Beschreibung:

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsstation zum Bearbeiten von platten- und/oder brettartigen Werkstücken.

Unter anderem in der möbelfertigenden Industrie werden als Bearbeitungsstationen sogenannte Linearautomaten verwendet. Dies sind in der Regel relativ kurze Transferstraßen, in deren mittleren Bereich das werkstücketragende Transportsystem von mehre- ren, eng angeordneten Bearbeitungsmaschinen umgeben ist.

Aus der DE 10 2013 221 725 AI ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken bekannt. Die Werkstücke werden auf dem Maschinenbett auf horizontal ausgerichteten För- derrollen bewegt und abgestützt. Das Maschinenbett und die Förderrollen werden von einem Portal überbrückt, auf dem die Bearbeitungseinrichtung mit ihren Werkzeugen verfahrbar angeordnet ist . Der vorliegenden Erfindung liegt die Problemstellung zugrunde, eine Bearbeitungsstation zu entwickeln, in der verschiedene Werkzeuge einzeln oder gruppenweise im dreidimensionalen Raum frei bewegbar sind, um platten- und/oder brettartige Werkstücke trennend und/oder fügend zu bearbeiten und/oder zu handhaben.

Diese Problemstellung wird mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Dazu hat die Bearbeitungsstation ein langgestrecktes Werkstückstützgatter, an dem die Werkstücke mit einer Seite ver- schiebbar anliegen. In das Werkstückstützgatter ist eine Stützeinrichtung integriert, die die Werkstücke während der Bearbeitung abstützt und/oder fixiert. Die Bearbeitungsstation hat ein Transportsystem für die Werkstücke, mit dem diese entlang dem Werkstückstützgatter mindestens getragen, geführt und bewegt werden. Sie weist mindestens ein Handhabungsgerät auf, das ein automatisch gesteuerter, frei programmierbarer - in drei oder mehr Achsen beweglicher - Mehrzweckmanipulator ist. An jedem Handhabungsgerät ist eine von ihm getragene und geführte Multi- funktionseinheit angeordnet, die mindestens zwei verschiedene Werkzeuge aufweist. Zur Bearbeitung des ruhenden oder bewegten Werkstücks über das Handhabungsgerät ist mindestens ein Werkzeug am Werkstück zum Eingriff bringbar.

Die Bearbeitungsstation ist eine universelle Maschine zum spanenden und/oder spanlosen Bearbeiten z.B. von Möbelteilen. Hierbei werden die in der Regel großflächigen Möbelteile über ein eigenes Transportsystem dem Maschinenkernbereich zugeführt und dort mit Bohrungungen, Ausnehmungen, Einsenkungen, Nuten, Kerben, Fasen und dergleichen versehen. Zugleich können in der Ma ^¬ schine z.B. Dübel gesetzt und Beschläge gehandhabt und montiert werden. Auch können die Werkstücke, also Möbelteile oder ihre Halbzeuge, vor und/oder nach der Bearbeitung z.B. bezüglich ihrer Geometrie geprüft oder vermessen werden.

Dazu ist die Bearbeitungsstation so aufgebaut, dass sie unterschiedlichste Werkstücke nacheinander ohne Umrüstung bearbeiten kann. Hierfür werden die platten- und/oder brettartigen Werkstücke entlang einem langgestreckten, z.B. geradlinigen Werkstückstützgatter vor einen Roboter oder eine Gruppe von Robotern transportiert. Der oder die Roboter tragen jeweils eine Multi- funktionseinhei t . Jede Multi funktionseinheit ist ein Träger von einer Vielzahl von angetriebenen Werkzeugen, die aus der Bearbeitungsseite der Multif nktionseinheit teilweise ausfahrbar herausragen. Zum Bearbeiten der Werkstücke führen der oder die Roboter ihre Multifunktionseinheiten auf das jeweilige Werkstück zu, um nach dem Bearbeiten vom Werkstück wieder weggeschwenkt zu werden. Sind mehrere Roboter zeitgleich im Einsatz, so bearbeiten die Werkzeuge mehrerer Multifunktionseinheiten das Werkstück, wobei die Multifunktionseinheiten unabhängig voneinander bewegt werden. Die Bearbeitungsstation ist somit eine Roboterzelle .

Wird während der Arbeitsphase der Bearbeitungsstation der Verschleiß eines einzelnen Werkzeuges erkannt, so wird die Multi- funktionseinheit , die dieses Werkzeug trägt, mittels des Roboters aus der Bearbeitungszone herausgeschwenkt. Dort wird entwe- der mittels eines Bedieners das schadhafte Werkzeug ausgetauscht oder die Multifunktionseinheit wird automatisch durch eine identisch bestückte Multifunktionseinheit ersetzt. Die Multifunkti- onseinheiten und die Roboter haben dazu jeweils Adapter einer entsprechenden Schnellwechselkupplung . Als fügende Werkzeuge sind ggf. neben Niederhaltern, Andruck ^¬ stempeln und Andruckleisten auch ausfahrbare Greifer in der Mul tifunktionseinheit integriert. Letztere können beispielsweise Holzdübel in entsprechende Bohrungen der Werkstücke einpressen. Die ultifunktionseinheit nimmt dazu mit Hilfe des oder der Greifer in speziellen Übergabestellen einen oder mehrere Holzdü bei auf.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteran Sprüchen und der nachfolgenden Beschreibung mindestens einer schematisch dargestellten Aus führungs form .

Figur 1 : perspektivische Ansicht der Bearbeitungsstation von vorn;

Figur 2 : perspektivische Ansicht der Werkzeugseite einer

Multifunktionseinheit ;

Figur 3 : Draufsicht auf die Werkzeugseite zu Figur 2;

Figur 4 : Schnitt durch den Getriebezug zu Figur 2;

Figur 5 : perspektivische Draufsicht einer Multifunktionseinheit mit ungekuppelter Schnittstelle;

Figur 6 : perspektivische Unteransicht einer Multifunktionseinheit mit ungekuppelter Schnittstelle;

Figur 7 : Schnitt durch die Multifunktionseinheit nach Figur £ auf der Höhe des Antriebsmotors;

Figur 8 : perspektivische Ansicht einer Multifunktionseinheit mit langen Andrückleisten;

Figur 9 Stirnansicht eines Werkstücktransportsystems;

Figur 10 perspektivische Ansicht eines Umsetzers;

Figur 11 perspektivische Ansicht von schräg vorn eines Werk- S ückwagens ;

Figur 12: wie Figur 11, jedoch von schräg hinten;

Figur 13 : perspektivische Ansicht der beweglichen Stützvorrich- tung von schräg vorn;

Figur 1 ;

Figur 14: perspektivische Ansicht der beweglichen Stützvorrichtung von schräg hinten;

Figur 15: Schnitt durch den unteren Teil der Stützvorrichtung mit einem Verstellgetriebe zur Verstellung zweier

Stützböcke;

Figur 16: Schnitt durch das Verstellgetriebe: Der Saugerstützbock ist ausgefahren;

Figur 17: Schnitt durch das Verstellgetriebe: Der Gleiterstütz- bock ist ausgefahren;

Figur 18: Gelenkroboter zum Tragen und Führen der einzelnen

Multifunktionseinheit .

Die Figur 1 zeigt eine Bearbeitungsstation zum Bearbeiten von platten- und/oder brettartigen Werkstücken (9). Dazu hat die Bearbeitungsstation ein z.B. geradliniges langgestrecktes Maschinenbett (1) , auf dem ein Werkstückstützgatter (10) aufgebaut ist. Entlang dem Werkstückstützgatter (10) ist ein Werkstück- transportsystem (2) angeordnet. Letzteres besteht u.a. aus zwei z.B. parallel verlegten Transportschienen (3), die jeweils end- seitig vor Drehscheiben (4, 5) enden. Auf den vor dem Werkstückstützgatter (10) gelegenen Schienen (3) bewegen sich - ggf. zu Gruppen zusammengefasste - selbstfahrende Werkstückwagen (6), die die Werkstücke (9) - vorwärts - entlang dem Werkstückstützgatter (10) transportieren. Auf einer hinter, über oder unter dem Werkstückstützgatter (10) gelegenen Transportschiene fahren die Werkstückwagen (6) zurück. Das Werkstückstützgatter (10) dient zur Anlage der platten- oder brettförmigen Werkstücke, die beispielsweise aus Werkstoffen wie Holz, Spanplatten, Gipskartonagen, Faserzement oder dergleichen gefertigt sind. Zu diesen Werkstoffen zählen auch Verbundwerkstoffe und Aluminumlegierungen .

Gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) und jenseits des Werk- Stücks (9) sind z.B. zwei Handhabungsgeräte (7) angeordnet, die jeweils eine Multifunktionseinheit (8) tragen und führen. Die Handhabungsgeräte (7) sind hier beispielsweise Gelenkroboter mit einer sogenannten RRR-Kinematik . Die Figur 18 zeigt ein als mehrgliedriger Gelenkroboter (80) ausgebildetes Handhabungsgerät (7) mit einer sogenannten RRR- Kinematik. Die serielle kinematische Struktur des Gelenkroboters (80) hat drei rotatorische Hauptachsen und drei rotatorische Nebenachsen. Die Hauptachsen stellen die A-Achse (82), die B-Achse (84) und die C-Achse (86) dar. Die A-Achse (82) ist ein Drehtisch (83) mit vertikaler Rotationsachse, der auf der Grundplatte (81) des Handhabungsgeräts (7) gelagert ist. Der Drehtisch (83) lagert als erstes Kinematikkettenglied einen um die horizontale B-Achse (84) - um z.B. 210 Winkelgrade - schwenkba- ren Fußhebel (85) . Am freien Ende des Fußhebels (85) sitzt als Gelenk mit ebenfalls horizontaler Schwenkachse die C-Achse (86), die den Kniehebel (87) trägt. Der Kniehebel (87) ist gegenüber dem Fußhebel (85) um z.B. 270 Winkelgrade schwenkbar. Die erste Nebenachse, die D-Achse (88), ist eine Rotationsachse. Sie besteht aus einem um seine Längsachse drehbaren Tragarm (89), der am freien Ende des Kniehebels (87) gelagert ist. Die zweite Nebenachse ist die E-Achse (91), um die der Handhebel (92) um z.B. 270 Winkelgrade schwenkbar gelagert ist. Der Handhebel (92) trägt einen um 360 Winkelgrade schwenkbaren Drehteller (94), der um die F-Achse (93) rotierbar gelagert ist. Der Drehteller ist das letzte Glied der Kinematikkette. An ihm ist der Roboterflansch (121) des die Multifunktionseinheit (8) la- gernden Werkzeugschnittstellensystems (100), vgl. Figuren 5 und 6, adaptiert.

Durch eine entsprechend koordinierte Ansteuerung der einzelnen Achsen (82, 84, 86, 88, 91, 93) kann nahezu jede beliebig im Ar- beitsraum des Gelenkroboters (80) gelegene gerade Strecke oder gekrümmte Bahnkurve abgefahren werden. Das lässt sich auch mit Handhabungsgeräten (7) realisieren, die auf einem kartesischen, einem zylindrischen oder einem Polarroboter basieren. Die Roboter verfügen dann entsprechend über eine TTT-, RTT- oder RRT- Kinematik. Hierbei steht das „T" für translatorische und das „R" für rotatorische Hauptachsen bzw. Führungen.

Jede vom Gelenkroboter (80) getragene und geführte Multifunkti- onseinheit (8) weist eine Vielzahl gleichartiger und/oder verschiedener Werkzeuge auf, mit denen in das jeweilige Werkstück (9) Bohrungen, Ausnehmungen, Schlitze und dergleichen eingearbeitet werden können. Dazu werden die für einen Bearbeitungsschritt erforderlichen Werkzeuge, z.B. eine Gruppe von vier Bohrern, pneumatisch aus der Multifunktionseinheit (8) ausgefahren, verriegelt und in Rotation versetzt. Mit rotierenden Bohrern wird nun die Multifunktionseinheit (8) in eine vorgewählte Position vor dem Werkstück (9) positioniert und ab dort geradlinig mittels des Handhabungsgeräts (7) gegen das Werkstück (9) verfahren, um die erforderliche Lochreihe zu fertigen. Am Ende des Bohrvorganges wird die Multifunktionseinheit (8) zurückgezogen. Zugleich werden die aktiven Bohrer unter Abschaltung ihrer Rotationsbewegung wieder eingefahren. Die Figuren 2 und 3 zeigen eine Multifunktionseinheit von außen. Die Multifunktionseinheit (8) hat einen Grundkörper (20) , der im Wesentlichen die Form eines langgestreckten Quaders hat, der zwei lange parallele Seitenwände und zwei erheblich kleinere Stirnseiten aufweist. Die Seitenwände und die Stirnseiten umschließen eine Frontseite, die eine sogenannte werkzeugtragende Werkzeugseite (21) dargestellt. Auf der Rückseite der Multifunk- tionseinheit (8) befindet sich eine zur Werkzeugseite z.B. pa- rallele Adapterseite (22); Im mittleren Bereich des Grundkörpers (20) befindet sich unter einem Deckel (28) ein elektrischer Antriebsmotor, z.B. ein Servomotor. Nach Figur 3 weist die linke Stirnseite eine vertikale Nut auf, während die rechte Stirnseite bereichsweise zurückgesetzt ist. In der Nut und in dem zurückge- setzten Bereich sind jeweils Ventilblocks (41) angeordnet. Die jeweilige Tiefe der Nut und des zurückgesetzten Bereichs entsprechen der Höhe der Ventilblocks (41).

Der Servomotor (30), der ggf. über ein Kühlsystem (46-47) ver- fügt, ist im Grundkörper (20) so eingebaut, dass seine Antriebswelle (35) nach unten zeigt. Im unteren Bereich des Grundkörpers (20) kämmt ein auf der Antriebswelle (35) des Servomotors (30) sitzendes Hauptantriebsrad (32) mit einem Getriebe, das aus einer Vielzahl von Stirnrädern (32-36) besteht, vgl. Fi- guren 4 und 7. Die Figur 4 zeigt einen Schnitt durch den Grundkörper (20) bzw. den Getriebezug, der parallel zur Adapterseite (22) ausgerichtet ist. Das Antriebsrad (32) kämmt mit drei größeren Verteilerrädern (33), die über weitere Verteilerräder (33) mit einer größeren Anzahl von Abtriebsrädern (36) ge- triebetechnisch verbunden sind. Die Abtriebsräder (36), deren Mittellinien im Ausführungsbeispiel 32 mm voneinander entfernt sind, gehören zu pneumatisch ausfahrbaren Spindeln bzw. Pino- len (61) . In Figur 7, sie zeigt einen Querschnitt der Multifunktionsein- heit, ist der Antriebsmotor (30) im Längsschnitt dargestellt. Der Antriebsmotor (30), z.B. ein Servomotor, hat einen Sta ^¬ tor (44), der von einem flüssigkeitsgekühlten Kühlgehäuse (43) umgeben ist. Das Kühlgehäuse (43) ist ein rohrförmiger Kühlman ^¬ tel (46) , der mit seiner Innenwandung auf der Außenwandung (45) des Stators (44) abgedichtet aufliegt. Im vorderen und hinteren Bereich hat der Kühlmantel (46) dazu jeweils zwei Umlaufnuten (48), in denen Dichtringe (49) angeordnet sind. Zwischen dem vorderen und hinteren Bereich ist in den Kühlmantel (46) eine schraubenförmlich gewundene Nut (47) eingearbeitet. Im Ausfüh ^¬ rungsbeispiel hat der Nutquerschnitt bei einer Tiefe von 6 mm eine Breite von 12 mm. Die nach innen offene Nut (47) wird durch die Außenwandung (45) des Stators (44) zu einem geschlossenen, durchströmbaren Kanal, sodass ein Wärmetauscher entsteht. In einem Ende der Nut (47) wird über den Grundkörper (20) ein flüssiges Kühlmittel, z.B. ein Wasser-Glykol-Gemisch, eingeleitet, um am anderen Ende der Nut (47) wieder über den Grundkörper (20) ausgeleitet zu werden. Um die Ein- und Ausleitstellen herum sind wiederum Dichtmittel angeordnet.

Der Wärmetauscher erbringt eine Kühlleistung von ca. 1 kW pro Antriebsmotor (30) . Er sitzt in der Regel zusammen mit einer im Grundkörper (20) angeordneten Umwälzpumpe in einem Kühlkreis- lauf. Ggf. ist in den Kühlkreislauf zusätzlich ein aktives Kühlaggregat integriert.

Jede Pinole (61), vgl. Figur 7, endet im Bereich der Werkzeug- seite (21) in einer eine Werkzeugaufnahme (62) tragenden Spindel, um dort beispielsweise als Werkzeug jeweils Bohrer oder Fräser aufzunehmen. Zumindest ein Teil der Spindeln hat einen Ausfahrhub von z.B. 60 mm. Die ausfahrbaren Werkzeuge befinden sich in ihrer Ruhestellung in einer versenkten Parkposition (75), vgl. Figur 2. Zum Bearbeiten eines Werkstückes (9) werden sie von dort aus in eine Arbeitsposition (76) einzeln o- der gruppenweise ausgefahren. Unabhängig von der Park- oder der Arbeitsposition (75, 76) bleiben alle Zahnräder (32 - 36) permanent im Eingriff.

Innerhalb des Grundkörpers sitzen alle Zahnräder (32 - 36) in einer Ebene. Hierbei befindet sich jedes Zahnrad in einer zy- lindrischen Aussparung des Grundkörpers, die z.B. 1 bis 2 mm größer ist als der jeweilige Kopfkreisdurchmesser des dort angeordneten Zahnrades (32 - 36) . Dadurch ergibt sich um die Zahnräder herum ein schmaler Spaltraum (38). Zugleich haben die Stirnseiten der Zahnräder gegenüber dem Grundkörper jeweils pro

Seite nur einen Abstand von 0,2 - 0,4 mm. In den zusammenhängenden Spaltraum (38) münden im Grundkörper mehrere von außen zugängliche Schmierstoffzuführstellen . Über letztere wird der Spaltraum (38) teilweise mit Schmierfett befüllt. Während des Betriebs wird das Schmiermittel mittels der Zahnräder (32 - 36) permanent entlang des Getriebezugs gefördert.

Nach den Figuren 2 und 3 sind auf der Werkzeugseite (21) entlang der hinteren Seitenwandungen zum Beispiel 16 Pinolen (61) mit ausfahrbaren Spindeln angeordnet. Jede Spindel trägt z.B. einen Bohrer (52). Die Bohrer sind abwechselnd links und rechtsdrehend. Im Ausführungsbeispiel nach Figur 2 sind im mittleren Bereich vier Bohrer softwaretechnisch zu einer Gruppe zusammenge- fasst. Sie sind hier beispielsweise ausgefahren dargestellt. Im Bereich der gegenüberliegenden Seitenwandungen ist eine Gruppe von acht Pinolen mit eingespannten Spiralbohrern (52) dargestellt. Alle bisher beschriebenen Spiralbohrer (52) sind senkrecht zur Werkzeugseite (21) ausgerichtet. Zwischen den Spiralbohrern der Achtergruppe und der hinteren Stirnseite ist eine Sägescheibe (58) zur Herstellung der Aussparungen für Clamex- Verbinder gezeigt. Zwischen den Spiralbohrern der Achtergruppe und der Reihe der 16 Pinolen (61) ist ein ausfahrbarer Einfachwinkelkopf (63) angeordnet, der eine große Sägescheibe (54) la- gert, deren Scheibenebene parallel zu den langen Seitenwandungen ausgerichtet ist. Zwischen dem Deckel (28) und der vorderen Stirnseite (23) sitzt im Grundkörper (20) versenkt ein Doppelwinkelkopf (65), der eine Sägescheibe (57) auf der einen Seite und auf beiden Seiten jeweils einen Spiralbohrer trägt. Die Ro- tationsachsen der Sägescheibe und der Spiralbohrer verlaufen parallel zur Werkzeugseite (21) und zu den langen Seitenwandungen (25) .

Zwischen dem Deckel (28) und der vorderen langen Seitenwan- dung (25) sind zwei kleine parallel hintereinanderliegende Doppelwinkelköpfe (66) angeordnet. Beide Doppelwinkelköpfe (66) befinden sich in der Arbeitsposition (76). Jeder Doppelwinkelkopf (66) trägt beidseits je einen Spiralbohrer, der ebenfalls parallel zu der Werkzeugseite (21) und den langen Seitenwandun- gen (25) ausgerichtet ist. Auf der Ecke zwischen der vorderen Seitenwandung (25) und der vorderen Stirnseite (23) sitzen zwei weitere hintereinanderliegende Doppelwinkelköpfe (66). Diese befinden sich jedoch in der Parkposition (75). Zwischen dem Doppelwinkelkopf (65) und der vorderen Stirnseite (23) sitzt in der Werkzeugseite (21) versenkt ein fügendes Werkzeug (70) . Letzteres ist ein pneumatisch ausfahrbarer Andrückstempel (71), mit dessen Hilfe - beispielsweise während eines Bohrvorgangs - das plattenförmige Werkstück (9) gegen das Werkstückstützgatter (10) oder eine andere Stützvorrichtung gedrückt wird. Das Anpressen unter Kraftschluss und das anschließende Lösen erfolgt ohne Schädigung des jeweiligen Werkstücks ( 9 ) . In Figur 8 sind neben den Andrückstempeln (71) auch mehrere Andrückleisten (72) zu sehen. Die als Niederhalter wirkenden Andrückleisten (72) sind beispielsweise lange Leisten, die ein- und ausfahrbar in der Multifunktionseinheit gelagert und geführt sind. Diese Andrückleisten (72) , z.B. formsteife, verrippte und gewichtsoptimierte Balken, werden als gleitfähige Niederhalter verwendet. Sie werden eingesetzt, wenn das jeweilige Werkstück (9) mit einer Nut, einer Kerbe oder einer anderen langgestreckten Ausnehmung ausgestattet werden soll, deren Längsaus- dehnung in der Werkstücktransportrichtung liegt. Diese Ausnehmungen entstehen, indem zwischen der ortsfest positionierten Multifunktionseinheit und dem ortsfesten Werkstückstützgatter (10) - z.B. bei rotierender Sägescheibe (54) - das Werkstück (9) mit Hilfe der Werkstückwagen (6) in Werkstücktrans- portrichtung hindurchgezogen wird. Um nun - während des Säge- o- der des Fräsvorgangs - ein Abheben des Werkstücks (9) vom Werkstückstützgatter (10) zu verhindern, werden die Andrückleisten (72) , die hier z.B. beidseits der Sägescheibe (54) angeordnet sind, in Richtung des Werkstückstützgatters (10) pneumatisch ausgefahren.

Dazu sind die Andrückleisten (72) parallel zur Werkstücktransportrichtung orientiert. Zudem sind sie im Ausführungsbeispiel in Richtung der maximalen Längsausdehnung der Multifunktionsein- heit ausgerichtet. Um reibungsarm und beschädigungsfrei entlang dem Werkstück (9) gleiten zu können, sind die Andrückleisten (72) mit einem entsprechenden Gleitbelag (73) ausgestattet, vgl. Figuren 7 und 8. Die vordere, an der großen Seitenwandung gelagerte Andrückleiste (72) ist an zwei Führungsschienen (77) befestigt, die von unten her senkrecht an dieser anliegen. Jede Führungsschiene (77) ist in mindestens einem am Grundkörper (20) angeordneten Kugelumlaufschuh (78) geführt. Parallel zur Führungsrichtung der Kugelumlaufschuhe (78) sind am Grundkör- per (20) zwei Pneumatikzylinder (79) angeordnet. Die Kolbenstangen dieser Zylinder sind an der Andrückleiste (72) angelenkt. Die Andrückleisten (72) werden bei Bedarf gesteuert ausgefahren. Nach Abschluss der Säge- oder Fräsbearbeitung werden sie wieder in ihre Parkstellung zurückgefahren.

Unabhängig von den spanenden und/oder fügenden Werkzeugen können am Grundkörper (20) auch ein 1-D- oder 3-D-Mehrkoordinatentaster oder dergleichen angeordnet sein. Die Taster, die aus dem Grundkörper beispielsweise herausgefahren oder herausgeklappt werden können, dienen dem Ausrichten der Multifunktionseinheit gegenüber dem Werkstückstützgatter bzw. dem Maschinenbett. Dazu ist am Werkstückstützgatter oder dem Maschinenbett entsprechende Referenzgeometrie angeordnet, die durch die Taster zu Messwerken angefahren werden können.

Im oder am Grundkörper ist eine elektronische Wasserwaage und gegebenenfalls auch ein Beschleunigungssensor angeordnet, um unabhängig von den Steuerungsdaten der für die Handhabungsgeräte und die von diesen getragenen Multifunktionseinheiten zuständigen Steuerungen die Lage im dreidimensionalen Raum redundant kontrollieren zu können.

Die Figuren 5 und 6 zeigen ein Werkzeugschnittstellensystem mit einem grundkörperseitigen Adapter (101), einem sog. Werkzeugflansch, und einem Gegenadapter (121), einen sog. Roboter- flansch, der beispielsweise an einem Handhabungsgerät (7) befestigt ist. Der Adapter (101) hat eine auf der Adapterseite (22) des Grundkörpers verschraubte Flanschplatte (102). Auf der Flanschplatte (102) ist ein Flanschring (104) angeformt. Durch die Kombination aus Flanschplatte und Flanschring erstreckt sich eine Zentrierzentrumsbohrung (103). Die Innenwandung dieser Bohrung trägt eine Rastringnut (105) . Außerhalb des Flanschringes (104) trägt die Flanschplatte (102) zwei weit aus ^¬ einanderliegende Zentrieraufsatzhülsen. In der freien Stirnfläche des Flanschringes (104) sind sechs kegelstumpfmantel förmige Drehsperrausnehmungen (111) - äquidistant verteilt - angeordnet. Das komplementäre Gegenstück zum Adapter (101) ist ein am Handhabungsgerät (7) angeordneter Gegenadapter (121). Nach Figur 5 weist die Rückseite seiner Flanschplatte (122) einen Zentrier- zentrumsbund (123) auf, über den er am Handhabungsgerät

zentriert ist. Auf seiner dem Adapter (101) zugewandten Seite, vergleiche Figur 6, erhebt sich auf der Flanschplatte ein großer zylindrischer Flanschzapfen (124), der im unteren Bereich von einem zylindrischen Zentrierzentrumsbund (123) umgeben ist. Der Flanschzapfen (124) trägt an seinem Umfang zum Beispiel sechs bewegliche Verriegelungsbolzen (126), die radial abstehen. Die Verriegelungsbolzen (126) sind beispielsweise pneumatisch in den Flanschzapfen (124) einsehbar. Das Verriegeln der Verriegelungsbolzen (126) erfolgt im Flanschzapfen beispielsweise mittels Luftdruck und/oder mittels Federkraft. Um den Werkzeugflansch am Roboterflansch beim Ankurbeln vorzentrieren zu können, sind auf der Flanschplatte (122) - im Bereich des äußeren Randes - zusätzlich zwei Zentrierbolzen (127) angeordnet . Auf der freien Stirnseite des gegenüber den Zentrierbolzen zurückgesetzten Zentrierzentrumsbunds (123) befinden sich z.B.

sechs konische Drehsperrzapfen (131). Die Drehsperrzapfen sind gegenüber den Zentrierbolzen versetzt angeordnet. Beim Ankuppeln des Adapters am Gegenadapter werden zunächst die Zentrierbolzen (127) in die Zentrierbohrungen (107) der Zentrieraufsatzhülsen (106) eingespurt bzw. vorzentriert. Nahezu zeitgleich taucht der Flanschzapfen (124) in die Zentrierzen- trumsbohrung (103) ein. Dabei verrasten die Verriegelungsbolzen (126) in der Rastringnut (105) des Adapters, um die Multi- funktionseinheit gegen das letzte Glied des jeweiligen Handhabungsgeräts (7) zu ziehen und zu verriegeln. Zudem tauchen die konischen Drehsperrzapfen (131) beim Ankuppeln in die Dreh- sperrausnehmungen (111) ein. Letztere verhindern ein Verdrehen des Adapters relativ zum Gegenadapter. Die Drehsperrzapfen sind bezüglich ihrer Anzahl und ihres Querschnittes so dimensioniert, dass sie die - um die Mittellinie der Werkzeugschnittstelle auftretenden - großen Lastmomente abstützen können.

Jeder Flansch (101, 121) weist beispielsweise sechs außenliegende Ausnehmungen (115, 135) auf, in denen jeweils ein Übertragungsmodul (141 - 146) anordenbar ist. Je zwei innerhalb des Werkzeugschnittstellensystems (100) sich gegenüberliegende Über- tragungsmodule (141, 142; 145, 146) bilden ein ineinandersteck- bares Übertragungsmodulpaar. Die in Figur 5 vorn liegenden Übertragungsmodule (141, 142) weisen an ihren einander zugeordneten Stirnflächen zwei nebeneinanderliegende 19 polige Steckverbinder auf. Das werkzeugseitige Übertragungsmodul (142) trägt z.B. die Stecker, während das roboterseitige Übertragungsmodul (141) die entsprechenden Steckbuchsen vorweist. Die beiden anderen Übertragungsmodule pro Flansch (101, 121) haben jeweils sechs Übergänge für die Druckluftübertragung.

Der Adapter (101) hat gegenüber der Adapterseite (22) eine Adapterfläche, die erheblich kleiner ist als die Gesamtfläche der Adapterseite (22). Die Größe der Adapterfläche beträgt 20 bis 30 Prozent der Gesamtfläche der Adapterseite (22) . Nach Figur 1 weist das Werkzeugschnittstellensystem (100) des rechts angeordneten Handhabungsgeräts (7) einen Distanzflansch (137) auf, der entweder zwischen der Adapterseite (22) der Multifunktionseinheit (8) und dem Adapter (101) oder zwi ^¬ schen dem letzten Glied des Handhabungsgeräts (7) und dem Gegenadapter (121) angeordnet ist. Der Distanzflansch (137) hat eine Länge, die beispielsweise in der Größenordnung der Höhe der Multifunktionseinheit liegt.

Des Weiteren befindet sich nach Figur 1 neben jedem Handhabungsgerät (7) eine Einheitsablagestelle (15). Auf den Einheitsablagestellen werden die Multifunktionseinheiten durch die Handhabungsgeräte zu Wartungs-, Austauschzwecken oder zum Werkzeug- wechseln frei zugänglich abgelegt.

Das Werkstücktransportsystem (2), vgl. Figur 1, stellt zum

Transport der Werkstücke (9) im Ausführungsbeispiel ein das Werkstückstützgatter (10) umrundendes Schienensystem mit daran oder darauf selbstfahrenden Werkstückwagen (6) zur Verfügung. Das Schienensystem besteht aus zwei parallelen Transportschienen (221, 222), die jeweils endseitig vor Drehscheiben (4, 5) enden. Auf der vor dem Werkstückstützgatter (10) gelegenen

Transportschiene (221) bewegen sich die - ggf. zu Gruppen zusam- mengefassten - selbstfahrende Werkstückwagen (6), die die Werkstücke (9) entlang dem Werkstückstützgatter (10) transportieren.

Die Figur 9 zeigt die vordere Stirnansicht des Werkstücktrans- portsystems (2). Es ist auf dem Maschinenbett (1) aufgebaut.

Vorn und hinten am Maschinenbett sind Transportschienen (221, 222) befestigt. Sie bestehen jeweils aus einem formsteifen Tragwinkel (223), einer Tragschiene (227) und einer Zahn- Stange (231). Dabei sitzt die Tragschiene (227) auf dem Tragwinkel (223), während die Zahnstange (231) im unteren Bereich des Tragwinkels (223) befestigt ist. Unterhalb der Zahnstange (231) ist am Maschinenbett eine Mehrleiterstrom- und -signal- schiene (235) montiert. Letztere ist im oberen Bereich mithilfe einer Stromschienenabdeckung (237) abgedeckt. Entlang dem Maschinenbett (1) können pro Seite der Tragwinkel (223), die

Transportschiene (221, 222), die Zahnstange (231) und die Mehrleiterstrom- und -signalschiene (235) aus vielen Einzelstücken zusammengesetzt sein.

Selbstverständlich können die Werkstückwagen (6) über mitgeführte Energiespeicher betrieben werden. Letzterer ist beispielsweise ein Akkumulator, ein hochkapazitiver Kondensator o- der eine Kombination aus beiden.

Neben oder anstelle der Verwendung eines Akkumulators kann der Werkstückwagen (6) über einen Empfänger, z.B. in Form einer Kopplungsspule, verfügen, die Teil einer drahtlosen Energieüber- tragung im Nachfeld darstellt. In einem Akkumulatorladebereich entlang oder parallel der Transportschienen (221, 222), z.B. auch auf einem Neben- oder Abstellgleis, werden als Sender einer Einspeisungsbaugruppe dienende Kopplungsspulen installiert, über denen der Werkstückwagen (6) mit seinem Empfänger für eine be- stimmte Ladezeit abgestellt wird. Die beiden nahe beabstandeten Kopplungsspulen werden induktiv gekoppelt, wobei der vom Sender erzeugte magnetische Fluss in der empfängerseitigen Kopplungsspule eine Wechselspannung induziert. Die Wechselspannung wird gleichgerichtet einem werkstückwagenseitigen Laderegler zuge- führt, der wiederum die Energiespeicher auflädt. Im Ausführungsbeispiel sind beide Transportschienen (221) und (222) gleich lang und parallel zueinander orientiert. Ihre Oberkanten liegen außerdem in einer gemeinsamen Horizontalebene. An jedem Maschinenbettende enden zwei Transportschienenenden (225, 226) auf gleicher Höhe. Dort befindet sich nach Figur 1 jeweils eine Drehscheibe (4, 5).

In Figur 10 ist die nach Figur 1 vordere Drehscheibe (4, 5) dargestellt. Sie hat auf der Höhe der Tragwinkel (223) als drehbare Tischplatte eine Tragplatte (255) . Auf zwei einander gegenüberliegenden Kanten der Tragplatte (255) ist jeweils eine Dreh- scheibentragschiene (241, 242) befestigt. Die beiden Drehschei- bentragschienen (241, 242) haben genau den kürzesten Abstand, den auch die Tragschienen (227) der geradlinigen Transportschie- nen (221, 222) haben. Unterhalb der Tragplatte (255) sind die Drehscheibenzahnstange, die Mehrleiterstrom- und -signalschiene (245) und die Stromschienenabdeckung (247) genau in der Weise angeordnet, wie das auch bei den geradlinigen Transportschienen (221, 222) der Fall ist.

Die Tragplatte (255) ruht über einen Rohrflansch (254) auf dem wälzgelagerten Drehtisch (257) eines Lagergehäuses (253). Das Lagergehäuse wiederum ist auf dem Maschinenbett (1) aufgeschraubt, vgl. Figur 1. Im Lagergehäuse befindet sich z.B. ein den Drehtisch antreibendes Winkelgetriebe, das beispielsweise über ein externes Zugmittelgetriebe (252) mit einem am Lagergehäuse (253) befestigten, elektrisch angetriebenen Drehscheibenmotor (251) antreibbar verbunden ist. An der Unterseite der Tragplatte (255) befindet sich im Bereich unterhalb der Drehscheibentragschienen (241, 242) jeweils eine winkelförmige Zahnstangentragschiene (256), an der die Drehscheibenzahnstange (243) befestigt ist. Jeweils hinter jeder Zahnstangentragschiene sind zwei Schienenstützen (258) angeordnet, die nach unten ragen. An je zwei Schienenstützen (258) sind die Mehrleiterstrom- und -signalschienen (245) sowie die Stromschienenabdeckungen (247) befestigt.

Um die Werks ückwagen (6) problemlos von einer Transportschiene (221, 222) auf die andere Transportschiene (222, 221) übergeben zu können, sind auch die Drehscheibentragschie- nen (241, 242), die Drehscheibenzahnstangen (243) und die Mehr- leiterstrom- und -signalschienen (235) des Umsetzers (240) stirnseitig so abgeschrägt, dass die freien Stirnseiten dieser Bauteile zylindermantelförmig gekrümmt sind, wobei die Mittellinie zum Flächenteil des Zylindermantels die Schwenkachse (259) der Drehscheibe (4, 5) ist. Die Tragschienen (227), die Zahn- Stangen (231) und die Mehrleiterstrom- und -signalschienen (235) der Transportschienen (221, 222) haben entsprechend konkav ange- passte Stirnflächen. Der zwischen den einander gegenüberliegenden Stirnflächen vorhandene Spalt hat eine Spaltbreite von 0,1- 0,3 mm .

Der Durchmesser des gedachten Zylindermantels, auf dem die

Stirnflächen der Tragschienen (241, 242) und der Zahnstangen (243) liegen, dessen Mittellinie auf der Schwenkachse (259) liegt, ist größer als der kürzeste zwischen den Tragschie- nen (227) gelegene Abstand.

Um nun einen Werkstückwagen (6) beispielsweise von der hinteren Transportschiene (222) auf die vordere Transportschiene (221) umzusetzen, fährt der Werkstückwagen (6) nach Figur 1 auf die hintere Drehscheibentragschiene (242) auf. Nun dreht sich die Drehscheibe um ihre Schwenkachse (259) um 180 Winkelgrade. Von dort aus fährt der Werks ückwagen (6) auf die Transportschiene (221) auf. Hat der Werkstückwagen (6) nach dem Durchlau- fen der Bearbeitungsstation das hintere Ende der Transportschiene (221) erreicht, fährt er auf die Drehscheibentrag- schiene (242) der hinteren Drehscheibe (240), um mit deren Hilfe auf die rückseitige Transportschiene (222) umgesetzt zu werden.

Demnach fährt jeder Werkstückwagen (6) innerhalb des Werkstücktransportsystems (2) quasi im Kreis herum. Wenn die Winkelge ^¬ schwindigkeit der Drehscheibe (4, 5) auf die Fahrgeschwindigkeit des einzelnen Werkstückwagens (6) eingestellt ist - also die Drehscheibenumfangsgeschwindigkeit auf der Höhe der Tragschiene (241, 242) der Fahrgeschwindigkeit des Werkstückwagens (6) entspricht - umrundet der Werkstückwagen (6) ohne merkliche Geschwindigkeitsunterbrechung durch die Drehscheiben (4, 5) den Transportweg des vorliegenden Einschienentransportsystems ( 2 ) .

Die Figuren 11 und 12 zeigen einen Werkstückwagen (6) von der Vorder- und der Rückseite. Das zentrale Bauteil des Werkstückwa- gens (6) ist der winkelförmig gestaltete Grundkörper (261) . Unterhalb der Auskragung des Grundkörpers (261) ist ein Führungswagen (262) angeordnet. Der Führungswagen (262) ist ein Kugelumlaufschuh, der die Tragschienen (227, 241, 242) in den vertikalen Richtungen und in den Seitenrichtungen wälzgelagert um- greift. Nach Figur 12 befindet sich unterhalb des Führungswagens (262) eine Nebenwelle (271), die das schräg verzahnte Abtriebsrad (273) trägt. Die Nebenwelle (271), die in einem Lagerbock (267) wälzgelagert gelagert ist, hat ein - gestrichelt dargestelltes - Antriebsrad (272), das von einem am Grundkör- per (261) angeformten Getriebegehäuse (266) nach außen hin umschlossen ist. Unterhalb des Getriebegehäuses (266) sitzt eine Flanschplatte (265), an der ein Fahrantrieb (263) adaptiert ist. Letzterer ist beispielsweise ein nach unten ragender Servomotor (264) mit einem ggf. integrierten Getriebe. Auf der Welle des Servomotors (264) sitzt ein geradverzahntes - hier nicht dargestelltes - Ritzelrad, das mit dem Antriebsrad (272) der Ne ^¬ benwelle (271) kämmt. An der Unterseite des Grundkörpers (261) ist neben dem Fahrantrieb (263) ein nach unten ragender Abnehmerkragarm (285), ein Blechbauteil, angeordnet. An ihm sind die Strom- und Signalab ^¬ nehmer (286) federnd befestigt. Im vorliegenden Fall werden sieben Abnehmer (286) verwendet. Der oberste ist z.B. an Masse an- geschlossen. Die nächsten beiden Stromabnehmer (286) führen +48 V und -48 V bei z.B. 10 A Strom. Der vierte und fünfte Abnehmer sind jeweils ein Stromabnehmer (286) für +24 V und -24 V bei 5 A Strom. Die beiden unteren Abnehmer (286) sind Signalabnehmer für den z.B. hier verwendeten CAN-Bus .

Nach Figur 12 ist im Abstand von mehreren Millimetern neben dem Abtriebsrad (273) ein sogenanntes Schmierrad (282) im Abstand von einigen Millimetern angeordnet. Das Schmierrad (282), das nicht mit dem Abtriebsrad (273) kämmt, ist am Lagerbock (267) über eine Schmierradachse (281) gelagert. Es ist im Ausführungsbeispiel ein Filzrad, das extern im Bereich der Zahnstangen (231, 243) - an einer oder mehreren Stellen - jeweils mit Hilfe eines Kleinmengenschmiermittelölers mit Schmieröl benetzt wird. Das Filzrad (282) wälzt permanent an den Zahnstangen (231, 243) ab und verteilt so Schmiermittel auf den schrägverzahnten Zahnstangen (231, 243).

Anstelle des Filzrades (282) kann auch ein gesintertes bzw. zumindest bereichsweise poröses Metall-, Keramik- oder Kunststoff- rad verwendet werden, das über die Schmierradachse (281) aus dem Grundkörper (261) des Werkstückwagens (6) heraus, z.B. in regelmäßigen Zeitabständen, mit Drucköl versorgt wird. Das Drucköl tritt bei dieser Variante im mittleren Bereich der Zahnflanken des Schmierrads (282) aus, um so beim Abwälzen auf die Zahnflanken der Zahnstangen übertragen zu werden. Der Öldruck des im Grundkörper (261) eingelassenen Schmiermitteltanks kann dabei durch eine kleine Pumpe, die über die Rotation des Schmierra- des (282) angetrieben wird, erzeugt werden.

Gemäß der Figuren 11 und 12 sitzt auf dem Grundkörper (261) des Werkstückwagens (6) eine z.B. elektromechanisch betätigbare Spannzange (290). Im Zangengehäuse (291) ist ein Schieber mit zwei Kulissenausnehmungen angeordnet. Der Schieber - hier nicht dargestellt - wird über einen elektrisch angetriebenen Kulissenantrieb zum Öffnen und Schließen der Spannzange (290) verfahren. Jede Kulissenausnehmung hat eine andere Steigung.

Oberhalb des Schiebers sitzen quer zum Führungswagen (262) hintereinander im Zangengehäuse (291) zwei Schlitten (293, 294) . Jeder Schlitten ist über einen Zapfen mit einer der Kulissenausnehmungen des Schiebers verbunden. Des Weiteren trägt jeder Schlitten auf seiner Oberseite ein Greifelement (295, 296). Das in Figur 12 vordere Greifelement (296) legt sich nach Figur 9 an der Rückseite des plattenförmigen Werkstücks (9) über einen nur kurzen Hub an. Dazu hat die unter dem Schlitten (294) gelegene Kulissenausnehmung nur eine geringe Steigung. Das nach Figur 11 vordere Greifelement (295), das auf dem Schlitten (293) befestigt ist, hat die Aufgabe, ein auf dem Werkstückwagen (6) aufgesetztes Werkstück (9) nicht nur zu greifen, sondern auch gegen das Werkstückstützgatter (10) und das Greifelement (296) zu ziehen. Dafür ist ein großer Hub erforderlich. Also hat hier die Kulissenausnehmung im Schlitten eine große Steigung.

Die Spannzange (290) hat unterhalb der seitlichen Auskragungen der Greifelemente jeweils einen Lagerbock (310) . Jeder Lager- bock (310) weist nach Figur 11 zwei nebeneinanderliegende Rol ^¬ len (311) auf. Diese Rollen (311), die wälz- oder gleitgelagert im jeweiligen Lagerbock (310) gelagert sind, nehmen die Werk ^¬ stücklast auf.

Nach Figur 9 wird die Gewichtslast des Werkstückes (9) rechts neben dem Zentrum des Führungswagens (262) eingeleitet. Dadurch entsteht um die Tragschiene (227) herum ein in Uhrzeigerdrehrichtung wirkendes Drehmoment, das den Werkstückwagen (6) stabi- lisierend mit seinem Abtriebsrad (273) und seinen Strom- und Signalabnehmern (286) gegen die Transportschiene (221) presst.

Nach Figur 1 hat beispielsweise mittig das Werkstückstützgat- ter (10) eine Aussparung (14), in der eine spezielle Stützeinrichtung (430) auf dem Maschinenbett (1) gelagert ist. Die Aussparung (14) ist hier gegenüber den beiden Handhabungsgeräten (7) angeordnet. Die Figuren 13 und 14 zeigen die Stützeinrichtung (430) aus zwei verschiedenen Richtungen. Die in Figur 13 dargestellte Stützeinrichtung (430) weist mit ihrer Vorderseite nach vorn. Die Stützeinrichtung (430) besteht aus zwei ineinander verschachtelten Stützböcken (450, 470) . Jeder Stützbock (450, 470) ist eine Art Turm, der im Wesentlichen aus vier größeren Bauteilen besteht. Das sind jeweils zwei z.B. baugleiche Seitenwangen (455, 475), eine Tragplatte (451, 471) und eine Versteifungsplatte (456, 476). Die beispielsweise parallel angeordneten Seitenwangen (455, 475) werden mittels der Tragplatte (451, 471) und der Vers eifungsplatte (456, 476) auf Abstand gehalten. Die Seitenwangen (455, 475) beider Stützböcke (450, 470) haben jeweils Vorderkanten, die mit der jeweiligen Tragplatte (451, 471) einen Winkel von z.B. 80 Winkelgraden einschließen. In diesem Winkel ist auch das Werkstückstützgatter (10) mit seiner Stützfläche (465, 475) gegen eine Horizontalebene geneigt.

Die rückseitigen Kanten der Seitenwangen (455, 475) schließen mit einer Horizontalebene einen Winkel von z.B. 72 Winkelgraden ein. Bei jedem Stützbock (450, 470) befindet sich im oberen Bereich der Seitenwangen (455, 475), parallel zu den rückwärtigen Kanten, die jeweilige Versteif ngsplatte (456, 476). Jede Versteifungsplatte (456, 476) hat die Form einer rechteckigen

Platte mit vier Ausnehmungen. Die Ausnehmungen haben jeweils eine dreieckförmige Kontur, so dass zwischen den vier Ecken der jeweiligen Versteif ngsplatte (456, 476) zwei diagonale Rippen stehen bleiben. Jede Saugerseitenwange (455) trägt an ihrer Außenseite eine

Vielzahl zum Beispiel gleichartiger Saugerträger (457) die jeweils zueinander einen z.B. konstanten Abstand haben. An jedem der hier übereinander angeordneten Saugerträger (457) befindet sich z.B. jeweils ein Saugelement (458), das als Vakuumsauger aufgebaut ist.

Im Bereich des unteren Endes der Saugerseitenwangen (455) sind längere Saugerträger (457) angeordnet, die jeweils zwei nebeneinanderliegende Saugelemente (458) aufweisen. Mithilfe der über- einanderliegenden Saugelemente (458), deren Saug- bzw. Anlageebene eine gedachte Stützfläche (465) bildet, werden in der Regel große plattenartige Werkstücke (9) gegen den Saugerstützbock (450) gesaugt, um die Werkstücke (9) zum Beispiel beim Bohren oder Fräsen fest am Werkstückstützgatter (10) entgegen der Werkzeugauszugskräfte zu halten. Mit den zum Beispiel vier unten liegenden Saugelementen (458) werden am Werkstückstützgatter (10) z.B. schmale, brettartige Werkstücke fixiert. Nach Figur 15 ist der Saugerstützbock (450) auf einer Bodenplatte (435) verschiebbar gelagert. Die z.B. rechteckige Bodenplatte (435) sitzt auf einem Untergestell (431) . Das Untergestell (431) besteht dazu aus einer Untergestellboden- platte (433), die direkt auf dem Maschinenbett (1) aufgeschraubt ist, einer Untergestelltischplatte (432), auf der die Bodenplatte (435) montiert ist und einigen vertikal orientierten Stützplatten, die die beiden parallelen Untergestellboden- und - tischplatten (433, 432) auf einem konstruktiv festgelegten Ab- stand halten. Die Höhe des Untergestells (431) ist genauso hoch gewählt, dass die am weitesten unten angeordneten Saugelemente (458) des Saugerstützbocks (450) wenige Millimeter oberhalb der Werkstückwagen (6) bzw. derer Spannzangen liegen. Auf der Bodenplatte (435) sind entlang der langen Seitenkanten der Bodenplatte (435) jeweils zwei parallel zueinander verlaufende Führungsschienen (436) aufgeschraubt, vgl. Figur 14. Auf jeder der Führungsschienen (436) sitzen vier Führungswagen (452). Die pro Führungsschiene (436) außenliegenden Füh- rungswagen (452) lagern die Saugertragplatte (451), vgl. Figur 15.

Die Saugertragplatte (451) hat oberhalb jeder Führungsschiene (436) z.B. zwei Durchbrüche, durch die auf den beiden inneren Führungswagen (472) aufsitzende Führungswagendistanzstü- cke (473) befestigt sind. Auf denen wiederum ist die Gleitertragplatte (471) gelagert. Seitlich an der Gleitertragplatte (471) sind die Gleiterseitenwangen (475) befestigt. Dabei sind die Außenseiten der Gleiterseitenwangen (475) z.B. nur 27 mm von den Innenseiten der Saugerseitenwangen (455) entfernt. In der sogenannten Nullstellung der Stützböcke (450, 470), wie sie in Figur 15 dargestellt ist, endet die Hinterkante der Gleitertragplatte (471) z.B. 11 mm hinter der Saugertrag- platte (451) . Auf diese Weise befindet sich der Gleiterstütz ^¬ bock (470) vollständig innerhalb des Bauraumes des Saugerstützbocks (450) . Alternativ können auf dem ^' Maschinenbett (1) die Stützböcke (450, 470) auch nebeneinander angeordnet werden. Es ist ferner möglich, beide Stützböcke (450, 470) so ineinander zu verschach- teln, dass z.B. die eine Gleiterseitenwange (475) im Saugerstützbock (450) angeordnet ist, während die andere außerhalb des Saugerstützbocks (450) liegt.

Der Gleiterstützbock (470) weist an den vorderen Stirnflächen der Gleiterseitenwangen (475) jeweils eine durchgehende Gleitschiene (478) auf, vgl. Figur 14. Beide Gleitschienen (478) spannen mit ihren vorderen Anlageflächen eine Stützfläche (485) auf. Während des Bearbeitens der Werkstücke (9), beispielsweise beim Sägen oder Fräsen einer horizontalen Längsnut, gleitet das von den Werkstückwagen (6) geführte Werkstück (9) entlang dem Werkstückstützgatter (10). Dabei rutscht es über die vorstehen- den Gleitschienen (478) , gegen die es aufgrund der Bearbeitungskräfte gepresst wird.

Anstelle der durchgehenden Gleitschienen (478) können auch andere Gleitelemente wie z.B. Gleitnocken, Gleitklötze oder Rollen bzw. Walzen verwendet werden. Im letzteren Fall sind die Achsen der Rollen oder Walzen parallel zu den Vorderkanten der Gleiterseitenwangen (475) orientiert.

Innerhalb des umbauten Raumes des Gleiterstützbocks (470) ist ca. mittig ein Sensorenträger (444) angeordnet. Der Sensorenträger (444) besteht aus einer Sensorenträgerplatte (445) und zwei zueinander parallel angeordneten Trägerplattenfüßen (446) . Die z.B. rechteckige Sensorenträgerplatte (445), vgl. Figur 13, ist parallel zur Stützfläche (16) orientiert. Sie hat von der Stützfläche (16) einen Abstand von 15 mim. Ihre nach Figur 14 gelochten Trägerplattenfüße (446) sind starr auf die Bodenplatte (435) montiert. Beide Tragplatten (451, 471) haben dazu entsprechende Aussparungen, um beim Verfahren nicht mit den Trägerplattenfüßen (446) zu kollidieren. Der Sensorenträger (444) dient z.B. dem Halten von verschiedenen Sensoren, mittels derer die Werkstücke (9) ggf. über Barcodes identifiziert, gezählt und/oder zur Kontrolle vermessen werden.

Des Weiteren können auf dem Sensorenträger (444) auch ein oder mehrere Mehrkoordinatentaster oder dergleichen angeordnet werden, um die Nullposition einer gegenüber der Sensorenträger- platte (445) positionierten Multifunktionseinheit (8) - in Bear- beitungspausen - gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) zu vermessen. Ferner können auf dem Sensorenträger (444) z.B. Tastelemente, wie Zylinderkegel oder Würfel montiert werden, die von aus der Multifunktionseinheit (8) ausfahrbaren Tastern zu Messzwecken angefahren werden.

In Figur 15 ist das Verstellgetriebe (500), mit dessen Hilfe der Saugerstützbock (450) und der Gleiterstützbock (470) gegenüber der Bodenplatte (435) verschiebbar gelagert sind, im Schnitt in einer Neutralstellung dargestellt. In der Neutralstellung sind die Stützböcke (450, 470) gegenüber dem Werkstückstützgatter (10) genauso positioniert, dass deren Stützflächen (465, 485) nur wenige Millimeter hinter der Stützfläche (16) des Werkstückstützgatters liegen. An der Bodenplatte (435) ist in einer Ausnehmung ein nach unten ragender Motorflansch (441) und ein darüber liegender Exzenter- wellenlagerflansch (442) angeordnet. In der nach unten orientierten Zentrierung des Motorflansches (441) ist der An- trieb (490) , vgl. Figur 14, zentriert angeflanscht. Der Antrieb (490) treibt über eine drehstarre Kupplung (491) eine Exzenterwelle (501) des Verstellgetriebes (500) direkt an. Die Ex ^¬ zenterwelle (501) ist über ihr Wellenmittelstück (503) im Exzen- terwellenlagerflansch (442) in den Exzenterwellenlagern (505) gelagert sowie axial und radial fixiert. Die Exzenterwelle (501) weist oberhalb und unterhalb des Wellenmittelstücks (503) jeweils einen Exzenter (502, 504) auf.

In Figur 16 ist der Schnitt des Verstellgetriebes (500) in einer Position gezeichnet, in der der Saugerstützbock (450) mit seiner Stützfläche (465) in oder vor der Stützfläche (16) des Werkstückstützgatters (10) positioniert ist. Die Stützfläche (465) liegt vor der Stützfläche (16) , wenn sie zum Werkstück (9) hin versetzt ist. Der Betrag des Versatzes liegt z.B. zwischen

0,1 mm und 2 mm. Nach Figur 16 ist die Exzenterwelle (501) , gegenüber ihrer Position aus Figur 15, um 90 Winkelgrade entgegen dem Uhrzeigerdrehsinn gedreht dargestellt. Auf diese Weise hat sich der Saugerexzenter (502) mit seiner Mittellinie nach links verlagert. Der Saugerexzenter (502) ist über ein Saugerpleuel (510) mit einer Saugerantriebsachse (514) gekoppelt. Die Saugerantriebsachse (514) ist über ein brückenartiges Saugerdistanzstück (515) an der Saugertragplatte (451) befestigt. Das Saugerpleuel (510) ist z.B. eine quaderförmige Stange mit abgerundeten Stirnseiten. Am vorderen und hinteren Ende weist das Saugerpleuel (510) jeweils eine große Querbohrung auf. Beide Querbohrung sind über einen Mi tenschlitz (511) miteinander verbunden. Quer zum Mittenschlitz (511) befindet sich in dessen Mitte in einer Gewindebohrung eine Klemmschraube (512) . In beiden Querbohrungen sitzen jeweils zwei Saugerpleuellager (513) , deren Außenringe mithilfe der Klemmschraube (512) verspannt werden. Je zwei Innenringe der vier Saugerpleuellager (513) sitzen axial fixiert zum einen auf dem Exzenter (502) und zum anderen auf der Saugerantriebsachse (514). Der Exzenter (502), das Saugerpleuel (510) und die an der Saugertragplatte (451) fixierte Saugerantriebsachse (514) bilden zusammen ein Schubkurbelgetriebe .

Um die Position der Saugerantriebsachse (514) gegenüber der Saugertragplatte (451) justieren zu können, ist nach Figur 16 links im Saugerdistanzstück (515) eine Justierschraube (519) eingeschraubt. Ihr Kopf stützt sich in einer Nut der Saugertrag- platte (451) ab. Das Saugerdistanzstück (115) sitzt dazu mit seinen Befestigungsschrauben über saugertragplattenseitige Langlöcher in der Saugertragplatte (451).

Die Figur 17 zeigt einen Schnitt des Verstellgetriebes (500) in der Position, in der der Gleiterstützbock (470) nach vorn gefahren ist. In diesem Fall liegt die Stützfläche (485) des Gleiterstützbocks (470) in oder vor der Stützfläche (16) des Werkstückstützgatters (10). Hier hat der Servomotor (490) die Exzen- terwelle (501) gegenüber der in Figur 15 dargestellten Ausgangslage um 90 Winkelgrade im Uhrzeigerdrehsinn geschwenkt. Die Mittellinie des Gleiterexzenters (504) hat sich gegenüber der Mittellinie des Wellenmittelstücks (503) nach vorn, in Figur 17 nach links, verlagert. In der Folge hat das Gleiterpleuel (520), das z.B. baugleich mit dem Saugerpleuel (510) ist, die Gleitertragplatte (471) und mit ihr den Gleiterstützbock (470) nach vorn gezogen. Um die Gleitertragplatte (471) mit dem Gleiterpleuel (520) kuppeln zu können, ist an ihr eine Gleiterantriebsachse (524) festgeschraubt. Auch die Gleiteran- triebsachse (524) ist über eine Justierschraube (529) gegenüber der Gleitertragplatte (471) in geringem Maße verschiebbar.

Kombinationen der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind denkbar. Bezugszeichenliste :

1 Maschinenbett

2 Werkstücktransportsystem, Einschienentransportsystem 3 Transportschiene

4, 5 Drehscheiben, Umsetzer

6 Werkstückwagen, selbstfahrend

7 Handhabungsgeräte

8 Multifunktionseinheiten, werkzeugtragend

9 Werkstück, platten- und/oder brettartig

10 Werkstückstützgatter

11 Stützen

12 Anlehnplatten, Anlehnleisten

13 Bürstenreihen

14 Aussparung

15 Einheitsablagestellen

16 Stützfläche, gedachte Ebene, von (10)

20 Grundkörper

21 Werkzeugseite

22 Adapterseite

23 Stirnseiten

25 Seitenwandungen, lang

28 Deckel für Motorschacht

30 Motor, Antriebsmotor, Antrieb, Servomotor

31 Getriebe

32 Hauptantriebsrad

33 Verteilerräder, Zwischenräder

35 Antriebswelle von (30)

36 Abtriebsräder 38 Spaltraum

41 Schaltmittel, pneumatisch; Ventilblöcke

42 Schaltmittel, elektrisch

43 Gehäuse von (30), Kühlgehäuse

44 Stator von (30)

45 Statoraußenwandung, zylindrisch

46 Kühlmantel

47 Nut, schraubenförmig gewunden

48 Umlaufnuten

49 Dichtringe, O-Ringe

50 Werkzeuge, trennend; Werkzeugtyp

51 Bohrwerkzeuge, Bohrer

52 Bohrer für Clamex-Verbinder

53 Fräswerkzeuge

54 Sägewerkzeuge, Sägescheibe, groß

57 Sägewerkzeuge, Sägescheibe, klein, horizontal; für

Clamex-Verbinder

58 Sägewerkzeuge, Sägescheibe, klein, vertikal; für

Clamex-Verbinder

61 Pinolen

62 Werkzeugaufnahme

63 Einfachwinkelkopf

65 Doppelwinkelkopf, groß

66 Doppelwinkelkopf, klein, zwei Stempel

67 Bohr- und Fräsgruppe

69 Kombiwerkzeug für Topfscharnierbefestigung

70 Werkzeug, fügend; Werkzeugtyp

71 Andrückstempel , ausfahrbar 72 Andrückleisten

73 Gleitbelag

75 Parkposition, eingefahren

76 Arbeitsposition, ausgefahren

77 Führungsschienen

78 Kugelumlaufschuhe , Führung

79 Zylinder-Kolben-Einheit, Pneumatikzylinder

80 Gelenkroboter mit RRR-Kinematik

81 Grundplatte

82 A-Achse

83 Drehtisch, erstes Glied

84 B-Achse

85 Fußhebel

86 C-Achse

87 Kniehebel

88 D-Achse

89 Tragarm

91 E-Achse

92 Handhebel

93 F-Achse, Schwenkachse

94 Drehteller

Werkzeugschnittstellensystem

Adapter, grundkörperseitig; Werkzeugflansch, schnellwechselbare Schnittstelle, Flansch

Flanschplatte

Zentrierzentrumsbohrung

Flanschring

Rastringnut

Zentrieraufsatzhülsen

Zentrierbohrungen Drehsperrausnehmung

Ausnehmungen für Übertragungsmodule

Gegenadapter, Roboterflansch, Adaptergegenstück, schnellwechselbare Schnittstelle, Flansch

Flanschplatte

Zentrierzentrumsbund

Flanschzapfen

Flanschringgegenstück

Verriegelungsbol zen

Zentrierbolzen

131 Drehsperrzapfen, konisch

135 Ausnehmungen für Übertragungsmodule

137 Distanzflansch

141 Übertragungsmodul, 19-polig für Signalübertragung, roboterseitig

142 Übertragungsmodul, 19-polig für Signalübertragung, werkzeugseitig

145 Übertragungsmodul, sechs Durchgänge für die Druck- luftübertragung, roboterseitig

146 Übertragungsmodul, sechs Durchgänge für die Druck- luftübertragung, werkzeugseitig

221, 222 Transportschienen, Schienen

223 Tragwinkel

225, 226 Enden der Transportschienen

227 Tragschienen

231 Zahnstangen

235 Mehrleiterstrom- und -signalschienen 237 Stromschienenabdeckung

240 Drehscheibe, Umsetzer

241, 242 Drehscheibentragschienen, Tragschienen

243 Drehscheibenzahnstange, Zahnstangen

245 Mehrleiterstrom- und -signalschienen

247 Stromschienenabdeckung 251 Drehscheibenmotor

252 Getriebe, Zugmittelgetriebe

253 Lagergehäuse

254 Rohrflansch

255 Tragplatte, Tischplatte, drehbar

256 Zahnstangentragschiene, winkelförmig

257 Drehtisch, wälzgelagert

258 Schienenstützen, nach unten ragend

259 Schwenkachse 261 Grundkörper, winkelförmig

262 Führungswagen, Kugelumlaufschuh

263 Fahrantrieb

264 Motor, ggf. mit integriertem Getriebe, Servomotor

265 Flanschplatte

266 Getriebegehäuse, plattenförmig

267 Lagerbock mit zwei Wälzlagern

271 Antriebswelle, Nebenwelle

272 Antriebsrad, groß, unten

273 Abtriebsrad, klein, oben

281 Schmierradachse, an Getriebegehäuse

282 Schmierrad, Filzrad Abnehmerkragarm, Blechbauteil

Strom- und Signalabnehmer, federnd; Abnehmer

290 Spannzange

291 Zangengehäuse

293, 294 Schlitten

295, 296 Greifelemente

297 Kulissenantrieb, Servomotor, Getriebemotor

310 Lagerböcke

311 Rollen

430 Stützeinrichtung, Stützvorrichtung

431 Untergestell

432 Untergestelltischplatte

433 Untergestellbodenplatte

435 Bodenplatte

436 Führungsschienen

441 Motorflansch

442 Exzenterwellenlagerflansch 444 Sensorenträger

445 Sensorenträgerplatte

446 Trägerplattenfüße, plattenartig

Saugerstützbock, Stützbock

Saugertragplatte

Führungswagen, Kugelumlaufschuhe

455 Saugerseitenwangen Saugervers eifungsplatte

Saugerträger

Saugelemente, Sauger, Vakuumsauger

Stützfläche, gedachte Ebene, von (50

Gleiterstützbock, Stützbock

Gleitertragplatte

Führungswagen, Kugelumlaufschuhe Führungswagendistanzstücke

Gleiterseitenwangen

Gleiterversteifungsplatte

Gleitelemente, Gleitschienen

Stützfläche, gedachte Ebene, von (70

Antrieb, Getriebemotor, Servomotor Kupplung, drehstarr

VerstelIgetriebe

Exzenterwelle

Saugerexzenter, Exzenter

Wellenmittelstück

Gleiterexzenter, Exzenter

Exzenterwellenlager

Saugerpleuel

Mittenschlitz

Klemmschraube

Saugerpleuellager, Wälzlager

Saugerantriebsachse Saugerdistanzstück, brückenartig Justierschraube Gleiterpleuel

Mittenschlitz

Klemmschraube

Gleiterpleuellager, Wälzlager Gleiterantriebsachse

Justierschraube