DESCRIPCION

La presente solicitud hace referencia a una máquina para la preparación de productos farmacéuticos.

En el campo de la preparación de productos farmacéuticos, es necesario tener una correcta esterilización tanto de dichos productos farmacéuticos como de los envases o contenedores que los contienen, con objeto de evitar o minimizar la contaminación de los mismos, ya sea por partículas (polvo, polen, pelo, etc.) de distinto tamaño como por microorganismos o similares.

Para ello, las diferentes etapas del proceso de preparación de productos farmacéuticos en las que estén presentes contenedores de productos sometidos a esterilización terminal deben realizarse en un ambiente limpio, estéril y/o aséptico. Por este motivo, estas etapas se realizan en salas limpias, es decir, salas diseñadas para mantener niveles extremadamente bajos de partículas, como polvo, organismos en suspensión o partículas vaporizadas.

A veces las salas limpias no ofrecen un nivel de limpieza suficiente, o hacen que conseguir y mantener el nivel de limpieza necesario sea muy complicado y costoso. Por este motivo, en la industria está cada vez más extendido el uso de máquinas para la preparación de productos farmacéuticos con un entorno estéril en su interior, que presentan un nivel de limpieza adecuado para la esterilización de contenedores. Entre otros, en estos ambientes limpios las salas blancas suelen tener los siguientes parámetros ambientales estrictamente controlados: partículas en suspensión, temperatura, humedad, flujo de aire, presión interior del aire, iluminación, etc.

Actualmente existen muchos tipos de máquina utilizadas en el proceso de preparación o de producción de productos farmacéuticos, como por ejemplo los dispositivos de preparación de productos farmacéuticos (llamados pharmacy compounding device en inglés), aisladores, puertos de transferencia rápida (llamados rapid transfer port en inglés), sistemas para el llenado estéril de contenedores, autoclaves, u otras máquinas de características similares. Estas máquinas deben entenderse como dispositivos cerrados mediante barreras físicas (paredes, etc.) y generalmente también mediante barreras aerodinámicas (sobrepresión o depresión del interior respecto al exterior del mismo), de manera que el interior de dichas máquinas está totalmente aislado del exterior de las mismas, evitando así que los posibles contaminantes entren a su interior o salgan de él, dependiendo de si el ambiente “limpio” y el “sucio” se encuentran en el interior o en el exterior del aislador. Estas máquinas se suelen emplear para mantener en su interior los requisitos de esterilidad y limpieza necesarios para el proceso que se desee llevar a cabo, sin requerir que el recinto en que se ubican tenga el mismo grado de clasificación de limpieza de recinto que el interior de las mismas.

Consecuentemente, las etapas de producción de envases de productos farmacéuticos se realizan en aparatos o máquinas asépticas, que trabajan en un entorno estéril, con tal de no contaminar los medicamentos.

Habitualmente, en estas máquinas se realizan una o vahas etapas del proceso de producción de productos farmacéuticos, entre las que se incluyen el llenado, el embotellado, la preparación, la composición, el tapado o la colocación de tapones, el capsulado, el transporte, la esterilización, etc. de los contenedores que contienen dichos productos farmacéuticos. Más concretamente, cada etapa se realiza en una estación del interior de la máquina aséptica. Además, estas máquinas comprenden más de una estación en el interior de la misma, de modo que en una misma máquina se realizan dos o más procesos de la producción de envases. Generalmente, se entiende que las máquinas para la preparación de productos farmacéuticos comprenden la línea de producción o línea de preparación en el interior de la misma. En un ejemplo de configuración tipo, los contenedores pasan primero por un dispositivo de limpiado mediante lavado. Después, los contenedores son enviados a un dispositivo de esterilización donde son esterilizados. Posteriormente, los contenedores son transportados a una máquina de llenado donde son llenados de forma aséptica.

También son conocidas en la técnica máquinas asépticas para el proceso de preparación o de producción de productos farmacéuticos que comprenden dos o más estaciones en su interior, pudiendo disponer de toda la línea de producción y/o de preparación de los productos farmacéuticos en una misma máquina. Este tipo de máquinas para la preparación de productos farmacéuticos en un entorno estéril, con especial atención a las que comprenden dos o más estaciones de una misma línea de preparación, comprenden una amplia diversidad de objetos y de equipos en su interior, entre los que destacan los contenedores o viales que se utilizan para el envasado, llenado, tratamiento, composición, preparación de productos farmacéuticos o medicamentosos.

A pesar de que los operarios que trabajan en este tipo de máquinas suelen estar altamente cualificados y debidamente protegidos contra la contaminación, tanto de polvo como de microorganismos, no es posible la presencia de personas, o miembros de las mismas (como por ejemplo, brazos y manos), en el interior de dichas máquinas.

Un problema de las máquinas en entorno estéril conocidas es que cuando hay un problema o avería, tales como un atasco en la línea de producción y/o de preparación, la caída de un contenedor al suelo, cuando un contenedor está mal posicionado, etc., el operario debe entrar en la máquina para solucionar el problema, lo que conlleva un riesgo de contaminación de los contenedores. Debido a la naturaleza de los productos con los que se trabaja, en el caso de la entrada de un operario en la máquina, la máquina tiene que ser parada, la incidencia debe solventarse y la máquina debe esterilizarse de nuevo antes de volver a operar. Además, todos los contenedores en la línea de preparación deben ser desechados, lo que implica tener que tirar un elevado número de contenedores. Como los productos farmacéuticos con los que se trabaja tienen un alto coste, la retirada de toda una línea de preparación conlleva una alta pérdida económica. Además, el aparato tiene que ser parado, reparado y esterilizado antes de volver a operar.

Por lo tanto, en caso de un problema en el interior, resulta conveniente que el operario solucione dicho problema sin entrar en dicha zona. Es habitual que las máquinas para trabajo en zona estéril estén equipadas con uno o más guantes unidos a la estructura externa de los mismos que permiten a un operario manipular el interior de la máquina y recoger contenedores caídos o mal ubicados en ella, pero sin “romper” la barrera de aislamiento. Estos guantes requieren la presencia del usuario manipulándolos, no pudiendo ser controlados a distancia. Además, dichos guantes tienen un alcance limitado y su manipulación puede ser peligrosa.

También son conocidos otros tipos de controles manuales, como mediante unos pasadores, tal y como da a conocer la solicitud de Patente PCT W02007113660 A en una de sus realizaciones de un aparato de envasado de producto farmacéutico en un entorno estéril. Dicha realización contiene una máquina (que es un robot) que permite cambiar partes del aparato, pudiendo la máquina moverse alrededor de la línea de preparación.

Son conocidos robots para realizar operaciones en el interior de una máquina para la preparación de productos farmacéuticos, como el descrito en la Patente China CN108994812 A, que da a conocer un robot que puede patrullar automáticamente por un sistema de producción de productos farmacéuticos y que incorpora una cámara a través de la cual se puede obtener información sobre el estado operativo de los equipos y realizar ajustes en los equipos.

También son conocidos brazos robóticos que permiten transportar contenedores de una estación a otra de una misma línea de producción y/o de preparación.

También es conocido el uso de una interfaz para controlar un robot. En este sentido, la solicitud de Patente PCT WO2019029858 A da a conocer un robot para el envasado de bebidas en un área limpia que, en uno de sus ejemplos de realización, es controlado manualmente por una interfaz situada fuera del área limpia. Sin embargo, este robot tiene la desventaja de no poder trabajar dentro de las líneas de producción.

Es un objetivo de la presente invención dar a conocer una máquina de trabajo en zona limpia que comprenda un robot móvil, concretamente un brazo robótico, en su interior que pueda recoger contenedores caídos o mal posicionados sin necesidad que el operario entre en contacto directo con el interior de la máquina, evitando así la contaminación del interior de la máquina y la parada de la misma, siendo el control de este robot un control no manual. Además, es un objetivo de la presente invención que el robot de la máquina pueda actuar en la totalidad de la línea de producción o preparación, pudiendo además trabajar en paralelo a una línea de producción que tenga medios de transporte entre estaciones que no sean ya brazos robóticos. Es también un objetivo de la presente invención dar a conocer una máquina para la preparación de productos farmacéuticos que comprenda medios de control para controlar el robot de forma efectiva y cómoda para el usuario, mediante una interfaz o mediante sistemas de realidad virtual que sustituyan todas o el máximo número de operaciones manuales que normalmente se realizan a través de métodos o medios manuales tales como guantes controladores desde el exterior.

Más concretamente, la presente invención da a conocer una máquina para la preparación de productos farmacéuticos en un entorno estéril, dicha máquina comprendiendo al menos dos estaciones de una línea de preparación de productos farmacéuticos y medios de transporte automático de contenedores de productos farmacéuticos, con la particularidad que la máquina comprende un robot situado en el interior de la máquina y medios de control de dicho robot, dicho robot siendo un brazo robótico que comprende medios de movimiento para acceder a las estaciones de la máquina.

Preferentemente, el robot está situado en el interior de la máquina. Preferentemente, el robot está situado en paralelo con la línea de preparación, línea de producción o la línea de trabajo estéril de la máquina.

El robot de la presente invención comprende medios de movimiento para acceder a las estaciones de la máquina, pudiendo trabajar diferentes estaciones y, preferentemente, en todas las estaciones de dentro de la máquina. Preferentemente, el robot comprende medios de movimiento para acceder a cualquier punto del interior de la máquina. Al estar situado en paralelo con la línea de preparación y poder actuar en diferentes estaciones, el robot puede ser utilizado para realizar correcciones, recoger contenedores caídos o mal situados, así como solucionar otro tipo de problemas. Además, puede realizar las actuaciones anteriores sin tener que parar la máquina para ello.

En el contexto de esta patente, se define como máquina para la preparación de productos farmacéuticos a cualquier aparato, máquina o envolvente aséptico, en el que se realiza un proceso de envasado, llenado, tratamiento, composición, preparación de productos farmacéuticos o medicamentosos en un entorno estéril y/o limpio, así como otros tipos de procesos relacionados con dichos productos farmacéuticos o medicamentosos, sin quedar la invención limitada a ellos. Preferentemente, la máquina es una máquina para la preparación de productos hemoderivados.

Preferentemente, las al menos dos estaciones son estaciones elegidas entre las estaciones siguientes: estación de acumulación de contenedores, estación de llenado de contenedores, estación de dosificación de contenedores, estación de tapado de contenedores, estación de capsulado de contenedores, estación de preparación del producto farmacéutico, estación de composición de productos medicamentosos, estación de esterilización de contenedores, estación de limpiado de contenedores, estación de transporte de contenedores, o estación de refrigerado de contenedores.

Preferentemente, el robot es un brazo robótico con al menos 6 grados de libertad. Más preferentemente, el robot es un brazo robótico con al menos 7 grados de libertad. Aún más preferentemente, el robot es un brazo robótico con más de 7 grados de libertad.

Preferentemente, la máquina comprende una guía, los medios de movimiento del robot comprendiendo además medios de unión a la guía, estando el robot dispuesto en dicha guía y siendo móvil por ella. Más preferentemente, la guía está ubicada en la parte superior del interior de la máquina.

Alternativamente, los medios de movimiento del robot comprenden un vehículo guiado automáticamente (AGV), estando el robot situado en dicho vehículo. En esta realización alternativa, los medios de movimiento del robot estarían situados en la parte inferior del aparato. En otras realizaciones alternativas, el robot puede ser guiado por radiofrecuencia o por un sistema de posicionado local.

Preferentemente, el robot comprende medios de operación de elementos y de equipos situados en el interior de dicha máquina.

Preferentemente, los medios de operación del robot comprenden medios para coger y desplazar objetos. Más preferentemente, los medios de operación del robot comprenden medios para coger y desplazar objetos en el interior de la máquina. Aún más preferentemente, los medios de operación del robot comprenden medios para coger y desplazar contenedores de productos farmacéuticos en el interior de la máquina.

El robot puede desplazar contenedores caídos, con la ventaja que puede posicionar contenedores de cualquier parte de la línea de preparación, que comprende al menos dos estaciones, directamente a una salida de la máquina. De esta forma, se evita una posible interacción humana para solucionar el problema o deficiencia en la máquina.

Más preferentemente, el robot tiene medios para detectar contenedores que hayan caído de la línea de preparación de la máquina, o que obstaculicen el funcionamiento normal de la misma.

Las máquinas para la producción de productos medicamentosos comprenden una línea de preparación que comprende al menos dos estaciones. Durante la longitud de esta línea de preparación, existe una alta variedad de objetos, entre los que se incluyen contenedores, más concretamente viales, que se dosifican y se llenan con el dicho producto medicamentoso. Adicionalmente, las máquinas para la producción de productos medicamentosos comprenden más elementos, como por ejemplo carcasas, puertas, tapones, tornillos, etc. En el contexto de esta invención, deben entenderse los medios para coger y desplazar objetos dentro de la máquina como medios para coger cualquier tipo de objeto, sin estar limitado a contenedores, tornillos o tapones.

Preferentemente, el robot comprende un dispositivo de carga de contenedores en la máquina. El dispositivo de carga de contenedores permite al robot desplazar un elevado número de contenedores al mismo tiempo.

Preferentemente, el robot comprende medios para el llenado de contenedores. Es decir, el robot comprende medios para trabajar en el llenado y/o en la dosificación de contenedores.

Preferentemente, el robot comprende medios para la reparación de equipos. Más preferentemente, los medios para la reparación de equipos comprenden, sin limitarse a ellos, destornilladores, soldadores, medios de fijación, y otros medios de reparación.

Preferentemente, el robot está programado para recoger contenedores y posicionarlos en una salida de la máquina. En el caso que el robot no fuera capaz de resolver una incidencia, el robot podrá recoger cada uno de los viales que están dosificados y posicionarlos en la salida de la máquina antes de que el operario intervenga directamente en la máquina. De esta forma, de tener que realizarse una operación manual mediante un operario, gracias al robot, es posible evitar la pérdida de los contenedores de producto farmacéutico.

Preferentemente, el robot comprende programas y algoritmos preprogramados. Más preferentemente, dichos programas comprenden sistemas de mantenimiento automático, programas para el llenado automático de contenedores, programas para la detección y recogida de viales caídos de forma automática, programación de movimientos a zonas de la máquina a la que no acceder, etc.

Preferentemente, el robot comprende sensores para evitar choques con las paredes del aparato.

Preferentemente, los medios de control comprenden una interfaz. Más preferentemente, los medios de control comprenden una interfaz situada en el exterior de dicha máquina. El robot es controlado mediante una interfaz situada fuera de la zona estéril de la máquina, de forma que un usuario puede controlar el robot sin tener que acceder a dicha zona estéril, evitando una posible contaminación de los productos medicamentosos allí situados.

Preferentemente, los medios de control de robot comprenden un periférico. Más preferentemente, el periférico es un joystick o un sistema de simulación por realidad virtual, siendo el robot controlado mediante dicho sistema de simulación.

Más preferentemente, el sistema de simulación comprende unos guantes. Los guantes permiten simular mejor la realidad del interior de la máquina, dando la sensación al operario de estar trabajando en ella pero sin estar en contacto directo con la zona limpia. Preferentemente, estos guantes comprenden sensores de tipo conocido. Estos guantes sirven como complemento de referencia al usuario durante el control mediante realidad virtual. Estos guantes no sirven para operar directamente en el interior del área limpia.

Preferentemente, el robot comprende una cámara para el visionado de las operaciones y del movimiento del robot a través de la interfaz.

Preferentemente, los medios de control son medios de control de forma inalámbrica.

Adicionalmente, la presente invención da a conocer un robot para una máquina para la preparación de productos farmacéuticos en un entorno estéril según descrito anteriormente.

Adicionalmente, la presente invención da a conocer una interfaz para el control de un robot para una máquina para la preparación de productos farmacéuticos en un entorno estéril según descrito anteriormente.

En la máquina dada a conocer en la presente invención, el robot puede moverse de forma que puede acceder a cualquier punto del interior de la máquina, lo que permite resolver incidencias evitando la actuación del operario dentro de ella y así poder evitar rechazar los viales correctos que se encuentran dosificados, tales como atascos conocidos en la máquina. Gracias a lo anterior se puede eliminar la intervención humana de los procesos de solución de problemas, y reparación y de control de equipos, ya que todos los procesos y reparaciones son realizados por un brazo robótico sin interacción directa del usuario.

Para su mejor comprensión se adjuntan, a título de ejemplo explicativo pero no limitativo, unos dibujos de un ejemplo de realización de la presente invención.

La figura 1 muestra una vista en perspectiva del ejemplo de realización de una máquina para la preparación de productos farmacéuticos según la presente invención, con el robot situado en la entrada de la máquina.

La figura 2 muestra una vista en alzado del ejemplo de realización de la figura anterior. La figura 3 muestra una vista en perspectiva del robot de las figuras anteriores.

La figuras 4A y 4B muestran vistas en perspectiva del robot de las figuras anteriores, con el robot articulado en posiciones distintas.

La figura 5 muestra una vista en alzado del ejemplo de realización de las figuras anteriores, con el robot situado en la salida de la máquina.

La figura 6 muestra una vista en alzado del ejemplo de realización de las figuras anteriores, con el robot situado en la salida de la máquina, en una posición distinta a la de la figura 5.

Las figuras 1 a 6 muestran un ejemplo de realización de una máquina 1 para la preparación de productos farmacéuticos. La máquina 1 mostrada es una máquina aséptica, es decir, el interior de la máquina 1 es un entorno estéril o zona limpia, lo que resulta necesario con tal de evitar la contaminación microbiana de los productos farmacéuticos y de los contenedores de productos farmacéuticos que hayan sido esterilizados anteriormente. Estos contenedores pueden haber sido esterilizado mediante autoclave, irradiación o cualquier otra técnica aplicable.

La máquina 1 mostrada comprende una línea 10 de preparación y/o de producción de productos farmacéuticos, dicha línea 10 comprendiendo al menos dos estaciones y medios de transporte automático de contenedores de productos farmacéuticos entre estaciones, siendo en dichas estaciones donde se realizan las etapas que comprende un proceso de preparación de productos farmacéuticos. Más concretamente, la línea 10 de preparación de la máquina 1 comprende una estación de acumulación de contenedores situada antes de la entrada 101 de la máquina 1 , una estación de llenado de contenedores y/o una estación de dosificación de contenedores, y una estación de tapado de contenedores en la que se colocan unos “stoppers” o tapones en los contenedores, así como medios de transporte automático de contenedores de productos farmacéuticos entre diferentes estaciones y entre las estaciones y la entrada 101 y/o salida 100 de la máquina. En el ejemplo de realización mostrado, los medios de transporte automático son una cinta transportadora. Adicionalmente, la máquina puede comprender, por ejemplo, una estación de preparación del producto farmacéutico, una estación de composición del producto, una estación de esterilización de contenedores, una estación de limpiado de contenedores, una estación de transporte de contenedores, una estación de capsulado de contenedores, una estación de refrigerado de contenedores o cualquier otro tipo de estación donde se realice alguna etapa de la preparación de los productos farmacéuticos.

Alternativamente, la máquina 1 para la preparación de productos farmacéuticos puede ser cualquier aparato, máquina o envolvente aséptico, en la que se realiza un proceso de envasado, llenado, tratamiento, composición, preparación de productos farmacéuticos o medicamentosos en un entorno estéril y/o limpio, así como otros tipos de procesos relacionados con dichos productos farmacéuticos o medicamentosos, sin quedar la invención limitada a ellos.

La máquina 1 comprende, adicionalmente a la línea 10 de preparación, un robot 2. En el ejemplo de realización mostrado, el robot 2 es un brazo robótico articulado en diferentes puntos del mismo, y que presenta al menos 6 grados de libertad. El robot 2 comprende también medios de operación de elementos y de equipos situados en el interior de dicha máquina 1 . Estos medios de operación de elementos y de equipos se muestran situados en un extremo distal 21 del robot 2.

El robot 2 del ejemplo, además, dispone de medios de movimiento que le permiten acceder a todas las estaciones de la línea 10 de preparación de productos farmacéuticos del interior de la máquina 1 . Los medios de movimiento permiten que el robot con sus medios de operación de elementos y de equipos pueda acceder a todas las estaciones del interior de la máquina 1. En definitiva, los medios de movimiento permiten que el robot 2 pueda acceder a todas las estaciones de la línea 10 de preparación del ejemplo, quedando el robot 2 dispuesto en paralelo con la línea 10 de preparación.

En el ejemplo de las figuras 1 a 6, el robot 2 comprende vahas articulaciones que le permiten modificar su posición de forma que pueda acceder a toda la máquina. Las articulaciones del robot 2 comprenden segmentos rotativos y rótulas de unión entre ellos. Estas articulaciones permiten al robot 2 adaptar su posición de forma que pueda adaptarse su posición para poder realizar operaciones en todos los equipos de la línea 10 de preparación de forma efectiva. El brazo robótico permite eliminar, o reducir notablemente, la intervención humana en el proceso de reparación de equipos y solución de problemas, reduciendo además así el riesgo de accidente o contaminación debido a un error humano e incrementando la seguridad laboral de los trabajadores, especialmente si se tiene en cuenta que el líquido a dispensar en ocasiones puede ser tóxico, irritante, etc., potencialmente perjudicial para la salud.

El robot 2 comprende medios de operación de elementos y de equipos que permiten realizar distintas operaciones en las diferentes estaciones de la línea 10 de preparación situadas en el interior de la máquina 1 para la preparación de productos farmacéuticos.

Entre estos medios de operación de elementos, el robot 2 comprende medios para coger y desplazar objetos. Más concretamente, el robot 2 comprende un enganche, una pinza o un sistema de agarre de objetos, más concretamente contenedores 5 de productos farmacéuticos. Dicho enganche, pinza o sistema de agarre está situado en un extremo distal 21 del robot 2. Adicionalmente, el robot también puede comprender un dispositivo de carga de contenedores, así como medios para el llenado de los mismos, situado en el extremo distal 21 del robot 2.

Adicionalmente, el robot 2 comprende medios para la reparación de equipos, entre los que se incluyen, sin limitarse a ellos, destornilladores, soldadores, medios de fijación, y otros medios de reparación.

De esta forma, el robot 2 puede realizar distintas funciones en el interior de la máquina 1 para la preparación de productos farmacéuticos, pudiendo trabajar en la totalidad de los equipos de las estaciones de la línea de preparación y/o de producción del interior de la máquina, así como en los medios de transportes de contenedores de su interior.

Las funciones del robot 2 pueden incluir, sin limitarse a ellas:

Detección de contenedores caídos durante su transporte por los medios de transporte del interior de la máquina.

Recolección de contenedores caídos y posterior ubicación de los mismos en un espacio o zona designada para ello, moviéndose el robot 2 por la guía móvil o mediante medios de movimiento del robot, para desplazarse hasta la zona a coloca el contenedor recogido.

Llenado y/o dosificación de contenedores de productos farmacéuticos.

Reparación de equipos, mediante atornillado, soldadura, recolección, etc., de elementos de los mismos.

- Colocación de contenedores o boquillas estériles desde un aislador con puertos de transferencia rápida a una estación de dosificación.

- Colocación de tapones en los contenedores.

Recolocación de contenedores, viales y/o tapones inclinados en la línea de preparación a una posición correcta.

Recolección de contenedores y posicionarlos en una salida de la máquina. Limpieza de partes de la máquina o de los equipos de la máquina.

En el caso que la máquina sea un aislador con un puerto de transferencia rápida, el brazo robótico puede estar adicionalmente configurado para abrir el puerto de transferencia rápida antes de extraer una pluralidad de boquillas de uno de sus recipientes, y para retirar una pluralidad de boquillas de dispensación de una posición de dispensación de líquido en un puerto de transferencia rápida e introducirlas en el interior del recipiente y cerrar el puerto de transferencia rápida, consiguiéndose así eliminar totalmente la intervención humana en el proceso de preparar el sistema para realizar la dispensación, realizar la dispensación y retirar el sistema de dispensación cuando ya se ha terminado la dispensación y/o cuando éste ha terminado su vida útil.

Estas operaciones pueden ser controladas por un operario desde una interfaz 4, controlando el movimiento del robot 2 para acceder a la zona deseada y controlando también las actuaciones del robot 2 a través de dicha interfaz 4. Alternativamente, las operaciones de robot 2 pueden estar previamente programadas en el propio robot.

De esta forma, en caso de una avería que el robot no fuera capaz de resolver, el robot puede recoger cada uno de los contenedores 5 que están dosificados o llenos y colocarlos en la salida de la máquina antes de que el operario intervenga directamente en la máquina 1 , eliminando la necesidad de tirar contenedores 5 debidamente preparados por falta de esterilidad, tirando únicamente aquellos contenedores 5 que no han sido todavía preparados. En el ejemplo de las figuras 1 a 6, la máquina 3 comprende una guía 3 ubicada en la parte superior del interior de la máquina 1 . El robot 2 de la máquina 1 es móvil a lo largo de la guía 3, a través de medios de unión 31 a la guía. Alternativamente, la guía 3 puede disponerse en la parte inferior del interior de la máquina 1 .

Los medios de unión 31 del robot 2 a la guía 3 son uniones de tipo conocido, y pueden ser, sin limitarse a ello, medios de unión mediante raíles, un conjunto de machihembrado, una conexión magnética, etc.

Adicionalmente, el robot 2 comprende un elemento rotativo 32 adicional situado en los medios de unión 31 del robot 2 a la guía 3.

Una ventaja de que la máquina 1 comprenda una guía 3, y de que los medios de movimiento del robot 2 comprendan medios de unión 31 a la guía 3 es que el robot 2 no es un robot fijo, y se puede desplazar a lo largo de la guía 3 de forma que puede actuar en todas las estaciones de una línea de preparación y/o de producción aséptica situada en el interior de una máquina 1. De esta forma, no es necesaria la presencia de más de un robot. Es decir, el robot 2 se puede desplazar de forma que puede realizar actuaciones en todas las estaciones de la máquina 1 . Adicionalmente, y debido a su movilidad por toda la línea de preparación, el robot 2 puede trabajar en paralelo al movimiento de los contenedores 5 situados en los medios de transporte automático de contenedores de productos farmacéuticos de la máquina, permitiendo la resolución de problemas o averías en el interior de la máquina 1 sin tener que parar el proceso de producción.

Los medios de control del robot 2 de la máquina 1 del ejemplo de realización de las figuras comprenden una interfaz 4 situada en la parte exterior de la máquina 1 , fuera de la zona limpia o estéril. El robot 2 es controlado y dirigido por un usuario u operador externo mediante esta interfaz 4.

La interfaz 4 está situada en un soporte 41 conectado a la máquina 1 mediante medios de unión 42.

El control del robot 2 mediante la interfaz permite sustituir todas o la mayoría de operaciones manuales realizadas en máquinas conocidas a través de guantes de los aisladores por un control dirigido mediante una interfaz. Además, la interfaz permite la monitorización del funcionamiento del brazo robot.

Adicionalmente, los medios de control del robot 2 comprenden también un dispositivo periférico. Este periférico (no mostrado en las figuras) puede ser, por ejemplo, un joystick, un sistema de realidad virtual o cualquier otro tipo de periférico, tal como un teclado. Alternativamente, la interfaz 4 puede comprender una pantalla táctil.

El uso de un joystick como periférico permite al usuario controlador de la interfaz 4 simular de forma más real los movimientos del robot, facilitando el control del mismo de la misma manera que el usuario podría controlar el robot de encontrarse él mismo en el interior de la máquina 1 .

Los medios de control del robot 2 pueden comprender también un sistema de realidad virtual. Estos sistemas de realidad virtual permiten al usuario visualizar en un ambiente virtual la posición del robot, permitiendo al usuario un mejor control del propio robot 2. El hecho de trabajar con realidad virtual permite un control más veraz del robot por parte del usuario, simulando de forma efectiva que el usuario está trabajando dentro de la máquina aunque realmente se sitúe fuera de la misma. Este sistema de realidad virtual puede ser adicional a otros periféricos y usarse en combinación con un joystick, un teclado o unos guantes. Una ventaja de utilizar guantes en combinación con un sistema de realidad virtual es que permiten simular mejor la interacción del robot con los equipos, zonas o estaciones del interior de la máquina sobre los que debe realizarse alguna actuación, especialmente en el caso de usuarios habituado a realizar operaciones en una máquina de preparación de productos farmacéuticos a través de guantes situados en un lateral de la máquina en comparación con un control mediante una interfaz.

Alternativamente, los medios de control del robot 2 pueden ser medios de control inalámbricos.

El control del robot 2 es preferiblemente un control mediante un joystick, de forma que se controla de forma precisa el movimiento del robot 2 por el interior de la máquina. Alternativamente, los medios de control del robot 2 pueden estar programados de forma que delimiten zonas de la máquina 1 como zonas inaccesibles. De esta forma, aunque los medios de movimiento del robot 2 (que comprenden los medios de unión 31 del robot 2 a la guía 3 y los grados de libertad del mismo) permitan el movimiento del robot 2 de forma que su extremo distal 21 pueda acceder a la totalidad del interior de la máquina 1 , algunas zonas de la máquina, como por ejemplo alguna parte interior de alguno de los equipos, puede estar protegida de la posible interacción del robot 2. De esta forma, se tiene un control de aquellas partes más sensibles del interior de la máquina 1 y se evita que el robot 2 pueda crear algún accidente o desperfecto inesperado debido a un error humano durante el control del robot 2 mediante la interfaz u otros medios de control del robot 2. Estas zonas pueden estar preprogramadas en el robot 2, ya sea mediante un sistema de coordenadas, mediante un conjunto de sensores, preferiblemente sensores de posición instalados en el robot, o mediante otros sistemas de tipo conocido.

Las figuras 2 a 6 muestran el robot 2 del ejemplo de realización de la presente invención en vahas posiciones distintas dentro del interior de la máquina 1 , gracias a los medios de movimiento de dicho robot 2, mostrando su en la totalidad de la línea de preparación 10 del interior de la máquina 1 .

Las figuras 2, 3, 4A y 4B muestran el robot 2, que es un brazo robótico, cargando un contenedor 5 mediante los medios de operación de elementos y de equipos del propio robot 2, más concretamente, mediante los medios de agarre situados en su extremo distal 21. En estas figuras, las articulaciones del robot 2 y sus grados de libertad le permiten posicionarse de forma que el extremo distal 21 puede acceder a todas las partes de la máquina.

Las figuras 5 y 6 muestran el robot 2 situado en una posición distinta a la mostrada en las figuras 2, 3, 4A y 4B, habiéndose desplazado a través de la guía 3, siendo esta posición una posición más cercana a la salida 100 de la máquina 1. De forma análoga a las figuras anteriores, el robot 2 se muestra en la figura 6 articulado de forma distinta que en la figura 5 gracias a sus grados de libertad.

Si bien la invención se ha descrito y representado basándose en un ejemplos representativos, se deberá comprender que dicha realización a título de ejemplo no es en modo alguno limitativo para la presente invención, por lo que cualesquiera de las variaciones que queden incluidas de manera directa o por vía de equivalencia en el contenido de las reivindicaciones adjuntas, se deberán considerar incluidas en el alcance de la presente invención.