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Patent Searching and Data


Title:
MACHINE FOR FINISHING MOLDED OR MACHINED PARTS
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/1987/001333
Kind Code:
A1
Abstract:
A finishing machine for finishing molded or machined parts comprises a closed housing (10) containing at least one finishing unit (14, 15, 16) which may be a deburring, brushing, sanding, polishing or grinding unit and a manipulator robot (13) of the pendular type comprising a manipulator arm (24) to bring the parts in contact with the finishing tools. Suction members (30, 31) are associated to each finishing unit. The finishing units are provided with a wear compensation device.

Inventors:
BULA BERNARD (CH)
Application Number:
PCT/CH1986/000126
Publication Date:
March 12, 1987
Filing Date:
September 05, 1986
Export Citation:
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Assignee:
BULA & FILS MACH (CH)
International Classes:
B23Q7/04; B23Q11/00; B23Q11/08; B24B27/00; (IPC1-7): B24B27/00; B25J21/00; B23Q11/08
Foreign References:
DE2934066A11981-04-09
DD221955A11985-05-08
FR2458363A11981-01-02
Other References:
Technische Rundschau, Vol. 76, No. 12, 20 March 1984, Berne (CH) D. HILTI et al.: "Entgraten mit dem Roboter", pages 12, 13, see pages 9, 11, 13
ZWF, Zeitschrift fur Wirtschaftliche Fertigung, Vol. 79, No. 7, July 1984, Freising (DE) D. HILTI et al.: "Flexibles Entgraten mit Industrierobotern", see pages 311-315
Tooling and Production, Vol. 50, No. 1, April 1984, Solon, Ohio (US) E.E. SPROW: "Robot Vision Adds Flexibility to Finishing", see pages 70-72
VDI-Zeitschrift, Vol. 127, No. 7, April 1985, Dusseldorf (DE) W. KREIS et al.: "Montage- und Handhabungstechnik Industrieroboter", pages 221-230, see page 225
VDI-Zeitschrift, Vol. 127, No. 3, February 1985, Dusseldorf (DE) "Ein Reaktionsschnelles Montage-Roboter", see page 70
Werkstatt und Betrieb, Vol. 105, No. 4, April 1972, Munich (DE) K.H. KORTE: "Schneidemaschine fur Unklaren Brennstoff", see pages 285-287
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Claims:
Revendications
1. Machiné de finissage de pièces moulées ou usinées, notamment d'éba vurage, et/ou de brossage, et/ou de ponçage, et/ou de polissage, et/ou de meulage de ces pièces, comportant une enceinte fermée, au moins une unité de finissage équipée d'un outil de finissage de ces pièces, un robot manipulateur programmable agencé pour présenter au moins une surface de chaque pièce brute à cet outil de finissage, dans au moins une orientation déterminée en vue de la soumettre à au moins une opération de finissage, caractérisée en ce que le robot manipulateur (13) est du type pendulaire à au moins six axes et est monté au haut de l'enceinte fermée (10), et en ce que l'unité de finissage est équipée d'un dispositif de compensation automatique de l'usure de l'outil de finissage.
2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de compensation automatique de l'usure de l'outil de finissage comporte un support mobile sur lequel est monté l'outil de finissage, un organe détecteur de l'usure de cet outil, un organe moteur (93) lié au support mobile pour assurer son déplacement et des moyens pour commander le déplacement de ce support mobile en fonction de l'usure de l'outil de finissage.
3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'organe détecteur de l'usure de l'outil de finissage est un compteur agencé pour enregistrer le nombre de pièces soumises à l'opération de finis¬ sage au moyen dudit outil, et en ce que les moyens pour commander le déplacement du support mobile sont agencés pour activer l'organe moteur (93) lié à ce support, lorsque le nombre de pièces traitées a atteint un nombre prédéterminé.
4. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'organe détecteur (92) de l'usure de l'outil de finissage est agencé pour mesurer l'intensité du courant d'alimentation d'un moteur électrique (91) d'entraînement de cet outil, et en ce que les moyens pour commander le déplacement du support mobile sont agencés pour activer l'organe moteur (93) lié à ce support lorsqu'une baisse de l'intensité de ce courant d'alimentation est détectée.
5. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le support mobile de l'outil de finissage comporte au moins une coulisse (94) agencée pour déplacer cet outil selon un premier axe et en ce que l'organe moteur lié au support mobile comporte un moteur électrique entraînant une vis engagée dans un écrou fixe solidaire d'un socle fixe (80) lié à l'enceinte.
6. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le support mobile de l'outil de finissage comporte une colonne (83) agencée pour déplacer cet outil selon un second axe perpendiculaire audit premier axe.
7. Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que la colonne agencée pour déplacer l'outil selon le second axe est associée à un premier moteur électrique (84) destiné à déplacer ledit outil selon le dédit second axe et à un second moteur électrique (85) agencé pour déplacer ledit outil en rotation autour de cet axe.
8. Machine selon la revendication 1, comportant plusieurs unités de finissage, caractérisée en ce que chaque unité de finissage est asso¬ ciée à un dispositif d'aspiration des poussières.
9. Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins une unité de contrôle (15) de l'état de la surface des pièces après leur traitement par les différentes unités de finissage.
10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que l'unité de contrôle est un spectromètre.
11. Machine selon la revendication 1 , comportant au moins une unité de ponçage à bande abrasive, caractérisée en ce que cette unité comporte deux galets de guidage et d'appui d'axes parallèles, chacun de ces galets étant pourvu d'un revêtement de dureté déterminé.
12. Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que l'unité de ponçage comporte au moins un sabot d'appui rigide plan ou courbe, monté à l'arrière de la bande abrasive.
13. Machine selon la revendication 1, comportant au moins une unité de polissage, caractérisée en ce que cette unité de polissage est équipée d'au moins un pistolet (44) d'éjection de pâte à polir comportant un organe de réglage de la quantité de pâte éjectée à chaque jet et pourvue de moyens de commande agencés pour définir la fréquence des jets de pâte émis par le pistolet.
14. Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que les moyens de commande agencés pour définir la fréquence des Jets sont incorporés dans une unité centrale de traitement des données contenant le programmateur du robot manipulateur programmable (13) et les moyens pour commander les déplacements des supports mobiles des outils de finissage.
Description:
MACHINE DE FINISSAGE DE PIECES MOULEES OU USINEES

La présente invention concerne une machine de finissage de pièces moulées ou usinées, notamment d'ébavurage, et/ou de brossage, et/ou de ponçage, et/ou de polissage, et/ou de meulage de ces pièces, compor¬ tant une enceinte fermée, au moins une unité de finissage équipée d'un outil de finissage de ces pièces, un robot manipulateur programmable agencé pour présenter au moins une surface de chaque pièce brute à cet outil de finissage, sous au moins une orientation déterminée en vue de la soumettre à au moins une opération de finissage.

Les machines de finissage, couramment utilisées actuellement, compor¬ tent habituellement une table tournante portant des pièces à finir et des satellites disposés autour de cette table constituant les unités de finissage. Les pièces brutes sont mises en place sur la table tournante par un poste d'entrée manuel ou automatique, sont successi¬ vement présentées aux différentes unités de finissage puis sont reti¬ rées de la table par un poste de reprise. Le nombre de pièces montées sur la table est égal au nombre d'unités de finissage satellites, de sorte qu'à chaque pas de la table tournante, toutes les pièces portées par la table sont simultanément traitées par une autre unité de finis¬ sage. Après une rotation complète de la table tournante, toutes les pièces sont passées successivement devant toutes les unités de finis¬ sage.

Ce dispositif, connu par son efficacité et sa rapidité, est très utile dans de nombreux cas. Toutefois, certaines pièces présentent des formes compliquées, des surfaces gauches, des rebords ou des épaule- ments etc., et les machines connues ne permettent pas leur finissage dans les diverses unités de finissage satellites. Les supports mobiles des pièces, montés sur la table tournante, ne présentent pas une mobilité suffisante, n'autorisent pas le déplacement des pièces selon un nombre de degrés de liberté suffisant et ne peuvent pas présenter les pièces sous de3 orientations suffisamment diverses pour assurer un finissage complet des pièces aux formes tourmentées, au cours d'un seul cycle de la machine ou par une seule préhension de ces pièces.

Eh outre, les supports mobiles des pièces, ainsi que les organes de commande de ces supports, cames, cycles pneumatiques etc., sont cons- truits en fonction de la forme des pièces et des déplacements qu'il est nécessaire de leur imposer pour les amener en contact avec les unités de finissage sélectionnées pour obtenir le traitement de sur¬ face choisi. Il en résulte que, pour chaque type de pièce, l'utili¬ sateur doit concevoir un support et des organes de commande appro¬ priés, ce qui enchérit considérablement le coût du traitement des pièces fabriquées, notamment celles q-ui sont réalisées en relativement petites séries.

En conséquence, ces machines sont parfaitement valables pour le finis¬ sage de pièces aux formes simples fabriquées en grandes séries, mais présentent un intérêt moindre pour les petites séries en raison préci¬ sément du coût élevé de l'étude et de la réalisation de supports spécifiques adaptés à ces pièces. En outre, les pièces compliquées ne peuvent pas être traitées par ces machines connues.

Pour pallier ces inconvénients, on a développé des centres de finissage comportant un robot manipulateur programmable agencé pour présenter des pièces à usiner à un certain nombre d'unités de finissage. Les centres de finissage connus comportent toutefois un robot manipulateur central posé sur un support fixe et les unités de finissage sont elles-mêmes montées sur des supports fixes disposés autour du robot manipulateur.

Le type de robot manipulateur utilisé ne comporte qu'un nombre relativement restreint de degrés de liberté et ne permet pas d'amener en contact avec les outils de finissage, des objets aux formes particulièrement complexes. En outre, une surveillance régulière est indispensable pour permettre à un opérateur d'ajuster les unités de finissage en position, en fonction de l'usure des outils de finissage.

La présente invention se propose d'apporter un remède à tous les inconvénients mentionnés ci-d ssus en réalisant une machine de finissage universelle, susceptible d'assurer de façon économique le finissage de pièces fabriquées en petites séries, en particulier de

pièces aux formes complexes.

* Dans ce but, la machine selon l'invention est caractérisée en ce que le robot manipulateur est du type pendulaire à au moins six axes et est monté au haut de l'enceinte fermée, et en ce que l'unité de finissage est équipée d'un dispositif de compensation automatique de l'usure de l'outil de finissage.

Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de compensation automatique de l'usure de l'outil de finissage comporte un support mobile sur lequel est monté l'outil de finissage, un organe détecteur de l'usure de cet outil, un organe moteur lié au support mobile pour assurer son déplacement et des moyens pour commander le déplacement de ce support mobile en fonction de l'usure de l'outil de finissage.

Selon un mode de réalisation particulièrement intéressant, l'organe * détecteur de l'usure de l'outil de finissage est un compteur agencé pour compter le nombre de pièces soumises à l'opération de finissage au moyen dudit outil et les moyens pour commander le déplacement du support mobile sont agencés pour activer l'organe moteur lié à ce support lorsque le nombre de pièces traitées a atteint une valeur prédéterminée.

Selon un autre mode de réalisation également très avantageux, l'organe détecteur de l'usure de l'outil de finissage est agencé pour mesurer l'intensité du courant d'alimentation d'un moteur électrique d'entraînement de cet outil et les moyens pour commander le déplacement du support mobile sont agencés pour activer l'organe moteur lié à ce support lorsque une baisse d'intensité de ce courant d'alimentation est détectée.

*

Le support mobile de l'outil de finissage comporte de préférence au moins une coulisse agencée pour déplacer cet outil selon un premier axe, et l'organe moteur lié au support mobile comporte de préférence un moteur électrique entraînait une vis engagée dans un écrou fixe solidaire d'un socle fixe liée à l'enceinte.

Le support mobile de l'outil de finissage peut également comporter une colonne agencée pour déplacer cet outil selon un second axe perpendiculaire audit premier axe.

La colonne agencée pour déplacer l'outil selon ledit second axe est de préférence associée à un premier moteur électrique destiné à déplacer ledit outil selon ledit second axe et à un second moteur électrique agencé- pour déplacer ledit outil en rotation autour de cet axe.

Selon' un mode de réalisation préféré, la machine comporte plusieurs unités^ de finissage et chaque unité de finissage est associée à un dispositif d'aspiration des poussières. Par ailleurs, la machine comporte- avantageusement au moins une unité de contrôle de l'état de la surface des pièces après leur traitement par les différentes unités de- finissage. Cette unité de contrôle peut être constituée par un spectromètre ou tout autre appareil approprié.

Dans le cas où l'unité de finissage ou une des unités de finissage de la machine est constituée par une unité de ponçage à bande abrasive, cette, bande est de préférence soutenue par deux galets de guidage et d'appui d'axes parallèles, dont chacun est pourvu d'une couche de revêtement de dureté déterminée. En outre, dans ce cas, l'unité de ponçage peut comporter au moins un sabot d'appui rigide plan ou courbe monté k l'arrière de la bande abrasive. Ces mesures permettent d'obte¬ nir des surfaces d'appui très différentes en fonction du résultat que l'on souhaite obtenir.

Selon un autre mode de réalisation , la machine comporte au moins une unité de polissage qui est de préférence équipée d'au moins un pistolet d'éjection de pâte à polir associé à un organe de réglage de la quantité de pâte éjectée à chaque Jet et pourvue de moyens de commande agencés pour définir la fréquence des Jets de pâte émis par ce pistolet .

Dans ce cas, les moyens de commande agencés pour définir la fréquence des Jets sont avantageusement incorporés dans une centrale de traitement des données contenant le programmateur du robot

manipulateur programmable et les moyens pour commander les supports mobiles des outils de finissage.

La présente invention sera mieux comprise en référence à la descrip¬ tion d'une forme de réalisation particulière présentée à titre d'exem¬ ple non limitatif, et au dessin annexé dans lequel :

La figure 1 représente une vue schématique frontale en élévation de la machine de finissage selon l'invention,

La figure 2 représente une vue schématique latérale en élévation de la machine de finissage illustrée par la fig. 2,

La figure 3 représente une vue partielle en coupe selon la ligne A-A de la fig. 1.

La figure . représente une vue en perspective d'une forme de réalisation particulière de la machine de finissage selon l'invention,

La figure 5 représente une vue schématique en perspective du robot manipulateur monté au haut de l'enceinte,

La figure 6 représente une vue schématique partielle d'une unité de ponçage pouvant être montée à l'intérieur de l'enceinte,

La figure 7A représente une vue latérale en élévation d'une unité de polissage pouvant être montée à l'intérieur de l'enceinte de la machine selon l'invention,

La figure 7B représente une vue frontale en élévation de l'unité de ponçage illustrée par la fig. 7A, et

La figure 8 représente une vue illustrant le principe de la compensation de l'usure des outils de finissage mis en application sur la machine selon l'invention. *

En référence aux figures l à 1 *, la machine de finissage représentée

comporte essentiellement une enceinte fermée 10 réalisée par exemple au moyen d'un châssis comprenant par exemple deux colonnes 11 verti¬ cales reliées par une poutre transversale 12 servant à supporter le robot manipulateur programmable 13 monté au haut de l'enceinte 10. Ce robot manipulateur est du type pendulaire à au moins six axes. Ce nombre peut être étendu à neuf pour augmenter la flexibilité du sys¬ tème en accroissant les dimensions de l'espace accessible par le bras manipulateur de ce robot. Celui-ci sera décrit plus en détail en référence aux figures -4 et 5.

Comme le montre plus particulièrement la figure 3, la machine de finissage décrite comporte trois unités de finissage 14, 15 et 16 destinées chacune à effectuer une opération différente sur les pièces brutes, à traiter. L'unité de finissage 1-4 est, dans ce cas, une pon¬ ceuse à bande équipée d'une toile émeri 17 entraînée en rotation autour d'un galet de guidage 18 d'axe vertical. L'unité de finissage ï_f est une unité de brossage équipée d'une brosse 19 d'axe vertical, du. type brosse métallique ou à fibres abrasives. L'unité de finissage 16 est, dans ce cas, constituée par une polisseuse comportant une brosse à polir 20 d'axe horizontal, de préférence associée à un dis¬ tributeur automatique 21 de pâte à polir.

Le nombre et la nature des différentes unités de finissage peuvent être variés à volonté en fonction des opérations que l'on doit faire subir à une pièce pour que sa surface atteigne l'état désiré. Les unités de ponçage au moyen de toile émeri, de brossage et/ou de polis¬ sage pourraient être remplacées par différentes autres unités telles que par exemple une unité d'ébavurage comportant un outil de coupe rotatif, une unité de eulage etc.. On pourrait également envisager d'équiper toute la machine de différentes unités de polissage pourvues de brosses à polir respectivement associées à des distributeurs de pâte à polir de plus en plus fine permettant d'obtenir, par approche successive, le fini de surface requis pour la pièce considérée.

En référence à la fig. 2, chaque unité de finissage est portée par un support mobile composé d'une colonne télescopique 22, par exemple du type à vis, qui supporte une coulisse 23 susceptible de se déplacer

dans un plan horizontal. Selon une forme de réalisation particulière, la coulisse est pivotante par rapport à l'axe de la colonne. Selon un autre mode de réalisation, le support de l'unité de finissage est rotatif par rapport à la coulisse. Dans les deux cas, l'unité de finissage peut être ajustée en hauteur, selon un axe vertical, en position angulaire dans un plan horizontal et en translation selon un axe horizontal. En d'autres termes, chaque unité de finissage est ajustable en position en fonction de la pièce à traiter.

Selon un variante qui sera décrite par la suite, chaque unité de finissage est montée sur un support mobile commandé par un détecteur d'usure de l'outil de finissage.

Le robot manipulateur 13 est au haut de l'enceinte 10 de telle manière que son bras manipulateur 24 , terminé par un organe de préhension 25 du type mandrin de serrage, pince hydraulique, pneumatique ou mécani- que, électro-aimant, etc., puisse amener les pièces à traiter en contact avec les outils des différentes unités de finissage. Dans ce but, le robot, du type pendulaire, est avantageusement monté de façon centrale par rapport aux unités de finissage disposées autour de la zone d'accès du bras manipulateur 24. Ce robot est articulé selon deux axes perpendiculaires sur une potence 26 portée par la poutre trans¬ versale 12. Les déplacements du bras manipulateur sont programmés au moyen d'une unité de commande programmable, logée dans une armoire 27, équipée par exemple d'une console de programmation 28 et reliée au robot par un câble de liaison 29.

A chaque unité de finissage est associé un dispositif d'aspiration (voir figure 1) comportant une tête d'aspiration 30 connectée, par un conduit flexible 31, à une installation d'aspiration non représentée. Comme les unités de finissage sont logées dans l'enceinte fermée et comme cette enceinte est équipée de moyens destinés à aspirer la poussière et les déchets, l'atmosphère à l'intérieur de l'enceinte et, à fortiori, l'atmosphère environnante sont maintenues parfaitement propres. Il en résulte que la -machine de finissage décrite peut être placée sans risques dans n'importe quel atelier, voire dans un labora¬ toire où un environnement propre constitue une exigence fondamentale.

Pour assurer un contrôle de l'état de surface obtenu à la fin de l'opération de finissage, la machine décrite peut comporter, comme le montre par exemple la figure 3, un organe de contrôle 32. Cet organe de contrôle peut être un spectromètre. Il peut être conçu pour fournir un signal au robot manipulateur afin qu'il sélectionne automatiquement les pièces finies répondant aux exigences en matière d'état de surface et sépare celles qui ne répondent pas à ces exigences.

Pour permettre la prise en charge des pièces brutes amenées par un organe de transfert (non représenté) ou placées dans un organe de stockage approprié, l'enceinte comporte avantageusement une fenêtre 33 à travées laquelle le bras manipulateur peut passer.

La machine de finissage décrite ci-dessus présente de multiples avan¬ tages et permet de finir de façon soignée des pièces d'une grande complexité de forme telles que, par exemple, des aubes de turbines qu'il est impossible de traiter au cours d'un cycle unique par une machine traditionnelle, ou des éléments de prothèse tels que des genoux, des hanches, des mains artificielles ou des instruments chi¬ rurgicaux ou dentaires.

Le robot, dont le bras manipulateur peut se déplacer selon un nombre élevé (par exemple de six à neuf) degrés de liberté, permet de pré¬ senter les surfaces à traiter sous toutes les orientations possibles et autorise des déplacements de ces pièces selon des trajectoires quelconques, pouvant être définies par une programmation effectuée par l'utilisateur lui-même.

Divers paramètres tels que la pression d'appui des pièces contre les surfaces actives des unités de finissage peuvent être contrôlés. Le temps d'action de chaque unité peut être commandé individuellement. On peut inclure dans le programme des commandes annexes telles que la pulvérisation de lubrifiants ou de pâte à polir, le remplacement d'outils usés ou défectueux. A ce propos, un détecteur d'usure pour¬ rait être intégré à chaque unϋé de finissage pour libérer un signal approprié destiné à enclencher une opération de remplacement de l'ou¬ til usé. Un magasin de pièces de remplacement pourrait être monté à

l'intérieur ou à l'extérieur de l'enceinte, dans la zone d'accès du bras manipulateur.

Comme le montre plus particulièrement la figure 4, l'enceinte 10 se compose en fait d'une armoire inférieure 40 contenant notamment l'ali¬ mentation électrique et différents éléments mécaniques, d'une partie supérieure 41 pouvant également être fermée notamment sur la face avant au moyen de panneaux vitrés et d'un toit 42, partiellement ouvert dans sa partie centrale pour permettre le passage du robot pendulaire programmable 13. Un boîtier de commande 43 est associé à l'enceinte 10 et assure la commande des unités de finissage. L'armoire 27 contient l'unité centrale de traitement des données permettant la programmation du robot manipulateur 13 et la transmission de diverses commandes pour assurer notamment les fonctions de compensation de l'usure de certains outils tels que les brosses et les fonctions d'alimentation des brosses de polissage avec de la pâte à polir. Cette dernière fonction est assurée par l'intermédiaire de pistolets 44 commandés pneumatiquement à intervalles réguliers.

Dans l'exemple illustré, l'enceinte 10 contient une unité de ponçage 45, une unité de brossage 46 et une unité de polissage 47. Chacune de ces trois unités est de préférence montée sur un support mobile com¬ portant une colonne télescopique 48, un support fixe 49, et une cou¬ lisse 50 pouvant être déplacée selon un axe déterminé au moyen d'un moteur 51. Les éléments mécaniques permettant d'assurer ces différents déplacements seront décrits plus en détail en référence aux figures 7A et 7B.

Le robot pendulaire 13 comporte avantageusement six axes de déplace¬ ment, mais ce nombre peut être porté à neuf pour augmenter les dimen¬ sions de la zone accessible par le bras manipulateur. Il se compose essentiellement d'un support 52 fixé rigidement à la poutre transver¬ sale 12 ou monté sur une plateforme 65 mobile selon trois axes ortho¬ gonaux X, Y, Z, tels que représentés schématiquement par la figure 5, ce support 52 portant deux bras_rparallèles 53 sur lesquels est articu¬ lé un berceau 54 portant un axe 55 sur lequel est articulé le corps 56 du robot 13. Une tige 57 est partiellement logée à l'intérieur du

corps 56 et porte à son extrémité libre un élément cylindrique 58 pourvu d'un flasque rotatif 59 auquel est attaché le support 60 de deux pinces 61 commandées par un électro-aimant et susceptibles de s'ouvrir ou se fermer pour prendre en charge une pièce à traiter. Bien entendu que les pinces pourraient être remplacées par différents autres organes susceptibles de prendre en charge des pièces usinées ou moulées devant être amenées en contact avec les outils de finissage.

aifigure 6 montre l'extrémité utile ou la tête d'une unité de ponçage comportant deux galets 70 et 71 sur lesquels tourne une bande 72 de ponçage constituée par exemple par une toile émeri . Ces deux galets cylindriques comportent avantageusement des revêtements superficiels de dureté différente ce qui permet de disposer de surfaces d'appui différentes et en conséquence de modifier le type de traitement que L'on fait subir aux pièces amenées en contact avec la bande 72 au niveau de l'un ou de l'autre des galets 70 et 71. Comme le montre la figure, des sabots d'appui 73 et 74 peuvent être prévus le long de la bandé pour élargir la gamme ' des traitements possibles sur la même tête de ponçage.

Les figures 7A et 7B illustrent une unité de polissage comportant une brosse à polir 75 montée à l'extrémité d'un bras 76 portant également un moteur d'entraînement 77 couplé à la brosse 75 au moyen d'une courroie (non représentée) . Cet ensemble est monté sur un support 78 solidaire d'une coulisse 79 mobile dans le sens de la double flèche M par rapport à un socle 80 grâce à un mécanisme comportant un moteur électrique 81 et une vis 82. Le socle 80 est monté sur une colonne 83 susceptible d'être déplacée dans le sens de la double flèche N au moyen d'un moteur 84 ou en rotation autour de l'axe de cette colonne au moyen d'un moteur électrique 85 couplé à une roue dentée 86. Comme le montre plus particulièrement la figure 7B, la coulisse 79 est du type connu à queue d'aigle. Ce mécanisme de déplacement du support mobile des unités de finissage est particulièrement utile pour équiper la machine d'un dispositif de rattrappage automatique de l'usure des outils de finissage. -

Un pistolet éjecteur 44 de pâte à polir est monté sur le capot

protecteur 87 de la brosse 75. Il est alimenté en pâte à polir par un conduit 88 et en air comprimé au moyen d'un conduit 89.

Comme le montre le schéma de la figure 8, une unité de finissage 90, qui peut par exemple être une unité de brossage ou de polissage dont la. brosse est entraînée par un moteur d'entraînement 91, est associée à un dispositif de détection de l'usure de la brosse. Ce dispositif de détection comporte par exemple un circuit 92 de mesure de l'intensité du courant d'alimentation du moteur 91. Ce circuit de mesure 92 est couplé à l'unité centrale de traitement des données contenue dans L'armoire 27 de programmation. Cette unité centrale de traitement des données est liée à un moteur 93 qui commande le déplacement de la coulisse 94 dans le sens de la double flèche P. Deux autres sorties 95 et 96 peuvent être prévues dans le cas où le rattrapage de l'usure impose également le déplacement en hauteur ou en rotation d'une colon¬ ne telle que la colonne 83 des figures précédentes, supportant le socle fixe de l'unité de finissage.

Ce dispositif de rattrapage de l'usure peut également fonctionner selon un autre principe qui est celui du comptage du nombre de pièces traitées par l'unité de finissage. Dans ce cas, un compteur enregistre le nombre de pièces traitées par l'unité de finissage et l'unité centrale de traitement des données transmet à l'unité de finissage un signal de commande qui a pour effet de déplacer son support mobile dès que le nombre compté par le compteur atteint une valeur prédéterminée.

Pour que la vitesse superficielle des brosses ou des autres outils de finissage soit constante quelle que soit l'usure de cet outil, le circuit 92 comporte avantageusement un circuit qui permet d'accroître la vitesse d'entraînement de l'outil au fur et à mesure que son diamè¬ tre décroît .

Grâce au déplacement de l'outil et à l'accroissement de sa vitesse superficielle en même temps que diminue son diamètre en raison de son usure, on assure un traitement uniforme sur toutes les pièces en exerçant notamment des contraintes de pression régulières sur les surfaces traitées de toutes les pièces d'une même série. Cet avantage

est' particulièrement important du fait qu'il permet de supprimer toute intervention manuelle habituellement nécessaire pour compenser l'usure des outils de finissage.

La-- machine de finissage décrite peut être montée sur une ligne de fabrication, constituer une station de travail indépendante ou une station liée à une installation plus complexe destinée à effectuer un quelconque processus industriel. Par la combinaison des voies d'accès, plusieurs machines similaires peuvent être disposées en série ou en parallèle, selon les opérations à effectuer sur les pièces à traiter.

D ' ans la pratique, la machine de finissage décrite peut être adaptée à un nombre important de besoins, de sorte que son universalité est une de ses propriétés fondamentales.