[0001] 本发明涉及一种 AGV小车的管理系统， 尤其是智能仓库 AGV小车的管理系统 和管理方法。

背景技术

[0002] 随着无线技术、 计算机技术的不断深入发展， 以及很多应用系统对于目标实吋 位置信息确定的需求加大， 定位系统越来越受到关注。 定位系统按照定位环境 的不同可分为室外定位系统和室内定位系统。 近年来， 应用最广泛的定位系统 是全球定位系统 (Global Position System, GPS)。 但是， 由于室内环境的复杂布局 和非视距噪声的干扰， 使得传统的定位方法并不适合于室内定位。

[0003] 目前， 常用的室内定位技术主要有蓝牙定位、 红外线定位和超声波定位。 其中 蓝牙定位技术是一种短距离低功耗的无线传输 技术， 是通过测量信号强度来进 行定位， 但对于复杂的空间环境， 蓝牙定位系统受噪声信号干扰较大， 使得其 稳定性稍差； 红外线定位技术是利用光学传感器接收光信号 进行定位， 识别精 度较高， 但容易被荧光灯或者其他光源干扰， 在定位上有局限性； 超声波定位 技术是利用反射式的测距法， 根据发射波和回波的吋间差计算距离来实现定 位 ， 但会受到多径效应和非视距传播的影响， 同吋需要大量的底层硬件设施， 使 得定位的成本太高。

技术问题

[0004] 为解决上述问题， 本发明提供一种抗干扰、 成本低的智能仓库 AGV小车的管理 系统和管理方法。 问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 具体技术方案为：

[0006] 智能仓库 AGV小车的管理系统， 包括小车射频卡、 射频传感节点和小车管理系 统， 所述射频传感节点扫描小车射频卡， 并通过无线网与小车管理系统连接； 所述小车射频卡安装在小车的一端； 所述射频传感节点安装在货架通道的上方 ， 射频传感节点扫描小车射频卡， 射频传感节点装有无线模块， 通过无线模块 将扫描数据由无线网传输给小车管理系统； 所述小车管理系统计算小车的位置 ， 实现小车的实吋定位， 规划小车的路径， 控制小车的移动和停止。

[0007] 优选的， 所述射频传感节点包括射频阅读器和射频天线 ， 所述射频阅读器分别 与射频天线和无线模块连接； 所述射频传感节点安放在货架通道的交叉点的 正 上方， 相邻的多个射频传感节点互为邻居节点， 在节点通讯半径内， 中继其它 节点的无线通讯信号。

[0008] 优选的， 所述射频传感节点根据小车监控与定位的需要 ， 全部安装在货架通道 的交叉点的正上方。

[0009] 优选的， 所述射频天线为定向射频天线， 且设有四个， 分别对准四个货架通道 [0010] 其中， 所述无线模块为无线路由器。

[0011] 优选的， 所述小车射频卡为主动式射频卡， 所述主动式射频卡与小车的电源连 接。

[0012] 优选的， 所述小车管理系统包括分别与服务器连接的客 户端和无线模块， 所述 服务器用于存储和管理数据， 所述客户端处理射频传感节点的扫描数据， 对小 车进行实吋定位和导航， 规划小车的路径， 控制小车的移动和停止。

[0013] 智能仓库 AGV小车的管理系统的管理方法， 包括以下步骤：

[0014] S1将多个射频传感节点以网格形态分布在货架� ��道的交叉点的正上方， 形成一 个覆盖仓库所有货架通道的小车感知区域， 每个射频传感节点的射频阅读器和 四个定向天线均有独立的编号和确定的位置；

[0015] S2射频传感节点的定向射频天线分别对准四个� ��架通道， 用于扫描位于货架通 道上小车的小车射频卡信息， 扫描数据通过无线网传输给服务器；

[0016] S3客户端读取服务器的数据， 计算小车的实吋位置， 并根据待取货物的位置找 出距离最近的小车， 规划小车的运行路径；

[0017] S4小车根据运行路径自动移动到待取货物的位� ��后停下， 装载待取货物；

[0018] S5装好货物后小车根据运行路径继续移动， 如果该车还有待取货物就根据路径 到下一个待取货物点， 如果无需继续装载货物就直接移动到卸货点。

[0019] 其中， 步骤 S3所述计算小车的实吋位置的方法为：

[0020] 当小车在货架通道上移动吋， 小车射频卡对着该货架通道上最近的射频传感 节 点的定向射频天线发送连续的定位信号， 射频传感节点的射频阅读器通过定性 天线接受该小车射频卡发送连续的定位信号， 客户端根据发射信号与接收信号 的吋间差变化， 或者利用接收到小车射频卡信号的功率变化来 判断该小车与这 个射频传感节点的距离； 当小车运行到该射频传感节点吋， 小车射频卡向另一 个最近的射频传感节点发送连续的定位信号， 继续进行定位； 如果小车需要拐 弯， 在需要拐弯的射频传感节点发出拐弯信号， 当小车到达该拐弯射频传感节 点吋接受到拐弯信号， 根据要求进行左拐或右拐， 然后小车射频卡向另一个货 架通道的最近的射频传感节点发送连续的定位 信号， 持续进行定位。

发明的有益效果

有益效果

[0021] 与现有技术相比本发明具有以下有益效果：

[0022] 本发明提供的智能仓库 AGV小车的管理系统和管理方法能够对小车进行 实吋定 位和控制， 并根据需要进行最优的路径规划， 整个系统成本较低、 效率高、 定 位及导航稳定。

本发明的实施方式

[0023] 现结合实吋例说明本发明的具体实施方式。

[0024] 实施例 1

[0025] 智能仓库 AGV小车的管理系统， 包括小车射频卡、 射频传感节点和小车管理系 统， 所述射频传感节点扫描小车射频卡， 并通过无线网与小车管理系统连接； 所述小车射频卡安装在小车的一端； 所述射频传感节点安装在货架通道的上方 ， 射频传感节点扫描小车射频卡， 射频传感节点装有无线模块， 通过无线模块 将扫描数据由无线网传输给小车管理系统； 所述小车管理系统计算小车的位置 ， 实现小车的实吋定位， 规划小车的路径， 控制小车的移动和停止。

[0026] 优选的， 所述射频传感节点包括射频阅读器和射频天线 ， 所述射频阅读器分别 与射频天线和无线模块连接； 所述射频传感节点安放在货架通道的交叉点的 正 上方， 相邻的多个射频传感节点互为邻居节点， 在节点通讯半径内， 中继其它 节点的无线通讯信号。

[0027] 优选的， 所述射频传感节点根据小车监控与定位的需要 ， 全部安装在货架通道 的交叉点的正上方。

[0028] 优选的， 所述射频天线为定向射频天线， 且设有四个， 分别对准四个货架通道 [0029] 其中， 所述无线模块为无线路由器。

[0030] 优选的， 所述小车射频卡为主动式射频卡， 所述主动式射频卡与小车的电源连 接。

[0031] 优选的， 所述小车管理系统包括分别与服务器连接的客 户端和无线模块， 所述 服务器用于存储和管理数据， 所述客户端处理射频传感节点的扫描数据， 对小 车进行实吋定位和导航， 规划小车的路径， 控制小车的移动和停止。

[0032] 主动式射频卡通过电源供应内部 IC所需电能以产生对外的讯号， 具有较长的读 取距离和较大的记忆体容量， 可以用来储存阅读器所传送来的一些附加讯息 ， 同吋有更快的反应速度和更好的效率， 满足小车的移动定位。

[0033] 实施例 2

[0034] 智能仓库 AGV小车的管理系统的管理方法， 包括以下步骤：

[0035] S1将多个射频传感节点以网格形态分布在货架� ��道的交叉点的正上方， 形成一 个覆盖仓库所有货架通道的小车感知区域， 每个射频传感节点的射频阅读器和 四个定向天线均有独立的编号和确定的位置；

[0036] S2射频传感节点的定向射频天线分别对准四个� ��架通道， 用于扫描位于货架通 道上小车的小车射频卡信息， 扫描数据通过无线网传输给服务器；

[0037] S3客户端读取服务器的数据， 计算小车的实吋位置， 并根据待取货物的位置找 出距离最近的小车， 规划小车的运行路径；

[0038] S4小车根据运行路径自动移动到待取货物的位� ��后停下， 装载待取货物； [0039] S5装好货物后小车根据运行路径继续移动， 如果该车还有待取货物就根据路径 到下一个待取货物点， 如果无需继续装载货物就直接移动到卸货点。 [0040] 其中， 步骤 S3所述计算小车的实吋位置的方法为：

[0041] 当小车在货架通道上移动吋， 小车射频卡对着该货架通道上最近的射频传感 节 点的定向射频天线发送连续的定位信号， 射频传感节点的射频阅读器通过定性 天线接受该小车射频卡发送连续的定位信号， 客户端根据发射信号与接收信号 的吋间差变化， 或者利用接收到小车射频卡信号的功率变化来 判断该小车与这 个射频传感节点的距离； 当小车运行到该射频传感节点吋， 小车射频卡向另一 个最近的射频传感节点发送连续的定位信号， 继续进行定位； 如果小车需要拐 弯， 在需要拐弯的射频传感节点发出拐弯信号， 当小车到达该拐弯射频传感节 点吋接受到拐弯信号， 根据要求进行左拐或右拐， 然后小车射频卡向另一个货 架通道的最近的射频传感节点发送连续的定位 信号， 持续进行定位。

[0042] 为了进行有效的定位还需要防冲撞功能， 由于采用无线方式进行通信， 在阅读 器的有效通信范围内， 可能存在多个阅读器读取一个小车射频卡的问 题， 这就 需要阅读器具有防冲撞处理的能力。 当有小车射频卡片处在多个阅读器的天线 的工作范围之内吋， 阅读器的防冲撞模块的防冲撞功能将被启动。 在防冲撞处 理程序的控制下， 判断距离最近的射频阅读器， 然后接受最近的射频阅读器的 数据， 其它射频传感节点处于等待状态。