Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Beladesystem zum Palettieren von unterschiedlichen Produkten auf einer Zielpalette und einen für ein derartiges Beladesystem geeigneten Greiferkopf.

Insbesondere bei großen Handelsketten und Discountern ist für die Verteilung der Waren auf ihre Verkaufszentren oder Verkaufsfilialen ein hoher logistischer Aufwand erforderlich. Üblicher Weise werden dabei in großen Verteilzentren mit entsprechenden Hochregallagern die sortenreinen Produkte auf so genannten Kundentrays

zwischengelagert. Diese Produkte werden herstellerseitig auf Herstellerpaletten lagenweise sortenrein an das Verteilzentrum angeliefert - für die Zwischenlagerung ist es dann erforderlich, die sortenreinen Paletten lagenweise zu entpalettieren. Eine derartige Entpalettierung von Hand ist mit einem enormen Personalaufwand verbunden. Zur Vereinfachung wird in der EP 2 794 439 B1 der Anmelderin ein automatisiertes Entpalettiersystem vorgeschlagen, bei dem eine reibschlüssig wirkende

Entnahmeeinheit und eine Vakuumentnahmeeinheit alternativ oder gemeinsam verwendbar sind, um eine Produktlage von einem Stapel sortenreiner Produkte abzuheben.

Zur Auslieferung an die Filialen/Verkaufszentren werden dann die

zwischengelagerten sortenreinen Produkte zur Auslieferung an die

FilialenA/erteilzentren auf Kommissionierpaletten zusammengestellt. Im Unterschied zu der vorbeschriebenen Entpalettierung erfolgt dieses Kommissionieren derzeit nahezu ausschließlich von Hand. Bedingt durch arbeitsrechtliche Vorschriften - so ist beispielsweise vom Gesetzgeber die maximal während einer Schicht zu hebende Gesamtlast auf 3000 kg/Person beschränkt - ist das manuelle Kommissionieren sehr personalintensiv, des Weiteren bestehen extrem hohe Anforderungen an die

Packqualität und ein hoher Kostendruck. Bei dieser manuellen Kommissionierung spielt die Erfahrung der Kommissionierer eine erhebliche Rolle, da die einzelnen Produkte auf der Zielpalette derart zu

positionieren sind, dass der Produktstapel zum einen relativ stabil ist und zum anderen die Produkte nicht beschädigt werden. Beispielsweise beim Kommissionieren von Obst, Gemüse oder dergleichen haben die dabei verwendeten Trays Stapelnasen, die in entsprechende Ausnehmungen des im Produktstapel darüber oder darunter liegenden Trays eingreifen, um diese relativ zu einander zu positionieren. Das Stapeln derartiger Trays erfolgt derzeit ausschließlich von Hand.

Ein weiteres Problem bei der Kommissionierung besteht darin, dass die Produkte auf der Zielpalette in einer bestimmten Reihenfolge lagepositioniert werden müssen, so dass dann beispielsweise im Ladengeschäft die Produkte ohne Hin- und Herfahren in die Regale eingeräumt werden können. Aus diesem Grund werden bei Discountern üblicherweise die Produkte innerhalb der Verkaufsräume nach einer bestimmten Reihenfolge aufgestellt, die auch dem Kunden geläufig ist, so dass er das jeweilige Produkt schnell auffinden kann. Dementsprechend müssen die Collis/Produkte in Abhängigkeit von dieser Anordnung im Verkaufsraum auf der Zielpalette positioniert werden.

Diese komplexe Aufgabenstellung lässt sich bisher nur von einem erfahrenen Kommissionierer lösen. Maschinelle Lösungen, wie sie im Folgenden beschrieben sind, sind hierzu nicht geeignet.

So zeigt die US 8,074,431 B1 ein Beladesystem, bei dem die Produkte über eine Zuführbahn zugeführt werden und dann mittels eines Greiferkopfes auf einem Gitterrost abgelegt werden. Dabei werden die Produkte schichtweise auf dem Gitterrost angeordnet und dann nach Aufbau der Schicht/Lage an eine Zielpalette übergeben. Prinzipiell ist es mit einer derartigen Lösung auch möglich, auf dem Gitterrost einen mehrlagigen Produktstapel auszubilden, der dann im Ganzen an die Zielpalette übergeben wird. In dem Fall, in dem Produkte mit unterschiedlichen Abmessungen und somit auch mit unterschiedlichen Stapelnasenpositionen vorliegen, kann eine derartige

automatisierte Lösung nicht verwendet werden, da der schichtweise Aufbau in der vorbeschriebenen Reihenfolge eine Relativpositionierung der Stapelnasen zu den Stapelausnehmungen bei unterschiedlichen Produkttypen ausschließt.

Die US 2010/0146907 A1 offenbart ein Beladesystem, bei dem anstelle eines Gitterrostes eine teilbare Beladeplatte verwendet wird, auf der die Produkte schicht- oder lagenweise abgelegt und dann an eine Zielpalette übergeben werden. Dieses Beladesystem zeigt die gleichen Nachteile wie die zuvor beschriebene Lösung.

In der JP 201 1 251 837 A ist ein Beladesystem mit einem Gabelkopf gezeigt - ein derartiger Gabelkopf ist für Kommissionieraufgaben der vorbeschriebenen Art ungeeignet.

In der US 2008 267 759 ist ein Beladesystem gezeigt, bei dem die Produkte Schicht für Schicht direkt auf einer Zielpalette abgelegt werden.

Die DE 10 2013 003 768 E1 zeigt eine Beladesystem mit einem Gabelkopf, der mit einer Messerkante ausgeführt sein kann. Ein derartiger Gabelkopf ist - wie vorstehend zur JP 201 1 251 837 A ausgeführt - nicht geeignet, um die eingangs erläuterten Kommissionieraufgaben zu erfüllen, sondern wird vorzugsweise bei Trockengut eingesetzt.

Die WO 2012/019 591 A2 zeigt schließlich ein Beladesystem, bei dem ein umfangsseitig an einem Gebinde/Produkt angreifender Greiferkopf mit einer

Stapelablage zusammenwirkt, die eine geneigte Grundfläche und eine Zentrierstange zum Stapeln der Kommissionsware hat. Auch mit einer derartigen Lösung lassen sich komplexere Kommissionieraufgaben nicht erfüllen.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Beladesystem zu schaffen, mit dem der Kommissioniervorgang vereinfacht ist.

Diese Aufgabe wird durch ein Beladesystem mit den Merkmalen des

Patentanspruches 1 sowie durch einen für ein derartiges Beladesystem geeigneten Greiferkopf gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Das erfindungsgemäße Beladesystem dient zum Palettieren der zu

kommissionierenden Artikel/Produkte - auch Collis genannt - auf einer Zielpalette. Dementsprechend hat das Beladesystem zumindest zwei Zuführbahnen/-bänder für die zu palettierenden Produkte. Diese werden nach einem vorbestimmten

Planungsalgorithmus (Packmustergenerator) mittels eines Greiferkopfes von den Zuführbahnen entnommen und auf einer vorzugsweise teilbaren Beladeplatte abgesetzt. Dabei werden über den Greiferkopf die Produkte zu Türmen gestapelt (Produktstapel).

Die Beladeplatte ist in unmittelbarer Nachbarschaft zu der Zielpalette angeordnet, so dass die Produktstapel dann auf einfache Weise von der Beladeplatte an die Zielpalette übergeben werden können. In einem sich anschließenden Schritt kann dann die kommissionierte Zielpalette, d.h. die mit den unterschiedlichen Produkten beladene Zielpalette, mit einer geeigneten Transportsicherung versehen und ausgeschleust werden.

Mittels des erfindungsgemäßen Beladesystems mit zumindest zwei Zuführbahnen für die gemischten Produkte, mit zumindest einem Greiferkopf, der ausgelegt ist, in einer Sequenz nach einem Planungsalgorithmus die Produkte von den Zuführbahnen abzunehmen sowie mit einer Beladeplatte, auf der die Produkte in mehreren

Produktstapeln abgelegt werden können und die ausgelegt ist, die Produktstapel an die Zielpalette zu übergeben, kann der Kommissioniervorgang weitestgehend

vollautomatisch erfolgen, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist.

Die Produktstapel können dabei beispielsweise so ausgebildet werden, dass in diesen jeweils individuell Trays mit den eingangs beschriebenen

Stapelnasen/Stapelausnehmungen gestapelt werden, wobei die Stapelreihenfolge in den einzelnen Produktstapeln individuell an die jeweilige Kommissionieraufgabe angepasst werden kann. Erst wenn die einzelnen Produktstapel auf die vorbestimmte Höhe, beispielsweise 2 m, gebracht sind, werden diese dann vorzugsweise über eine Zentriereinrichtung zusammengeschoben und an die Zielpalette übergeben.

Diese Vorgehensweise unterscheidet sich grundlegend von den eingangs beschriebenen, bekannten automatisierten Kommissionierverfahren, bei denen eine einzige Produktlage auf dem Gitterrost oder der Beladeplatte positioniert und dann lageweise an die Zielpalette übergeben wird.

Dementsprechend kann das Kommissionieren bei erheblich verringertem

Personalbedarf schneller als bei herkömmlichen Lösungen durchgeführt werden. Mit dem erfindungsgemäßen System kann die Kommissionierung bspw. mit 500 Takten pro Stunde durchgeführt werden.

Beim einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die von der Beladeplatte bereit gestellte Fläche größer als die Fläche der Zielpalette ausgeführt - auf diese Weise ist es möglich, die Produktstapel in einem gewissen Abstand zu einander auf der

Beladeplatte zu stapeln. Erfindungsgemäß wird es bevorzugt, wenn die Produktstapel Schicht für Schicht aufgebaut werden. Die Produktstapel„wachsen" somit in etwa parallel. Eine Schicht eines Produktstapels kann mehrere Produkte/Collis aufweisen, die vom Greiferkopf in einem Arbeitsgang von der Zuführbahn entnommen und auf der Beladeplatte abgelegt werden.

Prinzipiell kann auch vorgesehen sein, mehrere kleinere Collis auf einer

Pufferstation abzulegen und dann zusammen zu schieben, so dass das Maß dieser Collis der Grundfläche eines größeren Produktes entspricht. Die

zusammengeschobenen Collis werden dann mittels des Greiferkopfes von der

Pufferstation auf dem Produkt-Turm abgelegt.

Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist das Beladesystem mit einer Zentriereinrichtung zum Zusammenschieben der Produktstapel ausgeführt. Die vorzugsweise beim Stapeln zu einander beabstandeten Produktstapel werden mittels dieser Zentriereinrichtung konnpaktiert, so dass die Übergabe an die Zielpalette vereinfacht ist.

Eine derartige Zentriereinrichtung kann beispielsweise fünf Schiebewände aufweisen, die zum Zusammenschieben der Produktstapel und zum Ausschleusen der beladenen Zielpalette verschiebbar und/oder verschwenkbar sind.

Die Übergabe der Produktstapel an die Zielpalette ist besonders einfach, wenn die Beladeplatte zur Übergabe in Horizontalrichtung unter den Produktstapeln wegfahrbar oder teilbar ist. Dabei wird es bevorzugt, wenn diese Produktstapel von einer geeigneten Einrichtung, vorzugsweise von der vorgenannten Zentriereinrichtung während der Übergabe lagefixiert sind.

Der Greiferkopf ist bei einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen

Beladesystems ähnlich wie beim Stand der Technik gemäß der WO 2012/019 591 A2 mit zumindest vier rechtwinklig zu einander angeordneten Greiferplatten ausgeführt, die zum Greifen des oder der Produkte(s) oder eines Produktstapels in seitliche Anlage an diesen bringbar sind.

Der Greiferkopf ist vorzugsweise in X-, Y- und/oder Z-Richtung verfahrbar und mit einer Rotationsachse C ausgeführt, so dass ein Greiferkopf mehreren Zuführbahnen zugeordnet werden kann.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind vier Zuführbahnen vorgesehen, denen zwei unabhängig ansteuerbare Greiferköpfe zugeordnet werden.

Die Abstützung der Produkte während des Entnehmens von der Zuführbahn und des Absetzens auf der Beladeplatte ist verbessert, wenn den Greiferplatten eine verfahrbare Einrichtung zum Abstützen des Produktes bzw. des Produktstapels zugeordnet ist.

Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist diese Einrichtung derart ausgeführt, dass sie beim Absenken des Greiferkopfes den bereits vorhandenen Produktstapel mit Bezug zu dem darauf abzulegenden Produkt zentriert. Dadurch ist sichergestellt, dass der Produktstapel passgenau aufgebaut werden kann. Bei manchen Produkten vorgesehene Stapelnasen tauchen dann in eine

entsprechende Stapelausnehmung des im Produktstapel benachbarten Produktes ein - eine derartige Relativpositionierung wird durch die erfindungsgemäße Lösung auch automatisch ermöglicht.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist diese Einrichtung durch

Zentrierwinkel gebildet, wobei im Bereich jeder Greiferplatte ein derartiger

Zentrierwinkel vorgesehen ist. In einer Zentrierposition stehen diese Zentrierwinkel vorzugsweise als sich etwa konisch öffnender Zentrierrahmen in Richtung zum

Produktstapel vor, wobei dieser Zentrierrahmen zunächst eine größere lichte Weite als die Grundfläche des Produktes hat, so dass beim Absenken des Greiferkopfes der Zentrierrahmen auf den bereits abgelegten Produktstapel aufläuft und diesen in Richtung zu dem im Greiferkopf gehaltenen Produkt ausrichtet.

Prinzipiell kann über geeignete Sensoren auch die Relativposition des

Produktstapels mit Bezug zum Greiferkopf erfasst werden, so dass dann durch entsprechende Ansteuerung des Greiferkopfes die Zentrierung erfolgt.

Die Zentrierwinkel können dann zum Abstützen des Produktes in eine Stützposition verfahren werden.

Bei einer Variante des Greiferkopfes sind diese Zentrierwinkel dann in einer entsprechenden Kulisse eines Greiferarmes geführt, entlang der die Zentrierwinkel aus ihrer Zentrierposition in die Stützposition und umgekehrt verfahrbar sind.

Das Verfahren kann beispielsweise mittels eines geeigneten Linearantriebes erfolgen, der den Zentrierwinkel entlang der Kulisse verfährt, so dass dieser einen Vertikal- und Kipphub ausführt, wenn er von der Zentrierposition in die Stützposition verfahren wird.

In dem Fall, in dem die Produkte eine etwa rechteckförmige Grundfläche, wie beispielsweise Gemüsetrays haben, können an der Längsseite zwei benachbarte Greiferplatten oder eine Greiferplatte mit größerer Querschnittsfläche als diejenigen Greiferplatten ausgeführt sein, die an der kürzeren Seitenfläche des Trays angreifen.

Die Greiferplatten sind vorzugsweise paarweise über einen gemeinsamen Antrieb synchron antreibbar. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Greiferkopfes ist im Bereich der Zentrierwinkel eine Sensoranordnung vorgesehen, über die die Höhe des bereits abgelegten Produktstapels erfassbar ist.

Die Zentrierwinkel des Zentrierrahmens können so ausgeführt sein, dass sie vollständig in den Greiferarm einfahren, an dem die Greiferplatten gehalten sind.

Dementsprechend werden diese Zentrierwinkel nur bei Produkten in Wirkeingriff gebracht, bei denen eine Vorzentrierung des Produktstapels mit Bezug zum Produkt (oder umgekehrt) erforderlich ist.

Die Anmelder behalten sich vor, auf den Greiferkopf mit den zugehörigen

Merkmalen ein eigenes Patentbegehren zu richten.

Bei einer alternativen Lösung ist das Beladesystem mit einem Gabelkopf ausgeführt, der nach Vorgabe des Packmustergenerators die Produkte direkt auf einer Zielpalette ablegt.

Dieser Gabelkopf kann mit einer„Messerkante" ausgeführt sein, wie sie in der eingangs genannten EP 2 794 439 B1 vorgesehen ist.

Bei dieser Alternative erfolgt die Lagefixierung der auf der Zielpalette abgelegten Produktlagen mittels einer geeigneten Transportsicherung. Diese kann beispielsweise ein höhenverstellbarer Folienringwickler sein.

Auch hochkomplexe Kommissionieraufgaben lassen sich mit einem Beladesystem bewältigen, das sowohl mit einem Greiferkopf als auch mit einem Gabelkopf ausgeführt ist, die je nach Art der zu kommissionierenden Produkte in Wirkeingriff gebracht werden. Der Algorithmus zur Erzeugung der Kommissionieraufträge und zur Erzeugung des Packmusters (Packmustergenerator) ist in die Steuerung des Beladesystems integriert.

Dabei kann über den Packmustergenerator vor der Durchführung der

Kommissionierung eine virtuelle Darstellung der beladenen Zielpalette erstellt werden, anhand der ein Maschinenführer oder dergleichen das generierte Packmuster auf Plausibilitat überprüfen kann. Anhand dieser graphischen Darstellung kann auch der Fortschritt des Kommissioniervorgangs überwacht werden.

Da diese Maschinenführer/Kommissionierer große Erfahrung haben, können diese das Packmuster auf Plausibilitat hin überprüfen und ggf. manuell eingreifen, falls dieses Packmuster nicht den Vorstellungen entspricht. Dabei ist es beispielsweise möglich, anhand eines Touchscreens das Packmuster in der grafischen Darstellung anzupassen. Der Speicher des Packmustergenerators ist dabei so ausgelegt, dass diese

Erfahrungswerte der Maschinenführer abgelegt werden und dann beim nächsten ähnlichen Kommissionierauftrag mit in die Erzeugung des jeweiligen Packmusters eingehen.

Für den Fall, dass die Zielpalette Abmessungen oder einen Aufbau hat, so dass sie nicht über die Palettentransportbahn unter die Beladeplatte verfahren werden kann, wird ein alternatives Transportmittel, beispielsweise ein mit einer Teleskopgabel ausgeführter Transportwagen verwendet, der die Zielpalette/Leerpalette aufnimmt und zum Beladen unter die Beladeplatte gefahren wird. Das Ein- und Ausschleusen kann dann wahlweise von der Zuführseite der Leerpalette oder auch von der

Ausschleuseseite her erfolgen. Die Anmelder behalten sich vor, auf die Verwendung eines derartigen alternativen Palettentransportmittels einen eigenen Anspruch zu richten.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 eine dreidimensionale Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Beladesystems;

Figur 2 eine Rückansicht des Beladesystems gemäß Figur 1 ;

Figur 3 eine Draufsicht auf das Beladesystem gemäß Figur 1 ;

Figur 4 eine Variante eines Greiferkopfes für ein Beladesystem gemäß den Figuren

1 bis 3;

Figur 5 Trays eines Produktstapels, der mittels eines Greiferkopfes gemäß Figur 4 aufgebaut wird;

Figur 6 eine Unteransicht des Greiferkopfes gemäß Figur 4;

Figur 7 eine Seitenansicht des in Figur 4 dargestellten Greiferkopfes von rechts her gesehen und

Figur 8 eine Teleskopgabel zum alternativen Ein- und Ausschleusen einer

Ziel palette.

Gemäß den Figuren 1 bis 3 werden die mittels des erfindungsgemäßen

Beladesystems 1 zu kommissionierenden Produkte 2 (Collis), beispielsweise Obst- und Gemüsesteigen aus dem eingangs beschriebenen Zwischenlager auf vier

Zuführbahnen oder -bändern 4a, 4b, 4c und 4d bereitgestellt. In einer Ebene unterhalb der Zuführbahnen 4 ist ein Palettentransportband 6 vorgesehen, über das gemäß Figur

2 eine Zielpalette 8, die von einem Palettenmagazin 10 vereinzelt wird, über eine 90°- Umlenkung in eine Beladeposition gebracht wird, die in der Darstellung gemäß Figur 1 mit dem Bezugszeichen 8' gekennzeichnet ist.

In dieser Beladeposition befindet sich die Zielpalette 8' unterhalb einer teilbaren Beladeplatte 12, die besonders gut in Figur 3 sichtbar ist. In dieser Darstellung fährt die Zielpalette 8' gerade in die Position unterhalb der Beladeplatte 12 ein. Wie aus dieser Darstellung entnehmbar, ist dabei die Grundfläche, d.h. die zu beladende Fläche der Beladeplatte 12 deutlich größer als die Grundfläche der Palette 8' ausgeführt. Diese Beladeplatte 12 ist - wie im Folgenden noch näher erläutert wird - in Horizontalrichtung verfahrbar oder teilbar innerhalb einer Kommissioniereinheit 14 geführt. Diese hat ein Portal 15, an dem über eine X-, Y- und/oder Z-Führung zwei über Linearantriebe verstellbare Greiferköpfe 16, 18 angeordnet sind. Die Greiferköpfe 16, 18 lassen sich des Weiteren noch über eine Rotationsachse C (siehe Figur 1 ) verschwenken, um diese zum Produkt 2 ausrichten zu können.

Dadurch, dass zwei Greiferköpfe 16, 18 parallel eingesetzt werden, können diese den kompletten Paletten bau räum sowie alle Aufnahmepositionen der Zuführbahnen 4 unabhängig von einander erreichen. Bei Bauraumüberschneidung wird ein Greiferkopf 16, 18 in die jeweilige Warteposition gefahren, so dass der andere Greiferkopf 16, 18 die Zielposition auf der Beladeplatte 12 erreichen kann. Im Fehlerfall kann mindestens ein Greiferkopf 16, 18 mit dem zugeordneten Greiferkopfportal die Palettierung bei halbierter Leistung fortsetzen.

Aufgrund der insgesamt acht Colli-Aufnahmepositionen verteilt über vier parallele Zuführbahnen 4 sowie den optional neben dem Portal 15 mit den beiden Greiferportalen vorsehbaren Pufferpositionen und einer Auftragspalettenhöhe von beispielsweise 2000 mm kann das Beladesystem bei einer hohen Kommissionierleistung sehr kompakt ausgeführt werden. Die Pufferpositionen können ebenerdig und ohne zusätzliche Zentrierhilfen anfahrbar sein. Diese Pufferpositionen werden zur Unterstützung der sequenzgerechten Bereitstellung von Collis für den Bau der Auftragspalette genutzt. Wie eingangs erläutert, werden kleinere Collis, die beispielsweise die halbe oder ein Viertel der Grundfläche der vorbeschriebenen Produkte/Collis aufweisen, zunächst im Abstand zu einander positioniert und dann mittels des Greiferkopfes

zusammengeschoben, so dass sie in dieser zusammengeschobenen Anordnung die Fläche eines größeren Produktes aufweisen. Diese zusammengeschobene Lage der kleineren Collis wird dann mittels des Greiferkopfes auf den bereits aufgebauten Produktstapel aufgelegt, so dass entsprechend zwei oder vier kleinere Collis auf einem größeren Produkt/Tray zu liegen kommen.

Insbesondere bei Obst- oder Gemüse-Trays ist es vorteilhaft, wenn der Greifer noch eine Rückhalteplatte hat, die das Gemüse/das Obst während des Stapelvorgangs niederhalten.

Die vorbeschriebenen Greiferportale sind mit Riemen getriebenen Linearachsen versehen, so dass eine sehr gute Wiederholgenauigkeit im Bereich von +/- 2 mm gewährleistet ist.

Wie in Figur 1 oben links angedeutet, hat bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel jeder Greiferkopf 16, 18 jeweils vier Greiferplatten 20a, 20b, 20c, 20d, die rechtwinklig zu einander angestellt sind und somit in der Draufsicht in etwa ein Rechteck (zumindest abschnittsweise) ausbilden. Die Greiferplatten 20 sind in Abhängigkeit von der

Geometrie der Produkte 2 in Pfeilrichtung (siehe Figur 1 oben links) auseinander oder aufeinander zu verfahrbar, um in seitliche Anlage an die Außenwandung des Produktes 2, beispielsweise einer Obst-/Gemüsesteige gebracht zu werden. Diese

Verschiebebewegung erfolgt so, dass durch Kraft- oder Reibschluss eine hinreichende Haltekraft aufgebracht werden kann, um das Produkt 2 jeweils zu halten.

In den dreidimensionalen Darstellungen gemäß den Figuren 1 und 2 sind jeweils nur zwei der Greiferplatten, beispielsweise die Greiferplatten 20b, 20c des Greiferkopfes 16 sichtbar. Auch die Antriebe zur Verstellung der Greiferplatten 20 sind nicht dargestellt. Hinsichtlich weiterer Details wird auf die im Folgenden beschriebenen Figuren 4 bis 7 verwiesen. Zur Ansteuerung des Beladesystems 1 ist gemäß Figur 3 eine Steuereinheit 22 mit integriertem Packmustergenerator 32 vorgesehen, in der nach dem eingangs genannten Algorithmus zur Erzeugung der Kommissionieraufträge ein vorbestimmtes Packmuster berechnet wird, nach dem die Produkte 2 auf der Beladeplatte 12 / Zielpalette 8 abgelegt werden sollen. In Abhängigkeit von diesem Packmuster werden dann die Greiferköpfe 16, 18 angesteuert, um die Produkte 2 in der vorbestimmten Sequenz von den Zuführbahnen 4a, 4b, 4c und 4d abzunehmen und auf der

Beladeplatte 12 abzulegen. Dabei werden die Produkte 2, beispielsweise die Obst- und Gemüsesteigen zu Türmen gestapelt (Produktstapel). Dieses Stapeln erfolgt schichtweise derart, dass die Produktstapel sozusagen parallel„wachsen". Dabei kann es jedoch durchaus sein, dass bei einem Produktstapel ein höheres Produkt oder mehrere Produkte gleichzeitig abgelegt werden, so dass die Produktstapelhöhe der Vielzahl von Produktstapeln in gewissem Maße variieren kann.

Die einzelnen Produktstapel auf der Beladeplatte 12 sind zunächst zu einander beabstandet, um den Greiferplatten 20 der Greiferköpfe 16, 18 Raum zum Einfahren in die Zwischenräume zwischen den Produktstapeln zu schaffen. Auf diese Weise können beispielsweise ein bis acht, vorzugsweise vier Produktstapel/Türme auf der

Beladeplatte 12 abgesetzt werden. Diese Türme sind in der Darstellung gemäß Figur 3 mit dem Bezugszeichen 24 versehen. Wie erwähnt, sind diese Türme 24 mit dem Abstand a zu einander beabstandet, um Raum zum Einfahren des Greiferkopfes 16, 18 zu geben.

Wie erläutert, können durch einen Hub des Greiferkopfes 16, 18 auch mehrere Produkte als Zwischenstapel von den Zuführbahnen 4 abgenommen und auf der Beladeplatte 12 abgelegt werden.

Wie bereits erläutert, kann bei kleineren Produkten/Collis vorgesehen werden, diese in einer Pufferstation zwischenzulagern, dort zusammenzuschieben und dann mittels des Greiferkopfes auf dem jeweiligen Turm 24 abzulegen. Das Beladesystem ist des Weiteren mit einer Zentriereinrichtung 28 ausgeführt, die besonders gut in Figur 2 sichtbar ist. Diese Zentriereinrichtung 28 hat fünf

Schiebewände 30a, 30b, 30c, 30d und 30e, die gemäß Figur 1 entlang des

Außenumfangs der Beladeplatte 12 angeordnet sind und - ähnlich wie die

Greiferplatten 20 - auf einander zu verfahrbar sind, um die Produktstapel/Türme 24 derart zu verschieben, dass sich die Abstände a schließen und die Türme 24 an einander anliegen. D.h. über die Schiebewände 30 erfolgt eine Kompaktierung und Zentrierung der Türme 24 in einer Weise, dass die von den Türmen 24 beanspruchte Grundfläche gleich oder kleiner ist als die Grundfläche der Zielpalette 8'. Nach diesem Zentriervorgang bleiben die Schiebewände 30 in Anlage an den Türmen 24, so dass diese relativ zu einander lagefixiert sind. Die Beladeplatte 12 wird dann entlang einer Führung in Horizontalrichtung (in der Zeichenebene gemäß Figur 3) verfahren oder auseinander gefahren, wobei die Türme 24 stehen bleiben und dann durch

Auseinanderfahren der Schiebewände 30 und ggf. einem kleinen Vertikalhub (Z- Richtung) auf der Zielpalette 8' abgelegt werden können.

Die Schiebewände 30a, 30b, 30c, 30d und 30e sind unabhängig von einander verstellbar, so dass die auf der Beladeplatte 12 abgelegten Türme 24 auf das Paletten- Nennmaß inklusive einem Überhang von beispielsweise 25 mm zusammengeschoben werden, bevor diese an die Zielpalette 8 oder ein sonstiges Ladehilfsmittel übergeben werden. Die Schiebewände 30 werden mittels Asynchronantrieben und einer

Zahnstangenmechanik verfahren. Dabei sind die Schiebewände 30c, 30d, 30e (siehe Figur 2) als Einheit konstruiert, die mittels eines gemeinsamen Antriebs verfahrbar sind. Die beiden in Figur 2 vorne liegenden Schiebewände 30a, 30b sind schwenkbar gelagert und angetrieben, so dass sie in der dargestellten Position zur Ausschleusung der fertiggestellten Auftragspalette den Transportweg freigeben. D.h. die

ausschleusungsseitig ausgebildete Schiebewand ist zweiteilig ausgeführt und lässt sich zum Herausfahren der beladenen Zielpalette 8" öffnen. Diese Verschwenkung erfolgt über eine Gelenkanordnung und ein Zahnstangenantriebe. Dementsprechend hat die dargestellte Zentriereinrichtung 28 sieben Antriebseinheiten (zwei Schwenkantriebe, fünf Linearanthebe), so dass das Zusammenschieben der Türme 24 sehr schnell und mit hoher Präzision erfolgen kann.

Die Patentanmelder behalten es sich ebenfalls vor, auf die verschwenkbaren Schiebewände einen eigenen unabhängigen Patentanspruch zu richten.

Die kommissionierte Palette 8" wird dann über eine Ausschleusebahn 34

ausgeschleust. Dabei kann die kommissionierte Palette 8" mit einer geeigneten

Transportsicherung, beispielsweise einem Band oder einer Folie versehen werden. Diese Transportsicherung kann innerhalb der Kommissioniereinheit 14 oder aber auch in einer nachfolgenden Station angebracht werden. In der Darstellung gemäß den Figuren 1 und 2 ist die beladene Zielpalette (kommissionierte Palette 8") lediglich in einem teilweise beladenen Zustand dargestellt. Wie vorstehend erläutert, kann die Gesamthöhe der ausgeschleusten Palette 8" etwa 2 m betragen.

In Figur 3 sind vier Produktstapel/Türme 24 vorgesehen - selbstverständlich kann auch eine andere Anzahl von Türmen auf der Beladeplatte 12 abgelegt werden.

Figur 4 zeigt eine dreidimensionale Einzeldarstellung eines für das

erfindungsgemäße Beladesystem 1 geeigneten Greiferkopfs 16, 18. Dieser Greiferkopf 16 ist zum Stapeln von Trays mit rechteckförmigem Grundriss geeignet. Derartige Trays werden beispielsweise für Obst und Gemüse verwendet. Wie in Figur 5 dargestellt, haben derartige Trays 36 beispielsweise im Bereich ihrer oben liegenden

Umfangskante eine auskragende Stapelnase 38, die bei einem Produktstapel in eine Stapelausnehmung 40 eines benachbarten Trays 36' eintaucht. Eine entsprechende Zentrieranordnung mit einer Stapelnase und einer Stapelausnehmung ist auch an der gegenüber liegenden Seitenfläche (in Figur 5 nicht sichtbar) der Trays 36, 36' vorgesehen, so dass diese exakt zu einander relativpositioniert sind. Das Stapeln muss demnach so erfolgen, dass die jeweiligen Stapelnasen 38 mit Bezug zu den

Stapelausnehmungen 40 ausgerichtet sind. Der in den Figuren 1 und 2 dargestellte Greiferkopf 16, 18 hat vier Greiferplatten, wobei jeder Seitenwandung des Produktes 2 bzw. des Trays 36 jeweils eine

Greiferplatte zugeordnet ist.

Figur 4 zeigt eine Variante, die besonders gut für rechteckförmige Produkte/Trays geeignet ist, die zwei Längsseitenflächen und zwei kürzere Seitenflächen aufweisen. Bei einem derartigen Ausführungsbeispiel sind den Längsseiten des Produktes 2 bzw. des Trays 36 dann jeweils zwei Greiferplatten 20b1 , 20b2 bzw. 20d1 , 20d2 zugeordnet.

Gemäß der Darstellung in Figur 4 hat der Greiferkopf 16 eine Halte-/Führungsplatte 41 , an der die vorgenannten Greiferplatten 20a, 20b, 20c, 20d verstellbar geführt sind. Diese Greiferplatten sind dabei jeweils an einem Greiferarm 42, 44, 46a, 46b und 48a, 48b gehalten, wobei die Greiferarme 42, 44 jeweils der kürzere Seitenfläche des Produktes 2 und die paarweise angeordneten Greiferarme 46a, 46b bzw. 48a, 48b den beiden längeren Seitenflächen zugeordnet sind. Die beiden paarweise angeordneten Greiferarme 46a, 46b und 48a, 48b sind jeweils an einem etwa T-förmigen

Doppelschlitten 50, 52 angeordnet, der entlang einer im Folgenden noch beschriebenen Führung verstellbar ist, um den Stützabstand zwischen den beiden Doppelschlitten 50, 52 bzw. den zugehörigen Greiferarmen 46a, 46b und 48a, 48b einzustellen. In entsprechender Weise sind die beiden einzelnen Greiferarme 42, 44 jeweils an einem Einzelschlitten 56, 58 (siehe insbesondere Figur 6) gelagert, die ebenfalls entlang einer Führung verfahrbar sind, um die Greiferplatten 20a, 20c in Anlage an die kürzeren Seitenflächen des Produktes 2/Trays 36 zu bringen. Auch diese Greiferarme 42, 44 sind synchron bewegbar, wobei diese Bewegungsbahn quer zu derjenigen der

Doppelschlitten 50, 52 verläuft.

Gemäß der Unteransicht in Figur 6 sind die beiden Einzelschlitten 56, 58 jeweils entlang einer Längsführung 60, 62 geführt, die jeweils aus zwei Führungsschienen besteht, entlang denen die beiden Einzelschlitten 56, 58 verfahrbar sind. Beide

Einzelschlitten 56, 58 sind jeweils mit einem in Figur 4 sichtbaren Zahnriemen 64 verbunden, wobei sich jeweils eine Verbindungslasche 66, 68 durch einen Schlitz 70, 72 der Führungsplatte 41 hindurch erstreckt. Der Antrieb des Zahn emens erfolgt über einen Servomotor 74 (siehe Figur 4), der auf der Führungsplatte 41 befestigt ist.

Die Führung der Doppelschlitten 50, 52 erfolgt entsprechend. Diese sind auf einer quer zur Längsführung 60 verlaufenden Querführung 76, 78 geführt, die jeweils wieder aus zwei parallel angeordneten Führungsschienen besteht, auf denen Gleit- oder Wälzlager geführte Führungseinheiten gelagert sind, die mit den Doppelschlitten 50, 52 verbunden sind.

Die beiden Doppelschlitten 50, 52 sind jeweils über Mitnehmer 80, 82 mit einem weiteren Zahnriemen 84 verbunden, der durch die Führungsplatte 41 hindurch von einem weiteren Servomotor 86 (siehe Figur 4) angetrieben ist. Die Befestigung der Einzelschlitten 56, 58 und der Doppelschlitten 50, 52 an den Zahnriemen 64, 84 erfolgt so, dass sich die jeweils einander zugeordneten Schlitten je nach Drehrichtung des Servoantriebs parallel auf einander zu oder auseinander bewegen, um den Abstand auf die Abmessungen des Produktes 2/Trays 36 einzustellen.

Die beiden an jeweils einem Doppelschlitten 50, 52 gehaltenen Greiferarme 46a, 46b bzw. 48a, 48b sind jeweils auf einer Führungsschiene 87, 91 geführt, so dass deren Abstand verstellbar ist. Diese Verstellung kann ebenfalls elektromotorisch erfolgen, so dass eine einfache Anpassung an unterschiedliche Produktgeometrien ermöglicht ist.

Die dargestellte Konstruktion des Greiferkopfes 16 ermöglicht es, dass alle spezifizierten Collis (Modul und Zwischenmaße, Gewichte, Verpackungsarten) sortenübergreifend, sicher und kontrolliert aufgenommen, transportiert und abgegeben werden können.

Der Greiferkopf 16, 18 ist vorzugsweise als Blech-Schweiß-Konstruktion ausgeführt. Für ein Colli-spezifisches Greifen werden die Greiferarme 42, 44, 46a, 46b und 48a, 48b wie beschrieben servomotorisch angetrieben, wobei eine kraft- oder

drehmomentabhängige Regelung vorgesehen sein kann. Mit Hilfe der Servo- Antriebseinheiten inklusive von On-Board-Controllern (CU) auf dem jeweiligen

Greiferkopf 16, 18 ist eine Gewichtseinsparung gegenüber üblichen Servoantrieben möglich.

Um einen sicheren Transport der Collis zu gewährleisten, sind an den Greiferarmen 42, 44, 46, 48 jeweils Zentrierwinkel 88, 90, 92a, 92b, und 94a, 94b gehalten, die eine Doppelfunktion erfüllen. In der in den Figuren 4, 6 und 7 dargestellten Position dienen die Zentrierwinkel 88, 90. 92a, 92b, 94a, 94b zur Zentrierung des bereits aufgebauten Turms 24/Produktstapels mit Bezug zu dem am Greiferkopf 16, 18 gehaltenen

Produkt/Colli/Tray. In einer in Figur 7 gestrichelt angedeuteten Stützposition fahren die Zentrierwinkel 88, 90, 92a, 92b und 94a, 94b in Richtung zum Colli ein, so dass dieses seitlich von den Greiferplatten 20a, 20b, 20c, 20d und von unten her von den

Zentrierwinkeln 88, 90, 92a, 92b und 94a, 94b abgestützt ist.

Bei einer Anordnung gemäß Figur 4 sind somit die in Figur 1 und 2 längsseitigen Greiferplatten 20b, 20d zweiteilig durch jeweils eine Greiferplatte 20b1 , 20b2 bzw. 20d1 , 20d2 ausgebildet. Die den kürzeren Seitenflächen der Trays zugeordneten

Greiferplatten 20a, 20c des Ausführungsbeispiels gemäß Figur 4 entsprechen den Greiferplatten 20a, 20c, wie sie in Figur 1 dargestellt sind.

Wie insbesondere in Figur 7 links dargestellt ist, sind die Zentrierwinkel als

Winkelprofil ausgebildet und haben jeweils einen Zentrierschenkel 96, der gegenüber der Vertikalen in Figur 7 schräg angestellt ist, so dass sich der von den Zentrierwinkeln 88, 90, 92, 94 umgriffene Raum nach unten hin erweitert. An den Zentrierschenkel 96 schließt sich nach oben ein Halteschenkel 98 an, der jeweils in der dargestellten

Zentrierposition in Verlängerung der jeweiligen Greiferplatte 20a, 20b, 20c, 20d verläuft.

Jeder Zentrierwinkel 88, 90, 92, 94 hat des Weiteren einen Befestigungsschenkel 100, über den die Zentrierwinkel jeweils an einem Schlitten 102, 104, 106a, 106b und 108a, 108b (siehe Figur 2) befestigt ist. Diese Schlitten 102, 104, 106, 108 sind jeweils in Vertikalrichtung innerhalb des als U-Profil ausgeführten Greiferarms 42, 44, 46a, 46b bzw. 48a, 48b geführt. Die Verstellung der Führungsschlitten 102, 104, 106a, 106b bzw. 108a, 108b erfolgt jeweils über einen Linearantrieb, von denen in Figur 7 lediglich der dem Schlitten 102 zugeordnete Linearantrieb mit einem Bezugszeichen 1 10 versehen ist. Dieser als Servoantrieb ausgeführte Linearantrieb wird ebenfalls wiederum über die gemeinsame Steuereinheit 22 angesteuert. Wie insbesondere aus der Figur 7

hervorgeht, sind die Schlitten über Führungszapfen 1 12, 1 14 in Kulissen 1 16, 1 18 in Seitenwangen 120, 122 der jeweiligen Greiferarme 42, 44, 46a, 46b und 48a, 48b geführt, wobei beispielhaft lediglich die Seitenwangen 120, 122 in Figur 7 mit

Bezugszeichen versehen sind.

Die Kulisse 1 16, in der der obere Führungszapfen 1 12 geführt ist, verläuft in

Vertikalrichtung parallel zur jeweiligen Greiferplatte 20. Die unten liegende Kulisse 1 18, in der der zweite Führungszapfen 1 14 geführt ist, hat einen parallel zur Kulisse 1 16 verlaufenden Abschnitt und einen angewinkelten Endabschnitt 124 (siehe Figur 7), der sich in Richtung zur jeweiligen Greiferplatte 20a, 20b, 20c, 20d hin erstreckt.

Beim Einfahren des Linearantriebs 1 10 werden die beiden Führungszapfen 1 12, 1 14 entlang der Kulissen 1 16, 1 18 in der Darstellung gemäß Figur 7 nach oben, zur

Führungsplatte 41 hin verschoben, so dass der jeweilige Zentrierwinkel 88, 90, 92, 94 in das U-Profil des Greiferarms 42, 44, 46 bzw. 48 einfährt, bis die Führungszapfen 1 12, 1 14 am jeweiligen Endabschnitt der Kulissen 1 16, 1 18 auflaufen.

Beim Ausfahren (nach unten in Figur 7) der Linearantriebe 1 10 werden die

Zentrierwinkel 88, 90, 92, 94 dann entsprechend nach unten bewegt, bis sie zunächst die in den Figuren 4, 6 und 7 dargestellten Positionen erreichen, in denen die

Halteschenkel 98 jeweils in Verlängerung der Greiferplatten 20a, 20b, 20c, 20d verlaufen. Der Führungszapfen 1 14 befindet sich dann bereits in dem angewinkelten Endabschnitt 124 der Kulissen 1 18. Beim weiteren Ausfahren des Linearantriebs 1 10 werden die Zentrierwinkel nach innen versetzt und erreichen dann die in Figur 7 gestrichelt angedeutete Stützposition, in der die Zentrierwinkel 88, 90, 92a, 92b und 94a, 94b in den von den Greiferarmen 42, 44, 46a, 46b und 48a, 48b umgriffenen Raum hineinragen, so dass das Collis von unten her abgestützt ist.

D.h. während des Transports von der Zuführbahn 4 zur Beladeplatte 12 wird das jeweilige Colli (Tray 36, Produkt 2) sowohl seitlich über die Greiferplatten 20a, 20b, 20c, 20d als auch in Vertikalrichtung durch die Zentrierwinkel 88, 90, 92a, 92b und 94a, 94b abgestützt.

Insbesondere in der Darstellung gemäß Figur 7 sind noch Sensoren 126 sichtbar, über die das Ende des bereits ausgebildeten Produktstapels erfassbar ist, um eine Kollision des Greiferkopfes 16, 18 mit diesem Produktstapel zu vermeiden. Derartige Sensoren 126 sind vorzugsweise im Bereich jedes Zentrierwinkels 88, 90, 92a, 92b und 94a, 94b vorgesehen.

In dem Fall, in dem ein Trockenwarensegment zu kommissionieren ist, kann die Kommissioniereinheit 14 zusätzlich noch mit einem Gabelkopf (nicht dargestellt) versehen sein, der zum Übernehmen der Trockenware (Produkt 2) auf der Zuführbahn 4 unter das jeweilige Produkt 2 einfährt, dieses von der Zuführbahn 4 abhebt und dann direkt auf der Zielpalette 8' ablegt. In diesem Fall ist dann die Beladeplatte 12 in eine Zwischenposition verfahren, in der sie die Zielpalette 8' nicht überdeckt.

Ein derartiger Gabelkopf hat eine teleskopierbare Gabel, die von einem Roboter oder einem sonstigen Handlingsgerät gehalten wird und in Abhängigkeit von den Produktabmessungen ausfahrbar ist. Prinzipiell ist es auch möglich, auf einer derartigen ausfahrbaren Gabel zwei Produkte neben einander liegend anzuordnen. Hinsichtlich des prinzipiellen Aufbaus eines derartigen Gabelkopfes wird auf den eingangs erläuterten diesbezüglichen Stand der Technik verwiesen. Der Gabelkopf kann dabei mit einer Messerkante ausgeführt sein, die das Einfahren des Gabelkopfes unter das jeweilige Produkt 2 vereinfacht. Hinsichtlich der Einzelheiten eines derartigen Messerkopfes, der beispielsweise auch mit Bürsten zum Herstellen eines reibschlüssigen Eingriffes ausgeführt sein kann, wird auf die Ausführungen in der eingangs genannten EP 2 794 439 B1 verwiesen.

Die Transportsicherung kann mittels eines in die Kommissioniereinheit 14

integrierten Folienringwicklers erfolgen, der die gestapelten Produkte 2 durch

Umwickeln von unten nach oben in der Abfolge der abgesetzten Lagen sichert.

Derartige Folienringwickler sind bekannt, so dass weitere Erläuterungen entbehrlich sind.

Über den Packmustergenerator 32 wird je nach Art des Produktes 2 die

Kommissioniereinheit 14 so angesteuert, dass die Produkte entweder über die

Greiferköpfe 16, 18 auf der Beladeplatte 12 abgesetzt werden oder aber über die Gabelköpfe direkt auf die Zielpalette 8 gestapelt werden. D.h. beide Einheiten

(Greiferköpfe, Gabelköpfe) sind alternativ oder aber auch parallel zu einander in

Wirkeingriff bringbar, um den jeweiligen Produktstapel herzustellen. So ist es

beispielsweise möglich, auf der Zielpalette 8 sowohl Obst- und Gemüsesteigen als auch Trockenwaren zu stapeln.

Selbstverständlich kann die Kommissioniereinheit 14 auch nur mit Greiferköpfen oder nur mit Gabelköpfen ausgeführt sein - die flexibelste Lösung besteht jedoch darin, wenn beide Systeme in die Kommissioniereinheit 14 integriert sind.

Wie eingangs erwähnt, kann durch das erfindungsgemäße Belade- /Kommissioniersystem das Kommissionieren unterschiedlichster Produkte mit minimalem personellen Aufwand deutlich schneller als bisher durchgeführt werden. Figur 3 zeigt ein alternatives Transportmittel, mit dem die Leer-/ bzw. Zielpalette 8 ein- und ausgeschleust werden kann, wenn die Palettentransportbahn 6 zum Transport einer derartigen Sonderpalette ungeeigent ist. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn die Zielpalette 8 nicht die Abmessungen einer Europalette aufweist oder ein kleineres Format, wie beispielsweise ein Viertel oder die Hälfte der Abmessungen einer Euro-Palette hat.

In diesem Fall kann gemäß Figur 8 eine Teleskopgabel 128 verwendet werden, die auf einem geeigneten Transportwagen (nicht dargestellt) befestigt ist. Eine derartige Teleskopgabel 128 hat zwei teleskopierbare Gabeln 130, 132, die mittels eines

Servoantriebs 134 wahlweise in beide Pfeilrichtungen (siehe Figur 8) ausfahrbar sind, um eine Leerpalette unter der Beladeplatte 12 zu positionieren oder die

Komissionierpalette auszuschleusen. Die Ansteuerung der Gabeln 130, 132 erfolgt über die Steuereinheit 22 bzw. den Packmustergenerator 32.

Offenbart sind ein Kommissionier- oder Beladesystem und ein Greiferkopf für unterschiedliche Produkte, die auf einer Beladeplatte in mehreren Produktstapeln aufgestapelt werden.

Bezuqszeichenliste:

Beladesystem

Produkt

Zuführbahn

Palettentransportbahn Zielpalette

Palettenmagazin Beladeplatte

Kommissioniereinheit Portal

Greiferkopf

Greiferkopf

Greiferplatte

Steuereinheit

Turm

Zentriereinrichtung Schiebewand

Packmustergenerator Ausschleusebahn Tray

Stapelnase

Zentrierausnehmung Führungsplatte Greiferarm

Greiferarm

Greiferarm

Greiferarm

Doppelschlitten Doppelschlitten Einzelschlitten Einzelschlitten Längsführung

Längsführung

Zahn emen

Verbindungslasche Verbindungslasche Schlitz

Schlitz

Servomotor

Querführung

Querführung

Mitnehmer

Mitnehmer

Zahnriemen

Servomotor

Führungsschiene Zentrierwinkel

Zentrierwinkel Führungsschiene Zentrierwinkel Zentrierwinkel Zentrierschenkel Halteschenkel Befestigungsschenkel Schlitten

Schlitten

Schlitten

Schlitten

Linearantrieb

Führungszapfen Führungszapfen Kulisse

Kulisse

Seitenwange Seitenwange

Endabschnitt Kulisse

Sensor

Teleskopgabel

Gabel

Gabel

Servomotor