Ein derartiges Kraftfahrzeug ist beispielsweise aus der DE 100 32 179 AI bekannt und weist einen elektronisch ansteuer- baren Antriebsstrang auf, der zumindest eine Lenkungsanlage, eine Bremsanlage und ein Antriebsaggregat des Fahrzeugs um- fasst. Zur Betätigung des Antriebsstrangs sind manuell be- dienbare Betätigungselemente, wie z. B. ein Gaspedal, ein Bremspedal und eine Lenkhandhabe oder ein die Funktionen von Bremspedal, Gaspedal und/oder Lenkrad umfassender Joystick oder Drivestick, vorgesehen. Die Betätigungselemente erzeugen bei ihrer Betätigung Steuerbefehle, die von Aktuatoren der jeweiligen Komponenten des Antriebsstrangs ausgeführt werden.

Die Befehle werden dabei in Form von elektrischen Signalen elektronisch übermittelt. Eine mechanische oder eine hydrau- lische Zwangskopplung zwischen den Betätigungselementen und den zugehörigen Komponenten des Antriebsstrangs, wie z. B. ei- ne Lenksäule, eine Bremshydraulik oder ein Seilzug für das Gaspedal, sind hierbei grundsätzlich nicht erforderlich. Bei einem derartigen, elektronisch steuerbaren Antriebsstrang handelt es sich somit um ein Drive-By-Wire-System oder allge- mein um ein X-By-Wire-System.

Beim Rangieren von Kraftfahrzeugen, insbesondere beim Rück- wärtsfahren, ist vor allem bei Lastkraftwagen ein Einweiser nützlich, um die Kollisionsgefahr und Unfallgefahr zu redu- zieren. Dies gilt um so mehr für Gespanne aus Zugmaschine und Anhänger oder Auflieger, die beim Rückwärtsfahren eine beson- ders komplexe Kinematik zeigen. Da bei gewerblich genutzten Fahrzeugen ein Einweiser vergleichsweise teuer ist, besteht der Wunsch, den Rangierbetrieb soweit zu vereinfachen, dass ein kostenintensiver Einweiser vermieden werden kann.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art eine verbes- serte Ausführungsform anzugeben, bei der insbesondere das Rangieren vereinfacht ist.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedan- ken, das Kraftfahrzeug mit einem Rangierhilfesysteme auszu- statten, bei dem auf einem Monitor die Istsituation des Fahr- zeugs bezüglich einer Fahrzeugumgebung dargestellt wird, bei dem eine gewünschte Sollsituation für das Fahrzeug vorgebbar ist und bei dem mittels eines geeigneten Rangieralgorithmus der Antriebsstrang so angesteuert wird, dass das Fahrzeug au- tomatisch unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung aus seiner Istsituation in die gewünschte Sollsituation überführt wird. Beispielsweise kann ein erfindungsgemäß ausgestalteter Personenkraftwagen automatisch in eine seitliche Parklücke eingeparkt werden. Ebenso kann ein erfindungsgemäßes Gespann so angesteuert werden, dass sein Anhänger automatisch rück- wärts an eine (enge) Verladerampe herangefahren wird. Die er- findungsgemäß vorgeschlagene Anzeigeeinrichtung zur Darstel- lung der Istsituation des Fahrzeugs sowie der aktuellen Fahr- zeugumgebung vereinfacht die Eingabe der Sollsituation. Dar- über hinaus ermöglicht der Monitor eine visuelle Überprüfung der ordnungsgemäßen Funktion des Rangierhilfesystems. Durch das automatisierte Rangieren des Fahrzeugs mittels eines Ran- gieralgorithmus ist es insbesondere möglich, Gefahrensituati- onen, die sich durch die Fahrzeugdynamik (Wanken, Kippen) o- der aus der Fahrzeugkinematik (Verkeilung des Gespanns) erge- ben können, zu vermeiden. Der Fahrzeugbetrieb wird dadurch sicherer.

Zweckmäßig kann eine fahrzeugfeste Bestimmungseinrichtung zur Ermittlung der Daten für die Istposition, die Istlage und die Fahrzeugumgebung vorgesehen sein. Im Hinblick auf die Dar- stellung der Istsituation des Fahrzeugs sowie der aktuellen Fahrzeugumgebung auf dem Monitor ist das erfindungsgemäße Fahrzeug bei dieser Ausführungsform autark, also unabhängig von externen Einrichtungen. Die Nutzbarkeit des Rangierhilfe- systems wird dadurch erhöht.

Zusätzlich oder alternativ kann auch eine fahrzeugferne Be- stimmungseinrichtung vorgesehen sein, die mit einem Datensen- der verbunden ist und somit eine Datenübertragung zu einem fahrzeugfesten Datenempfänger ermöglicht, der mit dem Ran- gierhilfesystem verbunden ist. Beispielsweise kann ein Spedi- tionshof mit einer solchen fahrzeugfernen Bestimmungseinrich- tung ausgestattet werden, wodurch eine höhere Genauigkeit für die Istwerte der Fahrzeugposition und Fahrzeuglage sowie für die Fahrzeugumgebung, also insbesondere die Position von Hin- dernissen, erzielt werden kann. Beispielsweise sind die Posi- tionen von Verladestationen innerhalb des Speditionshofs be- kannt und invariant, so dass die zugehörigen Positionsdaten vergleichsweise exakt ermittelt werden können. Des Weiteren kann eine fahrzeugferne Bestimmungseinrichtung die Koordina- tion des Rangierbetriebs mehrerer Kraftfahrzeuge vereinfa- chen.

Bei einer Weiterbildung kommuniziert die Eingabeeinrichtung mit der Anzeigeeinrichtung derart, dass die Anzeigeeinrich- tung zusätzlich die mit der Eingabeeinrichtung eingegebene Sollsituation des Fahrzeugs auf dem Monitor darstellt. Der Fahrzeugführer kann dadurch besonders einfach kontrollieren, ob die gewünschte Sollsituation zur ermittelten Fahrzeugumge- bung passt. Bei einer besonders komfortablen Weiterbildung kann die Sollsituation mit Hilfe eines Eingabeelementes ein- gegeben werden, wobei die Sollsituation gleichzeitig auf dem Monitor dargestellt wird. Das Eingabeelement ist beispiels- weise so ausgestaltet, dass damit ein Cursor oder Mauszeiger auf dem Monitor verstellt werden kann. Hierdurch kann die ge- wünschte Sollsituation mit Hilfe des Monitors besonders ein- fach vorgegeben werden. Für das Rangierhilfesystem ergibt sich somit eine besonders einfache Handhabung.

Das Fahrzeug kann außerdem mit einem Notbremssystem ausges- tattet sein, das mit einer fahrzeugfesten Abstandssensorik kommuniziert und zum automatischen Abbremsen des Fahrzeugs ausgebildet ist, wenn das Notbremssystem eine Kollisionsge- fahr zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis erkennt. Bei einer besonders zweckmäßig Weiterbildung der vorliegenden Er- findung kann das Rangierhilfesystem mit einem derartigen Not- bremssystem gekoppelt sein, derart, dass ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn beim Abarbei- ten des Rangieralgorithmus eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug entsteht. Beispielsweise können sich die Umgebungs- bedingungen des Fahrzeugs beim Rangieren ändern, was bei die- ser Ausführungsform zur Vermeidung einer Kollision berück- sichtigt werden kann. Diese Weiterbildung erhöht somit die Fahrzeugsicherheit.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nach- stehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der je- weils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombi- nationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Be- schreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen.

Es zeigen, jeweils schematisch, Fig. 1 eine stark vereinfachte Seitenansicht auf ein erfin- dungsgemäßes Fahrzeug, Fig. 2 eine schaltplanartige Prinzipdarstellung eines erfin- dungsgemäßen Rangierhilfesystems, Fig. 3 eine stark vereinfachte Prinzipdarstellung einer Fernbedieneinrichtung nach der Erfindung, Fig. 4 eine stark vereinfachte Draufsicht auf ein erfin- dungsgemäßes Fahrzeug, Fig. 5 eine Prinzipdarstellung einer Abbildung, wie sie auf einem Monitor des erfindungsgemäßen Rangierhilfesys- tems wiedergegeben ist, Fig. 6 eine Darstellung wie in Fig. 5, jedoch bei einer an- deren Ausführungsform.

Entsprechend Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 mit einem Antriebsstrang 2 ausgestattet, der elektronisch steuerbar ausgebildet ist. Der Antriebsstrang 2 umfasst zu- mindest ein Antriebsaggregat 3, eine Lenkanlage 4 sowie eine Bremsanlage 5. Des Weiteren kann der Antriebsstrang 2 zusätz- lich ein elektronisch schaltbares Getriebe sowie eine Niveau- regulierungseinrichtung aufweisen. Der Antriebsstrang 2 ist mittels üblicher, hier nicht dargestellter Sollwertgeber be- tätigbar bzw. ansteuerbar. Beispielsweise handelt es sich bei diesen Sollwertgebern um ein Gaspedal, ein Lenkrad, ein Bremspedal und um einen Schalthebel. Der Fahrzeugführer kann über die Sollwertgeber seinen Fahrerwunsch in das Fahrzeug 1 eingeben. Die Sollwertgeber wandeln den Fahrerwunsch in ent- sprechende Sollsignale um, die dem Antriebsstrang 2 zweckmä- ßig in Form eine Bewegungsvektors zugeführt werden. Der An- triebsstrang 2 bzw. dessen Komponenten (Antriebsaggregat 3, Lenkanlage 4 und Bremsanlage 5) können dann die Steuersignale abarbeiten, um so den Fahrerwunsch zu erfüllen.

Gemäß Fig. 1 kann es sich beim Kraftfahrzeug 1 um einen Last- kraftwagen handeln. Das Kraftfahrzeug 1 kann jedoch auch durch ein Gespann aus Zugmaschine und Anhänger oder Auflieger gebildet sein. Das Fahrzeug 1 kann auch ein beliebiges ande- res Nutzfahrzeug oder auch ein Personenkraftwagen sein.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist außerdem mit einem Rangierhilfesystem 6 ausgestattet, das in Fig. 1 durch einen mit unterbrochener Linie dargestellten Rahmen repräsentiert ist. Entsprechend Fig. 2 umfasst das Rangierhilfesystem zu- mindest eine Anzeigeeinrichtung 7, eine Eingabeeinrichtung 8 sowie eine Steuerung 9. Die Anzeigeeinrichtung 7 arbeitet mit einem Monitor 10, der zweckmäßig in einem Fahrerhaus 11 (vgl.

Fig. 1) des Fahrzeugs 1 so angeordnet ist, dass er vom Fahr- zeugführer einsehbar ist.

Die Anzeigeeinrichtung 7 ist so ausgebildet, dass sie auf dem Monitor 10 eine Istlage und eine Istposition des Fahrzeugs 1 sowie eine nähere Umgebung des Fahrzeugs 1 darstellen oder abbilden kann. Beispiele derartiger Abbildungen werden weiter unten mit Bezug auf die Fig. 5 und 6 näher erläutert.

Der Begriff"Fahrzeugposition"beschreibt im vorliegenden Zu- sammenhang die geographische Position des Fahrzeugs 1, wäh- rend der Begriff"Fahrzeuglage"die Orientierung einer Längs- achse des Fahrzeugs 1 in einem Bezugskoordinatensystem, das beispielsweise durch die Himmelsrichtungen definiert sein kann, beschreibt. Die nähere Fahrzeugumgebung umfasst zumin- dest teilweise einen das Fahrzeug 1 mit Abstand einschließen- den Raum und beinhaltet somit Hindernisse in der Nähe des Fahrzeugs, wie z. B. andere Fahrzeuge, Leitplanken, Pfosten, Lichtmasten, Bordsteinkanten, Hauswände, Mauern und derglei- chen.

Die Eingabeeinrichtung 8 ist so ausgestaltet, dass damit eine Solllage und eine Sollposition für das Fahrzeug 1 in das Ran- gierhilfesystem 6 eingegeben werden kann.

Die Steuerung 9 hat Zugriff auf einen Rangieralgorithmus 12 und ist über eine Leitung 13 mit dem Antriebsstrang 2 verbun- den. Die Steuerung 9 ist so ausgestaltet, dass sie den Ran- gieralgorithmus 12 abarbeiten kann. Beim Abarbeiten des Ran- gieralgorithmus 12 steuert die Steuerung 9 den Antriebsstrang 2 so an, dass dieser das Fahrzeug 1 von der Istlage und der Istposition in die Solllage und Sollposition überführt, wobei diese Überführung unter Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung erfolgt. Das heißt, eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Hindernis wird automatisch vermieden ; die Hinter- nisse werden umfahren.

Das Rangierhilfesystem 6 umfasst außerdem eine fahrzeugfeste Bestimmungseinrichtung 14, mit deren Hilfe die Daten für die Istposition, die Istlage und die Fahrzeugumgebung ermittelt werden können. Zu diesem Zweck kommuniziert die Bestimmungs- einrichtung 14 mit der Anzeigeeinrichtung 7, hier über die Steuerung 9. Die Bestimmungseinrichtung 14 arbeitet mit einer fahrzeugfesten Abstandssensorik 15 zusammen, die entweder speziell für das Rangierhilfesystem 6 am Fahrzeug 1 ange- bracht ist oder am Fahrzeug 1 ohnehin vorhanden ist und im Rahmen anderer Systeme für die Ermittlung von Abständen zwi- schen Fahrzeug 1 und Hindernissen genutzt wird (z. B. ein Ab- standshaltesystem).

Zusätzlich oder alternativ kann das Rangierhilfesystem 6 eine fahrzeugferne Bestimmungseinrichtung 16 aufweisen, die ebenso zur Ermittlung der Daten für die Istposition, die Istlage und die Fahrzeugumgebung dient. Die fahrzeugferne Bestimmungsein- richtung 16 ist mit einer ersten Datenübertragungseinrichtung 17 verbunden, die insbesondere einen Datensender umfasst. Das Rangierhilfesystem 6 ist dann mit einer fahrzeugfesten zwei- ten Datenübertragungseinrichtung 18 ausgestattet, die insbe- sondere einen Datenempfänger umfasst. Die zweite Datenüber- tragungseinrichtung kommuniziert mit der Anzeigeeinrichtung 7, hier wieder über die Steuerung 9.

Gemäß Fig. 3 kann das erfindungsgemäße Rangierhilfesystem au- ßerdem mit einer Fernbedieneinrichtung 19 ausgestattet sein, die ebenfalls mit einer ersten Datenübertragungseinrichtung 17 ausgestattet ist, die hier sowohl einen Datensender als auch einen Datenempfänger aufweist. Damit die fahrzeugfesten Komponenten des Rangierhilfesystems 6 mit der Fernbedienein- richtung 19 kommunizieren können, ist das Rangierhilfesystem 6 auch bei dieser Ausführungsform mit einer fahrzeugfesten zweiten Übertragungseinrichtung 18 ausgestattet, die eben- falls einen Datensender und einen Datenempfänger aufweist.

Die Fernbedieneinrichtung 19 ist außerdem mit einem zusätzli- chen Monitor 20 sowie mit einer zusätzlichen Eingabeeinrich- tung 21 ausgestattet. Optional kann die Fernbedieneinrichtung 19 noch wenigstens ein Betätigungselement 22 aufweisen. Mit Hilfe dieses Betätigungselements 22 können Steuersignale zur Betätigung des Antriebsstrangs 2 generiert werden, die über die Datenübertragungseinrichtungen 17,18 zum Antriebsstrang 2 gelangen. Auf diese Weise ist es möglich, das Fahrzeug 1 aus der Ferne mit Hilfe der Fernbedieneinrichtung 19 zu betä- tigen. Beim Betätigungselement 22 handelt es sich beispiels- weise um einen Drivestick, mit dem die wichtigsten Komponen- ten des Antriebsstrang 2, nämlich Antriebsaggregat 3, Lenkan- lage-4 und Bremsanlage 5, betätigt werden können. Die Daten- übertragungseinrichtungen 17,18 kommunizieren zweckmäßig drahtlos.

Die zusätzliche Eingabeeinrichtung 21 ist hier mit einem Ein- gabeelement 23 ausgestattet, mit dessen Hilfe manuell die Solllage und die Sollposition des Fahrzeugs 1 in das System eingegeben werden können. Beispielsweise handelt es sich bei diesem Eingabeelement 23 um einen Trackball oder dergleichen.

Die zusätzliche Eingabeeinrichtung 21 kann darüber hinaus zu- mindest ein weiteres Eingabeelement aufweisen. Es ist klar, dass die fahrzeugfeste Eingabeeinrichtung 8 über entsprechen- de Eingabeelemente verfügt, die hier jedoch nicht dargestellt sind.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kommuniziert die Ein- gabeeinrichtung, also die fahrzeugfeste Eingabeeinrichtung 8 und/oder die fahrzeugferne, zusätzliche Eingabeeinrichtung 21, mit der Anzeigeeinrichtung 7. Zweckmäßig ist die Anzeige- einrichtung 7 nun so ausgestaltet, dass sie auf dem jeweili- gen Monitor 10 bzw. 20 zusätzlich die mit Hilfe der jeweili- gen Eingabeeinrichtung 8,21 eingegebene Solllage und Sollpo- sition des Fahrzeugs 1 darstellt. Hierdurch kann der Anwender unmittelbar das Ergebnis seiner Eingabe sehen und kontrollie- ren und gegebenenfalls korrigieren. Die Handhabung des Ran- gierhilfesystems 6 wird dadurch erheblich vereinfacht.

Gemäß Fig. 4 kann die fahrzeugfeste Abstandssensorik 15 bei- spielsweise mehrere Abstandssensoren 24 aufweisen, die ent- lang einer Außenkontur 25 des Fahrzeugs 1 vollständig umlau- fend angeordnet sind. Das heißt, die Abstandssensoren 24 be- finden sich sowohl an der Fahrzeugfront als auch am Fahrzeug- heck sowie an beiden Fahrzeugseiten. Bei der hier gezeigten Ausführungsform handelt es sich beim Fahrzeug 1 um ein Ge- spann, das aus einer Zugmaschine 26 und einem Anhänger 27 be- steht. Die Abstandssensoren 24 sind entlang der Außenkonturen 25 beider Bestandteile des Gespanns 26,27 umlaufend angeord- net. Mit Hilfe dieser Abstandssensoren 24 kann die Umgebung des Fahrzeugs 1 entlang der gesamten Außenkontur 25 des Fahr- zeugs abgetastet werden. Die Abstandssensoren 24 können z. B. als Ultraschallsensoren ausgebildet sein.

Zusätzlich oder alternativ kann die Abstandssensorik 15 am Heck des Fahrzeugs 1 eine Kamera 28 aufweisen. Da es sich hier um ein Gespann 26,27 handelt, ist sowohl am Heck des Anhängers 27 als auch am Heck der Zugmaschine 26 eine solche Kamera 28 angebracht. Mit Hilfe einer derartigen Kamera 28 kann die rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs 1 erfasst werden.

Zusätzlich oder alternativ kann die Abstandssensorik 15 ein an der Frontseite des Fahrzeugs 1 angeordnetes Radargerät 29 aufweisen, mit dessen Hilfe die Umgebung vor dem Fahrzeug 1 nach Hindernissen abgetastet wird. Bei den genannten Kompo- nenten der Abstandssensorik 15 handelt es sich jeweils um Komponenten, die bereits im Rahmen anderer Fahrzeugsysteme am Fahrzeug 1 vorhanden sein können. Wie erläutert, greift das- erfindungsgemäße Rangierhilfesystem 6 dann zweckmäßig auf die ohnehin am Fahrzeug 1 vorhandenen Elemente der Abstandssenso- rik 15 zurück. Der Aufwand zur Realisierung des erfindungsge- mäßen Rangierhilfesystems 6 ist dadurch vergleichsweise ge- ring.

Weitere Bestandteile einer fahrzeugfesten Abstandssensorik 15 können beispielsweise ein Laserscanner, eine Satellitennavi- gationseinrichtung, z. B. ein GPS, und ein auslesbarer Kompass sein.

Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Rangierhilfesystems 6 wird im folgenden anhand der Fig. 5 und 6 näher erläutert : Im Beispiel gemäß Fig. 5 handelt es sich beim Fahrzeug 1 wie- der um ein Gespann 26,27. Das Fahrzeug 1 ist mit seiner ak- tuellen Lage und Position auf dem Monitor 10 bzw. 20 abgebil- det. Des Weiteren ist auf dem Monitor 10,20 eine Umgebung 30 dargestellt, die hier exemplarisch aus zwei anderen Anhängern 31 besteht, zwischen denen eine Lücke 32 vorhanden ist. Der Anhänger 27 des Fahrzeugs 1 soll in diese Lücke 32 rückwärts hineingefahren werden. Der Fahrzeugführer betätigt zu diesem Zweck das jeweilige Eingabeelement, z. B. den Trackball 23.

Das Eingabeelement (23) ist z. B. mit einem Cursor oder Maus- zeiger 33 gekoppelt, der auf dem Monitor 10,20 abgebildet wird. Durch entsprechende Betätigungen des Eingabeelements (23) kann der Fahrzeugführer nun den Cursor 23 auf dem Anhän- ger 27 positionieren und durch einen entsprechenden Eingabe- befehl, z. B. durch Niederdrücken des Trackballs 23, eine Ko- pie der Anhängerkontur 27 auf dem Monitor 10,20 beliebig verschieben und/oder drehen. Die Kopie der Anhängerkontur 27 ist in Fig. 5 durch eine unterbrochene Linie repräsentiert und exemplarisch entsprechend einem Pfeil 34 mit Hilfe des Eingabeelements (23) in die Lücke 32 zwischen den Anhängern 31 der Umgebung 30 hineinverstellt. Durch einen entsprechen- den Eingabebefehl kann diese Wunschposition und Wunschlage für den Anhänger 27 als Solllage und Sollposition in das Ran- gierhilfesystem 6 eingegeben werden.

Anschließend wird der eigentliche Rangiervorgang, insbesonde- re manuell, gestartet, bei dem die Steuerung 9 den Rangieral- gorithmus 12 abarbeitet. Dabei steuert die Steuerung 9 den Antriebsstrang 2 so an, dass der Anhänger 27 aus seiner Istlage und Istposition automatisch in die gewünschte Sollla- ge und Sollposition überführt wird.

Wie bereits weiter oben erläutert, können Istlage, Istpositi- on und Fahrzeugumgebung 30 auch mit Hilfe einer externen Be- stimmungseinrichtung 16 ermittelt und am Monitor 10,20 zur Anzeige gebracht werden. Beispielsweise kann ein Speditions- hof mit einer vergleichsweise exakt arbeitenden Positions- und Lageerkennungseinrichtung für die darauf befindlichen Fahrzeuge 1 ausgestattet sein, mit deren Hilfe die aktuellen Istwerte für Lage und Position der auf dem Speditionshof be- findlichen Fahrzeuge 1 relativ genau festgestellt werden kön- nen. Des Weiteren sind immobile Umgebungsbedingungen, wie zum Beispiel Verladerampen, Gebäude und andere Hindernisse einem derartigen System bekannt und ebenfalls relativ genau vermes- sen. Hierdurch kann insbesondere auf dem Monitor 10,20 die Umgebung des Fahrzeugs 1 in einem vergleichsweise großen Be- reich vollständig dargestellt werden. Die Daten für Istlage, Istposition und Umgebung können dem Rangierhilfesystem 6 mit- tels der Datenübertragungseinrichtungen 17,18 übermittelt werden.

Das Fahrzeug 1 kann außerdem mit einem Notbremssystem ausges- tattet sein (nicht dargestellt). Ein derartiges Notbremssys- tem kommuniziert mit der fahrzeugfesten Abstandssensorik 15 und veranlasst ein automatisches, rechtzeitiges Abbremsen des Fahrzeugs 1, wenn das Notbremssystem eine Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erkennt.

Zweckmäßig kann nun das erfindungsgemäße Rangierhilfesystem 6 mit einem derartigen Notbremssystem gekoppelt sein, und zwar so, dass das Notbremssystem im Betrieb des Rangierhilfesys- tems 6 automatisch aktiviert wird. Auf diese Weise wird er- reicht, dass das Fahrzeug 1 auch dann automatisch rechtzeitig abgebremst werden kann, wenn eine Kollisionsgefahr entsteht, während die Steuerung 9 den Rangieralgorithmus abarbeitet.

Beispielsweise kann eine Kollisionsgefahr dann entstehen, wenn sich ein mobiles Hindernis in den vom Rangieralgorithmus ermittelten Fahrweg des Fahrzeugs 1 stellt oder bewegt.

Entsprechend Fig. 6 kann das Fahrzeug 1 auch ein Personen- kraftwagen 37 sein. Die fahrzeugfeste Abstandssensorik 15 be- sitzt bei dieser Ausführungsform beispielsweise eine ver- gleichsweise kleine Reichweite, so dass auf dem Monitor 10, 20 nur ein vergleichsweise kleiner Bereich der Fahrzeugumge- bung darstellbar ist. Im Beispiel gemäß Fig. 6 steht der Per- sonenkraftwagen 37 seitlich neben einem parkenden Fahrzeug 35, von dessen Außenkontur die Abstandssensorik 15 nur den mit durchgezogener Linie gezeigten Teil erkennt und am Bild- schirm 10,20 darstellt. Der mit strichpunktierter Linie ge- zeigte Rest der Fahrzeugkontur sowie ein ebenfalls mit strichpunktierter Linie dargestellter Bordstein 36 werden von der Abstandssensorik 15 nicht erkannt und können dementspre- chend auf dem Monitor 10,20 nicht dargestellt werden. Den- noch kann der Fahrzeugführer mittels des Eingabeelements eine Kopie der Außenkontur 37 des Personenkraftwagens 37 wieder entsprechend dem Pfeil 34 auf dem Monitor verschieben, um so die gewünschte Sollposition und Solllage für das Fahrzeug 1 bzw. 37 dem System einzugeben. Nach dem Starten des Rangier- betriebs kann die Steuerung 9 wieder den Rangieralgorithmus 15 abarbeiten, der dann das Fahrzeug 1 bzw. den Personen- kraftwagen 37 rückwärts und seitlich hinter dem parkenden Fahrzeug 35 automatisch einparkt.