Die Erfindung betrifft ein Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 1 und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines

Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gemäss Anspruch 9.

Die WO 2018/041815 Al beschreibt ein Verfahren zur Analyse und ein Messsystem zum Vermessen eines Aufzugschachts einer Aufzuganlage. Beim diesem Verfahren wird der Aufzugschacht mittels eines Messsystems vermessen, welches ein Kamerasystem und eine inertiale Messeinheit mit Beschleunigungs- und Drehratensensoren aufweist.

Zusätzlich wir eine weitere Information über die Position des Messsystems in einer

Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts erfasst und ausgewertet. Auf Basis der gemessenen Daten wird ein digitales Modell des Aufzugschachts erstellt.

In der WO 2017/167719 Al wird eine Montagevorrichtung zur Durchführung eines Installations Vorgangs in einem Aufzugschacht einer Aufzuganlage mit einem

Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position im Aufzugschacht beschrieben. Die Montagevorrichtung verfügt über eine Installationskomponente in Form eines Industrieroboters, welcher einen Sensor aufnehmen kann, mittels welchem die relative Lage eines langgestreckten, im Aufzugschacht angeordneten Referenzelements bezüglich mindestens zwei unterschiedlicher Sensorpositionen und damit Positionen der

Installationskomponente bestimmt werden kann. Aus den Messergebnissen des Sensors kann auf die aktuelle Lage Position der Montagevorrichtung im Aufzugschacht geschlossen werden. Das Anfahren der beiden genannten Sensorpositionen nimmt eine gewisse Zeit in Anspruch. Darüber hinaus ist mit diesem Lokalisierungssystem eine Bestimmung der Position während einer Verlagerung der Montagevorrichtung im

Aufzugschacht nicht möglich.

Demgegenüber ist es insbesondere die Aufgabe der Erfindung, ein Lokalisierungssystem und ein Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem Aufzugschacht vorzuschlagen, mittels welchen eine schnelle Bestimmung der Position möglich ist und die Bestimmung insbesondere unabhängig vom Bewegungszustand des

Lokalisierungssystems durchgeführt werden kann. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einem Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen des

Anspruchs 1 und einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht umfasst einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position des Lokalisierungssystems in

Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine

Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet. Die Kamerasysteme sind dabei fest am Rahmen angeordnet. Der Rahmen ist als starrer

Rahmen ausgeführt, so dass die Kamerasysteme während einer Erfassung der

Referenzpunkte damit eine feste bzw. fixe Position zueinander und gegenüber den beiden Referenzelementen aufweisen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten

Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten

Referenzelement. Die Erfassung der Referenzpunkte durch die beiden Kamerasysteme erfolgt insbesondere gleichzeitig. Für die Erkennung der verschiedenen Referenzpunkte ist in keinem Fall eine Verlagerung bzw. Änderung der Position eines der beiden Kamerasysteme oder Teilen davon notwendig. Die Auswerteeinheit ist dazu vorgesehen, aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen zu bestimmen. Basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in

Haupterstreckungsrichtung bestimmt die Auswerteeinheit dann die aktuelle Position des Lokalisierungssystems. Die Auswerteeinheit kann ausgehend von den genannten Informationen insbesondere die relative Lage zu den Referenzpunkten und damit den Referenzelementen und im

Speziellen die Änderung der Lage ausgehend von einer Ausgangslage bestimmen. Um die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht zu bestimmen, wird daher insbesondere die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht, beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die so genannte Ausgangslage, bestimmt. Basierend auf diesen zusätzlichen Informationen kann die absolute Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht bestimmt werden.

Beim erfindungsgemässen Lokalisierungssystem können die Kamerasysteme zur Bestimmung der Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden

Referenzelementen an einer festen Position gegenüber den genannten Referenzelementen verbleiben, sie müssen also nicht in verschiedene Positionen gegenüber den

Referenzelementen gebracht werden. Die Bestimmung der aktuellen Position kann damit besonders schnell und auch während einer Verlagerung des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht erfolgen. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann zu unterschiedlichsten Zwecken verwendet werden. Es kann beispielsweise verwendet werden, um einen Aufzugschacht zu vermessen, um ggf. anschliessend ein digitales Modell des Aufzugschachts zu erstellen. Bei der Vermessung eines Aufzugschachts, beispielsweise mittels eines Laserscanners ist es notwendig, dass die Position des Laserscanners im Aufzugschacht bekannt ist. Es kann auch dazu verwendet werden, die Position einer Montagevorrichtung in einem Aufzugschacht zu bestimmen, die Installationsschritte zumindest teilweise automatisiert durchführen kann. Darüber hinaus kann das erfindungsgemässe

Lokalisierungssystem auch dazu genutzt werden, Montagepositionen von

Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder

Führungsschienen zu bestimmen.

Ein starrer Körper hat eine Bewegungsfreiheit in insgesamt sechs Freiheitsgraden. Er kann seine Position durch Translation entlang der drei senkrechten Achsen vor/zurück (x- Achse), links/rechts (y- Achse) und rauf/runter (z -Achse) kombiniert mit Veränderungen der Orientierung durch Rotationen um die drei senkrechten Achsen, bezeichnet als Rollen (Rotation um die Längsachse bzw. x-Achse), Nicken (Rotation um die Querachse bzw. y- Achse) und Gieren (Rotation um die Vertikalachse bzw. z-Achse), frei verändern. Um die Position eines starren Körpers wie beispielsweise eines Lokalisierungssystems eindeutig zu beschreiben, müssen seine Positionen in Richtung der genannten drei Achsen und die

Rotationen um die genannten drei Achsen (x-, y- und z-Achse) angegeben werden. Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem ist insbesondere dafür vorgesehen, die genannten drei Positionen und die drei Rotationen zu bestimmen. Der Aufzugschacht verläuft insbesondere hauptsächlich in einer

Haupterstreckungsrichtung. Unter der Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts soll hier die Richtung verstanden werden, in der eine Aufzugkabine der fertig montierten Aufzuganlage verfahren wird. Die Haupt erstreckungsrichtung verläuft also insbesondere vertikal und damit in z-Richtung, sie kann aber auch gegenüber der Vertikalen geneigt oder horizontal verlaufen. Die Haupterstreckungsrichtung muss dabei nicht zwingend über die gesamte Länge des Aufzugschachts entlang einer einzigen Gerade verlaufen. Es ist beispielsweise auch möglich, dass sich der Verlauf der Haupterstreckungsrichtung aus Geradenstücken zusammensetzt, deren Übergangsbereiche auch ausgerundet sein können. Unter einer festen Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen soll in diesem

Zusammenhang verstanden werden, dass die Kamerasysteme während des Betriebs des Lokalisierungssystems, also während der Bestimmung der Position des

Lokalisierungssystems unbeweglich am Rahmen angeordnet sind. Ihre Position am Rahmen ist bekannt und wird von der Auswerteeinheit zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems genutzt. Ausserdem sind insbesondere die anderen genannten

Komponenten des Lokalisierungssystems, ausgenommen der beiden Referenzelemente, ebenfalls am Rahmen angeordnet. Der starre Rahmen muss keine bestimmte Form oder Struktur aufweisen. Er muss lediglich so ausgeführt sein, dass die genannten

Komponenten an ihm fixiert, z. B. angeschraubt werden können, und er es ermöglicht, das Lokalisierungssystem im Aufzugschacht zu verlagern. Der Rahmen kann beispielsweise hauptsächlich aus Aluprofilen aufgebaut sein.

Die Kamerasysteme weisen insbesondere jeweils zwei Digitalkameras auf, welche beispielsweise als so genannte CCD-Kameras ausgeführt sein können. Mittels der Kamerasysteme kann eine Lage der genannten Referenzpunkte gegenüber dem Kamerasystem und damit die Ausrichtung gegenüber den Referenzelementen bestimmt werden. Die Kamerasysteme übermitteln Informationen an die Auswerteeinheit insbesondere in Form von erfassten Kamerabildem. Es ist aber auch möglich, dass eine Vorverarbeitung in den Kamerasystemen erfolgt und Informationen über die genannte

Lage der Referenzpunkte an die Auswerteeinheit übermittelt werden.

Die im Aufzugschacht angeordneten Referenzelemente sind insbesondere flexibel, beispielsweise als Schnüre aus Kunststoff oder als Drähte aus Metall ausgeführt. Sie können aber auch starr, beispielsweise als Kunststoff- oder Metallschienen ausgeführt sein. Beim Einbringen der Referenzelemente in den Aufzugschacht werden sie insbesondere im Aufzugschacht fixiert. Dadurch ist die Lage der Referenzelemente bezüglich des Aufzugschachts und damit gegenüber Wänden des Aufzugschachts bekannt. Es ist also beispielsweise bekannt, welchen Abstand die Referenzelemente zu den verschiedenen Schachtwänden des Aufzugschachts haben. Diese Informationen können bei der Bestimmung der absoluten Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht und/oder bei der Bestimmung einer Montageposition von

Schachtmaterial, beispielsweise von so genannten Schienenbügeln oder

Führungsschienen verwendet werden. Die Referenzelemente sind in der

Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet, sie verlaufen also hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung und damit in vertikaler Richtung bzw. in z- Richtung. Damit verlaufen die Referenzelemente insbesondere hauptsächlich parallel zueinander. Zur Anordnung der Referenzelemente im Aufzugschacht kann insbesondere eine erste gemeinsame Montageplatte im Aufzugschacht befestigt werden, an welcher erste Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Damit kann besonders einfach ein definierter Abstand der beiden ersten Enden der Referenzelemente zueinander festgelegt und eingehalten werden. Ausserdem können durch die Befestigung der Montageplatte die beiden ersten Enden der Referenzelemente besonders einfach im

Aufzugschacht fixiert werden.

Insbesondere wird eine zweite gemeinsame Montageplatte ebenfalls im Aufzugschacht befestigt, an welcher zweite Enden des ersten und zweiten Referenzelements befestigt sind. Die beiden Referenzelemente haben insbesondere an beiden Montageplatten den selben Abstand zueinander, so dass dadurch besonders einfach gewährleistet ist, dass beiden Referenzelemente über ihre gesamte Länge parallel zueinander verlaufen. Die erste Montageplatte kann beispielsweise am Boden eines untersten Türausschnitts des

Aufzugschachts und die zweiten Montageplatte beispielsweise am Boden oder an der Decke eines obersten Türausschnitts befestigt werden. Damit kann auf einfache Weise erreicht werden, dass die Referenzelemente durch den gesamten für die

Montagevorrichtung wichtigen Teil des Aufzugschachts verlaufen. Die Montage an den Türauschnitten ist auch besonders einfach und ungefährlich, da man hierzu nicht in den

Aufzugschacht einsteigen muss, sondern die Montage vom Boden der den

Türausschnitten zugeordneten Etagen möglich ist.

Es ist auch möglich, dass das erste und/oder zweite Referenzelement zwischen seinen Enden zur Verminderung von Schwingungen gegenüber dem Aufzugschacht fixiert wird.

Insbesondere in hohen Aufzugsschächten und damit langen Referenzelementen kann die Gefahr bestehen, dass die Referenzelemente zu Schwingungen angeregt werden, was die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems ungenau machen kann. Durch eine oder mehrere Fixierungen des Referenzelements zwischen seinen beiden Enden, beispielsweise gegenüber einer Schachtwand des Aufzugschachts können derartige

Schwingung verhindert oder zumindest vermindert werden. Damit kann die Position des Lokalisierungssystems besonders genau bestimmt werden, insbesondere auch in hohen Aufzugschächten. Um die Position des Lokalisierungssystems in Haupt erstreckungsrichtung des

Aufzugschachts also insbesondere in z-Richtung zu bestimmen, weist das

Lokalisierungssystem ein weiteres Messsystem auf. Das weitere Messsystem übermittelt der Auswerteeinheit eine Information über die die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts.

Die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung wird insbesondere ohne Nutzung der Referenzelemente bestimmt. Dazu kann beispielsweise ein Messsystem genutzt werden, das die Informationen auf einem im Aufzugschacht angeordneten und in Haupterstreckungsrichtung verlaufenden Magnetband oder einem Band mit optischen auswertbaren Informationen auswertet und daraus die Position in

Haupterstreckungsrichtung bestimmt. Das Messsystem ist dabei am Lokalisierungssystem angeordnet. Bei der Auswertung von Informationen eines Magnetbands, wird dieses insbesondere durch das Messsystem durchgeführt. Damit verhindert das Magnetband vorteilhaft eine Rotation des Lokalisierungssystems um die Haupterstreckungsrichtung bzw. die z-Richtung.

Derartige Messsystem sind allgemein bekannt und auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann dabei beispielsweise ein Messsystem nutzen, mit Hilfe dessen im fertig installierten Zustand die Position einer Aufzugskabine in

Haupterstreckungsrichtung bestimmt werden kann. Es ist auch möglich, dass ein Abstand zu einem Ende des Aufzugschachts oder zu einem Türausschnitt im Aufzugschacht mittels eines geeigneten Entfemungsmessgeräts, beispielsweise basierend auf einem Ultraschall- oder Lasermessverfahren bestimmt wird. Es ist auch möglich, dass das Messsystem Markierungen im Aufzugschacht oder an einem oder beiden

Referenzelementen zur Bestimmung der Position in Haupterstreckungsrichtung auswertet. Die Markierungen können beispielsweise Informationen über eine absolute Position enthalten oder in einem festgelegten und bekannten Abstand zueinander angeordnet sein. Die genannten Markierungen können beispielsweise auch von einem oder beiden Kamerasystemen erfasst werden und die Informationen dazu von der Auswerteeinheit ausgewertet werden. Darüber hinaus gibt es zahlreiche weitere

Möglichkeiten, die Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung zu bestimmen. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten

Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement, wobei die Referenzpunkte in

Haupterstreckungsrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind. Das erste

Kamerasystem kann auch mehr als zwei Referenzpunkte erfassen, wobei aber insbesondere nur zwei Referenzpunkte ausgewertet werden. Die Lage, insbesondere der Abstand der beiden Referenzpunkte zueinander muss dabei nicht bekannt sein. Die

Referenzpunkte werden insbesondere während der Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems auf das erste Referenzelement projiziert. Sie können aber auch fest am ersten Referenzelement angeordnet sein, beispielsweise in Form von Markierungen.

Es ist ebenfalls möglich, dass das erste Kamerasystem mindestens zwei beliebige Punkte auf dem ersten Referenzelement als Referenzpunkte auswählt und damit die Richtung bestimmt, in der das erste Referenzelement verläuft. Weiterhin ist möglich, dass der erste Referenzpunkt auf das erste Referenzelement projiziert wird oder fest am ersten Referenzelement angeordnet ist und das erste Kamerasystem als zweiten Referenzpunkt einen beliebigen, vom ersten Referenzpunkt abweichenden Punkt auf dem ersten

Referenzelement auswählt. Auch damit bestimmt das erste Kamerasystem die Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft.

Das zweite Kamerasystem erfasst wenigstens einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Es kann auch mehr als einen, insbesondere zwei

Referenzpunkte auf dem zweiten Referenzelement erfassen. Bezüglich dem oder den Referenzpunkten auf dem zweiten Referenzelement gilt dasselbe wie für die

Referenzpunkte auf dem ersten Referenzelement. Darüber hinaus ist es unerheblich, welches Kamerasystem und welches Referenzelement als das erste oder zweite bezeichnet wird.

Anhand der Informationen der Kamerasysteme über die Lage der drei Referenzpunkte gegenüber dem jeweiligen Kamerasystem und der Kenntnis über die Anordnung der Kamerasysteme am Rahmen kann die Auswerteeinheit die Ausrichtung, also die Verschiebung in x- und y- Richtung gegenüber den Referenzelementen, sowie die

Rotationen um die drei senkrechten Achsen bestimmen. Statt der Lage der drei Referenzpunkte kann auch die Lage eines oder zwei Referenzpunkten und die genannte Richtung, in der das erste Referenzelement verläuft, ausgewertet werden. Aus dieser Ausrichtung und die Information vom weiteren Messsystem über die Position in Haupterstreckungsrichtung, also in z-Richtung bestimmt die Auswerteeinrichtung abschliessend die aktuelle Position des Lokalisierungssystems im Aufzugschacht.

Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich einen Neigungssensor aufweisen. Der Neigungssensor kann die Neigung bzw. Rotation gegenüber der durch die Schwerkraft vorgegebenen vertikalen Achse bzw. z-Achse messen. Neigungssensoren sind allgemein bekannt und in unterschiedlichsten Ausführungen auf dem Markt erhältlich. Das Lokalisierungssystem kann insbesondere einen Neigungssensor aufweisen, mittels welchem die Rotation um eine horizontal verlaufende erste Achse beispielsweise die x- Achse und eine horizontal verlaufende, zur ersten Achse senkrechten, zweiten Achse beispielsweise die y-Achse gemessen werden kann. Diese Informationen können von der Auswerteeinheit zusätzlich zur Bestimmung der aktuellen Position des

Lokalisierungssystems im Aufzugschacht verwendet werden. Dies ermöglicht eine besonders genaue Bestimmung der Position.

Das Lokalisierungssystem kann zusätzlich ein Beleuchtungssystem aufweisen, welches die Referenzpunkte an den Referenzelementen ausleuchtet und so eine gute und genaue Erfassung der Referenzpunkte ermöglicht. In Ausgestaltung der Erfindung weist das erste Kamerasystem eine erste Kamera und eine zweite Kamera auf, welche in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Das zweite Kamerasystem weist eine dritte Kamera und eine vierte Kamera auf, welche ebenfalls in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Aus dem Kamerabild jeder Kamera kann sehr einfach eine Verschiebung eines Referenzpunktes senkrecht zu ihrer Haupterfassungsrichtung bestimmt werden. Die Kameras sind dazu insbesondere entsprechend kalibriert. Damit kann die Verschiebung oder ein Versatz jedes

Referenzpunkts in zwei senkrechten Achsen gegenüber dem Lokalisierungssystem bestimmt werden. Damit kann auf sehr einfache Weise die Ausrichtung des

Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen bestimmt werden.

Unter der Haupterfassungsrichtung einer Kamera, insbesondere einer Digitalkamera soll in diesem Zusammenhang die Richtung verstanden werden, die senkrecht auf einer Erfassungsebene der Kamera, also beispielsweise senkrecht auf dem CCD-Chip der Kamera ausgerichtet ist. Unter einer Ausrichtung zweier Kameras in einem rechten Winkel wird demnach verstanden, dass die Haupterfassungsrichtungen der Kameras in einem rechten Winkel zueinander angeordnet sind, also einen Winkel von 90 ° einschliessen.

Während des Betriebs der Lokalisierungseinrichtung in einem Aufzugschacht ist die Lokalisierungseinrichtung insbesondere so angeordnet, dass die beiden

Haupterfassungsrichtungen der Kameras der beiden Kamerasysteme jeweils

hauptsächlich senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ausgerichtet sind. Die Kameras können beispielsweise so angeordnet sein, dass die

Haupterfassungsrichtungen der ersten und dritten Kamera in x-Richtung und die Haupterfassungsrichtungen der zweiten und vierten Kamera in y-Richtung verlaufen. Damit können die erste und dritte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in y-Richtung und die zweite und vierte Kamera sehr einfach eine Verschiebung oder einen Versatz des jeweiligen Referenzpunktes in x- Richtung bestimmen.

In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem wenigstens eine, insbesondere fest am Rahmen angeordnete, Projektionsvorrichtung auf, welche so ausgeführt und angeordnet ist, dass sie die Referenzpunkte auf die Referenzelemente projiziert. Damit können die Referenzelemente besonders einfach und kostengünstig ausgeführt sein, da die Referenzpunkte nicht permanent an ihnen angeordnet sein müssen.

Das Lokalisierungssystem weist insbesondere zwei Projektionsvorrichtungen auf, wobei jedem Referenzelement eine Projektionsvorrichtung zugeordnet ist. Die erste

Projektionsvorrichtung projiziert dann den ersten und zweiten Referenzpunkt auf das erste Referenzelement und die zweite Projektionsvorrichtung den dritten Referenzpunkt auf das zweite Referenzelement.

Die Projektionsvorrichtung ist insbesondere als ein Linienlaser ausgeführt, also als ein Laser, der mit einem Laserstrahl eine Linie auf eine Fläche projizieren kann. Der

Linienlaser ist dabei insbesondere so angeordnet, dass die erzeugten Linien senkrecht zur Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts verlaufen. Linienlaser sind auf dem Markt in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Auf Grund der

Eigenschaft, dass der Linienlaser eine Linie erzeugen kann, ist die Ausrichtung des Linienlasers für die Projektion der Referenzpunkte auf die Referenzelemente besonders einfach. Damit kann das Lokalisierungssystem besonders kostengünstig ausgeführt werden. Ausserdem weisen Referenzpunkte, die mittels eines Laserstrahls auf ein Referenzelement projiziert werden, eine besonders hohe Helligkeit auf und sind damit besonders gut von einer Kamera erfassbar. Damit kann ihre Position in einem Kamerabild besonders gut erkannt und ausgewertet werden.

Die Projektionsvorrichtung ist im Speziellen als ein Linienlaser ausgeführt, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann. Derartige Linienlaser sind auf dem Markt ebenfalls in grosser Auswahl und zu günstigen Preisen verfügbar. Ausserdem ist damit zur Erzeugung von zwei Referenzpunkten nur eine Projektions einrichtung notwendig, was ein kostengünstiges Lokalisierungssystem ermöglicht.

In Ausgestaltung der Erfindung weist das Lokalisierungssystem einen ersten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das erste Referenzelement projiziert. Ausserdem weist das Lokalisierungssystem einen zweiten Linienlaser auf, welcher mindestens zwei parallele Linien erzeugen kann und so ausgerichtet ist, dass er zwei Referenzpunkte auf das zweite Referenzelement projiziert. Damit können einfach und kostengünstig auf jedes

Referenzelement zwei Referenzpunkte projiziert werden. Die Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems kann damit besonders genau durchgeführt werden. Ausserdem ist eine Bestimmung der Position auch dann noch möglich, wenn ein Referenzpunkt, beispielsweise auf Grund einer Verschmutzung des Referenzelements, von einer Kamera nicht korrekt erfasst werden kann.

Das erfindungsgemässe Lokalisierungssystem kann besonders vorteilhaft in einem Schachtvermessungssystem eingesetzt werden, das zusätzlich über ein

Entfemungsmesssystem verfügt. Mit dem Entfemungsmesssystem können insbesondere die Entfernungen zu den, den Aufzugsschacht begrenzenden Schachtwänden gemessen werden. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts incl. eventuell bereits montierter Bauteile, so genanntem Schachtmaterial, bestimmt werden. Das

Schachtvermessungssystem kann insbesondere so im Aufzugschacht verlagert werden, dass der komplette Aufzugschacht vermessen werden kann. Aus den so gewonnenen Messdaten kann ein digitales Modell des Aufzugschachts erzeugt werden.

Das Entfemungsmesssystem ist insbesondere als ein 2D-Laserentfemungsmesssystem ausgeführt. Darunter soll ein Laserentfemungsmesssystem verstanden werden, das Entfernungen in zwei, insbesondere senkrechten Richtungen bestimmen kann. Damit kann vorteilhaft mit einem Entfemungsmesssystem die Innenkontur des Aufzugschachts in dem Bereich sehr einfach vermessen werden, an dem sich das

Schachtvermessungssystem gerade befindet.

Die oben genannte technische Aufgabe wird auch von einem Verfahren zur Bestimmung einer aktuellen Position eines Lokalisierungssystems in einem sich in einer Haupterstreckungsrichtung erstreckenden Aufzugschacht gelöst, wobei das

Lokalisierungssystem einen Rahmen, ein erstes Kamerasystem, ein zweites

Kamerasystem, ein erstes, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein zweites, sich hauptsächlich in Haupterstreckungsrichtung erstreckendes Referenzelement, ein Messsystem, mittels welchem eine Position des

Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung des Aufzugschachts ermittelt werden kann und eine Auswerteeinheit, welche von den Kamerasystemen und dem Messsystem Informationen erhält und auswertet, umfasst. Die Kamerasysteme sind fest am Rahmen angeordnet. Das erste Kamerasystem erfasst einen ersten Referenzpunkt und einen zweiten Referenzpunkt auf dem ersten Referenzelement und das zweite

Kamerasystem erfasst einen dritten Referenzpunkt auf dem zweiten Referenzelement. Die Auswerteeinheit bestimmt aus den Informationen der Kamerasysteme eine Ausrichtung des Lokalisierungssystems gegenüber den beiden Referenzelementen und basierend auf der genannten Ausrichtung und der ermittelten Position des Lokalisierungssystems in Haupterstreckungsrichtung die aktuelle Position des Lokalisierungssystems.

Das erfindungsgemässe Verfahren ist besonders vorteilhaft in einem Verfahren zum Vermessen eines Aufzugschachts mit einem Schachtvermessungssystem, welches ein Entfemungsmesssystem und ein Lokalisierungssystem aufweist, einsetzbar. Dabei wird eine Innenkontur des Aufzugschachts mit dem Entfemungsmesssystem erfasst.

Besonders vorteilhaft wird das Schachtvermessungssystem zum Vermessen des

Aufzugschachts in Haupterstreckungsrichtung im Aufzugschacht verlagert. Es wird daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der

Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Aus führungs formen des

erfindungsgemässen Lokalisierungssystems einerseits und des erfmdungsgemässen Verfahren andererseits beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst, übertragen oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Aus führungs formen der Erfindung zu gelangen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Die Zeichnungen sind lediglich schematisch und nicht massstabsgetreu. Dabei zeigen:

Fig. 1 ein Lokalisierungssystem in einem Aufzugschacht in einer Sicht von oben,

Fig. 2 das Lokalisierungssystem aus Fig. 1 in einer Draufsicht und

Fig. 3 Abschnitte zweier langgestreckter Referenzelemente mit von

Linienlasem erzeugten Linien. Zum besseren Verständnis ist in den Fig. 1 und 2 ein orthogonales Koordinatensystem mit einer x-, y- und z-Achse dargestellt, welche jeweils senkrecht zueinander sind. Die x- und y-Achsen verlaufen horizontal und die z-Achse vertikal.

Gemäss Fig. 1 und 2 verfugt ein Lokalisierungssystem 30 zur Bestimmung einer aktuellen Position in einem durch Schachtwände 5 begrenzten Aufzugschacht 3 einer

Aufzuganlage über einen hauptsächlich quaderförmigen Grundkörper 32, der in x- Richtung ausgerichtet ist. Darunter ist zu verstehen, dass die längsten Seiten des Grundkörpers 32 in x-Richtung verlaufen. An den beiden längsten Seiten des

Grundkörpers sind ein in den Fig. 1 und 2 nach rechts auskragender, erster Auslieger 34 und ein in den Fig. 1 und 2 nach links auskragender, zweiter Auslieger 36 angeordnet.

Die Auslieger 34, 36 verlaufen in y-Richtung und sind damit jeweils in einem rechten Winkel zum Grundkörper 32 angeordnet. Der Grundkörper 32, der erste Auslieger 34 und der zweiten Auslieger 36 bilden einen starren Rahmen 31 des Lokalisierungssystems 30. An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine erste

Kamera 37 eines ersten Kamerasystems 38 fest angeordnet. Das erste Kamerasystem 38 weist ausserdem eine zweite Kamera 39 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 38, 39 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 51 der ersten Kamera 37 und eine Haupterfassungsrichtung 52 der zweiten Kamera 39 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebene

Anordnung der ersten Kamera 37 und der zweiten Kamera 39 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet.

An einem dem Grundkörper 32 abgewandten Ende des zweiten Ausliegers 36 ist eine dritte Kamera 40 eines zweiten Kamerasystems 41 fest angeordnet. Das zweite

Kamerasystem 41 weist ausserdem eine vierte Kamera 42 auf, welche am Grundkörper 32 so fest angeordnet ist, dass sich Erfassungsbereiche der beiden Kameras 40, 42 überlappen und eine Haupterfassungsrichtung 53 der dritten Kamera 40 und eine Haupterfassungsrichtung 54 der vierten Kamera 42 einen rechten Winkel bilden. Durch die beschriebene Anordnung der dritten Kamera 40 und der vierten Kamera 42 sind diese in einem rechten Winkel zueinander angeordnet.

Im Bereich des dem Grundkörper 32 zugewandten Ende des ersten Ausliegers 34 ist eine erste Projektions einrichtung in Form eines ersten Linienlasers 20 angeordnet, der insgesamt sieben Linien erzeugen kann. Der erste Linienlaser 20 ist in einem Winkel von ca. 45 ° gegenüber dem ersten Auslieger 34 und damit auch gegenüber dem Grundkörper 32 ausgerichtet. Er kann damit Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39 erzeugen. Auf analoge Weise ist am zweiten Auslieger 36 eine zweite Projektions einrichtung in Form eines zweiten, baugleichen Linienlasers 21 angeordnet, der Linien in einem Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42 erzeugen kann.

Die Linienlaser 20, 21 sind so ausgerichtet, dass die von ihnen erzeugten Linien hauptsächlich waagrecht verlaufen und in vertikaler, also in z-Richtung voneinander beabstandet sind. Die Linienlaser könnten auch weniger als sieben Linien erzeugen. Es wäre ausreichend, wenn ein Linienlaser zwei und der andere eine Linie erzeugen könnte.

Im Aufzugschacht 3 sind ein erstes langgestrecktes Referenzelement 10 und ein zweites langgestrecktes Referenzelement 11 in Form von Schnüren angeordnet. Die

Referenzelemente 10, 11 verlaufen vertikal im Aufzugschacht 3 und damit in einer Haupterstreckungsrichtung 8 und in z-Richtung.

Das erste Referenzelement 10 verläuft im Überlappungsbereich der beiden

Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Kamera 37, 39. Damit schneiden die vom ersten Linienlaser 20 erzeugten Linien das erste Referenzelement 10, was in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im rechten Teil einen Ausschnitt des ersten

Referenzelements 10 und die sieben Linien 22, die vom ersten Linienlaser 20 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 22 mit dem Referenzelement 10 sind als helle, insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein erster

Referenzpunkt 23 auf dem ersten Referenzelement 10 und der unterste Schnittpunkt als ein zweiter Referenzpunkt 25 auf dem ersten Referenzelement 10 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt.

Auf analoge Weise verläuft das zweite Referenzelement 11 im Überlappungsbereich der beiden Erfassungsbereiche der dritten und vierten Kamera 40, 42. Damit schneiden die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugten Linien das zweite Referenzelement 11, was ebenfalls in der Fig. 3 dargestellt ist. Die Fig. 3 zeigt im linken Teil einen Ausschnitt des zweiten Referenzelements 11 und die sieben Linien 26, die vom zweiten Linienlaser 21 erzeugt werden. Die Schnittpunkte der Linien 26 mit dem Referenzelement 10 sind als helle, insbesondere rote Punkte sichtbar. Der oberste Schnittpunkt wird als ein dritter Referenzpunkt 27 auf dem zweiten Referenzelement 11 und der unterste Schnittpunkt als ein vierter Referenzpunkt 28 auf dem zweiten Referenzelement 11 angesehen. Die restlichen Schnittpunkte werden nicht berücksichtigt. Da für die Positionsbestimmung drei Referenzpunkte ausreichend sind, könnte auf dem zweiten Referenzelement auch nur ein Referenzpunkt berücksichtigt werden.

Das Lokalisierungssystem 30 verfügt ausserdem über eine Auswerteeinheit 43, die am Grundkörper 32 angeordnet ist. Die Auswerteeinheit 43 erhält gleichzeitig Informationen in Form der Kamerabilder der vier Kameras 37, 39, 40 und 42 und wertet diese aus. Die Auswerteeinheit 43 erkennt die Referenzpunkte 23, 25, 27, 28 in den einzelnen

Kamerabildem und ermittelt ihre Position innerhalb des jeweiligen Bilds. Die Kameras 37, 39, 40, 42 sind so kalibriert, dass die Auswerteeinheit 43 ausgehend von der Position eines Objekts, beispielsweise eines Referenzpunkts in einem Kamerabild auf den tatsächlichen Versatz des Objekts senkrecht zur Haupterfassungsrichtung 51, 52, 53, 54 der jeweiligen Kamera 37, 39, 40, 42 schliessen kann.

Die Auswerteeinheit 43 bestimmt

- einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung,

einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der ersten Kamera 37 in y-Richtung,

einen Versatz des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in x-Richtung,

einen Versatz des zweiten Referenzpunkts 25 gegenüber der zweiten Kamera 37 in x-Richtung,

einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung,

einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der dritten Kamera 40 in y-Richtung,

einen Versatz des dritten Referenzpunkts 27 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung,

- einen Versatz des vierten Referenzpunkts 28 gegenüber der vierten Kamera 42 in x-Richtung.

Als Beispiel sind der Versatz dy in y-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der ersten Kamera 37 und der Versatz dx in x-Richtung des ersten Referenzpunkts 23 gegenüber der zweiten Kamera 39 in der Fig. 1 dargestellt.

Aus den genannten Grössen bestimmt die Auswerteeinheit 43 die Ausrichtung des Lokalisierungssystems 30 gegenüber den Referenzpunkten 23, 25, 27, 28 und damit gegenüber den Referenzelementen 10, 11. Da die Position der Referenzelemente 10, 11 im Aufzugschacht 3 bekannt sind, kann sie damit auch die x- und y- Position des

Lokalisierungssystems 30 im Aufzugschacht bestimmen. Sie bestimmt damit die x- und y- Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Zur Bestimmung der Position des Lokalisierungssystems 30 in z-Richtung und damit in

Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 ist im Aufzugschacht 3 ein in z- Richtung verlaufendes Magnetband 46 angeordnet. Das Magnetband 46 enthält in codierter Form eine Höheninformation, also eine Information über die Position in z- Richtung. Um diese Höheninformation vom Magnetband 46 auslesen zu können, ist am Grundkörper 32 ein Messsystem 48 angeordnet, durch welches das Magnetband 46 hindurchgeführt wird. Das Messsystem 48 bestimmt damit die Position des Grundkörpers 32 und damit des Lokalisierungssystems 30 in Haupterstreckungsrichtung 8 des Aufzugschachts 3 und leitet diese Information an die Auswerteeinheit 43 weiter. Die Auswerteeinheit 43 bestimmt damit aus den Informationen der Kameras 37, 39, 40, 42 und des Messsystems 48 die x-, y- und z-Position, sowie die Rotationen um die x-, y- und z-Achsen des Lokalisierungssystems 30. Am Grundkörper 32 ist ausserdem ein Entfemungsmesssystem in Form eines 2D-

Laserentfemungsmesssystems 44 so angeordnet, dass es die Entfernung in einer horizontalen Ebene zu jedem Punkt an der Schachtwände 5 messen kann. Damit kann eine Innenkontur des Aufzugschachts 3 an der aktuellen z-Position des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 ermittelt werden. Das Lokalisierungssystem 30 und das des 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 bilden zusammen ein

Schachtvermessungssystem 50.

Zum Vermessen des Aufzugschachts 3 wird das Schachtvermessungssystem 50 mittels eines am Grundkörper 32 fixierten Tragmittels 45 im gesamten Aufzugschacht 3 verlagert. Während der Verlagerung ermittelt das Lokalisierungssystem 30 laufend die

Position des Schachtvermessungssystems 50 im Aufzugschacht 3. Gleichzeitig scannt das 2D- Laserentfemungsmesssystem 44 permanent die Innenkontur des Aufzugschachts 3. Aus den Positionsdaten des Lokalisierungssystems 30 und den Entfemungsdaten des 2D- Laserentfemungsmesssystems 44 kann in einer der Vermessung nachgelagerten Phase ein digitales Modell des Aufzugschachts 3 erstellt werden.

Vor dem Start der Vermessung wird zunächst eine Start-Position des

Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 beispielsweise mit einem Laserentfemungsmesser und/oder einem Neigungssensor und gleichzeitig die Lage des Lokalisierungssystems zu den Referenzpunkten, also die genannte

Ausgangslage, bestimmt. Ausgehend davon kann die absolute Position des

Lokalisierungssystems 30 und damit des Schachtvermessungssystems 50 im

Aufzugschacht 3 bestimmt werden. Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausfuhrungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausfuhrungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.