Radarinformationen Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Radarsystem, bei dem mit Hilfe von Umgebungsinformationen die Rechenzeit zur Berechnung von Radarinformationen reduziert wird.

Aus dem Stand der Technik sind Radartechniken bekannt, mittels denen hochauflösende Radarinformationen, nachfolgend auch als Radarbild bezeichnet, gewonnen werden können. Derartige hochauflösende Radarbilder sind insbesondere für das autonome Fahren von Fahrzeugen von hoher Relevanz. Insbesondere das Synthetische- Apertur-Radar (SAR) ermöglicht eine hohe räumliche Auflösung. Die Berechnung von hochauflösenden Radarinformationen, insbesondere bei SAR- Radarsystemen, erfordert einen sehr hohen Rechenaufwand, da neben der hochgenauen Kenntnis der Bewegungsbahn des Fahrzeugs, an dem sich das Radarsystem befindet, jeder Rasterbereich bzw. Pixel des Radarbildes unter Berücksichtigung mehrerer rampenartiger oder pulsartiger Radarsignale berechnet werden muss. Daher sind die

Systemanforderungen an ein Radarsystem mit hoher räumlicher

Auflösung und Echtzeit- bzw. quasi-Echtzeit-Anforderungen sehr hoch, insbesondere im Hinblick auf die Größe des Systemspeichers bzw. der Prozessorleistung.

Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, mittels dem der Rechenaufwand für die Berechnung von hochauflösenden Radarinformationen reduziert und damit die Kosten des Radarsystems gesenkt werden können. Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des

unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Radarsystem zur Reduzierung des Rechenaufwands bei der Berechnung von Radarinformationen ist Gegenstand des nebengeordneten Patentanspruchs 15.

Gemäß einem ersten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Rechenzeitreduzierung bei der Berechnung von Radarinformationen in einem bewegten Fahrzeug. Dabei werden zunächst

Umgebungsinformationen zumindest in dem durch das Radarsystem erfassbaren örtlichen Bereich erfasst. Alternativ können die

Umgebungsinformationen auch bereitgestellt werden, beispielsweise in einer Speichereinheit des Kraftfahrzeugs oder durch Herunterladen von einem Server über eine Datenverbindung.

Anschließend wird basierend auf den erfassten oder bereitgestellten Umgebungsinformationen ein für die Erfassung durch das Radarsystem relevanter Erfassungsbereich ermittelt. Insbesondere können die

Umgebungsinformationen dahingehend ausgewertet werden, ob in dem durch das Radarsystem erfassbaren Raum Bereiche vorhanden sind, von denen keine oder im Wesentlichen keine Rückreflektionen zu erwarten sind. Anders ausgedrückt können beispielsweise anhand der

Umgebungsinformationen Freiräume in dem durch das Radarsystem erfassbaren Raum detektiert werden. Dadurch kann der theoretisch erfassbare Bereich auf einen kleineren, hinsichtlich der zu erwartenden Reflektionen relevanten Erfassungsbereich eingeschränkt werden.

Nach dem Festlegen relevanten Erfassungsbereichs werden

Radarinformationen in einem örtlich eingeschränkten Bereich ermittelt, und zwar basierend auf dem ermittelten relevanten Erfassungsbereich. Der wesentliche Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass durch die Einschränkung des örtlichen Bereichs, in dem die

Radarinformationen berechnet werden, der Berechnungsaufwand wesentlich reduziert werden kann und damit die zur Berechnung erforderlichen Rechnerressourcen (Prozessorleistung, Speicher etc.) wesentlich verringert werden können.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Umgebungsinformationen als Karten Informationen oder als kartenartige Informationen bereitgestellt. Diese Karten Informationen oder kartenartigen Informationen können in dem Fahrzeug in einer Speichereinheit abgelegt sein oder über eine Datenverbindung von einem vom Fahrzeug abgesetzten, stationären Server heruntergeladen werden. Dadurch können die

Umgebungsinformationen auf technisch einfache Weise mit geringem Aufwand bereitgestellt werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Umgebungsinformationen zumindest teilweise durch zumindest ein vom Radarsystem unabhängiges Sensorsystem erfasst. Beispielsweise kann im Fahrzeug ein weiteres Sensorsystem vorgesehen sein, mittels dem Umgebungsinformationen in Echtzeit bzw. Quasi-Echtzeit erfasst werden. Die durch dieses weitere Sensorsystem bereitgestellten oder davon abgeleiteten Informationen geben einen Hinweis darauf, in welchen Bereichen des durch das

Radarsystem erfassbaren Raums signifikante Reflektionen zu erwarten sind bzw. in welchem Bereich sich Freiräume befinden. Basierend darauf kann die Einschränkung des Erfassungsbereichs vorgenommen werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das weitere Sensorsystem eine Kamera, einen Laserscanner oder einen anderen, zur Erfassung von Umgebungsinformationen geeigneten Sensor. Damit können mit vergleichsweise geringem Rechenaufwand (bezogen auf den

Rechenaufwand zur Berechnung der hochauflösenden

Radarinformationen) die Umgebungsinformationen gewonnen werden. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die Umgebungsinformationen zumindest teilweise durch das Radarsystem selbst erfasst. Dadurch kann der gerätetechnische Aufwand für die Erfassung der

Umgebungsinformationen reduziert werden, da kein separates, weiteres Sensorsystem erforderlich ist.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird das Radarsystem zur Erfassung der Umgebungsinformationen in einem rechenaufwandsminimierten Betriebsmodus betrieben. In anderen Worten lässt sich das Radarsystem in einem ersten Betriebsmodus, in dem mit hohem Rechenaufwand hochauflösende Radarinformationen berechnet werden, und einem zweiten Betriebsmodus, in dem mit geringerem Rechenaufwand

Radarinformationen mit einer im Vergleich zum ersten Betriebsmodus geringeren Auflösung ermittelt werden, betreiben. Das Radarsystem kann auch zumindest teilweise parallel in beiden Betriebsmodi betrieben werden. Die im zweiten Betriebsmodus gewonnenen Radarinformationen sind jedoch ausreichend, um feststellen zu können, in welchen Bereichen in der Umgebung des Fahrzeugs hochauflösende Radarinformationen erstellt werden sollen. Dabei kann in den jeweiligen Betriebsmodi jeweils ein und derselbe Satz von empfangenen Radarsignalen verwendet werden, um die hochauflösenden Radarinformationen bzw. geringer aufgelösten Radarinformationen zu berechnen. In anderen Worten beruhen damit die aus den unterschiedlichen Betriebsmodi gewonnenen Radarinformationen auf dem gleichen Satz von empfangenen

Radarsignalen, die nur unterschiedlich nachbearbeitet wurden. Die hochauflösenden Radarinformationen können dabei zumindest teilweise auch parallel zu den geringer aufgelösten Radarinformationen berechnet werden.

Alternativ wird das Radarsystem zeitlich intermittierend zwischen erstem und zweitem Betriebsmodus umgeschaltet. Dadurch wird erreicht, dass in regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitabständen aktuelle

Umgebungsinformationen ermittelt werden, die dann zur Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs herangezogen werden können. Bevorzugt werden die Zeitintervalle, in denen das Radarsystem im ersten Betriebsmodus betrieben wird, d.h. das Zeitintervall zwischen zwei Betriebszyklen im zweiten Betriebsmodus, abhängig von den erfassten Umgebungsinformationen und/oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs gewählt. Dadurch kann situationsabhängig das Schaltverhalten an die zeitliche Veränderung der Umgebungsinformationen angepasst werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die erfassten oder

bereitgestellten Umgebungsinformationen hinsichtlich für die Erfassung von Radarinformationen relevanter örtlicher Bereiche ausgewertet.

Beispielsweise können die Umgebungsinformationen dahingehend analysiert werden, an welchen örtlichen Bereichen Objekte vorhanden sind, die signifikante Reflektionen der Radarsignale erwarten lassen. Dadurch kann aus den Umgebungsinformationen rückgeschlossen werden, in welcher Weise der theoretisch mögliche Erfassungsbereich auf einen relevanten Erfassungsbereich ohne Verlust wesentlicher

Informationen in den hochauflösenden Radarinformationen eingeschränkt werden kann.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weisen die für die Erfassung von Radarinformationen relevanten Bereiche zumindest ein Objekt mit einer Objektgröße oberhalb eines Objektgrößenschwellwerts auf. Unter „Objektgrößenschwellwert" wird dabei ein ein Objekt hinsichtlich dessen Größe beschreibender Schwellwert verstanden. Dabei wird unter„Größe" eine geometrische Größe (z.B. Größe eines Objekts in einer Karte, auf einem Bild etc.) aber auch eine elektrisch messbare Größe (z.B. durch das Objekt reflektierter Anteil eines Radarsignals, Radarrückstrahlfläche (engl, radar cross section (RCS))) verstanden. Der

Objektgrößenschwellwert gibt damit einen Grenzwert an, mittels dem örtliche Bereiche als relevant bzw. nicht-relevant hinsichtlich einer hochauflösenden Berechnung von Radarinformationen klassifiziert werden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die für die Erfassung von Radarinformationen relevanten Bereiche basierend auf erfassten

Radarinformationen, die oberhalb eines Schwellwerts liegen, in dem rechenaufwandsreduzierten Betriebsmodus festgelegt. Der Schwellwert gibt dabei beispielsweise den durch das Objekt reflektierten Anteil eines Radarsignals, die Radarrückstrahlfläche etc. an. Dadurch kann anhand des Schwellwerts der relevante Erfassungsbereich als der Bereich definiert werden, in dem Radarinformationen oberhalb des Schwellwerts detektiert wurden.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist das Radarsystem zur Erfassung von Radarinformationen basierend auf zeitlich aufeinanderfolgenden Einzelmessungen ausgebildet, wobei basierend auf dem ermittelten relevanten Erfassungsbereich zumindest teilweise an unterschiedlichen Orten vollzogene Einzelmessungen des Radarsystems ausgelassen oder übersprungen werden oder die Informationen dieser Einzelmessungen bei der Berechnung der Radarinformationen unberücksichtigt bleiben.

Insbesondere bei der Berechnung von Radarinformationen gemäß dem SAR-Algorithmus werden an unterschiedlichen Orten durch

Einzelmessungen ermittelte Radarinformationen miteinander verknüpft, um eine synthetische Erhöhung der Antennenapertur des Radarsensors zu erreichen. Aufgrund der örtlichen Einschränkung des

Erfassungsbereichs basierend auf den erfassten oder bereitgestellten Umgebungsinformationen können Einzelmessungen überflüssig werden, so dass durch deren Überspringen oder Unberücksichtigt Lassen der Rechenaufwand weiter reduziert werden kann.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Berechnung der

Radarinformationen im Radarsystem gemäß eines Synthetischen-Apertur- Radar-Algorithmus (SAR-Algorithmus). In anderen Worten ist das

Radarsystem ein nach dem SAR-Prinzip arbeitendes System, bei dem die Radarinformationen unter Verwendung eines SAR-Algorithmus berechnet werden. Hierbei sind eine Vielzahl von Algorithmen zur SAR- Prozessierung bekannt, beispielsweise sog. chirp scaling, frequency scaling oder Rückprojektion (engl, back-projection). Insbesondere der Rückprojektions-Algorithmus zur Berechnung der Radarinformationen ist sehr rechenzeitintensiv, so dass sich speziell bei diesem eine hohe Reduzierung des Rechenaufwands durch die Einschränkung auf einen relevanten Erfassungsbereich einstellt.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel vollzieht der

rechenaufwandsreduzierte Betriebsmodus des Radarsystems eine

Erfassung von Radarinformationen basierend auf einem Digital- Beamforming-Prinzip (DBF- Prinzip). In anderen Worten ist das

Radarsystem beispielsweise dazu ausgebildet, den Radarsensor nicht nur gemäß dem SAR-Prinzip zu betreiben, sondern in dem zweiten, rechenaufwandsreduzierten Betriebsmodus gemäß einer

Empfängerarchitektur, die eine digitale Formung des Antennendiagramms ermöglicht, beispielsweise mit mehreren in unterschiedlichen

Raumrichtungen ausgerichteten Antennen-Hauptkeulen. Basierend auf dem DBF- Prinzip können Umgebungsinformationen mit im Verhältnis zum SAR-Prinzip geringem Rechenaufwand ermittelt werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein

Computerprogrammprodukt zur Rechenzeitreduzierung bei der

Berechnung von Radarinformationen in einem bewegten Fahrzeug, wobei das Computerprogrammprodukt ein computerlesbares Speichermedium mit Programmanweisungen umfasst, wobei die Programmanweisungen durch einen Prozessor ausführbar sind, um den Prozessor dazu zu veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden

Ausführungsbeispielen auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Radarsystem zur Berechnung von Radarinformationen in einem bewegten Fahrzeug. Das Radarsystem ist dazu ausgebildet:

- Umgebungsinformationen bezüglich eines durch das

Radarsystem erfassbaren örtlichen Bereichs zu empfangen;

- einen für die Erfassung durch das Radarsystem relevanten Erfassungsbereichs basierend auf den empfangenen Umgebungsinformationen zu ermitteln; und

- Radarinformationen in einem örtlich eingeschränkten Bereich basierend auf dem ermittelten relevanten Erfassungsbereich zu berechnen. Unter„Umgebungsinformationen" im Sinne der vorliegenden Erfindung werden jegliche Informationen verstanden, die eine Bewertung eines räumlichen Bereichs dahingehend ermöglichen, ob dieser für eine

Berechnung hochauflösender Radarinformationen relevant ist oder nicht. Unter„Erfassungsbereich" im Sinne der vorliegenden Erfindung wird derjenige Raumbereich verstanden, in dem Radarinformationen durch das Radarsystem erfassbar sind. Unter„relevanter Erfassungsbereich" im Sinne der vorliegenden Erfindung wird derjenige Raumbereich verstanden, in dem relevante

Radarinformationen durch das Radarsystem erfassbar sind,

beispielsweise aufgrund von Rückreflektionen oberhalb eines definierten Anteils des ausgesendeten Radarsignals. Der relevante

Erfassungsbereich kann insbesondere auch Freiflächen umfassen, in denen keine oder im Wesentlichen keine Rückreflektionen des

Radarsignals auftreten, die aber durch Barrieren vorderseitig, rückseitig und/oder seitlich eingegrenzt sind. Dies können insbesondere Parklücken oder dergleichen sein.

Die Ausdrücke„näherungsweise",„im Wesentlichen" oder„etwa" bedeuten im Sinne der Erfindung Abweichungen vom jeweils exakten Wert um +/- 10%, bevorzugt um +/- 5% und/oder Abweichungen in Form von für die Funktion unbedeutenden Änderungen.

Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von

Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle

beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an

Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 beispielhaft und schematisch ein Verfahrensablauf zur

Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR- Algorithmus ohne räumliche Einschränkung des

Erfassungsbereichs;

Fig. 2 beispielhaft und schematisch ein Verfahrensablauf zur

Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR- Algorithmus mit einer räumlichen Einschränkung des

Erfassungsbereichs basierend auf mittels des Radarsystems gewonnenen Umgebungsinformationen;

Fig. 3 beispielhaft und schematisch ein Verfahrensablauf zur

Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR- Algorithmus mit einer räumlichen Einschränkung des

Erfassungsbereichs basierend auf durch weitere Sensoren erfassten oder als Daten bereitgestellten

Umgebungsinformationen; und Fig. 4 beispielhaft ein das Verfahren zur Rechenzeitreduzierung bei der Berechnung der Radarinformationen veranschaulichendes Blockdiagramm.

Figur 1 zeigt beispielhaft und schematisch einen Verfahrensablauf zur Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR-Algorithmus ohne Berücksichtigung von Umgebungsinformationen.

Ein Fahrzeug mit einem einen Radarsensor 1 aufweisenden Radarsystem wird entlang einer Bewegungsbahn von einer ersten Position in eine zweite Position bewegt und sendet zu unterschiedlichen Zeitpunkten Radarsignale an Positionen #0 bis #L. Basierend auf diesen an unterschiedlichen Positionen gesendeten Radarsignalen, dargestellt durch die Bereiche A, A', empfängt das Radarsystem reflektierte Anteile dieses gesendeten Radarsignals. Anders ausgedrückt werden mehrere

Messungen bei unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs im Raum und damit an unterschiedlichen Relativpositionen des Fahrzeugs relativ zu dem Objekt O, an dem Reflektionen auftreten, vorgenommenen. Diese Messungen werden nachfolgend als Einzelmessungen bezeichnet.

Basierend auf den empfangenen reflektierten Anteilen des Radarsignals wird durch einen Prozessor des Radarsystems ein Radarbild berechnet.

Zur Berechnung des Radarbildes anhand des SAR-Algorithmus werden für den gesamten Erfassungsbereich Radarinformationen berechnet, die dann als Radarbild RB dargestellt werden. Wird davon ausgegangen, dass das Radarbild N ^x M Pixel umfasst, für die anhand von L

Einzelmessungen Radarinformationen berechnet werden müssen, steigt der Aufwand zumindest quadratisch, insbesondere aber kubisch mit der Größe des zu erfassenden Bereichs, wenn davon ausgegangen wird, dass eine Erhöhung der Pixelanzahl (N und M) eine Erhöhung der notwendigen Anzahl von Einzelmessungen nach sich zieht.

Insbesondere sehr hochauflösende SAR-Algorithmen, die eine hohe Flexibilität bei der Berechnung der Radarinformationen zeigen und die eine hohe Stabilität auch bei Kurvenfahrt zeigen, beispielsweise der Rückprojektionsalgorithmus (back-projection-Algorithmus), weisen an sich bereits einen hohen Rechenaufwand auf, so dass bei großen

Erfassungsbereichen die Berechnung des Radarbildes hohe

Rechenressourcen erfordert.

Figur 2 zeigt beispielhaft und schematisch einen Verfahrensablauf zur Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR-Algorithmus, bei dem der Rechenaufwand durch Einschränkung des Erfassungsbereichs basierend auf Umgebungsinformationen reduziert wird, woebi die

Umgebungsinformationen mittels des Radarsensors selbst gewonnen werden. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird wiederum der Radarsensor 1 entlang einer Bewegungsbahn von einer ersten Position zu einer zweiten Position bewegt, beispielsweise durch Fortbewegung des Fahrzeugs. Dabei werden an unterschiedlichen Positionen wiederum Radarsignale gesendet und anschließend deren reflektierte Anteile empfangen

(Positionen #0 bis #L). Ziel der sequentiell nacheinander gesendeten

Radarsignale ist es, durch den verwendeten SAR-Algorithmus rechnerisch die Antennenapertur zu erhöhen.

Um den dafür nötigen Rechenaufwand zu minimieren, kann das im

Fahrzeug befindliche Radarsystem von einem ersten Betriebsmodus, in dem ein hochauflösendes Radarbild RB erhalten wird, in einen zweiten, rechenaufwandsminimierten Betriebsmodus überführt werden. In dem zweiten Betriebsmodus kann beispielsweise keine derart hohe

Ortsauflösung erreicht werden, jedoch können in diesem zweiten

Betriebsmodus mit geringerem Rechenaufwand bei der Berechnung der Radarinformationen Umgebungsinformationen erfasst werden, mittels denen eine Eingrenzung des Erfassungsbereichs auf einen relevanten Bereich möglich ist. Beispielsweise lässt sich das Radarsystem von einem ersten

Betriebsmodus, der einen SAR-Algorithmus zur Berechnung von

Radarinformationen nutzt, in einen zweiten Betriebsmodus überführen, bei dem Radarinformationen über einen Beamforming-Algorithmus (z.B.

digital beam forming-Algorithmus, DBF) berechnet werden. Anders ausgedrückt wird zur Erfassung der Umgebungsinformationen ein

Betriebsmodus gewählt, in dem der Radarsensor durch Phasenverschiebung zwischen den an den einzelnen Antennen des Radarsensors 1 anliegenden Sendesignalen bzw. Empfangssignalen die Sende- bzw. Empfangscharakteristik der Antenne beeinflusst und damit den um den Radarsensor 1 befindlichen Bereich erfassen kann. Diese Art der Erfassung von Radarinformationen benötigt wesentlich weniger Rechenressourcen. Jedoch können aus den in dem zweiten

Betriebsmodus erfassten Radarinformationen Rückschlüsse gezogen werden, in welchen Bereichen relevante Rückreflektionen vorhanden sind und in welchen Bereichen keine Rückreflektionen feststellbar sind.

Dadurch kann der Bereich, für den im ersten Betriebsmodus ein

hochauflösendes Radarbild RB berechnet wird, auf einen relevanten Erfassungsbereich beschränkt werden, beispielsweise durch Ausnehmen von Regionen, in denen keine Reflektionen vorhanden sind, so dass es sich damit vermutlich um Freiflächen handelt.

In anderen Worten werden damit anhand der im zweiten Betriebsmodus gewonnenen Radarinformationen Bereiche festgelegt, in denen

hochauflösende Radarinformationen berechnet werden sollen, sowie andere Bereiche, in denen die Berechnung von hochauflösenden

Radarinformationen aus rechenökonomischen Gründen nicht erfolgen soll. Dabei kann ausgehend von den jeweiligen Ergebnissen der

Umgebungserfassung entweder ein zusammenhängender Bereich festgelegt werden, in dem hochauflösende Radarinformationen berechnet werden sollen, oder aber mehrere, nicht zusammenhängende

Teilbereiche. In dem Radarbild RB gemäß Figur 2 ist der Bereich , für den hochauflösende Radarinformationen berechnet werden, schraffiert dargestellt. Dieser umgibt die Objekte O, die während der Erfassung von Umgebungsinformationen ermittelt wurden. Basierend auf der Festlegung des/der relevanten Erfassungsbereiche kann die Berechnung der hochauflösende Radarinformationen entsprechend eingegrenzt werden. So kann beispielsweise der maximal mögliche Erfassungsbereich, der beispielsweise M ^x N Pixel aufweist, beispielsweise um m Pixel in einer ersten Raumrichtung und n Pixel in einer zweiten Raumrichtung eingegrenzt werden, so dass lediglich eine Berechnung von Radarinformationen für (M-m) ^x (N-n) Pixel nötig ist.

Zudem kann die Einschränkung auf den relevanten Erfassungsbereich nach sich ziehen, dass anstelle von L Einzelmessungen eine reduzierte Anzahl von Einzelmessungen nötig ist, beispielsweise I Einzelmessungen weniger. In anderen Worten kann die Eingrenzung des

Erfassungsbereichs zur Folge haben, dass lediglich (L-l)

Einzelmessungen zur Berechnung des hochauflösenden Radarbildes RB nötig sind. Damit reduziert sich durch die Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs aufgrund der erfassten Umgebungsinformationen vorteilhafterweise auf (M-m) ^x (N-n) Pixel, die über (L-l) Einzelmessungen berechnet werden.

Zur Erfassung der Umgebungsinformationen kann das Radarsystem intermittierend in vorgegebenen Zeitabständen oder je nach Bedarf (beispielsweise abhängig von der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs im Raum o.ä.) in den zweiten, rechenaufwandsminimierten Betriebsmodus geschalten werden, um durch diesen

Umgebungsinformationen zur Festlegung des relevanten

Erfassungsbereichs zu erfassen. Anschließend kann das Radarsystem wiederum für einen gewissen Zeitraum in dem ersten Betriebsmodus betrieben werden, in dem hochauflösende Radarinformationen in dem als relevant eingestuften Erfassungsbereich aufgenommen werden.

Auch ist es möglich, die im zweiten Betriebsmodus des Radarsystems gewonnenen Umgebungsinformationen mit vorhandenen, beispielsweise in einer Speichereinheit gespeicherten weiteren Umgebungsinfornnationen, beispielsweise in Form von

Karteninformationen, abzugleichen bzw. die durch das Radarsystem gewonnenen Umgebungsinformationen entsprechend basierend auf den weiteren Umgebungsinformationen zu ergänzen. Dadurch kann das Umschalten zwischen den verschiedenen Betriebsmodi vorteilhafterweise reduziert werde bzw. die Umgebungsinformationen können mit einer höheren Genauigkeit bereitgestellt werden.

Figur 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Verfahrensablaufs zur Berechnung eines Radarbildes basierend auf einem SAR-Algorithmus, bei dem der Rechenaufwand durch Einschränkung des

Erfassungsbereichs basierend auf Umgebungsinformationen reduziert wird, wobei hierbei bereits vorhandene Umgebungsinformationen, beispielsweise Informationen einer Karte etc. oder durch zumindest ein weiteres Sensorsystem erfasste Umgebungsinformationen genutzt werden.

Nachfolgend werden lediglich die Unterschiede zu dem in Figur 2 beschriebenen Ausführungsbeispiel erläutert. Im Übrigen gelten die zuvor in Bezug auf die Figur 2 getroffenen Erläuterungen auch für das in

Verbindung mit Figur 3 beschriebene Verfahren.

Der wesentliche Unterschied des in Fig. 3 schematisch dargestellten Verfahrens zu dem zuvor beschriebenen Verfahren gemäß Fig. 2 besteht darin, dass Umgebungsinformationen benutzt werden, die nicht durch den Radarsensor selbst erfasst wurden, sondern entweder durch ein vom Radarsensor unabhängiges Sensorsystem erfasst werden oder auf im Fahrzeug verfügbaren Umgebungsinformationen beruhen. So kann beispielsweise ein weiteres, im Fahrzeug vorhandenes

Sensorsystem verwendet werden, um Umgebungsinformationen im Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen und diese Umgebungsinformationen zur Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs zu verwenden. Das weitere Sensorsystem kann einen Bildinformationen erfassenden Sensor, beispielsweise in Form einer Kamera (CCD-Sensor (CCD: charge-coupied device) o.ä.) oder einen die Umgebung abtastenden Sensor,

beispielsweise einen Laserscanner o.ä. aufweisen.

Das weitere Sensorsystem kann kontinuierlich oder intermittierend parallel zum Radarsystem betrieben werden, um bei Fortbewegung des

Fahrzeugs fortlaufend oder intermittierend den relevanten

Erfassungsbereich festlegen zu können.

Alternativ oder zusätzlich zu der Verwendung des weiteren

Sensorsystems zur Erfassung von Umgebungsinformationen können Umgebungsinformationen im Fahrzeug bereitgestellt werden,

beispielsweise als Karten Informationen, die in einer Speichereinheit gespeichert sind oder durch eine Datenverbindung in das Fahrzeug geladen werden. Diese Karten Informationen können zur Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs verwendet werden.

Auch ist es möglich, Karten Informationen und durch weitere

Sensorsysteme ermittelte Umgebungsinformationen miteinander zu kombinieren, um basierend auf beiden Informationsquellen den relevanten Erfassungsbereich zu bestimmen.

Nach der Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs kann die hochauflösende Radarinformation beschränkt auf diesen relevanten Erfassungsbereich berechnet werden. Beispielsweise kann durch die Festlegung des relevanten Erfassungsbereichs aufgrund der erfassten Umgebungsinformationen erreicht werden, dass lediglich hochauflösende Radarinformationen für (M-m) ^x (N-n) Pixel mittels (L-l) Einzelmessungen berechnet werden, wobei m und n für die Einschränkung der Pixelanzahl und I für die Reduzierung der Anzahl von Einzelmessungen steht.

Figur 4 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Verfahrens zur Rechenzeitreduzierung bei der Berechnung von Rada nformationen in einem bewegten Fahrzeug.

Zunächst werden Umgebungsinformationen in dem durch das

Radarsystem erfassbaren örtlichen Bereich erfasst oder bereitgestellt (S10). Diese Umgebungsinformationen umfassen vorzugsweise

Informationen, die eine Aussage darüber zulassen, inwiefern ein Raumoder Flächenabschnitt in dem vom Radarsystem erfassbaren örtlichen Bereich erwarten lässt, dass dort Reflektionen des Radarsignals auftreten, die für ein hochauflösendes Radarbild Relevanz haben, beispielsweise zur Fahrbahnerkennung relevante Informationen, Objekte, mit denen ein Zusammenstoß verhindert werden soll, etc.

Basierend auf den erfassten oder bereitgestellten

Umgebungsinformationen wird dann ein für die Erfassung durch das Radarsystem relevanter Erfassungsbereich ermittelt (S1 1 ). Beispielsweise kann eine Freiraumdetektion vorgenommen werden, d.h. Räume bzw. Bereiche, in denen keine oder lediglich geringe Reflektionen zu erwarten sind, werden als nicht relevante Bereiche von dem Erfassungsbereich, für den ein hochauflösendes Radarbild erstellt wird, ausgenommen.

Nach der Festlegung des Erfassungsbereichs werden die

Radarinformationen in einem örtlich eingeschränkten Bereich basierend auf dem ermittelten relevanten Erfassungsbereich berechnet (S12). Der Berechnungsaufwand kann dabei durch die räumliche Einschränkung auf Pixel, für die die hochauflösenden Radarinformationen berechnet werden, als auch durch Reduzierung der Anzahl der nötigen Einzelmessungen zur Berechnung hochauflösenden Radarinfornnationen verringert werden.

Voranstehend wurde davon ausgegangen, dass der Erfassungsbereich in zwei Raumrichtungen (d.h. zweidimensional) basierend auf

Umgebungsinformationen auf einen relevanten Erfassungsbereich eingegrenzt wird. Es versteht sich, dass basierend auf den

Umgebungsinformationen auch eine räumliche Einschränkung

(dreidimensional) des Erfassungsbereichs möglich ist.

Die Erfindung wurde voranstehend an Ausführungsbeispielen

beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie

Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der durch die

Patentansprüche definierte Schutzbereich verlassen wird.

Bezugszeichenliste

Radarsensor Fahrzeug

Erfassungsbereich einer Einzelmessung

Objekt

Radarbild