Domaine de l'invention La présente invention se rapporte au domaine des équipements pour l'agriculture et la forêt.

La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux.

Etat de la technique

Actuellement, par exemple dans le secteur forestier, une large proportion des plantations est réalisée manuellement. Seulement vingt pourcents environ des plantations sont mécanisées. Mais les systèmes mécanisés actuels de plantation sont inadaptés au terrain forestier, qui comporte notamment des souches et des racines. En effet, on observe un phénomène de bourrage en milieu forestier avec les dispositifs actuels. On connaît dans l'état de la technique le dispositif dénommé

« Plantacône » (marque déposée), qui possède des atouts techniques mais qui est inadapté pour les plantations en milieu forestier.

On connaît également dans l'état de la technique un système de marque Bracke (marque déposée), fabriqué en Scandinavie et monté sur excavatrice.

Ce système permet de planter cent-cinquante plans par heure, ce qui est relativement peu.

Exposé de l'invention

La présente invention entend remédier aux inconvénients de l'art antérieur en proposant un dispositif permettant de fonctionner en milieux forestiers et agricoles, et offrant une cadence de plantation d'un plant toutes les deux secondes par module de plantation.

A cet effet, la présente invention concerne, dans son acception la plus générale, un dispositif mécanisé pour la plantation de végétaux, comportant :

• des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation ;

• des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.

Ainsi, le dispositif selon la présente invention permet de moduler de façon paramétrable la distance entre les plants. Grâce à la présente invention, la plantation est continue et ce quelle que soit la vitesse d'avancement du véhicule moteur sur lequel le dispositif mécanisé est installé.

Le dispositif selon la présente invention permet notamment de travailler en milieu forestier, qui comporte des souches, des racines, des branches d'arbres, des pierres/rochers et de nombreux autres débris d'origine naturelle, et d'avoir une cadence de plantation d'un plant toutes les deux secondes par module de plantation. Le dispositif selon la présente invention permet également d'avoir une grande précision dans l'intervalle entre chaque plant et dans la position (X, Y) de chaque plant.

De plus, le dispositif selon la présente invention est très robuste, notamment du fait qu'il n'y a aucune coulisse ou glissière pour la réalisation des mouvements. Avantageusement, ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical s'exercent selon un double parallélogramme, les deux parallélogrammes étant déformables. Ceci permet de planter à la verticale.

De préférence, le mouvement du parallélogramme vertical est commandé par un vérin vers l'avant et est libre vers l'arrière. Selon un mode de réalisation, ledit dispositif comporte des mécanismes de sécurité selon les axes X, Y et Z, selon lesquels, suivant l'axe X, un dispositif de sécurité se déclenche au dessus d'un certain seuil de pression, et, suivant l'axe Z, le bec remonte si un obstacle est rencontré. De préférence, ledit dispositif comporte des moyens de calcul et au moins un capteur.

Avantageusement, ledit dispositif comporte en outre un sous-ensemble formé d'un châssis support de bec associé à des sabots.

Selon un mode de réalisation, lesdits sabots exercent une pression sur le sol grâce à un actionneur mécanique de tassement.

Selon un mode de réalisation, lesdits sabots sont indépendants l'un de l'autre et possèdent chacun un actionneur mécanique ainsi qu'un capteur comportant des moyens pour détecter le niveau du sol par rapport au bec, même sur les pentes ou dévers.

Selon une variante, les actionneurs mécaniques associés aux sabots comportent des moyens pour permettre aux sabots d'exercer une pression contrôlée pour tasser le sol au moment où le bec sort du sol. Selon une variante, ledit dispositif est associé à un véhicule tracteur et il comporte des moyens pour gérer l'écartement des plants quelle que soit la vitesse dudit tracteur. Avantageusement, ledit dispositif est apte à être associé à une poutre télescopique permettant de monter au moins un ou plusieurs dispositifs mécanisés pour la plantation de végétaux.

Selon un mode de réalisation, ledit sous-ensemble comporte en outre un organe de tassement et de ré-appui du sol autour du plant une fois la mise en terre de ce dernier effectuée.

Selon un mode de réalisation, ledit sous-ensemble comporte en outre un organe d'ouverture et de fermeture du bec.

Dans l'objectif de placer les plants à la verticale quelque soient les pentes et dévers dans une limite de 25%, le dispositif comporte des actionneurs mécaniques de rattrapage de pente et de dévers. Selon une variante, ledit dispositif comporte en outre un actionneur mécanique de rattrapage des pentes.

Avantageusement, ledit dispositif comporte en outre un actionneur mécanique de rattrapage des devers.

Selon un mode de réalisation, ledit actionneur mécanique de rattrapage des devers actionne la rotation de l'ensemble dudit dispositif autour d'un axe parallèle au sens de l'avancement Selon un autre mode de réalisation, ledit actionneur mécanique de rattrapage des devers actionne la rotation du châssis support du bec par rapport à un axe parallèle au sens de l'avancement. Selon un mode de réalisation, ledit dispositif comporte des moyens pour programmer la profondeur de plantation.

Selon une variante, ledit dispositif comporte en outre des moyens de géolocalisation permettant de gérer finement la précision de plantation en déclenchant de façon spatialisée (sur un même rang et entre rangs consécutifs) l'action du (des) module(s) de plantation.

De préférence, ledit dispositif comporte en outre un module de stockage et d'alimentation des plants.

Dans un mode de réalisation, ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un opérateur chargé d'alimenter ledit dispositif par l'intermédiaire d'un barillet.

Dans un autre mode de réalisation, ledit module de stockage comporte un sous-module mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants jusqu'à un dispositif d'alimentation automatique muni de pinces ou tout autre type de préhenseur qui dépose les plants dans un barillet.

Avantageusement, ledit module de stockage comporte également un sous-module de stockage fixe d'une capacité au moins égale au sous-module mobile, dont l'objectif est de réapprovisionner le dispositif mobile lorsque celui- ci est vide.

La présente invention se rapporte également à un procédé pour la plantation de végétaux, comportant les étapes suivantes :

· une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un

mouvement horizontal d'un module de plantation ;

• une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un

mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée.

Brève description des dessins

On comprendra mieux l'invention à l'aide de la description, faite ci-après à titre purement explicatif, d'un mode de réalisation de l'invention, en référence aux Figures dans lesquelles :

« les Figures 1 à 5 illustrent le dispositif selon la présente invention dans un mode de réalisation selon différentes vues.

Description détaillée des modes de réalisation de l'invention

La présente invention se rapporte à un dispositif 10 mécanisé pour la plantation de végétaux, comportant :

• des moyens actionneurs permettant un mouvement horizontal d'un module de plantation ; · des moyens actionneurs permettant un mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée. II est possible de considérer deux parallélogrammes : un parallélogramme permettant le déplacement horizontal et un parallélogramme permettant le déplacement vertical.

Ce dispositif 10 mécanisé pour la plantation de végétaux est illustré sur les Figures 1 à 5.

Le dispositif 10 selon la présente invention peut être utilisé avec un tracteur de type agricole. Il pourra être muni d'un seul ou plusieurs modules de plantation. On respecte donc le gabarit routier et aucun véhicule accompagnateur n'est nécessaire.

Dans un mode de réalisation, le dispositif 10 comporte des moyens de calcul et au moins un capteur. Ces moyens permettent de faire en sorte que ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation sont réalisés de manière synchronisée.

Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un sous-ensemble formé d'un châssis support de bec associé à des sabots 14, 15.

Le bec s'enfonce sensiblement à la verticale dans le sol.

Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un actionneur mécanique 1 1 de tassement.

Les sabots 14 et 15 exercent une pression sur le sol grâce audit actionneur mécanique 1 1 de tassement. Les sabots 14 et 15 sont indépendants l'un de l'autre et possèdent chacun un actionneur mécanique ainsi qu'un capteur permettant de détecter le niveau du sol par rapport au bec même sur les pentes ou dévers et ces mêmes actionneurs mécaniques permettent aussi aux sabots d'exercer une pression contrôlée pour tasser le sol au moment où le bec sort du sol. Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre un actionneur mécanique 12 d'ouverture du bec.

On observe sur la figure 3 l'actionneur mécanique 1 1 de tassement, l'actionneur mécanique 12 d'ouverture du bec et les sabots 14, 15.

Dans l'objectif de placer les plants à la verticale quelque soient les pentes et dévers dans une limite de 25%, le dispositif comporte des actionneurs mécaniques de rattrapage de pente et de dévers. Le rattrapage de pente est réalisé par un actionneur mécanique actionnant la rotation du châssis support de bec autour d'un axe perpendiculaire au sens de l'avancement. Le rattrapage des dévers est réalisé dans un premier mode de réalisation par un actionneur mécanique 13 actionnant la rotation de l'ensemble de la machine autour d'un axe parallèle au sens de l'avancement et dans un second mode de réalisation par un actionneur mécanique 13 actionnant la rotation du châssis support du bec par rapport à un axe parallèle au sens de l'avancement.

Ces actionneurs mécaniques peuvent par exemple être des vérins.

On voit sur la Figure 4 l'actionneur mécanique 13 de rattrapage des devers.

Le dispositif 10 selon la présente invention permet de travailler avec des pentes et devers de 25 %. Grâce aux actionneurs mécaniques de rattrapage des pentes et de rattrapage des devers, le dispositif 10 selon la présente invention reste stable et le châssis support de bec reste sensiblement horizontal.

Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte des moyens pour programmer la profondeur de plantation. Cette profondeur de plantation peut atteindre jusqu'à 30 cm.

Dans un mode de réalisation, ledit dispositif 10 comporte en outre des moyens de géolocalisation permettant de gérer finement la précision de plantation en déclenchant de façon spatialisée (sur un même rang et entre rangs consécutifs) l'action du (des) module(s) de plantation.

On note que d'autres moyens permettent de mesurer le déplacement, par exemple, de façon non exclusive : un radar de vitesse à effet Doppler, un capteur laser, une centrale inertielle, une roue apte à mesurer le déplacement etc. Le dispositif 10 selon la présente invention est également associé dans certains modes de réalisation à une interface homme-machine. Le dispositif 10 selon la présente invention comporte également des mécanismes de sécurité selon les axes X, Y et Z. Par exemple, suivant l'axe X, le dispositif de sécurité se déclenche au dessus d'un certain seuil de pression. Suivant l'axe Z, le bec peut remonter si un obstacle est rencontré. Les efforts peuvent être limités à la rencontre d'obstacles sur l'actionneur mécanique de descente. De même, les efforts latéraux sur le bec peuvent être limités par des dispositifs de sécurité (passifs ou actifs) adaptés.

Il existe également des moyens de configuration du dispositif.

Grâce aux capteurs et aux moyens de calcul présents dans le dispositif 10 selon la présente invention, une régulation du dispositif est opérée.

Le dispositif 10 selon la présente invention comporte également dans des modes de réalisation des modules de stockage et d'alimentation des plants.

Le module de stockage comporte un dispositif mobile d'une capacité supérieure à mille plants qui permet d'amener les plants soit jusqu'à l'opérateur chargé d'alimenter la planteuse par l'intermédiaire d'un barillet, soit jusqu'à un dispositif d'alimentation automatique muni de pinces ou tout autre type de préhenseur qui dépose les plants dans le barillet.

Ce module de stockage comporte également un dispositif de stockage fixe d'une capacité égale au dispositif mobile, dont l'objectif est de réapprovisionner le dispositif mobile lorsque celui-ci est vide.

L'ensemble du stockage permet ainsi de travailler plusieurs heures sans nécessiter de sortir de la zone de plantation pour se réapprovisionner en plants. La présente invention se rapporte également à un procédé pour la plantation de végétaux, comportant les étapes suivantes :

• une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un

mouvement horizontal d'un module de plantation ; · une étape d'actionnement au moyen d'actionneurs permettant un

mouvement vertical d'un module de plantation ; ledit mouvement horizontal et ledit mouvement vertical dudit module de plantation étant réalisés de manière synchronisée. De plus, dans un mode de réalisation, une poutre télescopique permet de monter un ou plusieurs modules de plantation associés à un véhicule tracteur. Par exemple en plantation forestière ces modules de plantation permettent la réalisation à la fois de deux rangs situés entre 3 m et 4.5 m l'un de l'autre tout en autorisant un réglage continu permettant de suivre une trajectoire rectiligne à partir des informations issues d'un capteur type par exemple (GPS, laser, gyroscope etc ..)

Des roues pivotantes placées aux extrémités de la poutre ont comme fonction de stabiliser les planteuses sur une surface cahotique et de rappuyer le sol avant la plantation.

La poutre télescopique est composée de trois poutres qui s'encastrent les unes dans les autres et qui sont réglables par vérins équipés de capteurs linéaires. Cette poutre permet ainsi de réduire l'encombrement en largeur des deux planteuses à moins de 3.5 m afin de respecter la réglementation routière pour un véhicule agricole circulant sur route sans véhicule d'accompagnement.

L'invention est décrite dans ce qui précède à titre d'exemple. Il est entendu que l'homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de l'invention sans pour autant sortir du cadre du brevet.