Die Erfindung betrifft eine Schmelzspinnvorrichtung zur Herstellung von synthetischen Fäden gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Die Herstellung von synthetischen Fäden erfolgt durch Schmelzspinnvor- richtungen, die eine Vielzahl von Spinnpositionen aufweisen. Die Spinnpo- sitionen sind hierbei nebeneinander zu einer Maschinenlängsfront in einer Maschinenhalle aufgestellt. Jede der Spinnpositionen verfügt über eine Spinndüseneinrichtung mit mehreren Spinndüsen zum Extrudieren mehre - rer Fäden. Die Fäden einer Spinnposition werden als eine Fadenschar ge- meinsam durch eine Galetteneinrichtung von den Spinndüsen abgezogen und am Ende des Prozesses in mehreren Wickelstellen einer Aufwickelein- richtung parallel zu Spulen aufgewickelt. Die Aufwickeleinrichtungen der Spinnpositionen sind jeweils mit zwei an einem Spulrevolver gehaltenen Spulspindeln ausgestattet, so dass die Fäden in den Spinnpositionen konti- nuierlich hergestellt werden. Nur bei einem Prozessbeginn oder bei einer Prozessunterbrechung ist es erforderlich, dass die Fadenschar der Spinnpo- sitionen durch Hilfseinrichtungen geführt und beispielsweise an der Galet- teneinrichtung und der Aufwickeleinrichtung angelegt wird. Derartige Hilfseinrichtungen werden bevorzugt durch einen Bedienungsroboter gebil- det, der entlang der Maschinenlängsfront beweglich geführt ist und wahl- weise einem der Spinnposition zum Anlegen der Fäden zuführbar ist. Eine derartige Schmelzspinnvorrichtung ist beispielsweise in der EP 3 312 120 Al offenbart.

Bei der bekannten Schmelzspinnvorrichtung ist der Bedienungsroboter ver- fahrbar ausgebildet, um wahlweise die einzelnen Spinnpositionen anzufah- ren. Zur Fühmng und zum Anlegen einer Fadenschar der betreffenden Spinnposition weist der Bedienungsroboter einen Sauginjektor auf, welcher die Fadenschar kontinuierlich aufnimmt und zu einem leeren Abfallbehälter führt. Zum Betreiben des Sauginjektors weißt der Bedienungsroboter einen Kupplungsadapter auf, der mit einer Abfallleitung und einer Druckluftlei- tung des Sauginjektors verbunden ist. Der Kupplungsadapter lässt sich pro Spinnposition mit einem Anschluss koppeln, um die Abfallleitung mit einer zentralen Abfallleitung und die Druckluftleitung mit einer zentralen Druck- luftleitung zu verbinden. Die zentrale Druckluftleitung, die sich über alle Spinnpositionen erstreckt, ist mit einem zentralen Garnabfallbehälter ver- bunden.

Die bekannte Schmelzspinnvorrichtung besitzt jedoch den Nachteil, dass die Abfallleitungen große Wegstrecken überbrücken müssen und daher re- lativ hohe Überdrücke der Druckluft benötigen. Aufgrund der damit ver- bundenen hohen Druckluftverbräuche ist die bekannte Schmelzspinnvor- richtung energetisch unwirtschaftlich.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Schmelzspinnvorrichtung liegt darin, dass sowohl zur Ankoppelung der Druckluft und der Abfallleitung in der Spinnposition, als auch für die Übernahme und Führung der Fäden mit dem Sauginjektor eine exakte Positionierung des Bedienungsroboters erforder- lieh ist. Innerhalb der Spinnposition ist die Lage der Druckluftanschlüsse jedoch unabhängig von einer Lage der Galetteneinrichtung und der Auf- spulmaschinen, an welchem die Fäden anzulegen sind. Daher sind Fehlstel- lungen des Bedingungsroboters unvermeidlich.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung, eine Schmelzspinnvorrichtung zur Her- Stellung von synthetischen Fäden der gattungsgemäßen Art zu schaffen, bei welcher die durch einen Bedienungsroboter auszuführenden Tätigkeiten möglichst exakt und Energieeffizient ausführbar sind. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Druckluftlei- tung und die Abfallleitung mit einem Versorgungswagen verbunden sind und dass der Versorgungswagen an der Hängebahn geführt ist.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Merkmale und Merkmalskombinationen der Unteransprüche definiert.

Die Erfindung besitzt den besonderen Vorteil, dass der Bedienungsroboter in seiner Positionierung ausschließlich an die jeweilige Position der Aufwi- ckeleinrichtung und Galetteneinrichtung angepasst werden muss. So ist es üblich, dass derartige Aufwickeleinrichtungen zum Zwecke der Wartung regelmäßig ausgetauscht werden. Somit können leichte Lageveränderungen innerhalb der Spinnposition auftreten, die bei der Positionierung des Bedie- nungsroboters unproblematisch berücksichtigt werden können. Die Anbin- dung an einen Versorgungswagen ermöglicht eine Flexibilität des Bedie- nungsroboters. Eine Ankoppelung der Druckluftleitung und Abfallleitung zwischen dem Bedienungsroboter und einer der Spinnpositionen kann ent- fallen.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Ver- sorgungswagen mit einem Garnabfallbehälter ausgestattet, der mit der Ab- fallleitung verbunden ist. Damit können die über den Sauginjektor aufge- nommene Fadenschar auf kurzen Weg aufgenommen werden. Insoweit sind Drucklufteinstellungen mit relativ geringen Überdrücken zum Führen der Fadenschar innerhalb einer Spinnposition realisierbar.

Um den Fadenabfall in den Garnabfallbehälter sehr kompakt mit aufeinan- der liegenden Lagen ablegen zu können, ist des Weiteren vorgesehen, dass der Garnabfallbehälter zur Aufnahme eines Fadenabfalls einen zyklonför- migen Innenaufbau aufweist, durch welchen der Fadenabfall wendelförmig ablegbar ist. Dadurch lassen sich wirr erzeugte Ablagen und damit Faden- verflechtungen innerhalb des Garnabfalls vermeiden. Neben der sehr kom- pakten Füllung des Garnabfallbehälters besteht darüber hinaus der Vorteil, dass eine Entnahme und Entleerung des Garnabfallbehälters vereinfacht wird.

Durch die kompakte Ablage des Fadenabfalls innerhalb des Garnab fallbe- hälters ist die Weiterbildung der Schmelzspinnvorrichtung bevorzugt ausge- führt, bei welcher der Garnabfallbehälter an einer Unterseite des Versor- gungswagens eine bewegliche Abfallklappe zum Öffnen und Schließen aufweist und dass die Abfallklappe mit einem steuerbaren Schwenkaktor gekoppelt ist. So besteht die Möglichkeit, den Fadenabfall durch einfaches Öffnen der Abfallklappe aus dem leeren Abfallbehälter zu entleeren.

Um den druckluftbetriebenen Sauginjektor des Bedienungsroboters in jeder der Spinnpositionen betreiben zu können, ist die Weiterbildung der Erfm- düng besonders vorteilhaft, bei welcher jeder der Spinnpositionen eine von mehreren Anschlussstationen mit jeweils einem Druckluftanschluss zur Druckluftübertragung zugeordnet ist, welche mit einem am Versorgungs- wagen angeordneten Anschlussadapter zusammenwirkt. So lässt sich der Versorgungswagen vorteilhaft in jeder der Spinnpositionen selbsttätig an eine Druckluftversorgung anschließen, die in die Druckluftleitung des Be- dienungsroboters eingespeist wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung werden der Versorgungswagen und der Bedienungsroboter gemeinsam durch ein För- dermittel an der Hängebahn geführt. Damit ist der Bedienungsroboter in jeder der Spinnpositionen schnell funktionsbereit, um die Fadenschar einer der Spinnpositionen aufnehmen zu können und das Anlegen der Fäden aus- zuführen. Grundsätzlich besteht jedoch auch die Möglichkeit, das dem Versorgungs- wagen und dem Bedienungsroboter zwei separate Fördermittel zugeordnet sind, durch welche der Versorgungswagen und der Bedienungsroboter an der Hängebahn unabhängig führbar sind. Diese Weiterbildung der Erfin- düng besitzt den besonderen Vorteil, dass der Bedienungsroboter und der Versorgungswagen unabhängig voneinander positionierbar sind. So lässt sich der Bedienungsroboter den Gegebenheiten der Galetteneinrichtung und der Aufwickeleinrichtung der jeweiligen Spinnposition anpassen. Der Ver- sorgungswagen kann dagegen eine Anschlussstation der betreffenden Spinnposition angepasst werden.

Um eine völlig losgelöste Führung des Versorgungswagens beispielsweise zum Entleeren des Garnabfallbehälters zu erhalten, ist die Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, bei welcher die Druckluftleitung und die Abfall- leitung zwischen dem Bedienungsroboter und dem Versorgungswagen kup- pelbar ausgeführt sind. So können über einfache Steckverbindungen die Druckluftleitung und die Abfallleitung zwischen dem Versorgungswagen und dem Bedienungsroboter gelöst oder gekoppelt werden.

Um möglichst kleinere Positionsabweichungen innerhalb der Spinnposition ausgleichen zu können, ist es auch möglich, die Druckluftleitung und die Abfallleitung zwischen dem Bedienungsroboter und dem Versorgungswa- gen flexibel auszuführen. So können kleinere Wegstrecken zwischen dem Versorgungswagen und dem Bedingungsroboter ohne Lösung der Druck- luftleitung und Abfallleitung ausgeführt werden.

Um alle Tätigkeiten zur Übernahme einer Fadenschar und zum Anlegen und Führen einer Fadenschar mit hoher Flexibilität ausführen zu können, weist der Bedienungsroboter einen steuerbaren Roboterarm auf, der an ei- nem freien Ende den Sauginjektor und eine Schneideinrichtung führt. Durch die freie Beweglichkeit des Roboterarms werden sehr hohe Frei- heitsgrade zum Fadenhandling erreicht.

Die erfindungsgemäße Schmelzspinnvorrichtung ist besonders geeignet, um eine voll automatisierte Herstellung von synthetischen Fäden auszuführen. Der Bedienungsaufwand für einen Operator wird erheblich reduziert, und besteht im Wesentlichen nur noch durch Kontrollfunktionen und Wartungs- arbeiten.

Die erfindungsgemäße Schmelzspinnvorrichtung wird nachfolgend anhand einiger Ausführungsbeispiele unter Bezug auf die beigefügten Figuren nä- her erläutert.

Es stellen dar:

Figur 1 schematisch eine Vorderansicht einer Mehrzahl von Spinnpositio- nen der erfindungsgemäßen Schmelzspinnvorrichtung,

Figur 2 schematisch eine Vorderansicht eines Versorgungswagens und ei- nes Bedienungsroboters der erfindungsgemäßen Schmelzspinnvorrichtung nach Figur 1,

Figur 3 schematisch eine Seitenansicht einer der Spinnpositionen der erfin- dungsgemäßen Schmelzspinnvorrichtung nach Figur 1, Figur 4 schematisch eine Querschnittsansicht eines Garnabfallbehälters des Versorgungswagens aus Figur 2, Figur 5 schematisch eine Vorderansicht des Ausführungsbeispiels aus Figur 1 in geänderter Betriebssituation

Figur 6 schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Versorgungs- wagens mit einem Bedienungsroboter. In den Figuren 1 und 3 ist sein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Schmelzspinnvorrichtung mit mehreren Spinnpositionen in einer Vorderan- sicht und in einer Seitenansicht dargestellt. Die nachfolgende Beschreibung gilt für beide Figuren, insoweit kein ausführlicher Bezug zu einer der Figu- ren gemacht ist. Das Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Schmelzspinnvorrichtung weist mehrere Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 auf, die in einer reihenförmigen Anordnung nebeneinander aufgestellt sind und eine Maschinelängsseite bilden. Die Anzahl der in Figur 1 dargestellten Spinnpositionen ist nur bei- spielhaft. Grundsätzlich enthalten derartige Schmelzspinnvorrichtungen eine Vielzahl von gleichartigen Spinnpositionen.

Die in der Figur 1 dargestellten Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 sind in ihrem Aufbau identisch ausgeführt und werden an der in Figur 3 dargestellten Spinnposition 1.1 näher erläutert.

Wie aus der Darstellung in Figur 3 hervorgeht, weist jede Spinnposition 1.1 bis 1.3, in diesem Fall die Spinnposition 1.1, eine Spinndüseneinrichtung 2 auf. Die Spinndüseneinrichtung 2 umfasst einen Spinnbalken 2.2, der an seiner Unterseite mehrere Spinndüsen 2.1 trägt. Die Spinndüsen 2.1 sind mit einer Spinnpumpe 2.3 gekoppelt, die vorzugsweise als Mehrfachpumpe ausgebildet ist und mit jeder der Spinndüsen 2.1 verbunden ist. Die Spinn- pumpe 2.3 ist über einen Schmelzezulauf 2.4 mit einem Extruder oder einer anderen Schmelzequelle (hier nicht dargestellt) verbunden.

Unterhalb der Spinndüseneinrichtung ist eine Abkühleinrichtung 3 ange- ordnet, die in diesem Ausführungsbeispiel einen Kühlschacht 3.1 mit gas- durchlässiger Wandung innerhalb einer Blaskammer 3.3 aufweist. Zu jeder der Spinndüsen dient der Kühlschacht 3.1 zur Aufnahme und Kühlung der Filamente. Unterhalb des Kühlschachtes 3.1 folgt ein Fallschacht 3.2.

Unterhalb des Fallschachtes 3.2 ist eine Sammeleinrichtung 4 angeordnet, die mehrere Fadenführer 4.1 aufweist. Die Fadenführer 4.1 sind den Spinn- düsen 2.1 zugeordnet und führen die Filamente zu einem Faden zusammen. In diesem Ausführungsbeispiel erzeugt die Spinndüseneinrichtung 2 vier Fäden. Die Anzahl der pro Spinndposition erzeugten Fäden ist beispielhaft. So können derartige Spinndüseneinrichtungen 2 pro Spinnposition bis zu 32 Fäden gleichzeitig erzeugen. Der Sammeleinrichtung 4 ist eine Präparationseinrichtungen 5 zugeordnet, durch welche die einzelnen Fäden einer Fadenschar 8 benetzt werden. Die Fäden werden als eine Fadenschar 8 durch eine Galetteneinrichtung 6 abge- zogen und einer Aufwickeleinrichtung 7 zugeführt. In diesem Ausfüh- rungsbeispiel ist die Galetteneinrichtung 6 durch zwei angetriebene Galet- ten 6.1 ausgeführt. Zwischen den Galetten 6.1 ist eine Verwirbelungsein- richtung 6.2 angeordnet, um die Fäden der Fadenschar 8 separat zu verwir- beln.

Die Aufwickeleinrichtung 7 weist pro Faden der Fadenschar 8 jeweils eine Wickelstelle 7.4 auf. Die insgesamt vier Wickelstellen 7.4 erstrecken sich entlang einer Spulspindel 7.1, die auskragend an einem Spulrevolver 7.2 gehalten sind. Der Spulrevolver 7.2 trägt zwei Spulspindeln 7.1, die ab- wechselnd in einen Wickelbereich und einen Wechselbereich geführt wer- den. Jeder Wickelstelle 7.4 ist zur Aufteilung und Separierung der Faden- schar 8 jeweils eine von mehreren Umlenkröllchen 7.6 zugeordnet, die der Galetteneinrichtung 6 unmittelbar nachgeordnet sind. Zum Wickeln und Verlegen der Fäden zu Spulen weist jede der Wickelstellen 7.4 eine Chan- giereinheit 7.3 auf. Die Changiereinheiten 7.3 wirken mit einer Andrück- walze 7.5 zusammen, die parallel zu den Spulspindeln 7.1 angeordnet ist und drehbar an einem Maschinengestell gelagert ist. Während des Aufwi- ckelns der Fäden 8 zu Spulen liegt die Andrückwalze 7.5 an der Oberfläche der Spulen 24 an.

In den in Figur 1 und 3 dargestellten Situationen befinden sich die Spinnpo- sitionen 1.1 bis 1.3 in ihrem normalen Betrieb, in welcher in jede Spinnpo- sition 1.1 bis 1.3 eine aus mehreren Fäden bestehende Fadenschar 8 extru- diert, abgezogen und kontinuierlich zu Spulen 24 gewickelt wird. Um die Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 bei einem Prozessstart oder einer Pro- zessunterbrechung bedienen zu können, ist den Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 ein Bedienungsroboter 9 zugeordnet. In den Figuren 1 und 3 ist der Bedie- nungsroboter 9 in einer Warteposition dargestellt. Der Bedienungsroboter 9 ist an einer Hängebahn 18 oberhalb eines Bedienungsganges gehalten. Die Hängebahn verläuft hierzu parallel zu einer Maschinelängsseite der Spinn- positionen 1.1 bis 1.3.

An der Hängebahn 18 ist dem Bedienungsroboter 9 ein Versorgungswagen 12 zugeordnet. Der Versorgungswagen 12 ist über eine Druckluftleitung 15 und eine Abfallleitung 16 mit dem Bedienungsroboter 9 verbunden. Zur Erläuterung des Bedienungsroboters 9 und des Versorgungswagens 12 wird nachfolgend zusätzlich zu den Figuren 2 und 4 Bezug genommen. In Figur 2 ist eine Vorderansicht des Bedienungsroboters 9 und des Versor- gungswagens 12, wie in der Spinneinrichtung gemäß Figur 1 dargestellt ist, vergrößert gezeigt. In Figur 4 ist eine Schnittansicht des Versorgungswa- gens 12 mit einem integrierten Garnabfallbehälter 12.1 dargestellt. Insoweit kein ausdrücklicher Bezug zu einer der Figuren gemacht ist, gilt die nach- folgende Beschreibung für alle Figuren.

Der Bedienungsroboter 9 weist ein Fahrgestell 9.1 auf, das an der Hänge- bahn 18 gehalten ist. Das Fahrgestell 9.1 ist mit einem Fördermittel 10.1 verbunden, durch welches der Bedienungsroboter 9 in der Hängebahn 18 verfahrbar ist. Die Hängebahn 18 weist hierzu zwei Führungsschienen 18.1 und 18.2 auf. Das Fördermittel 10.1 ist mit einer Robotersteuerung 11 ge- koppelt. Die Robotersteuerung 11 ist mit einer Maschinensteuerung 27 (wie in Figur 1 gezeigt) verbunden.

An einem unteren Ende weist der Bedienungsroboter 9 einen Roboterarm 9.2 auf. Der Roboterarm 9.2 trägt an einem frei auskragenden Führungsen- de einen Sauginjektor 22 und eine Schneideinrichtung 23. Der auskragende mehrgliedrige Roboterarm 9.2 ist durch hier nicht näher dargestellte Akto- ren und Sensoren frei beweglich, wobei der Bewegungsablauf des Roboter- arms 9.2 durch die Robotersteuerung 11 gesteuert wird. Die Energieversor- gung des Bedienungsroboters 9 erfolgt vorzugsweise durch eine Strom- schiene oder alternativ über eine Energiekette.

Zum Betreiben des Sauginjektors 22 ist der Bedienungsroboter 9 mit dem Versorgungswagen 12 verbunden. Der Versorgungswagen 12 weist ein Fahrgestell 12.6 auf, das an der Hängebahn 18 gehalten ist. Dem Fahrge- stell 12.6 ist ein Fördermittel 10.2 zugeordnet. Das Fördermittel 10.2 ist mit einer Wagensteuerung 17 verbunden. Die Wagensteuerung 17 ist über eine drahtlose Verbindung mit der Maschinensteuereinrichtung 27 oder alterna- tiv mit der Roboter Steuerung 11 verbunden. Unterhalb des Fahrgestells 12.6 weist der Versorgungswagen 12 einen Garnabfallbehälter 12.1 auf.

Wie aus der Darstellung in Figur 4 hervorgeht, weist der Garnabfallbehälter

12.1 einen zyklonförmigen Innenaufbau auf, um insbesondere einen eintre- tenden Fadenabfallstrom wendelförmig zu führen und die Fäden wendel- förmig abzulegen. Hierzu ist im oberen Bereich des Garnabfallbehälters

12.1 ein tangential ausgebildeter Behälteranschluss ausgebildet, an dem die Abfallleitung 16 angeschlossen ist. Im mittleren Bereich weist der Garnab- fallbehälter 12.1 einen ins Innere hineinragenden Abluftstutzen 12.5 auf, der eine hier nicht dargestellte Abluftöffnung aufweist. Neben dem Abluft- stutzen 12.5 wird der zyklonförmige Innenaufbau des Garnabfallbehälters

12.1 durch eine leicht konische Wandung des Garnabfallbehälters 12.1 ge- bildet.

Neben dem Garnabfallbehälter 12.1 weist der Versorgungswagen 12 eine Druckluftanschlusseinrichtung 13 auf. Die Druckluftanschlusseinrichtung

13 wirkt in jeder der Spinnpositionen 1.1 bis l .3mit einer Anschlussstation

14 zusammen, wie in Figur 1 und 3 dargestellt ist. Die Druckluftanschluss- einrichtung 13 ist durch einen beweglichen Anschlussadapter 13.1 und ei- nen aktivierbaren Anschlussaktor 13.2 gebildet. Der Anschlussadapter 13.1 ist an einem Trägergehäuse 13.3 gehalten. Das Trägergehäuse 13.3 weist einen Druckluftanschluss für die Druckluftleitung 15, auf.

Zum Ankoppeln des Anschlussadapters 13.1 an eine Anschlussstation 14 einer der Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 wird der Anschlussaktor 13.2 durch die Wagensteuerung 17 aktiviert. Jede der Anschlussstationen 14 ist mit einer zentralen Druckluftleitung 19 verbunden, wie aus den Darstellungen in Figur 1 und 3 hervorgeht. Der Anschlussadapter 13.1 bildet somit eine Verbindung zwischen der zentralen Druckluftleitung 19 und der Druckluft- leitung 15. Die Druckluftanschlusseinrichtung 13 wird hierzu durch den Versorgungswagen 12 an die jeweilige Anschlussstation 14 einer der Spinnpositionen 1.1 bis 1.3 positioniert.

Wie aus der Darstellung in Figur 1 und 3 hervorgeht, sind die Druckluftlei- tung 15 und die Abfallleitungen 16 mit dem Bedienungsroboter 9 verbun- den. So lässt sich der Sauginjektor 22 mit der Injektorleitung 22.1 entspre- chend anschließen und mit der Druckluftleitung 15 und der Abfallleitung 16 verbinden. Die während einer Bedienung durch den Sauginjektor 22 aufge- nommene Fadenschar lässt sich somit direkt dem Garnabfallbehälter 12.1 des Versorgungswagens 12 zuführen.

Der Garnabfallbehälter 12.1 weist an der Unterseite des Versorgungswa- gens 12 eine Abfallklappe 12.2 auf. Die Abfallklappe 12.2 ist schwenkbar ausgebildet und lässt sich durch einen Klappenaktor 12.3 zum Öffnen und Schließen des Garnabfallbehälters 12.1 bewegen. Der Klappenaktor 12.3 ist mit der Wagensteuerung 17 verbunden. Im Innern des Garnabfallbehälters

12.1 ist ein Füllstandssensor 12.4 angeordnet, der ebenfalls mit der Wagen- steuerung 17 verbunden ist.

Im Betrieb des Bedienungsroboters 9 wird die in einer der Spinnpositionen

1.1 bis 1.3 aufgenommene Fadenschar über die Abfallleitung 16 und einem Behälteranschluss tangential als Fadenabfallstrom in den Garnabfallbehälter

12.1 eingeleitet. Durch die wirbelförmige Strömungsführung lässt sich der Fadenabfall spiralförmig in mehreren Ablagen innerhalb des Garnab fallbe- hälters ablegen. Dabei ist eine sehr kompakte Füllung des Garnabfallbehäl- ters möglich. Der Füllungsgrad des Garnabfallbehälters 12.1 wird durch den Füllstandssensor 12.4 überwacht, so dass eine bedarfsgerechte Entleerung des Garnabfallbehälters möglich ist. In der Figur 5 ist die Situation dargestellt, bei welcher der Garnab fallbehäl- ter 12.1 des Versorgungswagens 12 entleert wird. Hierbei wird der Versor- gungswagen 12 und der Bedienungsroboter 9 vorzugsweise in eine War- teposition geführt. Danach wird ein Fangbehälter 20 unterhalb des Versor- gungswagens 12 platziert. Sobald der Fangbehälter 20 eine untere Position unterhalb des Garnabfallbehälters 12.1 eingenommen hat, lässt sich über die Wagensteuerung 17 der Klappenaktor 12.3 zum Öffnen der Abfallklappe 12.2 betätigen. Nach dem Öffnen der Abfallklappe 12.2 entleert sich der Fadenabfall aus dem Garnabfallbehälter 12.1 selbsttätig und wird von dem Fangbehälter 20 aufgenommen. Dem Fangbehälter 20 ist vorzugsweise ein Transportmittel 21 zugeordnet, durch welche der Fadenabfall fortgeführt wird.

Bei dem in Figur 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind der Bedie- nungsroboter 9 und der Versorgungswagen 12 unabhängig voneinander durch die Fördermittel 10.1 und 10.2 verfahrbar ausgeführt. Die Steuerung der Fördermittel 10.1 und 10.2 erfolgt dabei vorzugsweise synchron, so dass sich der Bedienungsroboter 9 und der Versorgungswagen 12 synchron an der Hängebahn 18 bewegen. So könnten beispielsweise beide Fördermit- tel 10.1 und 10.2 durch die Robotersteuerung 11 gesteuert werden. Nach Erreichen der betreffenden Spinnposition ist eine Feinjustierung zur Positi- onierung des Bedienungsroboters 9 und des Versorgungswagens 12 unab- hängig voneinander möglich. Hierzu werden die Fördermittel 10.1 und 10.2 jeweils durch die Robotersteuerung 11 und die Wagensteuerung 17 gesteu- ert. Um die Beweglichkeit des Bedienungsroboters 9 und des Versor- gungswagens 12 zu ermöglichen, sind die Druckluftleitung 15 und die Ab- fallleitung 16 zwischen dem Versorgungswagen 12 und dem Bedienungs- roboter 9 flexibel ausgestaltet. Grundsätzlich besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Verbindung zwi- schen den Versorgungswagen 12 und dem Bedienungsroboter 9 kuppelbar auszuführen. So könnte der Bedienungsroboter 9 und in der Versorgungs- wagen 12 völlig unabhängig voneinander an der Hängebahn 18 geführt werden und nur für den Fall, dass der Bedienungsroboter 9 in einer Spinn- position tätig werden muss, die Kopplung zwischen dem Versorgungswa- gen 12 und dem Bedienungsroboter 9 zu aktivieren. So ließen sich bei- spielsweise die Druckluftleitung 15 und die Abfallleitung 16 durch Steck- verbindungen an dem Bedienungsroboter 9 anschließen. In der Figur 6 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel des Versorgungswagens 12 und des Bedienungsroboters 9 schematisch gezeigt. Das Ausführungs- beispiel nach Figur 6 ist im Wesentlichen identisch zu dem Ausführungs- beispiel nach Figur 3, so dass an dieser Stelle nur die Unterschiede erläutert werden. Bei dem in Figur 6 dargestellten Ausführungsbeispiel sind der Ver- sorgungswagen 12 und der Bedienungsroboter 9 durch ein Kopplungsglied 25 miteinander verbunden. Das Kopplungsglied 25 verbindet die Fahrge- stelle 9.1 und 12.6 miteinander. Dem Fahrgestell 9.1 des Bedienungsrobo- ters 9 ist ein Fördermittel 10 zugeordnet. So lässt sich der Bedienungsrobo- ter 9 und der Versorgungswagen 12 gemeinsam durch das Fördermittel 10 an der Hängebahn 18 führen.