以下図面を参照して本発明の実施の形態� ��説明する。

 図1は、本発明のライブラリ装置の第1の� �施形態を示す外観図である。

 この第1の実施形態のライブラリ装置10は� ��本発明の第1のライブラリ装置の一例に相当 するものである。

 図1(a)および図1(b)には、このライブラリ� �置10の筐体11、およびこのライブラリ装置10� �磁気テープを搬入し、搬出するための記録� �体出入口12が示されている。記録媒体出入口 12は2箇所に設けられており、各記録媒体出入 口12には、外側に開く扉12aがそれぞれ設けら� ��ており、この扉12aを開いてマガジン12bに収� ��られた磁気テープをこのライブラリ装置10� �に搬入し、搬出することができるようにな� �ている。

 このマガジン12bには、図1(b)に示したよう に、最大10巻の、内部に磁気テープ(図示せず )が収納されたカセット12cを入れることがで� �る。

 なお、以下の説明では、カセットに納め� ��れた磁気テープを単に磁気テープという。

 図2は、第1の実施形態のライブラリ装置� �内部構造を示す概要図である。

 図2に示すように、このライブラリ装置10� ��は、磁気テープ13をライブラリ装置10に搬入 し搬出するための記録媒体出入口12、複数の� ��気テープ13を収納する記録媒体収納棚14、磁 気テープ13が装填され装填された磁気テープ1 3に情報を入出力する磁気テープドライブ15、 記録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間� �および記録媒体収納棚14と磁気テープドライ ブ15との間の磁気テープの搬送を行うロボッ� ��16、ロボット16に着脱自在に取り付けられる 、磁気テープ13に付されたバーコードを読み� ��る読取ユニット18、ロボット16から取り外さ れた読取ユニット18を格納する読取ユニット� ��納庫19、およびロボット16の動作を制御する 制御装置20が配備されている。図2に示す記録 媒体出入口12には、4巻の磁気テープ13が描か� ��ているが、記録媒体出入口12には最大10巻の 磁気テープ13が収納可能である。

 なお、本実施形態における磁気テープ13� �、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当� �るものであり、本実施形態における磁気テ� �プドライブ15は、本発明にいう入出力装置の 一例に相当するものである。

 ロボット16は、制御装置20による制御に基 づき軌条31、32上を矢印A,B,C,D方向に移動し、� ��録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間の 磁気テープの搬送、および記録媒体収納棚14� ��磁気テープドライブ15との間の磁気テープ� �搬送を行う。

 記録媒体収納棚14には、磁気テープ13が収 納される複数のセル14aが設けられており、各 セルにはそれぞれ固有のセル番号が付されて いる。

 磁気テープ13には、各磁気テープを識別� �るためのバーコードが印刷されたバーコー� �ラベル(図示せず)が貼付されている。このバ ーコードは、このライブラリ装置10に新たに� ��入される磁気テープが記録媒体出入口12に� �かれているときに、ロボット16に取り付けら れた読取ユニット18によって読み取られ、制� ��装置20からの制御信号に基づき、記録媒体� �納棚14の所定のセルに格納するための情報と して用いられる。

 制御装置20は、ロボット16に、記録媒体出 入口12にある磁気テープのバーコードを読み� ��らせるときには、ロボット16に、読取ユニ� �ト格納庫19に格納されている読取ユニット18� ��受け取らせ、読取ユニット18によるバーコ� �ド読取り後に、ロボット16に、読取ユニット 18を読取ユニット格納庫19に戻させるよう制� �する。

 図3は、第1の実施形態におけるロボット� �駆動機構を示す側面図(a)および上面図(b)で� �る。

 この実施形態のライブラリ装置では、図3 (b)に示すように、ロボット16を間に挟むよう� ��して2列の記録媒体収納棚14,14’が設けられ� ��おり、ロボット16は、ロボットの両側に設� �られている2列の記録媒体収納棚14,14’のう� �の所望の側の記録媒体収納棚のセルに格納� �れている磁気テープにアクセスできるよう� �なっている。

 図3(a)に示すように、ロボット16は、上下� ��向(矢印A,B)に延びる軌条31にスライド自在に 支持されており、上下方向に循環移動するタ イミングベルト33およびそのタイミングベル� ��33を駆動するサーボモータ35により、上下方 向に移動するようになっている。

 図3(b)に示すように、ロボット16をスライ� ��自在に支持する軌条31は、奥行き方向(矢印C ,D)に延びる軌条32にスライド自在に支持され� ��おり、奥行き方向に循環移動するタイミン� ��ベルト34およびそのタイミングベルト34を駆 動するサーボモータ36により、奥行き方向に� ��動するようになっている。

 このように構成された駆動機構により、� ��ボット16は、制御装置20(図2参照)から指示さ れたセル14a(図2参照)の位置まで移動し、その セルに格納されている磁気テープにアクセス する。

 図4は、第1の実施形態における記録媒体� �納棚に収納されている磁気テープを示す図� �ある。

 図4には、記録媒体収納棚14aに収納されて いる磁気テープ13が示されている。各磁気テ� ��プ13には、磁気テープを相互に識別するた� �のバーコード21が付されている。

 ロボット16に取り付けられた読取ユニッ� �18(図2参照)は、記録媒体出入口12(図1参照)に� ��る磁気テープのバーコード21を読み取り、� �れを制御装置20(図1参照)に通知する。制御装 置20はそのバーコードに基づき、その磁気テ� ��プを格納すべき記録媒体収納棚14のセル番� �を決定し、それをロボット16に通知する。通 知を受けたロボット16は、その磁気テープを� ��のセル番号に対応するセル14aまで搬送しそ� ��に格納する。

 図5は、第1の実施形態におけるロボット� �読取ユニット、および磁気テープの関係を� �す図である。

 図5に示すように、このロボット16上部に� ��けられたプリント基板16aには、マグネット1 7が取り付けられ、読取ユニット18を磁力で吸 着するようになっている。

 ロボット16のプリント基板16aには、LED(Ligh t Emitting Diode)16bが設置されており、読取ユ� �ット18にはCCD18aが内蔵されている。LED16bは、 磁気テープ13のバーコード21に向かって光を� �射するものであり、CCD18aは、LED16bによって� �明されたバーコード21を読み取るようになっ ている。

 なお、本実施形態におけるCCD18aは、本発� ��にいう撮像素子の一例に相当するものであ� ��。

 図6は、第1の実施形態における読取ユニ� �ト格納庫の読取ユニット格納前の状態を示� �図であり、図7は、第1の実施形態における読 取ユニット格納庫の読取ユニット格納中の状 態を示す図であり、図8は、第1の実施形態に� ��ける読取ユニット格納庫の読取ユニット格� ��後の状態を示す図である。

 読取ユニット格納庫19は、ロボット16から 取り外された読取ユニットを格納するもので あり、ライブラリ装置の筐体11(図1参照)の一� ��に取り付けられている。この読取ユニット� ��納庫19は、読取ユニット18を挟んで保持する 保持部材22a,22bと、これら一対の保持部材を� �いに遠ざかる方向に移動させて該一対の保� �部材で挟まれている読取ユニット18を解放す る解放姿勢(図6参照)、およびこれら一対の保 持部材を読取ユニット18を両側から挟んで保� ��する保持姿勢(図7参照)のいずれかの姿勢に� ��互に変化させる、カム23aおよび連結棒23bか� ��なる読取ユニット着脱装置23とを備えてい� �。

 一対の保持部材のうちの、CCD18aに対向す� ��側の保持部材22aのCCD対向面にはシール部材2 2cが内張りされている。

 次に、図6、図7、図8を参照して、ロボッ� ��16に取り付けられている読取ユニット18が読 取ユニット格納庫19に格納されるまでの各部� ��動作について説明する。

 読取ユニット格納庫19は、制御装置20から の制御信号に基づき、読取ユニット格納庫19� ��読取ユニット18を格納するにあたり、保持� �材22a,22bを、これら一対の保持部材を互いに� ��ざかる方向に移動させた解放姿勢(図6参照)� ��変化させる。

 こうして解放姿勢となった保持部材22a,22b の間に、矢印方向からロボット16が近づき、� ��ボット16に装着されていた読取ユニット18が 、保持部材22a,22bの間に進入し所定の位置に� �達すると、保持部材22a,22bは、カム23aおよび� ��結棒23bの作用により読取ユニット18を両側� �ら挟んで保持する保持姿勢に変化する(図7参 照)。

 次に、図8に示すように、矢印方向に向か ってロボット16が読取ユニット格納庫19から� �ざかると、読取ユニット18はロボット16との� ��力による吸着が解除され、ロボット16から� �離し、保持部材22a,22bに両側から挟まれた状� ��で読取ユニット格納庫19に留まる。

 こうして、図8に示すように、読取ユニッ ト18は、読取ユニット着脱装置23の保持部材22 a,22bによって保持されるが、このとき、保持� ��材22aのシール部材22cによって読取ユニット1 8のCCD18aの前面が覆われ、これによりCCD18aへ� �塵埃付着が防止される。

 次に、読取ユニット着脱装置23に保持さ� �ている読取ユニット18をロボット16が受け取� ��ときの動作について説明する。

 読取ユニット着脱装置23に保持されてい� �読取ユニット18(図8参照)に、図示の矢印方向 とは反対方向にロボット16が近づき、ロボッ� ��16のマグネット17が読取ユニット18に接触す� ��と読取ユニット18は磁力によりロボット16に 吸着される。ここで、制御装置20(図2参照)か� ��の制御信号により、読取ユニット着脱装置2 3が、保持部材22a,22bを解放姿勢(図6参照)とす� ��ことにより、読取ユニット18はマグネット17 によりロボット16に吸着され、ロボット16は� �取ユニット18を保持したまま矢印方向とは反 対の方向に遠ざかる。

 このように構成したことにより、このラ� ��ブラリ装置10では、読取ユニット18は、記録 媒体出入口12(図2参照)にある磁気テープのバ� ��コードを読み取るときにのみロボット16に� �り付けられ、それ以外のときには読取ユニ� �ト格納19庫に格納されているので、読取ユニ ット18が塵埃に晒される時間が短縮され、読� ��りエラーの発生率を減少させることができ� ��。従って、保守作業費は低減し、稼働率が� ��昇することにより、低コストで、かつ信頼� ��に優れたライブラリ装置10が得られる。

 なお、この第1の実施形態では、上記のよ うに、読取ユニット18は、ロボット16に着脱� �在に取り付けられる構造となっているので� �読取ユニット18のロボット16への取付精度は� ��脱の度に狂うことがある。この取付精度の� ��いが所定の限度を超えると読取ユニット18� �磁気テープ13のバーコード21を正しく読み取� ��ことができなくなり、ロボットの誤動作の� ��因となる。

 そこで、本実施形態のライブラリ装置は� ��次に示すように、読取ユニットの取付位置� ��測定するための基準バーコードラベルを備� ��ている。

 図9は、第1の実施形態のライブラリ装置� �備えられた基準バーコードラベルを示す図� �ある。

 図9に示すように、このライブラリ装置10� ��は、筐体11に、読取ユニットのロボットへ� �取付位置を測定するための基準バーコード� �ベル24が貼付されている。

 なお、この基準バーコードラベル24は、� �発明にいう基準マークの一例に相当するも� �である。本発明における基準マークはバー� �ードラベルに限られるものではなく、読取� �ニットのロボットへの取付位置を測定する� �とができるものであればどのようなマーク� �あってもよい。

 本実施形態では、制御装置20(図2参照)は� �ロボットが読取ユニット格納庫から読取ユ� �ットを受け取ったときに、読取ユニットに� �記基準バーコードラベル24を読み取らせるこ とによりロボットに対する読取ユニットの取 付位置を認識するようになっている。制御装 置20は、前回の認識結果を記憶しており、今� ��の認識結果と前回の認識結果との差分を検� ��し、その差分に基づいて読取ユニットの読� ��位置補正を行うようになっている。

 すでに図3を参照して説明したように、ロ ボット16はサーボモータ35,36により駆動され� �おり、読取ユニットの有無とは無関係に必� �な精度できちんとロボット16を位置決めする ことができる。

 しかし、読取ユニット格納庫から受け取� ��た読取ユニットが、ロボットに取り付けら� ��たときに、ロボット側又は読取ユニット側� ��取付面に塵埃が付着していたり、取付面が� ��らかの原因で変形していたりして読取ユニ� ��トのロボットへの取付位置が前回の取付位� ��とずれてしまう可能性がある。

 このように取付位置がずれてしまうと、� ��取ユニットは磁気テープに付されたバーコ� ��ドを正しく読み取ることができなくなる。� ��こで、本実施形態では、ロボットが読取ユ� ��ット格納庫から読取ユニットを受け取った� ��きに、読取ユニットに基準バーコードラベ� ��24を読み取らせることによりロボットに対� �る読取ユニットの取付位置を認識するよう� �している。

 次に、本発明の第2の実施形態について説 明する。

 図10は、第2の実施形態のライブラリ装置� ��内部構造を示す概要図である。

 この第2の実施形態のライブラリ装置50は� ��本発明の第2のライブラリ装置の一例に相当 するものである。

 図10に示すように、このライブラリ装置50 は、図1に示したライブラリ装置10と同様の外 観を有しており、ライブラリ装置10と同様の� ��体11、および筐体11内に磁気テープを搬入し 及び搬出するための記録媒体出入口12を有し� ��いる。記録媒体出入口12は2箇所に設けられ� ��おり、各記録媒体出入口12には、外側に開� �扉12aがそれぞれ設けられており、この扉12a� �開いて、マガジン12bに収められた磁気テー� �をこのライブラリ装置50内に搬入し、搬出す ることができるようになっている。マガジン 12bには、内部に磁気テープ13(図示せず)が納� �られたカセット12cが最大10巻入れられるよう になっている。

 また、このライブラリ装置50には、図2に示� ��たたライブラリ装置10と同様、磁気テープ13 をライブラリ装置50に搬入し搬出するための� ��録媒体出入口12、複数の磁気テープ13を収納 する記録媒体収納棚14、磁気テープ13が装填� �れ装填された磁気テープ13に情報を入出力す る磁気テープドライブ15、記録媒体出入口12� �記録媒体収納棚14との間、および記録媒体収 納棚14と磁気テープドライブ15との間の磁気� �ープの搬送を行う運用系ロボット51、運用系 ロボット51を案内する軌条31,32、
および稼働状態にあるロボットの予備として 所定の待機位置54に待機する待機系ロボット5 2、運用系ロボット51を案内する軌条56,57、運� ��系ロボット51又は待機系ロボット52のいずれ にも着脱自在に取り付けられる読取ユニット 18、および運用系ロボット51並びに待機系ロ� �ット52の動作を制御する制御装置20が配備さ� ��ている。

 待機系ロボット52は、運用系ロボット51が 稼働状態にある間は、運用系ロボット51から� ��取ユニット18を受け取った状態で所定の待� �位置54に待機している。

 運用系ロボット51は、記録媒体出入口12に ある磁気テープのバーコードを読み取るとき に、待機系ロボット52から読取ユニット18を� �け取り、バーコードを読み取った後は、読� �ユニット18を待機系ロボット52に戻す。

 このように、第2の実施形態のライブラリ 装置50は、2台のロボットを有していることを 利用して、第1の実施形態のライブラリ装置10 における読取ユニット格納庫19の機能を待機� ��ロボット52に持たせており、そのため、ロ� �ットとは別の読取ユニット格納庫は備えて� �ないという点で第1の実施形態のライブラリ� ��置10と異なっている。その他の点は第1の実� ��形態のライブラリ装置10とほぼ同様である� �

 運用系ロボット51は、図2に示した第1のラ イブラリ装置10と同様、制御装置20からの制� �信号に基づき軌条31、32上を矢印A,B,C,D方向に 移動し、記録媒体出入口12と記録媒体収納棚1 4との間の磁気テープの搬送、および記録媒� �収納棚14と磁気テープドライブ15との間の磁� ��テープの搬送を行う。

 このように構成したことにより、このラ� ��ブラリ装置50では、読取ユニット18は、記録 媒体出入口12(図2参照)にある磁気テープのバ� ��コードを読み取るときにのみ運用系ロボッ� ��51に取り付けられ、それ以外のときには待� �位置54に待機している待機系ロボット52に取� ��付けられているので、読取ユニット18が塵� �に晒される時間が短縮され、読取りエラー� �発生率を減少させることができる。従って� �保守作業費は低減し、稼働率が上昇するこ� �により、低コストで、かつ信頼性に優れた� �イブラリ装置50が得られる。

 また、このライブラリ装置50では、1台の� ��取ユニットを運用系ロボットおよび待機系� ��ボットの2台のロボットで共有しているので 、低コストのライブラリ装置50を得ることが� ��きる。また、2台のロボットは同一の読取ユ ニットを使用するので、読取ユニットの機差 に起因する読取り精度の低下を防止すること もできる。

 次に、読取ユニットの受け渡し動作につ� ��て説明する。

 図11は、第2の実施形態のライブラリ装置� ��おける読取ユニットの受け渡し動作を示す� ��である。

 この第2の実施形態では、図11に示すよう� ��、待機系ロボット52は、ロボットの下部に� �取ユニット18を取り付けた姿勢で待機位置54� ��待機するようになっており、一方、運用系� ��ボット51は、バーコード読取時に、図示し� �い受け渡し機構によって待機系ロボット52か ら読取ユニット18を受け取り、ロボットの上� ��に読取ユニット18を取り付けた姿勢でバー� �ードを読み取るようになっている。

 このように、読取ユニット18は、待機系� �ボット52の下部に取り付けられた状態で待機 系ロボット52とともに待機しているので、待� ��系ロボット52の筐体によって読取ユニット18 は覆われ、CCD18aへの塵埃の堆積が軽減される 。

 また、この第2の実施形態のライブラリ装 置50においても、図9に示した第1の実施形態� �ライブラリ装置10と同様、筐体11に、読取ユ� ��ットのロボットへの取付位置を測定するた� ��の基準バーコードラベル24が貼付されてい� �。制御装置20(図2参照)は、ロボットが読取ユ ニット格納庫から読取ユニットを受け取った ときには、ロボットを基準バーコードラベル 24の位置まで移動させ、読取ユニットに基準� ��ーコードラベル24を読み取らせてロボット� �対する読取ユニットの取付位置の認識を行� �ようになっている。

 制御装置20は、前回の認識結果を記憶し� �おり、今回の認識結果と前回の認識結果と� �差分を検出し、その差分に基づいて読取ユ� �ットの読取位置補正を行う。