) kann auch ohne eine solche oder andere Lagenabdeckung (37) benutzt werden. Sie kann ferner mit einer Lagenabdeckung (37) und ohne einen Boden- oder Zwischenlage (19,20) eingesetzt werden .
Die Saugglocke (25) kann wie in den vorbeschriebenen
Ausführungsbeispielen ausgebildet und mit einer Kopfplatte
(31) versehen sein, welche eine oder mehrere Saugöffnungen (40) zumindest im Innenbereich für den Durchtritt von Luft aus dem Lagenaufnahmeraum (44) in den Saugraum (43) aufweist. Der Anschluss (33) für den Unterdruckerzeuger
(32) kann auch hier am Dom bzw. am Saugraum (43) der Haube (26) angeordnet sein. Auch die Größenabstimmungen der Haubenöffnung (28) auf die Größe der Lage (4) und des Zwischenbodens (19) können die gleichen wie in den
Varianten von Figur 2,3 und 8,9 sein.
Im Unterschied zu den vorbeschriebenen
Ausführungsbeispielen hat die Absaugung (39) der
Greifeinrichtung (36) bzw. Lagengreifeinrichtung (23) in Figur 12 und 13 eine Saugöffnung (41) in der seitlichen Haubenwand (27), die sich im Bereich des Lagenaufnahmeraum (44) befindet und hier mündet und von außen mit Unterdruck beaufschlagbar ist. Die Saugöffnung (41) kann mehrfach vorhanden sein und kann sich an einer oder an mehreren
Seitenwänden (27') befinden. Über die Saugöffnung (en) (41) kann ebenfalls Luft aus dem Lagenaufnahmeraum (44)
abgesaugt und der Lagenaufnahmeraum (44) evakuiert werden. Zu diesem Zweck ist in der Ausführungsform von Figur 12 und 13 z.B. ein Bypass (42) außenseitig an der Haube (26) angeordnet, der den Saugraum (43) mit dem Lagenaufnahmeraum (44) über einen Saugkanal (46)
verbindet. Der Saugkanal (46) geht von der oder den
Saugöffnungen (41) aus, wobei er aus dem Haubeninnenraum herausführt, über einen Wandbereich (48) der Haubenwand (27) außen hinweg geführt und dann mit einer Mündung (47) an den Saugraum (43) angeschlossen ist. Der Saugkanal (46) wird z.B. von einer außenseitig aufgesetzten gewölbten Kappe (45) gebildet, die die Wandöffnungen (41,47)
überdeckt und mit der Haubenwand (27) verbunden, z.B.
verschraubt ist.
Der seitliche Bypass (42) an der Haube (26) kann an einer oder an mehreren Seitenwänden (27') angeordnet sein. Er kann insbesondere ringartig die Haube (26) umgeben. Die Saugöffnung (en) (41) und die Mündungsöffnungen (47) können übereinander liegen und vom stegartigen Wandbereich (48) distanziert sein. Sie können jeweils in mindestens einer Reihe mit Abstand in Haubenumfangsichtung hintereinander liegen und können insbesondere eine längliche Form haben.
Eine auf der Flaschenlage (4) liegende Lagenabdeckung (37) kommt beim Ansaugen der Warenlage (4) in Anschlag mit der hier vorzugsweise stationären Kopfplatte (31) und deckt deren Saugöffnungen (40) nach unten ab. Die ein oder mehreren Saugöffnungen (41) liegen mit einem solchen
Abstand unterhalb der Deckplatte (31), dass sie bei angesaugter Lagenabdeckung (37) frei sind. Der im Saugraum (43) herrschende Unterdruck wirkt über den Bypass (42) weiter im Lagenaufnahmeraum (44) und saugt die hier befindliche Luft ab, wodurch die Flaschenlage (4) und ggf. der Zwischenboden (19,20) angesaugt und in der
Anlagestellung an der Lagenabdeckung (37) gehalten werden. Die Deckplatte (31) befindet sich in Höhe des Wandbereichs (48) und kann hier ggf. fixiert sein. In Abwandung der gezeigten Ausführungsform ist es möglich, die Kopfplatte (31) massiv und luftundurchlässig
auszubilden, wobei über den Bypass (42) der
Lagenaufnahmeraum (44) evakuiert wird. Eine weitere
Variante sieht vor, statt oder zusätzlich zu der
Kopfplatte (31) einen in Figur 12 gestrichelt angedeuteten randseitigen rahmenartigen Anschlag (49) an der Innenseite der Haubenwand (27) vorzusehen, gegen den sich die
Lagenabdeckung (37) legt. Des weiteren ist es möglich, die gezeigte Absaugung (39) durch Anordnung eines Anschlusses (33) an der oder den Saugöffnung (en) (41) in der
Haubenwand (27) zu bilden und einen Bypass (42) hierdurch zu ersetzen oder ggf. zu ergänzen. Die Saugöffnung (en) (41) kann mit dem vorhandenen oder mit einem zusätzlichen Unterdruckerzeuger (32) verbunden werden. Außerdem kann bei einer solchen Seiten-Absaugung (39) über eine oder mehrere Saugöffnung (en) (41) der Saugraum (43) entfallen.
Ferner kann der Bypass (42) variieren und kann z.B.
innerhalb der Haube (26) angeordnet sein. Ein solcher
Bypass (nicht dargestellt) kann z.B. im Randbereich einer luftpermeablen und bis zur Haubenwand (27) reichenden Kopfplatte (31) gebildet werden. Die Kopfplatte (31) kann an einer oder mehreren Seiten größer als die in geeigneter Weise zentrierte Lagenabdeckung (37) sein, wodurch ein oder mehrere randseitige Saugbereiche bzw. Saugspalte gebildet werden, an denen neben der Lagenabdeckung (37) Luft aus dem Lagenaufnahmeraum (44) gesaugt werden kann. An diesen zwischen einer oder mehreren Seitenwänden (27') und der Lagenabdeckung (37) gebildeten Rand-Saugbereichen können die Saugöffnungen (40) in der Deckplatte (31) größer als in deren Innenbereich sein. Auch ein
unterbrochener oder auf andere Weise luftdurchlässiger Anschlag (49) kann randseitige Saugbereiche bzw.
Saugspalte an der Haubenwand (27) bilden. Außerdem können die seitlichen Abstände der Warenlage (4) zu ein oder mehreren Seitenwänden (27') größer als in den gezeigten Ausführungsformen sein, wobei die Positionier- oder
Zentriereinrichtung (35) entsprechend angepasst ist.
Figur 14 zeigt eine Variante der Flaschenbehandlungsanlage (1) und der Handhabungseinrichtung (2) von Figur 1. Die
Handhabungseinrichtung (2) weist hier einen Palettierer (12) und/oder Depalettierer (13) auf, der als
Palettierroboter (58) ausgebildet ist. Der Manipulator (24) ist als Linearroboter mit mehreren Linearachsen ausgebildet und trägt die Lagengreifeinrichtung (23) . Im Arbeitsbereich des Palettierroboters (58) liegen eine, zwei oder mehr Palettierplätze (60) und
Bereitstellungspositionen von einem oder mehreren Trägern (8), die mit einer, zwei oder mehr Fördereinrichtungen (16) fest oder lösbar verbunden sind. Die
Fördereinrichtungen (16) sind im gezeigten
Ausführungsbeispiel als reversierende Förderer ausgebildet und erstrecken sich mit ihrer bevorzugt linearen
Bewegungs- oder Förderbahn (52) quer zur Längsachse des Palettierroboters (58) und seines Portals. Die
Fördereinrichtung (16) kann einstöckig oder mehrstöckig sein, wobei Trays (8) in mehreren Stockwerken übereinander angeordnet und bewegbar sind. Die Fördereinrichtung (16) kann konstruktiv als Shuttlewagen ausgebildet sein.
Neben dem Palettierroboter (58) sind eine, zwei oder mehr Umsetzer (6) angeordnet, die hier als Umsetzroboter (56) ausgebildet sind. Jedem Tray-Förder (16) ist hier ein Umsetzroboter (56) zugeordnet, der jeweils einen
Portalroboter mit mehreren Linearachsen und einen
mehrachsig beweglichen Reihengreifer (57) aufweist. Der oder die Umsetzroboter (56) erstrecken sich jeweils über eine oder mehrere Förderbahnen (52) der Tray-Förderer (16), die im Bereich des Umsetzroboters (56) eine Arbeits- und Positionierstelle für einen Träger (8) haben. Neben dem Umsetzer (6) ist ein Einleger (7) angeordnet, der als Einlegeroboter (54) ausgebildet ist und der ebenfalls eine oder mehrere Tray-Förderer (16) bedienen kann, die im Roboterarbeitsbereich entsprechende
Bereitstellpositionen für einen Tray (8) haben. Der
Einlegeroboter (54) ist ebenfalls als Portalroboter mit Linearachsen ausgebildet und besitzt ein mehrachsig verfahrbares GreifWerkzeug (55) , mit dem Zwischenböden (19) und/oder Zwischenlagen bzw. Decklagen (20) von einer Bereitstellung gegriffen und zu den Trays (8) gebracht werden können. Desgleichen kann der Einlegeroboter (54) auch Deckel oder Top Frames (38) von einem Stapel
aufnehmen und zu den Trägern (8) und den dortigen
Warenlagen (4) bringen.
Die Flaschen (4) werden von einer Fördereinrichtung (50) in einer oder mehreren Reihen der Handhabungseinrichtung (2) zugeführt. Der Umsetzroboter (56) übernimmt mit seinem Reihengreifer (57) eine oder mehrere Reihen und setzt sie auf einen bereit gestellten Träger (8), in den vorher der Einlegeroboter (54) einen Zwischenboden (19) gelegt hat. Sobald die fertige Lage (4) gebildet ist, fährt der Träger (8) in die Bereitstellungsposition am Palettierroboter (58), der mit seiner Lagengreifeinrichtung (23) die Waren- oder Flaschenlage (4) mit dem Zwischenboden (19) aufnimmt und zum Palettierplatz (60) transportiert und dort die Palette (21) aufbaut. Der leere Träger (8) fährt zurück zur Bereitstellungsposition am Einlegeroboter (54) und nimmt dort eine neue Zwischenlage (19) auf, wonach er zur Bereitstellposition am Umsetzroboter (56) bewegt und erneut mit einer Flaschenlage (4) beladen wird. Der Zyklus startet dann erneut. Wenn die letzte Flaschenlage (4) im Palettenstapel (21) gebildet wird, fährt der Tray (8) nach Aufnahme der Flaschenlage (4) erst noch einmal zurück zum Einlegeroboter (54), der eine Decklage (20) und ggf. einen Deckel bzw. Top Frame (38) auflegt. Erst danach wird der Tray (8) zum Palettierroboter (58) transportiert und von diesem zur Fertigstellung des Palettenstapels (21) aufgenommen .
Der Palettierroboter (58) kann mehrere Trayförderer (16) bzw. Trays (8) und mehrere Palettierplätze (60) bedienen, sodass die Prozesszeiten überschnitten werden können. Wenn ein Tray (8) gerade mit einer Flaschenlage (4) beladen wird, kann der Palettierroboter (58) einen inzwischen bereitstehenden anderen Träger (8) entladen und einen Palettenstapel (21) bilden. Eine entsprechende Funktion ergibt sich für den Umsetzer (6) und den Einleger (7) .
Die Palettenböden (22) werden von einer Palettenzuführung (59) bereit gestellt und zu den Palettierplätzen (60) gebracht. Hier schließt sich eine Fördereinrichtung (51) für die Paletten (21) an. Diese kann mehrere beladene Paletten (21) aufnehmen und kann auch mehrere ggf.
untereinander verbundene Förderstränge haben. Auf der Fördereinrichtung (51) kann hierdurch ein Zwischenlager oder Puffer (53) für palettierte Flaschen (3) oder andere Waren gebildet werden.
Die Handhabungseinrichtung (2) kann in der
vorbeschriebenen Weise auch als Depalettierer (13) eingesetzt werden, mit dem zurückgebrachte Paletten (21) wieder depalettiert werden, wobei die Flaschen (3) vom Umsetzer auf die Fördereinrichtung (50) reihenweise umgesetzt werden. in der Ausführungsform von Figur 14 kann das Palettenlager (53) das Tray-Lager (11) von Figur 1 ersetzen oder kann ein solches Tray-Lager (11) ggf. ergänzen. Eine solche Puffer- oder Lagerfunktion ist nützlich, wenn ein in der Anlage 1 befindlicher Flaschenerzeuger, z.B. eine
Blasmaschine (nicht dargestellt) , eine höhere
Produktionskapazität als eine Fülleinrichtung (nicht dargestellt) hat oder andere Prozesszeiten besitzt. Mit der in Figur 14 dargestellten Handhabungseinrichtung (2) können ferner anderweitig hergestellte Flaschen (3), z.B. Altglas oder Neuglas, in palettierter Form zugeführt und für die anschließende Befüllung depalettiert und vereinzelt werden. Hierfür kann z.B. an die
Palettenfördereinrichtung (51) eine Entpackungseinrichtung (62) angeschlossen sein. Andererseits können mit der gezeigten Handhabungseinrichtung (2) gefüllte Flaschen palettiert und nach Durchlaufen einer schematisch
angedeuteten Verpackungseinrichtung (61) gelagert oder abtransportiert werden.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen
Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Die Saugglocke (25) kann weitere Einrichtungen aufweisen, z.B. Dichtlippen oder dgl . Sie kann ferner zur Anpassung an unterschiedliche Formen und Größen der Warenlagen (4) wechselbar sein. Sie kann alternativ in sich verstellbar sein. Hierfür können beispielsweise in der Haube (26)
Trennwände oder dgl. zur Bildung kleinerer Haubenbereiche für Teillagen angeordnet sein. Die Haubenbereiche können auch saugtechnisch voneinander abgeschottet und einzeln steuerbar bzw. regelbar sein.
Die Lagengreifeinrichtung (23) kann in Abwandlung von Figur 1 zum Entladen der Träger (8) und zur Abgabe der Lagen (4) auf einen Förderer oder eine stationäre
Abgabestelle benutzt werden. Sie bildet dabei eine
Entladeeinrichtung . Sie kann alternativ auch zum Beladen von Trägern (8) mit Waren- oder Flaschenlagen (4) benutzt werden .
Die Lagengreifeinrichtung (23) kann benutzt werden, um beliebige Ladungsträger, insbesondere Kisten, Gitterboxen etc. mit Warenlagen (4) nebst Zwischenlagen (20) und ggf. einer Lagenabdeckung (37), z.B. auch einem Kisten- oder Boxdeckel, zu be- und entladen. Hierbei können auch mehrere Warenlagen (4) übereinander gestapelt werden.
In weiterer Variation zu Figur 1 kann ein Träger (8) eine oder mehrere bewegliche Seitenwände (10) haben, die das
Entladen und die Zustellung der Saugglocke (25)
erleichtern. Im Träger (8) kann bei der Anordnung von Figur 2,3 und 8,9 für einen externen Luftzutritt zum
Haubenrand (29) und unter den Zwischenboden (19,20) gesorgt werden. Der Trägerboden (9) kann ferner so gestaltet sein, dass Außenluft unter den Zwischenboden (19,20) beim Anheben nachströmen kann, indem der
Trägerboden (9) z.B. einen erhabenen Sockel,
Distanzrippen, Noppen oder dgl . aufweist. Die Saugglocke (25) kann auch mit einem kleinen Abstand über dem
Trägerboden (9) gehalten werden. Sie kann ferner
höhenverstellbare und z.B. teleskopierbare Seitenwände (27') haben. Dies erlaubt z.B. eine Haubenanpassung an unterschiedliche Höhen der Warenlage (4) . Am unteren Haubenrand (29) kann ein flexibles Element angeordnet sein, das sich beim Ansaugen zum Zwischenboden (19,20) hin verformt und den Freiraum (3) schließt und weitgehend abdichtet . Die gezeigte Handhabungseinrichtung (2) mit dem
mehrachsigen Umsetzer (6) zum reihenweisen Greifen und definierten Umsetzen von Flaschen (3) auf Träger (8) und zurück hat besondere Vorteile für die sichere Handhabung und Führung der Flaschen (3) . Außerdem kann durch einen Trägertransport zwischen einem Palettierer/Depalettierer (12,13), einem Umsetzer (6) und einem Einleger (7) der Funktionsablauf optimiert werden.
Alternativ kann die Lagengreifeinrichtung (23) auch in Verbindung mit einem konventionellen Palettierer oder
Depalettierer ohne Träger eingesetzt werden. Die Waren, insbesondere Flaschen (3) , können dabei in üblicher Weise über einen Reihenförderer auf eine bereitgelegte
Zwischenlage (20) geschoben oder in anderer Weise gebracht werden, wobei nach und nach die Lage (4) gebildet wird. Bei einer solchen konventionellen Palettiertechnik ist der Einsatz der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung (36) von
Figur 12 und 13 für die gemeinsame Aufnahme einer
Warenlage (4) mit Zwischenlage (20) und Lagenabdeckung (37) von Vorteil. Günstig ist aber auch der Einsatz eines Lagengreifers bzw. einer Saugglocke (25) in der Ausführung von Figur 2 und 3, bei der die Haubenöffnung (28) größer als die Warenlage (4) und die Zwischenlage (20) ist, wobei die Zwischenlage (20) in den Haubeninnenraum bzw.
Lagenaufnahmeraum (44) miteingesaugt wird. Die Lagengreifeinrichtung (23) kann in ihrer Ausbildung als Palettierer (12) oder als Depalettierer (13) oder als Schiebeeinrichtung (15) und auch als Lader/Entlader eigenständig konzipiert und angeordnet sein. Sie muss nicht Bestandteil der eingangs beschriebenen
Handhabungseinrichtung (2) oder der Anlage (1) sein. Die Ausbildung der Lagengreifeinrichtung (23) hat insofern eine eigenständige erfinderische Bedeutung.
Die Lagengreifeinrichtung (23) kann alternativ zu den gezeigten Ausführungsformen Warenlagen (4) auch ohne
Boden- oder Zwischenlage (20) greifen, transportieren und handhaben. Die seitliche Haubenwand (27) kann ferner eine verkürzte Höhe aufweisen und muss nicht bis zur Unterseite der Warenlage (4) reichen. Die Lagengreifeinrichtung (23) kann ferner zum eigenständigen Transport von einer
Zwischenlage oder Bodenlage (20) und/oder einer
Lagenabdeckung (37) ohne Warenlage (4) benutzt werden. Hierdurch kann zum Palettieren zuerst eine Bodenlage (20) auf dem Palettenboden (22) aufgelegt und danach eine
Lagenabdeckung (37) gegriffen sowie direkt anschließend eine Warenlage (4) ohne Boden- oder Zwischenlage (20) aufgenommen und palettiert werden. Entsprechendes gilt für das Depalettieren . Auf Zwischenböden (19) oder
Zwischenlagen (20) in Trägern (8) und auf einen Einleger (7) hierfür kann verzichtet werden. Die Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) hat eigenständige erfinderische Bedeutung und kann auch bei anderen Lagengreifeinrichtungen (23) mit Haubenuntermaß gegenüber einer Boden- oder Zwischenlage (20) gemäß des Ausführungsbeispiel von Figur 8 und 9 eingesetzt werden. Die Positionier- oder Zentriereinrichtung (35) kann auch bei konventionellen Lagengreifeinrichtungen mit
Saugglocke, z.B. gemäß der eingangs genannten US-Schriften eingesetzt werden. Ferner hat auch die
Handhabungseinrichtung (2) mit Trägern (8) und einer Lagengreifeinrichtungen (23) gemäß des
Ausführungsbeispiels von Figur 8 und 9 mit der an den Haubenrand (28) ansaugbaren Boden- oder Zwischenlage (19,20) eigenständige erfinderische Bedeutung. Ansonsten können die Merkmale der Ausführungsbeispiele beliebig miteinander kombiniert und auch untereinander vertauscht werden. Z.B. kann auch bei der Variante von Figur 2 und 3 eine höhenverstellbare Kopfplatte (31) vorhanden sein.
BEZUGSZEICHENLISTE Anlage, Flaschenbehandlungsanlage Handhabungseinrichtung
Ware, Lagengut, Flasche
Warenlage, Flaschenlage
Zwischenraum
Umsetzer
Einleger, Roboter
Träger, Tray
Boden, Trägerboden
Seitenwand, Trägerwand
Lager, Puffer
Palettierer
Depalettierer
Schiebeeinrichtung
Lagenschieber
Fördereinrichtung für Träger
Fördereinrichtung
Halteeinrichtung, Saugeinrichtung Zwischenboden
Zwischenlage, Decklage
Palette, Palettenstapel
Palettenboden
Lagengreifeinrichtung
Manipulator
Saugglocke, Lagengreifer,
Haube
Haubenwand
' Seitenwand
Haubenöffnung
Haubenrand
Freiraum
Kopfplatte
Unterdruckerzeuger, Saugeinrichtung Anschluss
Sensor 35 Positioniereinrichtung, Zentriereinrichtung
36 Greifeinrichtung
37 Lagenabdeckung
38 Deckel, Top Frame
39 Absaugung, Saugstelle
40 Saugöffnung im Innenbereich der Kopfplatte
41 Wandöffnung, Saugöffnung in Haubenwand
42 Bypass
43 Saugraum
44 Lagenaufnahmeraum, Lagenraum
45 Kappe
46 Saugkanal
47 Wandöffnung, Mündung
48 Wandbereich
49 Anschlag
50 Fördereinrichtung für Flaschen
51 Fördereinrichtung für Paletten
52 Förderbahn
53 Lager
54 Einlegeroboter
55 GreifWerkzeug
56 Umsetzroboter
57 Reihengreifer
58 Palettierroboter
59 Palettenzuführung
60 Palettierplatz
61 Verpackungseinrichtung
62 Entpackungseinrichtung
63 Stellelement, expansionsfähig, Schlauch 64 Stellelement, ausfahrbar, Klemmbalken
65 Stellantrieb, Zylinder a Abstand