図1は、本発明の実施形態に係る織機1の� �体構成の概要を示す模式図である。なお、� �機1は、重力方向に対してどのような向きに� ��置されてもよいが、本実施形態では、紙面� ��下方向が実際の上下方向になるように織機1 が配置されているものとして説明する。

 織機1は、複数の経糸Vが巻きつけられて� �り、回転することにより複数の経糸Vを送出� ��るワープビーム3と、ワープビーム3から送� �された複数の経糸Vを案内するテンションロ� ��ラ5と、テンションローラ5に案内された複� �の経糸Vを上下の所定位置に分ける複数の綾� ��7と、綾竹7により分けられた複数の経糸Vを� ��下に移動させることによって開口を形成す� ��複数の綜絖枠9と、綜絖枠9により形成され� �開口に緯糸Hを通す緯入れ装置11と、緯入れ� �置11により開口に通された緯糸Hを筬打ちす� �筬13と、筬13により筬打ちされ、複数の経糸V 及び緯糸Hにより形成された織布Wを巻き取る� ��取り装置14と、織機1の動作を制御する制御� ��置25とを有している。

 ワープビーム3は、例えば、回転式の送出 モータ27により、直接的に、若しくは、不図� ��の歯車列等を介して間接的に、回転駆動さ� ��る。送出モータ27は、例えば、サーボモー� �により構成されており、送出モータ27の回転 を検出するエンコーダ29及び送出モータ27に� �力を供給するサーボドライバ31と共にサーボ 機構を構成している。サーボドライバ31は、� ��御装置25からサーボドライバ31に入力された 制御信号とエンコーダ29の検出信号とに基づ� ��て、送出モータ27の位置及び/又は速度が、� ��力された制御信号に追従するようにフィー� ��バック制御を行う。

 テンションローラ5は、複数の経糸Vの移� �に伴って回転可能に軸支されている。また� �テンションローラ5は、複数の経糸Vの張力を 検出する張力検出部を、バネ(付勢部材)33及� �位置検出器35と共に構成している。バネ33は� ��テンションローラ5により複数の経糸Vに張� �が加えられる方向にテンションローラ5を付� ��している。すなわち、テンションローラ5は 、複数の経糸Vの張力により受ける力と、バ� �33の付勢力とが釣り合う位置に位置している 。そして、複数の経糸Vの張力が変動すると� �その変動量に比例した量だけ、テンション� �ーラ5の位置は変動する。位置検出器35は、� �ンションローラ5の位置を、複数の経糸Vの張 力を示す値として検出し、検出結果に応じた 検出信号を制御装置25に出力する。

 綜絖枠9には、複数の経糸Vが挿通される� �複数の経糸Vと同数の綜絖10が取り付けられ� �いる。複数の綜絖枠9は、例えば、綜絖リニ� ��モータ37により駆動される。綜絖リニアモ� �タ37は、例えば、サーボモータにより構成さ れており、綜絖リニアモータ37の位置を検出� ��るエンコーダ39及び綜絖リニアモータ37に電 力を供給するサーボドライバ41と共にサーボ� ��構を構成している。サーボドライバ41は、� �御装置25からサーボドライバ41に入力された� ��御信号とエンコーダ39の検出信号とに基づ� �て、綜絖リニアモータ37の位置及び/又は速� �が、入力された制御信号に追従するように� �ィードバック制御を行う。

 筬13は、例えば、筬リニアモータ43により 駆動される。筬リニアモータ43は、例えば、� ��ーボモータにより構成されており、筬リニ� ��モータ43の位置を検出するエンコーダ45及び 筬リニアモータ43に電力を供給するサーボド� ��イバ47と共にサーボ機構を構成している。� �ーボドライバ47は、制御装置25からサーボド� ��イバ47に入力された制御信号とエンコーダ45 の検出信号とに基づいて、筬リニアモータ43� ��位置及び/又は速度が、入力された制御信号 に追従するようにフィードバック制御を行う 。

 緯入れ装置11は、例えば、レピア式の緯� �れ装置により構成されており、緯糸Hを保持� ��能なレピアヘッド49と、レピアヘッド49が固 定されたレピアバンド51と、レピアバンド51� �巻かれたレピアホイール53との組み合わせを 、緯糸Hの受渡用及び受取用に2組有している� ��レピアホイール53の回転により、緯糸Hを受� ��渡すレピアヘッド49及び緯糸Hを受け取るレ� ��アヘッド49が、複数の綜絖枠9により形成さ� ��た複数の経糸Vの開口に挿入される。この際 、受渡用のレピアヘッド49は、緯糸Hを保持し ていく。そして、受渡用のレピアヘッド49か� ��受取用のレピアヘッド49へ緯糸Hが受け渡さ� ��た後、レピアホイール53の逆回転により、� �ピアヘッド49は、複数の綜絖枠9の開口から� �避する。これにより、緯糸Hは複数の経糸Vの 開口に緯入れされる。

 レピアホイール53は、例えば、回転式の� �ピアモータ55により、直接的に、又は、不図 示の歯車列若しくはリンク機構等を介して間 接的に、回転駆動される。レピアモータ55は� ��例えば、サーボモータにより構成されてお� ��、レピアモータ55の回転を検出するエンコ� �ダ57及びレピアモータ55に電力を供給するサ� ��ボドライバ59と共にサーボ機構を構成して� �る。サーボドライバ59は、制御装置25からサ� ��ボドライバ59に入力された制御信号とエン� �ーダ57の検出信号とに基づいて、レピアモー タ55の位置及び/又は速度が、入力された制御 信号に追従するようにフィードバック制御を 行う。なお、本実施形態では、レピア式を用 いているが、例えば、コンプレッサで圧縮し たエアジェットを利用したエアジェット方式 や同じく水を圧縮したウォータージェットを 利用したウォータージェット方式でもよい。

 巻取り装置14は、織布Wを案内するエクス� ��ンションローラ15と、エクスパンションロ� �ラ15に案内された織布Wを挟み込み、回転し� �織布Wを引き込むサーフェスローラ17及びプ� �スローラ19と、サーフェスローラ17及びプレ� ��ローラ19により引き込まれた織布Wのしわを� ��るしわ取り部材21と、しわ取り部材21により しわが取られた織布Wを巻き取る巻取りロー� �23とを有している。

 エクスパンションローラ15は、織布Wに当� ��して配置されるとともに、織布Wの移動に伴 って回転可能に軸支されている。サーフェス ローラ17は、例えば、回転式のサーフェスモ� ��タ61により、直接的に、又は、不図示の歯� �列等を介して間接的に、回転駆動される。� �ーフェスモータ61は、例えば、サーボモータ により構成されており、サーフェスモータ61� ��回転を検出するエンコーダ63及びサーフェ� �モータ61に電力を供給するサーボドライバ65� ��共にサーボ機構を構成している。サーボド� ��イバ65は、制御装置25からサーボドライバ65� ��入力された制御信号とエンコーダ63の検出� �号とに基づいて、サーフェスモータ61の位置 及び/又は速度が、入力された制御信号に追� �するようにフィードバック制御を行う。プ� �スローラ19は、サーフェスローラ17とで織布W を挟み込むように配置されるとともに、織布 Wの移動に伴って回転可能に軸支されている� �

 巻取りローラ23は、例えば、回転式の巻� �りモータ67により、直接的に、又は、不図示 の歯車列等を介して間接的に、回転駆動され る。巻取りモータ67は、例えば、サーボモー� ��により構成されており、巻取りモータ67の� �転を検出するエンコーダ69及び巻取りモータ 67に電力を供給するサーボドライバ71と共に� �ーボ機構を構成している。サーボドライバ71 は、制御装置25からサーボドライバ71に入力� �れた制御信号とエンコーダ69の検出信号とに 基づいて、巻取りモータ67の位置及び/又は速 度が、入力された制御信号に追従するように フィードバック制御を行う。

 制御装置25は、例えば、特に図示しない� �、CPU、ROM、RAN、外部記憶装置を含んで構成� �れている。制御装置25は、位置検出器35から� ��検出信号等の各種手段からの信号に基づい� ��、制御信号を生成し、その制御信号をサー� ��ドライバ31、41、47、59、65、71等の各種駆動� ��段へ出力する。なお、制御装置25は、例え� �、一の筐体に複数の回路基板等が収納され� �ことにより構成されている。また、当該筐� �に、サーボドライバ31、41、47、59、65、71等� �各種の駆動手段の一部又は全てが収納され� �いてもよい。ただし、制御装置25は、複数の 筐体に分散して設けられていてもよい。

 図2(a)は、綜絖枠9及び綜絖リニアモータ37 の構成を示す、経糸Vの通過方向に見た図で� �る。なお、図2(a)において綜絖10は図示を省� �されている。

 綜絖リニアモータ37は、例えば、複数の� �絖枠9それぞれに対して2つずつ設けられてい る。一の綜絖枠9に対応する2つの綜絖リニア� ��ータ37は、例えば、綜絖枠9の左右(経糸Vの� �行方向に対して側方)両側に設けられている� ��綜絖リニアモータ37は、例えば、支柱77を介 して織機1の土台となる部材に固定された固� �子73と、綜絖枠9に固定されており、固定子73 に対して綜絖枠9の移動方向(図2の紙面上下方 向)に移動可能な可動子75とを有している。

 なお、綜絖リニアモータ37は、同期式で� �ってもよいし、誘導式であってもよいし、� �流式であってもよい。また、固定子73及び可 動子75のうち、いずれが界磁でいずれが電機� ��であってもよい。図2(a)では、軸状の固定子 73の周囲に可動子75が配置されている場合を� �しているが、図2(b)に示す綜絖リニアモータ3 7″のように、軸状の可動子75″の周囲に固定 子73″が配置されていてもよい。

 筬リニアモータ43も、特に図示しないが� �綜絖リニアモータ37と同様に、織機1の土台� �なる部材に直接的又は間接的に固定された� �定子と、筬13に固定されており、固定子73に� ��して筬13の移動方向(図1の紙面左右方向)に� �動可能な可動子とを有している。また、筬� �ニアモータ43も、例えば、綜絖リニアモータ 37と同様に、筬13の左右両側に2つ設けられて� ��る。

 図3は、制御装置25の信号処理系の構成を� ��すブロック図である。

 まず、経糸Vの張力制御に関る構成を説明 する。経糸V及び織布Wの張力は、所定の周期( 例えば100μs~5ms)で実行される、位置検出器35� �より検出された張力に基づくフィードバッ� �制御により制御される。具体的には以下の� �おりである。

 信号入力処理部79は、位置検出器35からの 検出信号(アナログ信号)を増幅する等の処理� ��行う。信号入力処理部79は、例えば、差動OP アンプを含んで構成され、位置検出器35から� ��比較的微弱な検出信号を数V程度のAD変換に� ��したレベルまで増幅する。

 AD変換部81は、信号入力処理部79により増� ��されたアナログ信号をデジタル信号に変換� ��る。これにより、アナログ信号の電圧値(張 力)は、例えば、16ビットや24ビットの情報と� ��て、2値のデジタル信号により保持される。

 なお、AD変換部81以降の処理では、2値の� �ジタル信号が所定のビット数の情報として� �持する数値に対して種々の処理が行われる� �とになるが、2値のデジタル信号が保持して� ��る数値の加算等は、概念的にアナログ信号� ��信号レベル(電圧等)の加算等に置き換える� �とができるとともに、実際にアナログ信号� �信号レベルの加算等により行うこともでき� �ことから、本願の説明では、2値のデジタル� ��号が保持する数値の加算を、単に信号の加� ��と表現するなど、2値のデジタル信号が保持 する数値に対する処理を信号に対する処理と して表現することがある。

 適応フィルタ部83は、AD変換部81からの信� ��をフィルタリングする。具体的には、適応� ��ィルタ部83は、張力制御に必要な周波数帯� �の信号は維持しつつ、張力制御に不必要な� �波数帯域の信号を除去する。適応フィルタ� �83は、実際にフィルタリングを行うフィルタ 部85と、フィルタ部85によるフィルタリング� �適切になされるようにフィルタ部85のフィル タ定数を推定するフィルタ定数推定部87とを� ��している。

 張力制御部89は、適応フィルタ部83により フィルタリングされた検出張力と、予め製造 者やユーザにより設定された目標張力との差 を縮小するように、送出モータ27及びサーフ� ��スモータ61の目標速度を設定する。例えば� �張力制御部89は、検出張力が目標張力よりも 大きければ、送出モータ27の現在の目標速度� ��速く補正し、及び/又は、サーフェスモータ 61の現在の目標速度を遅く補正し、検出張力� ��目標張力よりも小さければ、送出モータ27� �現在の目標速度を遅く補正し、及び/又は、� ��ーフェスモータ61の現在の目標速度を速く� �正する。なお、補正量は、検出張力と目標� �力との偏差に応じて連続的に変化してもよ� �し、検出張力と目標張力との偏差が所定の� �容値を超えたときに一定に設定されるもの� �あってもよい。また、偏差に基づいて、比� �制御、PD制御、PID制御等の適宜な制御が行わ れてよい。張力制御部89は、設定した送出モ� ��タ27の目標速度に応じた制御信号を送出モ� �タ制御部91に出力するとともに、設定したサ ーフェスモータ61の目標速度をサーフェスモ� ��タ制御部93に出力する。

 送出モータ制御部91は、張力制御部89から 入力された制御信号に応じた制御信号を生成 して、サーボドライバ31に出力する。同様に� ��サーフェスモータ制御部93は、張力制御部89 から入力された制御信号に応じた制御信号を 生成して、サーボドライバ65に出力する。例� ��ば、張力制御部89は、制御信号として、目� �速度を所定のビット数の情報として含む2値� ��デジタル信号を出力し、送出モータ制御部9 1及びサーフェスモータ制御部93は、その目標 速度に応じた周波数のパルス信号を生成して 出力する。サーボドライバ31(65)では、送出モ ータ制御部91(サーフェスモータ制御部93)から 入力されたパルス信号の計数値と、エンコー ダ29(63)から出力されるパルス信号の計数値と の偏差に基づいてフィードバック制御を行う 。

 次に、綜絖10による経糸Vの開口から筬打� ��動作までを中心とする織り動作の制御に係� ��構成を説明する。

 同期動作設定部95は、織機1の初期動作と� ��て、製造者により予め記憶させられた情報� ��、ユーザに不図示の入力手段を介して入力� ��れた情報等に基づいて、綜絖リニアモータ3 7、筬リニアモータ43及びレピアモータ55の駆� ��周期、並びに、これらのモータの相互の駆� ��タイミング(各駆動周期の位相差)を設定す� �。すなわち、綜絖10により開口を形成する周 期、緯入れ装置11により緯糸Hを緯入れする周 期、筬13により筬打ちを行う周期を設定する� ��ともに、これらの動作の相互のタイミング� ��設定する。

 なお、図1に示す例では、緯入れの周期と 筬打ちの周期とは同一であり、綜絖10の周期( 1往復)は、緯入れの周期や筬打ちの周期の2倍 である。緯入れや筬打ちの周期は、例えば、 25msである。また、駆動タイミングは、綜絖10 による開口、緯入れ、筬打ちの順に設定され ることになる。

 同期動作設定部95は、この他に、製造者� �より予め記憶させられた情報や、ユーザに� �図示の入力手段を介して入力された情報等� �基づいて、各モータ(37、45、55)について、1� �期中における、所定の動作をするときの駆� �タイミング(位相)、速度、停止位置等を設定 したり、巻取りモータ67の回転速度を設定す� ��。

 なお、同期動作設定部95は、ユーザに入� �された情報等に応じて、上記の周期、位相� �、位相等を設定するから、ユーザに入力さ� �た情報等に応じてこれらの設定を変更可能� �あると捉えられる。

 織り動作制御部97は、所定の周期(例えば1 00μs~5ms)で、同期動作設定部95により設定され た駆動周期及び駆動タイミング等で各モータ (37、45、55、67)が動作するように制御信号を� �成し、綜絖リニアモータ制御部99、筬リニア モータ制御部101、レピアモータ制御部103、巻 取りモータ制御部105に出力する。当該制御信 号には、例えば、各モータの目標位置、及び /又は、目標速度が含まれている。

 綜絖リニアモータ制御部99、筬リニアモ� �タ制御部101、レピアモータ制御部103、巻取� �モータ制御部105は、送出モータ制御部91やサ ーフェスモータ制御部93と同様に、入力され� ��制御信号に応じた制御信号(例えばパルス信 号)を生成して、サーボドライバ41、47、59、71 に出力する。サーボドライバ41、47、59、71は� ��例えば、サーボドライバ31、65と同様に、各 制御部(99、101、103、105)から入力されたパル� �信号の計数値と、エンコーダ39、45、57、69か ら出力されるパルス信号の計数値との偏差に 基づいてフィードバック制御を行う。

 図4は、フィルタ部85の構成を示すブロッ� ��図である。

 フィルタ部85は、例えば、いわゆる有限� �インパルス応答(FIR)フィルタにより構成され ており、入力された信号(X(1))を順次遅延させ るように直列に接続された複数(N-1個)の遅延� ��子111(2)~111(N)(以下、(2)、(N)等を省略したり� �111(n)のように一般化して表現することがあ� �。他の符号や係数も同様である。)と、入力� ��れた信号(X(1))及び複数の遅延素子111により� ��次遅延された信号(X(2)~X(N))に対してタップ� �イン(フィルタ係数)A(1)~A(N)を乗算する複数(N� ��)の乗算器113(1)~113(N)と、タップゲインAが乗� ��られたN個の信号を累積するための、直列に 接続された複数(N-1個)の加算器115(2)~115(N)とを 有している。フィルタ部85は、フィルタリン� ��した信号を加算器115(N)から出力する。

 Nは、位置検出器35からの信号をサンプリ� ��グする周期や織り動作の周期等を考慮して� ��宜に設定される。例えば、Nは、5~250である� ��なお、一般には、Nを大きくし過ぎると、フ ィルタの減衰効果が大きくなり過ぎ、張力制 御に必要な変動も減衰されてしまうが、フィ ルタ部85では、後述するように、タップゲイ� ��A(n)は、フィルタ定数推定部87により最適化� ��れるから、Nを大きくとっても、nが大きい� �ップゲインA(n)は小さくなり、そのような弊� ��は生じない。従って、計算量が過多になら� ��い範囲でNを十分に大きくしておくことが好 ましい。

 図5は、フィルタ定数推定部87の構成を示� ��ブロック図である。

 フィルタ定数推定部87は、推定用フィル� �部117を有しており、推定用フィルタ部117に� �けるタップゲインH(1)~H(N)が、推定終了時若� �くは推定中に、フィルタ部85のタップゲイン A(1)~A(N)として乗算器113(1)~113(N)にコピーされ� �使用される。具体的には以下のとおりであ� �。

 フィルタ定数推定部87は、通過域信号dを� ��成して出力する通過域信号発生部119を有し� ��いる。推定用フィルタ部117のタップゲインH は、通過域信号dを推定用フィルタ部117によ� �フィルタリングしても減衰させないように� �出される。

 推定用フィルタ部117には、AD変換部81から 出力された信号と、通過域信号dとが、加算� �121により加算されて入力される。推定用フ� �ルタ部117は、入力された信号(Y(1))を順次遅� �させるように直列に接続された複数(N-1個)の 遅延素子123(2)~123(N)と、入力された信号(Y(1))� �び複数の遅延素子123により順次遅延された� �号(Y(2)~Y(N))に対してタップゲインH(1)~H(N)を乗 算する複数(N個)のタップ定数推定部125(1)~125(N )と、タップゲインHが乗じられたN個の信号を 累積するための、直列に接続された複数(N-1� �)の加算器127(2)~127(N)とを有している。推定用 フィルタ部117は、加算器127(N)からフィルタリ ング後の出力信号mを出力する。

 出力信号m及び通過域信号dは、減算器129� �入力され、その差(適応偏差e)が算出される� �適応偏差eは、タップ定数推定部125に入力さ� ��る。タップ定数推定部125では、適応偏差eを ゼロにするように、タップゲインHを推定す� �。

 適応偏差eがゼロになるということは、推 定用フィルタ部117が、通過域信号dは通過さ� �、入力信号(AD変換部81からの信号)のみをカ� �トするような特性を持っているとことにな� �。すなわち、推定用フィルタ部117は、所望� �ているフィルタ特性を有しているというこ� �になる。出力信号mと通過域信号dの差し引き が、通過域の帯域制限をかけていることに相 当する。この帯域は、後述する通過域設定フ ィルタ133にて決定される。

 図6は、通過域信号発生部119の構成を示す ブロック図である。

 通過域信号発生部119は、例えば、矩形波� ��発生する矩形波発生部131と、その矩形波を� ��ィルタリングして通過域信号dを生成する通 過域設定フィルタ133とを有している。通過域 設定フィルタ133は、例えば、ローパスフィル タである。カットオフ周波数は、例えば、筬 打ち等の1周期(例えば25ms)内において生じる� �綜絖10による経糸Vの開口や筬打ちに起因す� �張力変動が除去される一方で、張力制御の� �答性が高くなるように、筬打ち等の周波数(� ��えば1/25ms)以上、若しくは、筬打ち及び綜絖 の移動の周波数(例えば、筬打ちの1周期内に� ��いて、筬打ちによる変動1回と、綜絖10の移� ��による変動1回が生じるとすると、1/(25ms/2))� ��上の範囲で適宜に設定される。なお、通過� ��設定フィルタ133は、ローパスフィルタに限� ��ず、バンドイジェクトフィルタ等であって� ��よい。

 図7は、タップ定数推定部125の構成を示す ブロック図である。

 タップ定数推定部125は、上述のように、� ��力された信号Y(n)(AD変換部81からの信号+通過 域信号d)に対して、推定したタップゲインH(n) を乗じて出力する。具体的には、タップ定数 推定部125は、信号Y(n)に、遅延素子141に保持� �れている、前回推定したタップゲインH(n)を� ��算器135により乗じ、出力する。この出力さ� ��た信号は、上述のように、加算器127により� ��算され、出力信号mの生成に供される。

 また、タップ定数推定部125は、いわゆる� ��小2乗平均(LMS)アルゴリズムによりタップゲ� ��ンHを推定し、出力するように構成されてい る。具体的には、タップ定数推定部125は、適 応偏差eに適応ゲイン(ステップサイズパラメ� ��タ)μを乗じる乗算器143と、乗算器143の算出� ��た値(μe)を、入力された信号Y(n)に乗じる乗� ��器137と、乗算器137の算出した値(μeY(n))と、� ��延素子141に保持されている前回推定したタ� ��プゲインH(n)とを加算する加算器139とを有し ている。

 なお、適応ゲインμは、適応の速さを決� �する定数であり、小さいと適応に時間がか� �り、大きいと応答が振動して発散する可能� �があることを考慮して、製造者やユーザに� �り適宜に設定される。

 以上の実施形態によれば、織機1は、経糸 Vが巻かれたワープビーム3と、経糸Vを送出さ せる方向へワープビーム3を回転させる送出� �ータ27と、ワープビーム3から送出された経� �Vを開閉口させる綜絖10と、綜絖10により形成 された経糸Vの開口に緯糸Hを通す緯入れ装置1 1と、緯入れ装置11により経糸Vの開口に入れ� �れた緯糸Hを筬打ちする筬13と、筬13により筬 打ちされ、経糸V及び緯糸Hにより形成された� ��布Wを引き込むサーフェスローラ17と、サー� ��ェスローラ17を織布Wを引き込む方向へ回転� ��せるサーフェスモータ61と、ワープビーム3� ��サーフェスローラ17との間において経糸Vの� ��力を間接的に検出する位置検出器35と、位� �検出器35の検出した張力をフィルタリングす る適応フィルタ部83を有し、適応フィルタ部8 3によりフィルタリングされた張力に基づい� �、経糸Vの張力が所定の目標張力になるよう� ��、送出モータ27及びサーフェスモータ61を制 御する制御装置25とを有することから、綜絖1 0や筬打ちの周期が変化しても、綜絖10の上下 動や筬打ちによって生じる張力変動を適切に 除去しつつ、比較的高い応答性で経糸Vの張� �を制御することができる。その結果、織機1� ��張力制御に関る駆動部(送出モータ27、サー� ��ェスモータ61及びこれらを制御する制御装� �25)を提供する製造業者においては、種々の� �機や織物に使用可能な駆動部を提供するこ� �ができる。

 また、一般に、綜絖10や筬13等の織り動作 に関る部材は、メインモータの回転がリンク 機構や歯車機構を介して伝達され、メインモ ータに同期して動作することから、部材間の 相互タイミングはリンク機構や歯車機構によ り機械的に規定されるが、適応フィルタ部83� ��より、織り動作の変化に柔軟に対応して張� ��制御を行うことができることから、綜絖10� �筬13をメインモータによらず、それぞれに対 応して設けられたモータにより駆動すること の実現性が高くなる。その結果、綜絖10や筬1 3の移動方向を可動子の駆動方向とするリニ� �モータ(37、43)を設け、リニアモータの並進� �動を直接的に綜絖10や筬13に伝達することも� ��能となる、換言すれば、回転式モータ(メイ ンモータ)の回転を綜絖10や筬13の並進運動に� ��換する伝達機構の省略により、バックラッ� ��ュ誤差の縮小等の種々の効果を得ることが� ��きる。

 さらに、適応フィルタ部83により、綜絖10 の上下動や筬打ち動作の周期や駆動タイミン グの変化にも柔軟に対応できることから、ユ ーザにおいて、綜絖10や筬13の周期やこれら� �互の駆動タイミング(位相差)等を設定、変更 することの実現性も向上する。

 適応フィルタ部83のフィルタ定数推定部87 は、フィルタ部85とは別個に推定用フィルタ� ��117を有しており、通過域信号dと入力信号(AD 変換部81からの信号)とを加算したものをフィ ルタリングし、そのフィルタリング結果(出� �信号m)と、通過域信号dとの偏差を縮小する� �うに推定用フィルタ部117のタップゲインHを� ��定し、そのタップゲインHを、フィルタ部85� ��タップゲインAとして設定することから、不 要な周波数帯域の変動を適切にカットできる ようにタップゲインAを推定することができ� �。

 なお、以上の実施形態において、サーフ� ��スローラ17は本発明の引込ローラの一例で� �り、サーフェスモータ61は本発明の引込モー タの一例であり、位置検出器35は本発明の張� ��を検出する検出器の一例であり、タップゲ� ��ンAは本発明の第1フィルタ係数の一例であ� �、遅延素子111は本発明の第1遅延素子の一例� ��あり、乗算器113は本発明の第1乗算器の一例 であり、複数の加算器115の組み合わせは本発 明の第1累積部の一例であり、遅延素子123は� �発明の第2遅延素子の一例であり、タップゲ� ��ンHは本発明の第2フィルタ係数の一例であ� �、乗算器135は本発明の第2乗算器の一例であ� ��、複数の加算器127の組み合わせは本発明の� ��2累積部の一例であり、織機1のうち送出モ� �タ27、サーフェスモータ61及び制御装置25の� �み合わせは本発明の織機の駆動装置の一例� �ある。

 本発明は、以上の実施形態に限定されず� ��種々の態様で実施されてよい。

 綜絖、筬、緯入れ装置、巻取りローラの� ��動方法は、それぞれに対応して設けられた� ��ータにより駆動するものに限定されない。� ��えば、従来のように、一の回転式のモータ� ��運動をリンク機構や歯車機構を介して各部� ��に伝達してもよい。また、モータは、サー� ��モータに限定されず、例えば、ステップモ� ��タであってもよい。綜絖や筬を回転式のモ� ��タにより駆動するなど、各部材を駆動する� ��ータとして回転式のモータ及びリニアモー� ��のいずれかが適宜に選択されてよい。綜絖� ��筬を駆動するリニアモータは、綜絖枠1つや 筬に対して2つずつ設けられなくてもよく、� �えば、一のリニアモータで一の綜絖枠が駆� �されてもよい。

 綜絖枠の数や駆動タイミング等は、織布� ��種類等に応じて適宜に設定されてよい。緯� ��れ装置は、レピア式に限定されず、例えば� ��杼(シャットル)式、グリッパ式、エアー式� �ウォーター式であってもよい。引込ローラ� �、巻取りローラよりも手前のサーフェスロ� �ラ(17)に限定されない。例えば、引込ローラ� ��、巻取りローラ(23)であってもよい。

 検出器は、送出ローラと引込ローラとの� ��で経糸の張力を検出できればよく、綾竹7よ り上流の張力を検出するものに限定されない 。例えば、筬と引込ローラとの間において経 糸の張力(織布の張力)が検出されてもよい。� ��た、張力を検出する検出器は、位置検出器� ��限定されない。例えば、検出器は、テンシ� ��ンローラ5に加わる荷重を直接的に検出する 、圧電素子を含むロードセルであってもよい 。

 フィルタ定数推定部(87)は、通過域信号(d) とフィルタ部(85)への信号(AD変換部81からの信 号)とを加算したものを、フィルタ部(85)と同� ��にフィルタリングする推定用フィルタ部117� ��有するものに限定されない。例えば、フィ� ��タ部(85)の出力と通過域信号(d)との偏差を算 出し、その偏差が小さくなるように、第1フ� �ルタ係数(タップゲインA)を推定するもので� �ってもよい。第2フィルタ係数(第1フィルタ� �数)を推定するアルゴリズムは、最小2乗平均 アルゴリズムに限定されない。例えば、最急 降下アルゴリズムが用いられてもよい。

 通過域信号は、矩形波信号を元に生成さ� ��たものに限定されない。例えば、通過域信� ��は、連続的に変化するSIN波信号等を元に生� ��されてもよい。また、通過域信号は、通過� ��設定フィルタ(133)を通過させることにより� �成されるものに限定されない。例えば、通� �域信号は、予め設定された時系列データに� �づいて直接的に生成されてよい。

 モータ等の回転を検出する検出器(実施形 態ではエンコーダ29、39、45、57、63、69)は、� �ンコーダに限定されない。例えば、レゾル� �であってもよい。