Die Erfindung betri f ft einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm, aufweisend wenigstens eine erste Teilschale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen, welcher erste Ringkörper eine Innenmantelwand aufweist, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist .

Die DE 201 00 947 Ul beschreibt eine Verschleißring zum Schutz eines Kabel führungsschlauchs an einem Roboter, mit einem j eweils zwei Halbschalen aufweisenden Innenring und Außenring . Die Halbschalen wenigstens eines der Ringe sind miteinander verrastbar .

Aufgabe der Erfindung ist es , einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm zu schaf fen, der im Falle seines verschlissenen Zustands auf einfache Weise mit geringem Montageaufwand wiederhergestellt werden kann .

Die Aufgabe wird gelöst durch einen Leitungsprotektorring für eine Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm, aufweisend wenigstens eine erste Teilschale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen, welcher erste Ringkörper eine Innenmantelwand aufweist, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist , wobei der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche aufweist , auf die ein einteiliger , umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist .

Die betref fende Art von Leitungsprotektorringen dienen im Allgemeinen dazu, eine Energiezuführungsleitung vor substantiellen Beschädigungen zu schützen, indem die Energiezuführungsleitung in einem Abstand zu einem Roboterarm gehalten wird bzw . Berührungen der Energiezuführungsleitung mit den Gliedern des Roboterarms nur in einem gewis sen Umfang zugelassen werden, und zwar im Wesentlichen nur an den Leitungsprotektorringen, so dass es einerseits zu möglichst wenigen Kollisionen der Energiezuführungsleitung mit dem Roboterarm kommt bzw . die Energiezuführungsleitung vorranging nur mit seinen Leitungsprotektorringen mit den Gliedern des Roboterarms in Berührung kommen . Die Leitungsprotektorringe können zur Befestigung an der Energiezuführungsleitung bestimmt sein . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können also an einer Außenmantelwand der Energiezuführungs leitung bzw . an einem Schutzschlauch der Energiezuführungsleitung befestigt sein . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können aber auch die Energiezuführungsleitung lediglich umfangsseitig umgeben, ohne dass diese unmittelbar an der Energiezuführungsleitung befestigt sind . So kann der erste Ringkörper generell eine Innenmantelwand aufweisen, welche die Energiezuführungsleitung umfangsseitig umgibt , wenn der Leitungsprotektorring in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung angeordnet ist . Ein oder mehrere Leitungsprotektorringe können beispielsweise an einem Ring oder Rohrstutzen befestigt sein, welcher die Energiezuführungsleitung umgibt , d . h . die Energiezuführungsleitung ist in einem solchen Fall durch den Ring oder den Rohrstutzen hindurchgeführt . Die Leitungsprotektorringe bilden auch Verschleißkörper, die bewusst als Kontaktkörper mit den Gliedern des Roboterarms ausgebildet sind, damit nicht vermeidbare Kollisionen, die auch schlei fende Bewegungen umfassen können, zwischen der Energiezuführungsleitung und dem Roboterarm nur mit den Leitungsprotektorringen erfolgen und somit die eigentliche Energiezuführungsleitung, insbesondere dessen Schut zschlauch vor Beschädigung und Verschleiß geschützt wird . Eine entsprechende Energiezuführungsleitung kann beispielsweise mit einem, zwei oder mehreren Leitungsprotektorringen ausgestattet sein .

Unter einer Energiezuführungsleitung wird insbesondere eine Energieleitung und/oder eine Energiezuführung verstanden, die Leitungen, wie beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen zu Werkzeugen, die an dem Roboterarm angeflanscht s ind, aufweisen kann . Die Energiezuführungsleitung, insbesondere die Energieleitung und/oder die Energiezuführung kann in Einzelsträngen oder in Kabelbündel zusammengefasst und insbesondere mit einem oder mehreren flexiblen Schutzschläuchen, wie beispielsweise Wellschläuchen ummantelt sein . Die Leitungsprotektorringe können beispielsweise an diesen Wellschläuchen befestigt werden .

Damit die Leitungsprotektorringe an einer Energiezuführungsleitung auch während einer an einem Roboterarm montierten Energiezuführungsleitung bei Bedarf vollständig an- und abgebaut werden können, müssen diese im Allgemeinen zumindest zweiteilig ausgeführt sein . Die wenigstens zwei Halbschalen werden üblicherweise über an sich bekannte Befestigungsmittel miteinander verbunden . Diese Befestigungsmittel können Schrauben oder Nieten, wahlweise aus Metall oder Kunststof f , sein .

Der erste Ringkörper kann einen Innenring des Leitungsprotektorrings bilden, der von einem zweiten Ringkörper als ein Außenring konzentrisch umgeben i st . Der erste Ringkörper umfasst wenigstens eine erste Teil schale und wenigstens eine zweite Teilschale , wobei sich die Teilschalen im Zusammenbau zu dem ersten Ringkörper des Leitungsprotektorrings ergänzen .

Erfindungsgemäß weist der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche auf , auf die ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist . Der zweiter Ringkörper i st also im Unterschied zum ersten Ringkörper nicht mehrteilig ausgebildet , sondern einteilig . Im Zusammenbau umgibt der zweite Ringkörper den ersten Ringkörper umfangsseitig von außen . Der einteilige zweite Ringkörper sitzt insoweit auf dem Außenmantel des ersten Ringkörper auf . Der zweite Ringkörper bildet dabei den zum Verschleiß vorgesehenen Teil des Leitungsprotektorrings , d . h . den eigentlichen Verschleiß ring .

Der mehrteilige Innenring bildet insoweit lediglich einen Trägerring mit dem der gesamte Leitungsprotektorring an einer Energiezuführungsleitung befestigt wird .

Der Außenring bildet insoweit den Verschleißring, welcher konstruktiv dazu ausgebildet ist , ein Gleiten der Energiezuführungsleitung über den Roboterarm möglichst reibungs frei bzw . verschleiß frei zu ermöglichen . Andererseits ist der zweite Ringkörper, d . h . der einteilige Außenring bzw . der einteilige Verschleißring dazu vorgesehen, aufgrund unvermeidbaren Verschleißes das für einen gewissen Zeitraum benötigte Verschleißmaterial bereitzustellen, so dass zuverlässig oder zumindest weitgehend verhindert ist , dass der mehrteilige erste Ringkörper, d . h . der Trägerring beschädigt wird . Der Außenring ist insoweit dazu vorgesehen sich im bestimmungsgemäßen Betrieb am Roboterarm abschlei fen zu lassen, um einerseits die Glieder des Roboterarms zu schonen und andererseits den Innenring bzw . den Trägerring vor Verschleiß zu schützen .

Indem der erste Ringkörper eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitz fläche aufweist , auf die ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper aufgesetzt ist , kann eine Instandsetzung einer Energiezuführungsleitung an einem Roboterarm leichter, schneller und kostengünstiger durchgeführt werden .

Zunächst weist der zweite Ringkörper, der den eigentlichen Verschleißring bildet , aufgrund seiner Einteiligkei t keine Spalte oder Trennfugen auf . Da keine Spalte oder Trennfugen an dem zweiten Ringkörper vorhanden sind, ergeben s ich keine Kanten oder Stufen, bei denen einerseits die Gefahr bestehen könnte , dass sie selbst einem erhöhten Verschleiß unterliegen, und andererseits die Kanten oder Stufen möglicherweise einen erhöhten Verschleiß an der Oberfläche des Roboterarms verursachen könnten .

Darüber hinaus werden aufgrund der Einteiligkeit des zweiten Ringkörpers keine Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel benötigt , die sonst erforderlich wären, um die andernfalls mehreren Teile zu verbinden . Vorhandene Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel bergen auch eine gewisse Gefahr, dass sie einen erhöhten Verschleiß an der Oberfläche des

Roboterarms verursachen könnten . Ein Weglassen von Befestigungsmittel bzw . Verbindungsmittel ist zudem kostengünstiger und reduziert die Teileviel falt in der Produktion .

Bei der Erfindung kann im Falle des Erreichens der Verschleißgrenze an dem Leitungsprotektorring, der zweiteilige bzw . mehrteilige erste Ringkörper ( Trägerring) an der Energiezuführungsleitung verbleiben und es muss lediglich der verschlissene äußere zweite Ringkörper (Verschleißring) ausgewechselt werden . Soll ein verschlissener zweiter Ringkörper entfernt werden, so genügt es , diesen einfach in axialer Richtung von dem ersten Ringkörper, d . h . dem Trägerring abzuziehen . Anschließend kann der von dem ersten Ringkörper, d . h . dem Trägerring abgezogene zweite Ringkörper in axialer Richtung von der Energiezuführungsleitung bzw . von dem Wellschlauch der Energiezuführungsleitung abgezogen werden . Es werden insoweit dann keine Werkzeuge benötigt , um ein Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel zu lösen, damit der zweite Ringkörper von dem ersten Ringkörper abgenommen werden kann .

Generell ergibt sich durch die Erfindung auch ein sehr ökonomischer Leitungsprotektorring, da im Falle des Verschleißes nur der äußere zweite Ringkörper erset zt werden muss und der erste Ringkörper an der Energiezuführungsleitung verbleiben kann, d . h . weiterverwendet werden kann .

Ein Abziehen eines verschlissenen zweiten Ringkörpers von der Energiezuführungsleitung ist insbesondere deshalb sehr einfach möglich, da der Innendurchmesser des zweiten Ringkörpers aufgrund der Baugröße des ersten Ringkörpers j edenfalls deutlich größer ist als der Außendurchmesser der Energiezuführungsleitung bzw . des Wellschlauches der Energie zuführungs lei tung . Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann kraf tschlüssig auf die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers aufgespannt sein .

Indem der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kraf tschlüssig auf der Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers aufgespannt ist , können gesonderte Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel entfallen, d . h . insbesondere zum Entfernen des zweiten Ringkörpers von dem ersten Ringkörper sind keine Werkzeuge zum Lösen von Befestigungsmittel bzw . ein Verbindungsmittel erforderlich .

Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann aus einem elastomeren Werkstof f hergestellt sein . I st der zweite Ringkörper aus einem elastomeren Werksto f f hergestellt , so verfügt er über eine innere Elasti z ität des zweiten Ringkörpers selbst und es sind keine separaten Spannmittel erforderlich . Der elastomere Werkstof f kann beispielsweise ein Polyurethan, ein Naturkautschuk oder ein Silikonkautschuk sein .

Die Elasti zität des zweiten Ringkörpers kann durch die geeignete Auswahl eines bestimmten elastomeren Werkstof fs für den zweiten Ringkörper eingestellt werden . Die Elasti zität des zweiten Ringkörpers sollte beispielsweise einerseits im Hinblick auf eine möglichst hohe Haftung des zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörpers und andererseits im Hinblick auf ein möglichst leichtes (manuelles ) Abz iehen des zweiten Ringkörpers von dem ersten Ringkörper eingestellt werden . Eine hohe Haftkraft des zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörpers sollte dabei sicherstellen, dass der zweite Ringkörper während des Betriebs der Energiezuführungsleitung an dem Roboterarm, bei einem Entlangschlei fen des Leitungsprotektorrings an dem Roboterarm, sich nicht unbeabsichtigt löst , sondern aufgrund der Spannkraft zuverlässig auf dem ersten Ringkörper verbleibt . Ein leichtes (manuelles ) Abziehen soll sicherstellen, dass der zweite Ringkörper ohne besonderes Werkzeug von einer Person, ggf . manuell , von dem ersten Ringkörper axial abgestei ft werden kann, so dass der zweite Ringkörper im Falle seines Verschleißes auf einfache Weise entfernt werden kann bzw . ein neuer zweiter Ringkörper auf einfache Weise auf den ersten Ringkörper axial aufgeschoben werden kann .

Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen hohlen Querschnitt aufweisen . Durch einen hohlen Querschnitt kann eine relativ hohe ( radiale ) Elasti zität im zweiten Ringkörper erhalten werden, selbst wenn der Werkstof f für den zweiten Ringkörper eine eher geringe Elasti zität aufweist bzw . eine relativ hohe Stei figkeit aufweist . Die Elasti zität im Querschnitt kann dann durch geeignete Auswahl des Außendurchmessers des zweiten Ringkörpers relativ zum Innendurchmesser des Hohlkanals des zweiten Ringkörpers eingestellt werden .

Alternativ zu einem hohlen Querschnitt kann der zweite Ringkörper aber auch aus einem Vollmaterial hergestellt sein . Das Vollmaterial kann dann insbesondere ein weicherer Werkstof f sein, als ein entsprechender Werkstof f bei einem zweiten Ringkörper mit hohlen Querschnitt .

Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen kreis förmigen Querschnitt aufweisen .

Wenn der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper einen kreis förmigen Querschnitt aufweist , dann kann die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers in Art einer Hohlkehle geformt sein . Die Hohlkehle weist dann einen zu dem Durchmesser des zweiten Ringkörpers passenden Krümmungsradius auf .

Speziell wenn der erste Ringkörper drehbar um die Schlauch- Außenmantelwand der Energiezuführungsleitung ausgebildet ist , kann es zweckmäßig sein, wenn der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper einen kreis förmigen Querschnitt aufweist . Insbesondere bei einer drehbaren Lagerung des ersten Ringkörpers an der Schlauch- Außenmantelwand der Energiezuführungsleitung besteht eine sehr geringe Gefahr, dass der zweite Ringkörper mit kreis förmigem Querschnitt in unerwünschter Weise von dem erste Ringkörper abgezogen wird, wenn der zweite Ringkörper im Betrieb über den Roboterarm hinwegschlei ft .

Der einteilige , umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper kann einen kreisabschnitts förmigen Querschnitt aufweisen .

Im Falle eines einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers mit kreisabschnitts förmigen Querschnitt , umfasst die Querschnittskontur des zweiten Ringkörpers einen bogenförmigen, d . h . konvexen äußeren Wandabschnitt und einen geraden, d . h . die Sehne des kreisabschnitts förmigen Querschnitt bildenden inneren Wandabschnitt auf . Der innere Wandabschnitt ist im Zusammenbau dem ersten Ringkörper zugewandt , d . h . der gerade innere Wandabschnitt liegt auf der Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers auf . Der konvexe äußere Wandabschnitt bildet die eigentliche Verschleißfläche des zweiten Ringkörpers bzw . des gesamten Leitungsprotektorrings .

Die Innenmantelwand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers kann wenigstens eine eingetiefte Rille aufweisen und die Umfangssitz fläche der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers kann dabei einen zur eingetieften Rille des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers korrespondierenden Ringvorsprung aufweisen, der im montierten Zustand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers an dem ersten Ringkörper formschlüssig in die eingetiefte Rille des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers eingrei ft .

Mittels der wenigstens einen eingetieften Rille und dem j eweils korrespondierendem wenigstens einen Ringvorsprung erhält der Zusammenbau von erstem Ringkörper und zweitem Ringkörper eine zusätzliche axiale Fixierung . Die eingetieften Rille zusammen mit dem Ringvorsprung bildet auch eine Führung, um die genaue Anbaulage des zweiten Ringkörpers auf dem ersten Ringkörper sicherstellen zu können .

Die Umfangssitz fläche der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers kann ausgebildet sein zur gleichzeitigen Aufnahme von mindestens einem ersten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweite Ringkörper und mindestens einem zweiten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper .

Die Umfangssitz fläche des ersten Ringkörpers kann also entsprechend ausgeformt sein, dass statt lediglich eines einzigen zweiten Ringkörpers auch zwei , drei , vier oder noch mehr zweite Ringkörper auf demselben ersten Ringkörper angebracht werden können .

Jeder der mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper kann dabei in einer zugeordneten Ringvertiefung des gemeinsamen ersten Ringkörpers l iegen . Die mehreren Ringvertiefungen und die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper können sich parallel zueinander j eweils über den Umfang des ersten Ringkörpers hinweg erstrecken . Die mehreren einteil igen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper können dabei axial voneinander beabstandet angeordnet sein .

Der erste Ringkörper kann Befestigungsmittel aufwei sen, die ausgebildet sind zum drehfesten und axial festen Festklemmen des ersten Ringkörpers an einer Schlauch-Außenmantelwand einer Energiezuführungsleitung .

Der erste Ringkörper kann Lagerungsmittel aufweisen, die ausgebildet sind zum drehbaren Lagern um eine Zentrumsachse des ersten Ringkörpers und zum axialen Festlegen des ersten Ringkörpers an einer Schlauch-Außenmantelwand einer Energie zuführungs lei tung .

Konkrete Aus führungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Aus führungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet , allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .

Es zeigen :

Fig . 1 eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Roboterarms mit einer Energiezuführungsleitung und zugehörigen Leitungsprotektorringen,

Fig . 2 eine vergrößerte perspektivische

Darstellung eines Abschnitts der Energie zuführungs Leitung im Bereich einer ersten beispielhaften

Ausführungs form eines

Leitungsprotektorrings ,

Fig . 3 eine schematische Darstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 bei vom zweiteiligen ersten Ringkörper abgezogenem einteiligen zweiten Ringkörper,

Fig . 4 eine Explosionsdarstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 ,

Fig . 5 eine Querschnittsdarstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 2 ,

Fig . 6 eine schematische Darstellung einer zweiten beispielhaften Aus führungs form eines Leitungsprotektorrings mit drehbar gelagertem zweiteiligen ersten Ringkörper und einem einteiligen zweiten Ringkörper mit einem Kreisquerschnitt ,

Fig . 7 eine schematische Darstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 bei vom zweiteiligen ersten Ringkörper abgezogenem einteiligen zweiten Ringkörper,

Fig . 8 eine Explosionsdarstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 , Fig . 9 eine Teilquerschnittsdarstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 6 ,

Fig . 10 eine schematische Darstellung einer dritten beispielhaften Aus führungs form eines Leitungsprotektorrings mit einem zweiteiligen ersten Ringkörper und mehreren einteiligen zweiten

Ringkörpern mit einem Kreisquerschnitt , und

Fig . 11 eine Querschnittsdarstellung des

Leitungsprotektorrings gemäß Fig . 10 .

Die Fig . 1 zeigt einen Industrieroboter 1 mit einem Grundgestell 2 an dem ein Karussell 3 um eine erste vertikale Achse Al drehbar gelagert und mittels eines ersten Antriebsmotors Ml drehangetrieben ist . An dem Karussell 3 ist eine Schwinge 4 um eine zweite hori zontale Achse A2 auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines zweiten Antriebsmotors M2 drehangetrieben . Die Schwinge 4 trägt einen in diesem Fall als Armausleger 5a ausgebildeten Roboterarm 5 , der um eine dritte hori zontale Achse A3 auf und ab schwenkbar gelagert und mittels eines dritten Antriebsmotors M3 drehangetrieben ist . An dem Armausleger 5a ist eine vierte Achse A4 vorgesehen, welche in Längserstreckung des Armauslegers 5a verläuft und über einen vierten Antriebsmotors M4 eine Hand 5b des Armauslegers 5a drehantreibt . Von der Hand 5b erstrecken sich ein erster Schenkel 8 und ein zweiter Schenkel 9 gabel förmig nach vorne . Die beiden Schenkel 8 und 9 tragen eine Lagerung für ein freies Ende 10 der Hand 7 . Die Lagerung definiert eine fünfte Achse A5 des Industrieroboters 1 , um welche die Hand 5b mittels eines fünften Antriebsmotors M5 schwenkbar bewegt werden kann . Ergänzend weist die Hand 5b eine sechste Achse A6 auf , um einen Befestigungs flansch 11 mittels eines sechsten Antriebsmotors M6 drehbar antreiben zu können .

Der Armausleger 5a trägt eine Energiezuführungsvorrichtung 12 . Die Energiezuführungsvorrichtung 12 beginnt hinter einer Anschlussplatte 13 , die fest mit dem Armausleger 5a des Industrieroboters 1 verbunden ist . Von der Anschlus splatte 13 führen Einzelleitungen 14 an eine Klemmschelle 15 . Die Klemmschelle 15 ist an einem Gehäuse 18 der Energiezuführungsvorrichtung 12 befestigt . Die Klemmschelle 15 klemmt die Einzelleitungen 14 fest und fixiert diese in einer festen Position bezüglich des Gehäuses 18 . Eine Energiezuführungsleitung 17 der Energiezuführungsvorrichtung 12 ist U- förmig in dem Gehäuse 18 der Energiezuführungsvorrichtung 12 federvorgespannt ge führt . Im U- förmigen Abschnitt und austrittsseitig nach einer Gleitführung 19 , die bezüglich des Gehäuses 18 festgelegt ist , sind die Einzelleitungen 14 in dem gemeinsamen Leitungsstrang 16 , insbesondere durch einen Schutzschlauch 20 geschützt , zusammengefasst . Der Schutzschlauch 20 endet an einer Haltevorrichtung 21 . Die Haltevorrichtung 21 kann, wie dargestellt , beispielsweise in einem Abstand vom Armausleger 5a mittels eines Schlauchhalters 22 gehalten sein . Der Schlauchhalter 22 kann durch einen zweiteiligen Klemmbügel 23 an dem Befestigungs flansch 11 des Industrieroboter 1 befestigt sein . Die Energiezuführungsleitung 17 , insbesondere dessen Schutzschlauch 20 , ist im Falle des vorliegenden Aus führungsbeispiels mit mehreren, insbesondere wie dargestellt mit zwei erfindungsgemäßen

Leitungsprotektorringen 6 ausgestattet.

In Fig. 2 bis Fig. 5 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6a in einer ersten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .

In Fig. 6 bis Fig. 9 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6b in einer zweiten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .

In Fig. 10 und Fig. 11 ist ein beispielhafter Leitungsprotektorring 6c in einer dritten Aus führungs form für eine Energiezuführungsleitung 17 an einem Roboterarm 5 dargestellt .

Der jeweilige Leitungsprotektorring 6a, 6b, 6c weist wenigstens eine erste Teilschale 6.1 und wenigstens eine zweite Teilschale 6.2 auf, wobei sich die Teilschalen 6.1,

6.2 im Zusammenbau zu einem ersten Ringkörper 7.1 des Leitungsprotektorrings 6a, 6b, 6c ergänzen, welcher erste Ringkörper 7.1 eine Innenmantelwand 7a aufweist, die eine Anlagefläche für eine Schlauch-Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17 bildet, wenn der Leitungsprotektorring 6a, 6b, 6c in seiner Anbaulage an der Energiezuführungsleitung 17 befestigt ist.

Der erste Ringkörper 7.1 weist eine an seiner Außenmantelwand angeordnete Umfangssitzfläche 7b auf, auf die wenigstens ein einteiliger, umfangsseitig geschlossener zweiter Ringkörper

7.2 aufgesetzt ist. Der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 kann insbesondere kraf tschlüssig auf die Umfangssitzfläche 7b des ersten Ringkörpers 7.1 aufgespannt sein .

Der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 kann insbesondere aus einem elastomeren Werkstoff hergestellt sein.

Im Falle der zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 ist der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 mit einem hohlen Querschnitt dargestellt. In anderen, nicht dargestellten Ausführungsformen, insbesondere auch in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis Fig. 5 und in der dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 allerdings auch mit einem hohlen Querschnitt ausgebildet sein.

Wie zur zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 und zur dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 dargestellt, kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen .

Wie in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis Fig. 5 aufgezeigt ist, kann der einteilige, umfangsseitig geschlossene zweite Ringkörper 7.2 einen kreisabschnittsförmigen Querschnitt aufweisen.

Speziell in der Querschnittsdarstellung der Fig. 5 ist dargestellt, wie die Innenmantelwand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 wenigstens eine eingetiefte Rille 25 (im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels zwei Rillen 25) aufweist und die Umfangssitzfläche 7b der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers 7.1 einen zur jeweiligen eingetieften Rille 25 des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 korrespondierenden Ringvorsprung 26 aufweist, der im montierten Zustand des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 an dem ersten Ringkörper 7.1 formschlüssig in die eingetiefte Rille 25 des einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpers 7.2 eingreift .

In der dritten Aus führungs form gemäß Fig. 10 und Fig. 11 ist die Umfangssitzfläche 7b der Außenmantelwand des ersten Ringkörpers 7.1 zur gleichzeitigen Aufnahme von mindestens einem ersten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweite Ringkörper 7.2 und mindestens einem zweiten einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 ausgebildet, insbesondere zur Aufnahme von drei Stück von einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpern 7.2 ausgebildet. Jeder der drei einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörpern 7.2 liegt dabei in einer zugeordneten Ringvertiefung des ersten Ringkörpers 7.1. Die Ringvertiefungen und die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 erstrecken sich parallel zueinander jeweils über den Umfang des ersten Ringkörpers 7.1 hinweg. Die mehreren einteiligen, umfangsseitig geschlossenen zweiten Ringkörper 7.2 sind dabei axial voneinander beabstandet angeordnet.

Beispielsweise in der ersten Aus führungs form gemäß Fig. 2 bis

Fig. 5 kann der erste Ringkörper 7.1 Befestigungsmittel 27 aufweisen, die ausgebildet sind zum drehfesten und axialfesten Festklemmen des ersten Ringkörpers 7.1 an der Schlauch-Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17.

Beispielsweise in der zweiten Aus führungs form gemäß Fig. 6 bis Fig. 9 kann der erste Ringkörper 7.1 Lagerungsmittel 28 aufweisen, die ausgebildet sind zum drehbaren Lagern um eine Zentrumsachse des ersten Ringkörpers 7.1 und zum axialen Festlegen des ersten Ringkörpers 7.1 an der Schlauch- Außenmantelwand 24 der Energiezuführungsleitung 17.