Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage gemäss Anspruch 1 und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage gemäss Anspruch 9.

In der nicht vorveröffentlichten WO 2017/167719 AI wird eine Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position im

Aufzugschacht beschrieben. Die Montagevorrichtung verfügt über eine

Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, welcher einen Sensor aufnehmen kann, mittels welchem die relative Lage eines langestreckten, im

Aufzugschacht angeordneten Referenzelements bezüglich mindestens zwei

unterschiedlicher Sensorpositionen und damit Positionen der Installationskomponente bestimmt werden kann. Aus den Messergebnissen des Sensors kann auf die aktuelle Lage Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht geschlossen werden. Das Anfahren der beiden genannten Sensorpositionen nimmt eine gewisse Zeit in Anspruch. Darüber hinaus ist mit diesem Lokalisierungssystem eine Bestimmung der Position während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im Aufzugschacht nicht möglich.

In der JPH 04213580 A wird ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position einer beweglichen Plattform im Aufzugschacht beschrieben. Das

Lokalisierungssystem weist insgesamt vier Messeinheiten auf, mittels welchen die Orientierung des Lokalisierungssystems gegenüber zwei langgestreckten

Referenzelementen bestimmt werden kann. Das Lokalisierungssystem verfügt ausserdem über ein Höhenmesssystem, mittels welchem die aktuelle Höhe des

Lokalisierungssystems bestimmt werden kann. Aus der Orientierung gegenüber den Referenzelementen und der Höhe wird die Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht bestimmt. Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Lokalisierungssystem und Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage vorzuschlagen, mittels welchen eine schnelle Bestimmung der Position möglich ist und die Bestimmung insbesondere unabhängig vom Bewegungszustand des Lokalisierungssystems durchgeführt werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.

Das erfmdungsgemässe Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage umfasst einen ersten Entfernungssensor, mittels welchem ein erster Abstand und ein zum ersten Abstand senkrechter, zweiter Abstand zu einem ersten Referenzelement gemessen werden kann, sowie einen Neigungssensor, mittels welchem eine Rotation um eine horizontal verlaufende erste Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse gemessen werden kann und ein Messsystem, mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems in

Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts bestimmt werden kann.

Die Messgrössen der genannten Sensoren und des genannten Messsystems werden von einer Steuerungseinrichtung des Lokalisierungssystems ausgewertet. Die

Steuerungseinrichtung bestimmt auf Basis der Messgrössen, also auf Basis des ersten Abstands, des zweiten Abstands, der Rotation um die horizontal verlaufende erste Achse, der Rotation um die horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse gemessen und der Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung die aktuelle Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht. Sie ist also dazu vorgesehen, die aktuelle Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht auf Basis der genannten Messgrössen zu bestimmen.

Beim erfmdungsgemässen Lokalisierungssystem kann der Entfernungssensor zur Bestimmung der aktuellen Position an einer festen Position gegenüber dem genannten Referenzelement verbleiben, er muss also nicht in verschiedene Positionen gegenüber dem Referenzelement gebracht werden. Die Bestimmung der aktuellen Position kann damit besonders schnell und auch während einer Verlagerung des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht erfolgen.

Der erste und zweite Abstand zum ersten Referenzelement wird mittels des

Entfernungssensors insbesondere gleichzeitig gemessen.

Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann zu unterschiedlichsten Zwecken verwendet werden. Es kann beispielsweise dazu verwendet werden, die Position einer Montagevorrichtung in einem Aufzugschacht zu bestimmen, die Installationsschritte zumindest teilweise automatisiert durchführen kann. Es kann auch verwendet werden, um einen Aufzugschacht zu vermessen und ggf. ein digitales Modell des Aufzugschachts zu erstellen. Bei der Vermessung eines Aufzugschachts beispielsweise mittels eines Laserscanners ist es notwendig, dass die Position des Laserscanners im Aufzugschacht bekannt ist. Darüber hinaus kann das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem auch dazu genutzt werden, Montagepositionen von Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder Führungsschienen zu bestimmen.

Ein starrer Körper hat eine Bewegungsfreiheit in insgesamt sechs Freiheitsgraden. Er kann seine Position durch Translation entlang der drei senkrechten Achsen vor/zurück (x- Achse), links/rechts (y- Achse) und rauf/runter (z- Achse) kombiniert mit Veränderungen der Orientierung durch Rotationen um die drei senkrechten Achsen, bezeichnet als Rollen (Rotation um die Längsachse bzw. x-Achse), Nicken (Rotation um die Querachse bzw. y- Achse) und Gieren (Rotation um die Vertikalachse bzw. z- Achse), frei verändern. Um die Position eines starren Körpers wie beispielsweise eines Lokalisierungssystems eindeutig zu beschreiben, müssen seine Positionen in Richtung der genannten drei Achsen und die Rotationen um die genannten drei Achsen (x-, y- und z- Achse) angegeben werden. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem ist insbesondere dafür vorgesehen, die genannten drei Positionen und die drei Rotationen zu bestimmen.

Der Aufzugschacht verläuft insbesondere hauptsächlich in einer

Haupterstreckungsrichtung. Unter der Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts soll hier die Richtung verstanden werden, in der eine Aufzugkabine der fertig montierten Aufzuganlage verfahren wird. Die Haupterstreckungsrichtung verläuft also insbesondere vertikal und damit in z-Richtung, sie kann aber auch gegenüber der Vertikalen geneigt oder horizontal verlaufen. Die Haupterstreckungsrichtung muss dabei nicht zwingend über die gesamte Länge des Aufzugschachts entlang einer einzigen Gerade verlaufen. Es ist beispielsweise auch möglich, dass sich der Verlauf der Haupterstreckungsrichtung aus Geradenstücken zusammensetzt, deren Übergangsbereiche auch ausgerundet sein können.

Im Aufzugschacht ist ein insbesondere langgestrecktes Referenzelement angeordnet. Das Referenzelement ist insbesondere flexibel, beispielsweise als eine Schnur aus Kunststoff oder als ein Draht aus Metall ausgeführt. Es kann aber auch starr, beispielsweise als eine Kunststoff- oder Metallschiene ausgeführt sein. Beim Einbringen des Referenzelements in den Aufzugschacht wird es insbesondere im Aufzugschacht fixiert. Dadurch ist die Lage des Referenzelements bezüglich des Aufzugschachts und damit gegenüber Wänden des Aufzugschachts bekannt. Es ist also beispielsweise bekannt, welchen Abstand das Referenzelement zu den verschiedenen Schachtwänden des Aufzugschachts hat. Diese Informationen können bei der Bestimmung einer Montageposition von Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder Führungsschienen verwendet werden. Das Referenzelement ist in der Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet, es verläuft also hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung und damit in vertikaler Richtung bzw. in z-Richtung.

Der erste Entfernungssensor ist insbesondere fest am Lokalisierungssystem angeordnet, wobei unter fest angeordnet zu verstehen ist, dass es ortsfest gegenüber dem

Lokalisierungssystem und damit unbeweglich am Lokalisierungssystem angeordnet ist. Er ist insbesondere so ausgeführt, dass er den ersten Abstand beispielsweise in x- Richtung und den zweiten Abstand beispielsweise in y- Richtung zum ersten

Referenzelement kontaktlos messen kann. Der Entfernungssensor kann beispielsweise als ein 2D-Scanner insbesondere eine 2D-Profil-Scanner ausgeführt sein. Mit einem 2D- Profil-Scanner kann das Profil eines vor dem 2D-Profil-Scanner liegenden,

linienförmigen Mess-Bereichs bestimmt werden. Der 2D-Profil-Scanner wird

insbesondere so angeordnet, dass der linienförmige Messbereich in y-Richtung verläuft und der 2D-Profil-Scanner das Profil in x-Richtung erfassen kann. Wenn der 2D-Profil- Scanner so gegenüber dem Referenzelement ausgerichtet ist, dass sich das

Referenzelement im Mess-Bereich des 2D-Profil-Scanners befindet, kann die x- und y- Position des 2D-Profil-Scanners und damit des Lokalisierungssystems bezüglich des Referenzelements bestimmt werden. Mit einem als 2D-Profil-Scanner ausgeführten ersten Entfernungssensor kann damit ein erster Abstand insbesondere in x-Richtung und ein zum ersten Abstand senkrechter, zweiter Abstand insbesondere in y-Richtung zum Referenzelement gemessen werden.

Der Neigungssensor ist ebenfalls insbesondere fest am Lokalisierungssystem angeordnet. Ein Neigungssensor kann die Neigung bzw. Rotation gegenüber der durch die

Schwerkraft vorgegebenen vertikalen Achse bzw. z- Achse autark und damit ohne Nutzung anderer, externer Bauteile, also insbesondere unabhängig von dem oder den langgestreckten Referenzelementen messen. Neigungssensoren sind allgemein bekannt und in unterschiedlichsten Ausführungen auf dem Markt erhältlich. Sie können beispielsweise einen internen Pendelkörper aufweisen, dessen Lage elektronisch, induktiv, kapazitiv oder optisch gemessen wird. Das Lokalisierungssystem weist einen Neigungssensor auf, mittels welchem die Rotation um eine horizontal verlaufende erste Achse beispielsweise die x- Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse beispielsweise die y- Achse gemessen werden kann. Der Neigungssensor misst damit die Neigung des Lokalisierungssystems.

Um die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des

Aufzugschachts also insbesondere in z-Richtung zu bestimmen, weist das

Lokalisierungssystem ein weiteres Messsystem auf. Die Position des

Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung wird insbesondere ohne Nutzung des ersten Referenzelements bestimmt. Dazu kann beispielsweise ein Messsystem genutzt werden, das die Informationen auf einem im Aufzugschacht angeordneten und in Haupterstreckungsrichtung verlaufenden Magnetband oder einem Band mit optischen auswertbaren Informationen auswertet und daraus die Position in

Haupterstreckungsrichtung bestimmt. Derartige Messsystem sind allgemein bekannt und auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann dabei beispielsweise ein Messsystem nutzen, mit Hilfe dessen im fertig installierten Zustand die Position einer Aufzugskabine in Haupterstreckungsrichtung bestimmt werden kann. Es ist auch möglich, dass ein Abstand zu einem Ende des Aufzugschachts oder zu einem

Türausschnitt im Aufzugschacht mittels eines geeigneten Entfernungsmessgeräts, beispielsweise basierend auf einem Ultraschall- oder Lasermessverfahren bestimmt wird. Darüber hinaus gibt es zahlreiche weitere Möglichkeiten, die Position des

Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung zu bestimmen.

In Ausgestaltung der Erfindung ist der erste Entfernungssensor so ausgeführt und angeordnet, dass er die Abstände zu zwei Referenzpunkten am ersten Referenzelement messen kann, wobei die beiden Referenzpunkte in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind. Damit ist zur Bestimmung der Position des

Lokalisierungssystems nur ein Entfernungssensor und ein Referenzelement notwendig. Das Lokalisierungssystem ist damit besonders kostengünstig und der Aufwand für das Anbringen des Referenzelements im Aufzugschacht sehr gering.

Der Entfernungssensor misst für jeden der beiden Referenzpunkte einen ersten Abstand, also in x-Richtung und einen zweiten Abstand, also in y-Richtung. Die beiden

Referenzpunkte sind in einem bekannten Verhältnis zueinander angeordnet. Die Referenzpunkte haben insbesondere einen bekannten Abstand in y-Richtung zueinander. Die beiden Referenzpunkte liegen beispielsweise auf verschiedenen Kanten eines als eine Schiene ausgeführten Referenzelements.

Aus den beiden genannten Abständen in x-Richtung und in y-Richtung kann die Steuerungseinrichtung des Lokalisierungssystems sowohl die Positionen des

Lokalisierungssystems in x- und y-Richtung, als auch die Rotation um die vertikale Achse bzw. z- Achse bestimmen. Damit kann die Steuerungseinrichtung alle sechs Freiheitsgrade des Lokalisierungssystems bestimmen.

In Ausgestaltung der Erfindung ist der erste Entfernungssensor so ausgeführt und angeordnet, dass er einen dritten Abstand und einen zum dritten Abstand senkrechten, vierten Abstand zu einem zweiten Referenzelement messen kann, wobei das erste Referenzelement und das zweite Referenzelement in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind.

Das zweite Referenzelement ist insbesondere gleich wie das zweite Referenzelement ausgeführt und parallel zum ersten Referenzelement im Aufzugschacht und damit in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet. Die beiden Referenzelemente sind so angeordnet, dass der erste Entfernungssensor die genannten Entfernungen messen kann. Sie weisen beispielsweise nur einen vergleichsweise kleinen Abstand von mehreren Zentimetern zueinander auf.

In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem einen zweiten

Entfernungssensor auf, mittels welchem ein dritter Abstand und ein zum dritten Abstand senkrechter, vierter Abstand zu einem zweiten Referenzelement gemessen werden kann, wobei das erste Referenzelement und das zweite Referenzelement in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind. Damit kann eine besonders genaue Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems ermöglicht werden.

Der zweite Entfernungssensor ist insbesondere gleich wie der erste Entfernungssensor ausgeführt und insbesondere so angeordnet, dass ihre linienförmigen Messbereiche auf einer gemeinsamen Geraden liegen. Damit sind die Ausrichtungen des ersten und dritten Abstands, sowie des zweiten und vierten Abstands gleich. Mit den vier genannten Abständen kann die Steuerungseinrichtung sowohl die Positionen des

Lokalisierungssystems in x- und y-Richtung, als auch die Rotation um die vertikale Achse bzw. z- Achse bestimmen. Damit kann die Steuerungseinrichtung alle sechs Freiheitsgrade des Lokalisierungssystems bestimmen.

Das zweite Referenzelement ist insbesondere gleich wie das zweite Referenzelement ausgeführt und parallel zum ersten Referenzelement im Aufzugschacht angeordnet. Die beiden Referenzelemente sind damit in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet.

Ein erfindungsgemässes Lokalisierungssystem ist besonders vorteilhaft an einer Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installationsvorgangs in einem

Aufzugschacht einer Aufzuganlage angeordnet. Um Montageschritte eines

Installationsvorgangs in einem Aufzugschacht durchführen zu können, muss die Montagevorrichtung ihre Position im Aufzugschacht kennen. Dies ist mit einem, insbesondere fest an der Montageeinrichtung angeordneten Lokalisierungssystem besonders schnell und auch während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im Aufzugschacht möglich.

Die einzelnen Elemente des Lokalisierungssystems wie Entfernungssensor, Neigungssensor, Messsystem zur Bestimmung der Position in Haupterstreckungsrichtung und Steuerungseinrichtung können an der Montagevorrichtung verteilt angeordnet sein. Sie müssen also keine Baueinheit bilden, die beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet ist. Es ist auch möglich, dass eine Steuerungseinrichtung gleichzeitig als Steuerungseinrichtung des Lokalisierungssystems und der Montagevorrichtung dient.

Die Montagevorrichtung weist insbesondere eine Trägerkomponente und eine

Installationskomponente auf. Die Trägerkomponente ist dazu ausgelegt, relativ zum Aufzugschacht verlagert und in verschiedenen Höhen innerhalb des Aufzugschachts positioniert zu werden. Die Installationskomponente ist an der Trägerkomponente gehalten und dazu ausgelegt, einen Montageschritt im Rahmen des Installationsvorgangs zumindest teilautomatisch auszuführen. Das Lokalisierungssystem ist an der

Trägerkomponente angeordnet.

Die Trägerkomponente der Montagevorrichtung kann in unterschiedlicher Weise ausgestaltet sein. Beispielsweise kann die Trägerkomponente als einfache Plattform, Gestell, Gerüst, Kabine oder Ähnliches ausgebildet sein.

Die Installationskomponente der Montagevorrichtung soll mechatronisch sein, das heisst, sie soll zusammenwirkende mechanische, elektronische und informationstechnische Elemente oder Module aufweisen.

Beispielsweise kann die Installationskomponente eine geeignete Mechanik aufweisen, um beispielsweise innerhalb eines Montageschritts Werkzeuge handhaben zu können. Die Werkzeuge können dabei von der Mechanik beispielsweise geeignet an die

Montageposition gebracht werden und/oder während eines Montageschrittes geeignet geführt werden. Alternativ kann die Installationskomponente auch selbst über eine geeignete Mechanik verfügen, die ein Werkzeug ausbildet. Das genannte Werkzeug kann beispielsweise als ein Bohrer oder ein Schrauber ausgeführt sein.

Elektronische Elemente oder Module der mechatronischen Installationskomponente können beispielsweise dazu dienen, mechanische Elemente oder Module der

Installationskomponente geeignet anzusteuern oder zu kontrollieren. Solche

elektronischen Elemente oder Module können somit beispielsweise als Steuerungseinrichtung der Installationskomponente dienen. Es können auch noch weitere Steuerungseinrichtungen vorgesehen sein, die untereinander Informationen austauschen, Steuerungsaufgaben aufteilen und/oder sich gegenseitig überwachen. Wenn im Folgenden von einer Steuerungseinrichtung gesprochen wird, wird dabei auf eine oder mehrere dieser Steuerungseinrichtungen Bezug genommen.

Ferner kann die Installationskomponente über informationstechnische Elemente oder Module verfügen, mit Hilfe derer beispielsweise abgeleitet werden kann, an welche Position ein Werkzeug gebracht und/oder wie das Werkzeug dort während eines Montageschrittes betätigt und/oder geführt werden soll.

Eine Interaktion zwischen den mechanischen, elektronischen und

informationstechnischen Elementen oder Modulen findet dabei insbesondere derart statt, dass im Rahmen des Installationsvorgangs zumindest ein Montageschritt teilautomatisch oder vollautomatisch von der Montagevorrichtung durchgeführt werden kann.

Zum Verlagern der Montagevorrichtung innerhalb des Aufzugschachts ist insbesondere eine Verlagerungskomponente vorgesehen. Beispielsweise kann als

Verlagerungskomponente ein im Aufzugschacht vormontierter Antrieb vorgesehen werden. Die Verlagerungskomponente kann in unterschiedlicher Weise ausgeführt sein, um in der Lage zu sein, die Montagevorrichtung innerhalb des Aufzugschachts verfahren zu können.

Beispielsweise kann die Verlagerungskomponente an einer Haltestelle oben innerhalb des Aufzugschachts fixiert sein und ein auf Zug belastbares, biegbares Tragmittel wie beispielsweise ein Seil, eine Kette oder einen Riemen aufweisen, dessen eines Ende an der Verlagerungskomponente gehalten ist und dessen anderes Ende an der

Trägerkomponente der Montagevorrichtung, fixiert ist.

Die Montagevorrichtung kann insbesondere gegenüber Schachtwänden des

Aufzugschachts fixiert und damit in eine Fixierungsposition gebracht werden. In der Fixierposition wird verhindert, dass sich die Trägerkomponente der Montagevorrichtung während eines Montageschrittes, bei dem die Installationskomponente arbeitet und beispielsweise Querkräfte auf die Trägerkomponente ausübt, in einer Richtung quer zur Haupterstreckungsrichtung innerhalb des Aufzugschachts bewegen kann. Die

Montagevorrichtung kann dazu insbesondere eine Fixierkomponente aufweisen, welche beispielsweise dazu ausgelegt sein kann, sich seitlich an den Schachtwänden des Aufzugschachts abzustützen oder zu verstemmen, so dass sich die Trägerkomponente nicht mehr in horizontaler Richtung relativ zu den Schachtwänden bewegen kann. Hierzu kann die Fixierkomponente beispielsweise über geeignete Stützen, Stempel, Hebel oder Ähnliches verfügen.

Die Lage der Montagevorrichtung wird insbesondere in der Fixierungsposition bestimmt, bevor ein Montageschritt von der Montagevorrichtung ausgeführt wird.

Die Montagevorrichtung kann insbesondere einen weiteren Sensor aufweisen, welcher an der Installationskomponente angeordnet werden kann und mittels welchem ein Abstand zu einem ersten Referenzelement gemessen werden kann. Eine Steuerungseinrichtung der Montagevorrichtung ist dann dazu vorgesehen, eine relative Lage der

Montagevorrichtung in einer Fixierungsposition bezüglich des ersten langgestreckten Referenzelements im Aufzugschacht unter Nutzung des an der Installationskomponente angeordneten Sensors zu bestimmen. Die Steuerungseinrichtung bestimmt die relative Lage des ersten Referenzelements bezüglich mindestens zwei unterschiedlicher

Sensorpositionen und damit Positionen der Installationskomponente. In Abhängigkeit der relativen Lage der Montagevorrichtung bezüglich des ersten Referenzelements bestimmt sie dann die Fixierungsposition im Aufzugschacht. Die Steuerungseinrichtung ist also dazu vorgesehen, die Fixierungsposition und damit die Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht auch mit einem Verfahren gemäss der WO 2017/167719 AI zu bestimmen. Dieses Verfahren und der dazu notwendigen Bauteile sind in der

WO 2017/167719 AI ausführlich beschrieben. Der Inhalt der WO 2017/167719 AI wird hiermit vollumfänglich in die vorliegende Anmeldung aufgenommen.

Ein Sensor, der an der Installationskomponente angeordnet werden kann und mittels welchem Entfernungen gemessen werden können, ist insbesondere nicht nur für die Bestimmung der Position der Montageeinrichtung im Aufzugschacht einsetzbar. Mit Hilfe eines derartigen Sensors kann beispielsweise der Verlauf einer Schachtwand des Aufzugschachts bestimmt werden. Aus Zeitgründen soll die Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht mittels des erfindungsgemässen Verfahren durchgeführt werden. Um dennoch Messwerte eines an der Installationskomponente angeordneten Sensors sinnvoll verwenden zu können, müssen die beiden Verfahren zur Bestimmung der Position der Montageeinrichtung aufeinander abgestimmt werden. Dazu wird an insbesondere drei verschiedenen Positionen der Montagevorrichtung im Aufzugschacht mit beiden Verfahren eine Bestimmung der Position der Montagevorrichtung bestimmt. Aus dem Vergleich der Ergebnisse an den verschiedenen Positionen können die Verfahren aufeinander abgestimmt werden.

Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer

Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht einer Aufzuganlage gelöst, das wenigstens folgende Schritte aufweist:

- Einbringen eines ersten langgestreckten Referenzelements in den

Aufzugschacht, welches in einer Haupterstreckungsrichtung des

Aufzugschachts ausgerichtet ist,

- Messen eines ersten Abstands und eines zum ersten Abstand senkrechten, zweiten Abstands zu einem ersten Referenzelement mit einem ersten

Entfernungssensor,

- Messen einer Rotation des Lokalisierungssystems um eine horizontal

verlaufende erste Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse,

- Bestimmung einer Position des Lokalisierungssystems in

Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts und

- Bestimmen der aktuellen Position des Lokalisierungssystems auf Basis des genannten ersten Abstands, des genannten zweiten Abstands, der genannten Rotation und der genannten Position in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts.

In Ausgestaltung der Erfindung werden mittels des ersten Entfernungssensors die Abstände zu zwei Referenzpunkten am ersten Referenzelement gemessen, wobei die beiden Referenzpunkte in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind und alle genannten Abstände zur Bestimmung der aktuellen Position des Lokalisierungssystems verwendet werden.

In Ausgestaltung der Erfindung wird mittels des ersten Entfernungssensors ein dritter Abstand und ein zum dritten Abstand senkrechter, vierter Abstand zu einem zweiten Referenzelement gemessen, wobei das erste Referenzelement und das zweite

Referenzelement in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind.

In Ausgestaltung der Erfindung wird mittels eines zweiten Entfernungssensors ein dritter Abstand und ein zum dritten Abstand senkrechter, vierter Abstand zu einem zweiten Referenzelement gemessen. Der genannte dritte Abstand und der genannte vierte Abstand werden zur Bestimmung der aktuellen Position des Lokalisierungssystems verwendet, wobei das erste Referenzelement und das zweite Referenzelement in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind.

In Ausgestaltung der Erfindung wird eine erste gemeinsame Montageplatte im

Aufzugschacht befestigt, an welcher erste Enden des ersten und zweiten

Referenzelements befestigt sind. Damit kann besonders einfach ein definierter Abstand der beiden ersten Enden der Referenzelemente zueinander festgelegt und eingehalten werden. Ausserdem können durch die Befestigung der Montageplatte die beiden ersten Enden der Referenzelemente besonders einfach im Aufzugschacht fixiert werden.

Insbesondere wird eine zweite gemeinsame Montageplatte ebenfalls im Aufzugschacht befestigt, an welcher zweite Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Die beiden Referenzelemente haben insbesondere an beiden Montageplatten den selben Abstand zueinander, so dass dadurch besonders einfach gewährleistet ist, dass beiden Referenzelemente über ihre gesamte Länge parallel zueinander verlaufen.

Die erste Montageplatte kann beispielsweise am Boden eines untersten Türausschnitts des Aufzugschachts und die zweiten Montageplatte beispielsweise am Boden oder an der Decke eines obersten Türausschnitts befestigt werden. Damit kann auf einfache Weise erreicht werden, dass die Referenzelemente durch den gesamten für die

Montagevorrichtung wichtigen Teil des Aufzugschachts verlaufen. Die Montage an den Türauschnitten ist auch besonders einfach und ungefährlich, da man hierzu nicht in den Aufzugschacht einsteigen muss, sondern die Montage vom Boden der den

Türausschnitten zugeordneten Etagen möglich ist.

In Ausgestaltung der Erfindung wird das erste und/oder zweite Referenzelement zwischen seinen Enden zur Verminderung von Schwingungen gegenüber dem

Aufzugschacht fixiert. Insbesondere in hohen Aufzugsschächten und damit langen Referenzelementen kann die Gefahr bestehen, dass die Referenzelemente zu

Schwingungen angeregt werden, was die Bestimmung der Fixierungsposition der Montagevorrichtung ungenau machen kann. Durch eine oder mehrere Fixierungen des Referenzelements zwischen seinen beiden Enden, beispielsweise gegenüber einer Schachtwand des Aufzugschachts können derartige Schwingung verhindert oder zumindest vermindert werden. Damit wird eine besonders genaue Bestimmung der Fixierungsposition, insbesondere auch in hohen Aufzugschächten ermöglicht.

Ein nicht unter die Patentansprüche fallendes Lokalisierungssystem kann auch ohne einen Neigungssensor ausgeführt sein. Ein derartiges Lokalisierungssystem kann beispielsweise zwei Entfernungssensoren aufweisen, die in Vertikalrichtung bzw. z-Richtung zueinander beabstandet angeordnet sind, wobei jeder Entfernungssensor jeweils zwei Abstände zu zwei Referenzpunkten an einem Referenzelement messen kann. In einer weiteren Ausführung eines derartigen Lokalisierungssystems kann das Lokalisierungssystem drei Entfernungssensoren aufweisen, die in Vertikalrichtung bzw. z-Richtung und in horizontaler Richtung, beispielsweise in y-Richtung zueinander beabstandet angeordnet sind. Zwei Entfernungssensoren messen in diesem Fall die Abstände zu einem ersten Referenzelement und der dritte Entfernungssensor die Abstände zu einem zweiten Referenzelement.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu.

Dabei zeigen:

Fig. 1 ein Lokalisierungssystem in einer Sicht von oben,

Fig. 2 das Lokalisierungssystem aus Fig. 1 in einer Draufsicht, Fig. 3 ein alternatives Lokalisierungssystem in einer Sicht von oben,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines Aufzugschachts einer Aufzuganlage mit einer darin aufgenommenen Montagevorrichtung und Fig. 5 eine perspektivische Ansicht einer Montagevorrichtung.

Zum besseren Verständnis ist in den Fig. 1 und 2 ein orthogonales Koordinatensystem mit einer x-, y- und z- Achse dargestellt, welche jeweils senkrecht zueinander sind. Die x- und y- Achsen verlaufen horizontal und die z- Achse vertikal.

Gemäss Fig. 1 und 2 verfügt ein Lokalisierungssystem 30 zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem durch Schachtwände 105 begrenzten Aufzugschacht 103 einer Aufzuganlage über einen hauptsächlich quaderförmigen Grundkörper 32, an dem an zwei gegenüberliegenden Seiten ein in den Fig. 1 und 2 nach rechts auskragender, erster Auslieger 34 und ein in den Fig. 1 und 2 nach links auskragender, zweiter Auslieger 36 angeordnet sind. Die Auslieger 34, 36 verlaufen damit in y-Richtung. An den dem Grundkörper 32 abgewandten Enden der Auslieger 34, 36 ist am rechten Auslieger 34 ein erster Entfernungssensor 38 und am linken Auslieger 36 ein zweiter Entfernungssensor 40 angeordnet, welche in x-Richtung orientiert sind. Die beiden Entfernungssensoren 38, 40 sind als 2D-Profilscanner ausgeführt.

Im Aufzugschacht 103 sind ein erstes langgestrecktes Referenzelement 110 und ein zweites langgestrecktes Referenzelement 111 in Form von Schnüren angeordnet. Die Referenzelemente 110, 111 verlaufen in vertikal im Aufzugschacht 103 und damit in einer Haupterstreckungsrichtung 108 und in z-Richtung. Die Referenzelemente 110, 111 sind mit jeweils einer stab förmigen Fixierung 126, welche aus Übersichtlichkeitsgründen nur in der Fig. 2 dargestellt ist, an jeweils einer Schachtwand 105 des Aufzugschachts 103 fixiert.

Der erste Entfernungssensor 38 ist so angeordnet, dass er einen ersten Abstand dxl in x- Richtung und einen zweiten Abstand dyl in y-Richtung zum ersten Referenzelement 110 messen kann. Der zweite Entfernungssensor 40 ist so angeordnet, dass er einen dritten Abstand dx2 in x-Richtung und einen vierten Abstand dy2 in y-Richtung zum zweiten Referenzelement 111 messen kann. Die gemessenen Abstände dxl, dyl, dx2, dy2 werden von den Entfernungsensoren 38, 40 an eine Steuerungseinrichtung 42 weitergeleitet, welche sie auswertet.

Die Steuerungseinrichtung 42 bestimmt aus den Abständen dxl, dyl, dx2, dy2 die Positionen der Lokalisierungseinrichtung 30 gegenüber den Referenzelementen 110, 111 in x- und y-Richtung. Da die Referenzelemente 110, 111 an definierten bekannten Positionen im Aufzugschacht 103 angeordnet wurden, ist damit auch die Position des Lokalisierungssystems 30 in x- und y- Richtung im Aufzugschacht 103 bekannt. Die Steuerungseinrichtung 42 bestimmt aus den Abständen dxl, dyl, dx2, dy2 ausserdem die Rotation der Lokalisierungseinrichtung 30 um die z- Achse, also den so genannten Gierwinkel. Im dargestellten Bespiel sind die Abstände der beiden Referenzelemente 110, 111 zu den beiden Entfernungssensoren 38, 40 jeweils gleich, so dass keine Rotation um die z- Achse vorliegt, der Gierwinkel damit 0 ist.

Am Grundkörper 32 des Lokalisierungssystems 30 ist ausserdem ein Neigungssensor 44 angeordnet. Der Neigungssensor 44 misst die Rotationen des Grundkörpers 32 und damit des Lokalisierungssystems 30 um die x- und y- Achse und leitet die gemessenen

Rotationen an die Steuerungseinrichtung 42 weiter. Die Rotation um die x- Achse entspricht dem so genannten Rollwinkel und die Rotation um die y- Achse dem so genannten Nickwinkel. Im dargestellten Beispiel weist das Lokalisierungssystem 30 weder eine Rotation um die x- Achse, noch um die y- Achse auf, so dass der Rollwinkel und der Nickwinkel jeweils 0 sind.

Zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems 30 in z-Richtung und damit in Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 ist im Aufzugschacht 103 ein in z-Richtung verlaufendes Magnetband 46 angeordnet. Das Magnetband 46 enthält in codierter Form eine Höheninformation, also eine Information über die Position in z- Richtung. Um diese Höheninformation vom Magnetband 46 auslesen zu können, ist am Grundkörper 32 ein Messsystem 48 angeordnet, durch welches das Magnetband 46 hindurchgeführt wird. Das Messsystem 48 bestimmt damit die Position des Grundkörpers 32 und damit des Lokalisierungssystems 30 in Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 und leitet diese Information an die Steuerungseinrichtung 42 weiter.

Aus den gemessenen Werten der beiden Entfernungssensoren 38, 40, des

Neigungssensors 44 und des Messsystems 48 bestimmt die Steuerungseinrichtung 42 damit die x-, y- und z-Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z- Achsen des Lokalisierungssystems 30.

Um die aktuelle Position des Lokalisierungssystems 30 im Aufzugschacht 103 zu bestimmen, werden also zuerst die beiden Referenzelemente 110, 111 in den

Aufzugschacht eingebracht, dann mit den Entfernungssensoren 38, 40 die genannten Abstände zu den Referenzelementen 110, 111, mit dem Neigungssensor 44 die genannten Rotationen gemessen, sowie mit dem Messsystem 48 die Position des

Lokalisierungssystems 30 in Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 bestimmt. Die Steuerungseinrichtung 42 bestimmt dann auf Basis dieser Informationen die Position des Lokalisierungssystems 30 im Aufzugschacht 103.

Ein in der Fig. 3 dargestelltes Lokalisierungssystem 230 ist sehr ähnlich wie das Lokalisierungssystem 30 aus den Fig. 1 und 2 aufgebaut, weshalb nur auf die

Unterschiede zum Lokalisierungssystem 30 aus den Fig. 1 und 2 eingegangen wird.

Das Lokalisierungssystem 230 weist nur einen einzigen Entfernungssensor 238 auf, der direkt am Grundkörper 232 des Lokalisierungssystems 230 angeordnet ist. Der

Entfernungssensor 238 ist auf nur ein einziges Referenzelement 210 im Aufzugschacht 103 ausgerichtet. Das Referenzelement 210 ist als eine Schiene ausgeführt, die in Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 verläuft. Der Entfernungssensor 238 misst jeweils zwei Entfernungen zu zwei Referenzpunkten 250, 252, welche an gegenüberliegenden Kanten des Referenzelements 210 befinden und damit in einem definierten Verhältnis zueinander angeordnet sind. Aus den gemessenen Entfernungen kann die Steuerungseinrichtung 242 wie oben beschrieben die Position des

Lokalisierungssystems 230 in x- und y- Richtung, sowie den Gierwinkel bestimmen.

Statt des als Schiene ausgeführten einzigen Referenzelements können auch zwei Referenzelemente in Form von Schnüren im Aufzugschacht angeordnet werden, welche entlang der Kanten der in Fig. 4 dargestellten Schiene verlaufen. Die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems erfolgt dann auf analoge Weise wie bei Verwendung einer Schiene. Fig. 4 zeigt eine Montagevorrichtung 1 mit einem Lokalisierungssystem 130 in einem Aufzugschacht 103 einer Aufzuganlage 101. Die Montagevorrichtung 1 weist eine Trägerkomponente 3 und eine mechatronische Installationskomponente 5 auf. Die Trägerkomponente 3 ist als Gestell ausgeführt, an dem die mechatronische

Installationskomponente 5 montiert ist. Dieses Gestell weist Abmessungen auf, die ermöglichen, die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 in einer Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 und damit in diesem Fall vertikal zu verlagern, das heisst beispielsweise zu unterschiedlichen vertikalen Positionen an verschiedenen Stockwerken innerhalb eines Gebäudes zu verfahren. Die mechatronische Installationskomponente 5 ist im dargestellten Beispiel als Industrieroboter 7 ausgeführt, der nach unten hängend über eine Haltevorrichtung 109 an dem Gestell der

Trägerkomponente 3 angebracht ist. Ein Arm des Industrieroboters 7 kann dabei relativ zu der Trägerkomponente 3 bewegt werden und beispielsweise hin zu einer Wand 105 des Aufzugschachts 103 verlagert werden.

Die Trägerkomponente 3 ist über ein als Tragmittel 17 dienendes Stahlseil mit einer Verlagerungskomponente 15 in Form einer motorisch angetriebenen Seilwinde verbunden, welche oben an dem Aufzugschacht 103 an einer Haltestelle 107 an der Decke des Aufzugschachts 103 angebracht ist. Mithilfe der Verlagerungskomponente 15 kann die Montagevorrichtung 1 innerhalb des Aufzugschachts 103 entlang der

Haupterstreckungsrichtung 108, also vertikal über eine gesamte Länge des

Aufzugschachts 103 hin verlagert werden.

Die Montagevorrichtung 1 weist ferner eine Fixierkomponente 19 auf, mithilfe derer die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 in seitlicher Richtung, das heisst in horizontaler Richtung, fixiert werden kann. Die Trägerkomponente 3 wird damit in eine Fixierungsposition gebracht, in der die Trägerkomponente 3 in der Fig. 4 dargestellt ist. Die Fixierkomponente 19 an der Vorderseite der Trägerkomponente 3 und/oder Stempel (nicht dargestellt) an einer Rückseite der Trägerkomponente 3 können hierzu vorne bzw. hinten nach aussen verlagert werden und auf diese Weise die

Trägerkomponente 3 zwischen Wänden 105 des Aufzugschachts 103 verstemmen. Die Fixierkomponente 19 und/oder die Stempel können dabei beispielsweise mithilfe einer Hydraulik oder Ähnlichem nach aussen verspreizt werden, um die Trägerkomponente 3 in dem Aufzugschacht 103 in horizontaler Richtung zu fixieren. Innerhalb des Aufzugschachts 103 verlaufen zwei langesteckte Referenzelemente 110 und 111 in Form von Schnüren, die vor dem Einbringen der Montagevorrichtung 1 in den Aufzugschacht 103 eingebracht werden. Erste, untere Enden 112, 113 der

Referenzelemente 110, 111 sind an einer ersten, unteren Montagplatte 114 und zweite, obere Enden 115, 116 der Referenzelemente 110, 111 sind an einer zweiten, oberen Montagplatte 117 befestigt. Die beiden Referenzelemente 110, 111 weisen an beiden Montageplatten 114, 117 den gleichen Abstand auf, so dass sie parallel zueinander verlaufen. Die untere Montageplatte 114 ist am Boden eines untersten Türausschnitts 118 und die obere Montageplatte 117 am Boden eines obersten Türausschnitts 119 so befestigt, dass die Referenzelemente 110, 111 in Haupterstreckungsrichtung 108 innerhalb des Aufzugschachts 103 verlaufen. Damit ist auch die Lage der

Referenzelemente 110, 111 gegenüber den Wänden 105 des Aufzugschachts 103 bekannt.

Fig. 5 zeigt eine vergrösserte Ansicht einer Montagevorrichtung 1 gemäss einer

Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Die Trägerkomponente 3 ist als käfigartiges Gestell ausgebildet, bei dem mehrere horizontal und vertikal verlaufende Holme eine mechanisch belastbare Struktur bilden.

Oben an der käfigartigen Trägerkomponente 3 sind Halteseile 27 angebracht, welche mit dem Tragmittel 17 verbunden werden können. Durch ein Verlagern des Tragmittels 17 innerhalb des Aufzugschachts 103, das heisst beispielsweise durch Auf- bzw. Abwickeln des biegbaren Tragmittels 17 auf die Seilwinde der Verlagerungskomponente 15, kann somit die Trägerkomponente 3 hängend innerhalb des Aufzugschachts 103 in der Haupterstreckungsrichtung 108 und damit vertikal verlagert werden.

Seitlich an der Trägerkomponente 3 ist die Fixierkomponente 19 vorgesehen. Im dargestellten Beispiel ist die Fixierkomponente 19 mit einem in vertikaler Richtung verlaufenden länglichen Holm ausgebildet, der in horizontaler Richtung mit Bezug auf das Gestell der Trägerkomponente 3 verlagert werden kann. Der Holm kann hierzu beispielsweise über einen blockierbaren Hydraulikzylinder oder eine selbstsperrende Motorspindel an der Trägerkomponente 3 angebracht sein. Wenn der Holm der

Fixierkomponente 19 weg von dem Gestell der Trägerkomponente 3 verlagert wird, bewegt er sich seitlich hin zu einer der Wände 105 des Aufzugschachts 103. Alternativ oder ergänzend könnten an der Rückseite der Trägerkomponente 3 Stempel nach hinten verlagert werden, um die Trägerkomponente 3 in dem Aufzugschacht 103 zu verspreizen. Auf diese Weise kann die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 verstemmt werden und so beispielsweise während einer Durchführung eines

Montageschritts die Trägerkomponente 3 innerhalb des Aufzugschachts 103 in seitlicher Richtung und damit in der Fixierungsposition fixieren. Kräfte, die auf die

Trägerkomponente 3 eingeleitet werden, können in diesem Zustand auf die Wände 105 des Aufzugschachts 103 übertragen werden, vorzugsweise ohne dass sich die

Trägerkomponente 3 dabei innerhalb des Aufzugschachts 103 verlagern kann oder in Vibrationen gerät.

In der dargestellten Ausführungsform ist die mechatronische Installationskomponente 5 mithilfe eines Industrieroboters 7 ausgeführt. Es wird daraufhingewiesen, dass die mechatronische Installationskomponente 5 jedoch auch auf andere Weise realisiert werden kann, beispielsweise mit anders ausgebildeten Aktuatoren, Manipulatoren, Effektoren etc. Insbesondere könnte die Installationskomponente eine speziell für den Einsatz bei einem Installationsvorgang innerhalb eines Aufzugschachts 103 einer Aufzuganlage 1 adaptierte Mechatronik oder Robotik aufweisen.

In dem dargestellten Beispiel ist der Industrieroboter 7 mit mehreren um Schwenkachsen verschwenkbaren Roboterarmen ausgestattet. Beispielsweise kann der Industrieroboter mindestens sechs Freiheitsgrade aufweisen, das heisst, ein von dem Industrieroboter 7 geführtes Montagewerkzeug 9 kann mit sechs Freiheitsgraden bewegt werden, das heisst beispielsweise mit drei Rotationsfreiheitsgraden und drei Translationsfreiheitsgraden. Beispielsweise kann der Industrieroboter als Vertikal-Knickarmroboter, als Horizontal- Knickarmroboter oder als SCARA-Roboter oder als kartesischer Roboter bzw.

Portalroboter ausgeführt sein.

Der Roboter kann an seinem freitragenden Ende mit verschiedenen Montagewerkzeugen oder Sensoren 9 gekoppelt werden. Die Montagewerkzeuge oder Sensoren 9 können sich hinsichtlich ihrer Auslegung und ihres Einsatzzweckes unterscheiden. Die

Montagewerkzeuge oder Sensoren 9 können an der Trägerkomponente 3 derart gehalten werden, dass das freitragende Ende des Industrieroboters 7 an sie herangefahren werden und mit einem von ihnen gekoppelt werden kann.

Ein Sensor 9 kann als ein Laser-Scanner ausgeführt sein, mittels welchem eine

Entfernung zu einem Bauteil, wie beispielsweise den Referenzelementen 110, 111 oder einer Schachtwand 105 gemessen werden kann. Der Industrieroboter 7 kann mit einem derartigen Sensor 9 gekoppelt werden. Zur Bestimmung der Position der

Trägerkomponente 3 und damit der Montagevorrichtung 1 kann der Sensor 9

insbesondere in mindestens zwei verschiedene Positionen gegenüber den

Referenzelementen 110, 111 gebracht werden.

Eines der Montagewerkzeuge 9 kann als Bohrwerkzeug, ähnlich einer Bohrmaschine, ausgestaltet sein. Durch Kopplung des Industrieroboters 7 mit einem solchen

Bohrwerkzeug kann die Installationskomponente 5 dazu ausgestaltet werden, ein zumindest teilweise automatisiert gesteuertes Bohren von Löchern beispielsweise in eine der Wände 105 des Aufzugschachts 103 zu ermöglichen. Das Bohrwerkzeug kann hierbei von dem Industrieroboter 7 beispielsweise derart bewegt und gehandhabt werden, dass das Bohrwerkzeug mit einem Bohrer an einer vorgesehenen Position, einer

Montageposition 120 in Fig. 4 Löcher beispielsweise in Beton der Wand 105 des Aufzugschachts 103 bohrt, in die später beispielsweise Befestigungsschrauben zur Fixierung von Befestigungselementen eingeschraubt werden können.

An der Trägerkomponente 3 kann ferner eine Magazinkomponente 11 vorgesehen sein. Die Magazinkomponente 11 kann dazu dienen, zu installierende Bauteile 13 zu lagern und der Installationskomponente 5 bereitzustellen.

Um die Position der Trägerkomponente 3 der Montagevorrichtung 1 innerhalb des Aufzugschachts 103 ermitteln zu können, weist die Montagevorrichtung 1 ein

Lokalisierungssystem 130 auf. Das Lokalisierungssystem 130 ist nicht als eine Baueinheit ausgeführt, sondern die einzelnen Elemente des Lokalisierungssystems 130 sind verteilt an der Trägerkomponente 3 angeordnet.

Oben an der Trägerkomponente 3 und in Richtung Fixierkomponente 19 orientiert sind zwei Entfernungssensoren angeordnet, wobei nur ein erster Entfernungssensor 138 in der Fig. 5 zu sehen ist. Mittels der Entfernungssensoren können jeweils zwei Abstände zu den Referenzelementen 110, 111 gemessen werden.

Oberhalb der Haltevorrichtung 109 des Industrieroboters 7 ist ein Neigungssensor 144 angeordnet, mittels welchem die Neigung der Trägerkomponente 3 gegenüber der Vertikalen gemessen werden kann. Ausserdem ist an der dem Fixierungselement 19 abgewandten Seite der Trägerkomponente 3 ein Messsystem 148 angeordnet, welches eine Höheninformation eines in den Fig. 4 und 5 nicht dargestellten Magnetbands ausgelesen und damit die Position der Trägerkomponente 3 in Haupterstreckungsrichtung 108 des Aufzugschachts 103 bestimmen kann.

Die Informationen der Entfernungssensoren 138, des Neigungssensors 144 und des Messsystems 148 werden von einer Steuerungseinrichtung 142 ausgewertet. Die

Steuerungseinrichtung 142 bestimmt wie oben beschrieben die Position der

Trägerkomponente 3 im Aufzugschacht 103.

Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend",„umfassend", etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine" oder„ein" keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.