背景技术 自动柜员机 （ATM) 是一种能够方便地为客户提供金融服务的设备 ， 由挖钞 模块、传钞模块、 叠钞模块和出钞模块组成， 其工作原理为挖钞模块首先将一定 量的钞票从钞箱中取出再通过送钞模块将钞票 送入叠钞装置，当送入钞票的数量 满足客户的需求后送入送钞模块， 再由送钞模块将钞票送至出钞口并由客户取 出。在这些过程中， 送钞模块需要满足一定的要求， 如能够在一定时间内将客户 所需的钞票及时送出以免等待过长时间，在取 款人未能及时取款的情况下，将未 取出的钱退回并放入回收钞箱， 然后等待下一次工作。一般来说大多数自动柜 员 机出现故障， 都在出钞模块， 因而保证出钞模块的质量是极为关键。 中国专利 ZL200520029397公开了一种出钞模块的核心部件机� ��手， 其产品如图 1所示， 左右两边有机械手导轨，机械手下板指通过转 轴固连在机械手翻转体上， 机械手 上板指固连在左右轴套之间的转轴上并随转轴 转动， 驱动马达通过传动齿轮可 带动转轴转动并驱使板指的抓取和放松， 用以完成机械手在出钞模块中的功能。 其优点在于能够利用机械手指方便的送出和回 收钞票， 但其不足之处在于， 上下 板指仅依赖电机的转动来抓紧和放松， 常出现 "抓不牢"或 "抓的太紧"的情况， 前者会造成钞票从板指间脱落，后者会损害钞 票，从而使得自动柜员机出现故障， 而给客户造成影响。

发明内容 本发明要解决的技术问题是提供一种机械手， 以保证出钞模块能够准确的送

1 替换页 （细则第 26条） 出及回收钞票： 本发明要解决的另一技术问题是提供一种钞票 回收装置, 此钞票 回收装置是建立在本发明所述的机械手之上， 能方便准确的将未取走的钞票进行 回收操作。 本发明所述的机械手， 底座板安装在导轨板上并能够沿驱动轴转动； 底座板 两端有侧板， 侧板之间装有转轴， 转轴一端装有齿轮并位于侧板外恻， 齿轮与固 定在马达转轴上的马达齿轮啮合传动；上爪的 尾部有轴套套装在转轴上并可沿转 轴转动，转动板的上半部分固定在转轴上，下 半部分带有可抵靠在轴套上的回钩； 转轴上套装有压紧装置。 另外， 马达齿轮与齿轮通过中间传动齿轮传动； 底座板上装有摆动轴， 弹簧 一端与导轨板相接， 另一端与安装在底座板上的摆动轴相接； 驱动轴可通过电机 转动一定角度； 转动板的上半部分可通过螺钉或焊接固定在转 轴上； 底座板上装 有感应装置；底座板下方有可紧贴底座板滑动 的伸缩板，伸缩板里端接压簧一端， 压簧另一端固定； 伸缩板中部有滑槽， 铆钉穿过滑槽并固定在在底座板上， 底座 板下方亦可为套环， 伸缩板穿过套环并可沿着套环紧贴底座板滑动 ； 压簧另一端 固定在底座板上； 导柱固定在底座板下方， 压簧套装导柱并可沿其伸缩。 钞票回收装置， 包括壳体， 壳体中装有导轨， 壳体下方有钞票回收口， 机械 手安装在壳体导轨上并可沿导轨移动，钞票回 收口上方有可拉动机械手摆动轴的 卡钩。 壳体上装有感应器。 本发明所述机械手， 压紧装置依靠弹力将上爪压在伸缩板上， 从而能够将钞 票牢牢抓住。 当需要将钞票送出时， 机械手沿导轨向前至出钞口， 直至伸缩板接触到出钞 口机壳， 此时机械手仍沿导轨向前移动， 伸缩板由于被机壳阻挡便相对机械手向 回收缩， 操作完毕后， 机械手沿导轨向后移动， 压簧弹力的作用下驱使伸缩板向 前伸出直至恢复初始状态。 当需要对未取出的钞票进行回收时， 出钞传感器发出命令， 机械手沿导轨往 回退， 当退至回收钞票的钞箱上方时， 卡钩勾住机械手的摆动轴， 或转动装置驱 使驱动轴转动并使机械手的底座板沿转轴转动 ， 此时伸缩板倾斜一定角度， 同时 马达运转并通过中间传动齿轮驱动转轴齿轮转 动，转轴转动的同时带动固定在其 上的转动板转动，转动板下半部分'的回钩便� �抵抗压紧装置的弹力而带动活动套 装在转轴上的轴套转动， 由于轴套为上爪的尾部， 因而上爪亦转动一定角度， 并 驱动上爪与下爪分离，钞票由于失去压力的作 用便可沿着倾斜的伸缩板滑至回收 箱。 当钞票回收完毕时， 卡钩离开机械手的摆动轴并使底座板回复原状 ， 同时马 达向相反方向转动， 上爪在压紧装置的作用下重新压紧伸缩板并等 待下一次操 作。

本发明所述的机械手， 其优点在于： 机械手依靠弹簧的弹力将上爪压在下板上，当 需要堆叠钞票时方启动电机带 动转轴转动， 并依靠转动板推动接上爪的轴套转动并使上爪 离 下板的位置， 这 样马达转动无需考虑钞票的厚度，同时也能克 服由于马达转动发生偏差而导致钞 票夹持不紧从而造成滑落的缺点； 利用弹簧控制伸缩板的伸出和收回， 相当于增加了下爪的长度， 能够很好的 将纸币托住并传送至出钞口的同时将伸缩板滞 留在机壳内而不是伸出出钞口外， 使得机器更加美观， 同时保证机器安全； 钞票回收装置采用机械力驱动轴转动一定角度 的方式将鈔票退至钞票回收 箱， 而挂钩的位置是固定的， 因而能准确的将机械手送至指定位置以便完成 回收 钞票的操作。

附图说明 图 1是本发明所述机械手的结构示意图； 图 2是机械手转动一定角度的结构示意图； 图 3是机械手的侧面示意图； 图 4是采用套环的机械手的侧面示意图； 图 5是转轴的局部放大图； 图 6是钞票回收装置的结构示意图； 图 7是钞票处于回收状态时的示意图。

具体实施方式 机械手 如图 1、 图 2所示， 底座板 1 1安装在导轨板】 上并能够沿驱动轴 2转动; 驱动轴 2可通过转动装置转动一定角度， 所述的转动装置可为电机或电磁阀。底 座板 1 1两端有侧板 28， 侧板 28之间装有转轴 1 6 , 转轴 16—端装有齿轮 14并 位于侧板外侧. 齿轮 1 4与固定在马达转轴上的马达齿轮】2啮合传动� �� 上爪 4的 尾部有轴套 3套装在转轴 16上并可沿转轴转动， 转动板 8的上半部分通过螺钉 15获焊接的方式固定在转轴上， 下半部分带有可抵靠在轴套 3上的回钩 5 ; 转轴 16上装有压紧装置 9， 压紧装置可为弹簧， 并套装转轴 16， 其亦可为扭簧， 扭 簧一端压在上爪 4上， 另一端连接底座板 1】。 本发明所述机械手， 压紧装置 9依靠弹力将上爪压在伸缩板上， 当需要机械: 手执行抓钞操作时， 马达转动并驱动与其啮合的转轴齿轮转动， 如图 4所示， 转 轴带动转动板转动， 而转动板上的回钩抵靠在轴套上， 因而可抵抗压紧装置 9的 弹力并带动与其相抵接的轴套沿转轴转动并驱 动上爪 4离开伸缩板，当钞票放置 完毕， 马达回转， 上爪便可在压紧装置 9的弹力下使上爪 4恢复压在伸缩板上的 初始状态。

伸缩装置 如图 3、 所示， 在底座板 1 下方有可紧贴其滑动的伸缩板〗7， 伸缩板 17中 部有滑槽 19， 铆钉 20穿过滑槽 19并固定在底座板 1 1上， 其里端接压簧 18— 端， 压簧 1 8另一端固定在底座板上： 伸缩板亦可依靠底座板下的套环 21实现滑 动， 压簧 4亦可套装导柱 5并可沿其伸缩， 其导柱 5固定在底座板下方。 当机械手需要将抓取的钞票送出时， 机械手沿导轨向前至出钞口， 当伸缩板 抵至出钞口机壳时， 机械手仍向前移动， 此时， 伸缩板相对机械手沿着滑槽向后 退并将弹簧压紧直至机械手将钞票送至出钞口 并停止运动；当操作完毕机械手向 后退时， 弹簧弹力驱使伸缩板沿滑槽相对向前运动直至 恢复初始状态。

钞票回收装置 如图 5、 图 6所示， 壳体中装有有导轨， 壳体下方有钞票回收口用以回收钞 票， 机械手安装在导轨上并可沿导轨移动， 在钞票回收口上方有一可拉动机械手 摆动轴的卡钩， 卡钩旁边装有感应器。 由于操作或其他原因， 客户有钞票未取出时， 便需要对其进行回收， 此时出 钞传感器发出命令， 机械手沿导轨往回退， 当退至回出钞口上方时， 卡钩勾住机 械手的摆动轴， 并将整个抓取部位沿转轴转动一定角度， 并同时控制马达转动， 驱动上爪沿转轴转动一定角度并离开下板，钞 票便沿着伸缩板滑至回收箱从而完 成钞票回收操作。