[0001] 本发明涉及飞行器领域， 尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法及装置。

背景技术

[0002] 随着传感器技术和智能控制技术的发展， 使得飞行器的飞行控制技术越来越先 进， 控制精度越来越高， 且飞行控制速度越来越快， 给飞行器的用户带来极大 的便利， 使得飞行器的操控更简单。 目前飞行器 （尤其是娱乐型飞行器， 如娱 乐型无人机） 上， 各种智能功能越来越多， 也越来越完善， 且操作越来越简单 ， 如一键起飞、 一键降落、 左右晃动、 前后翻转等在早期的飞行器上需要很熟 练的操作人员才能完成对飞行器的控制， 现在只要按下遥控器上的一个操作按 键或者点击控制 APP上一个功能按键即可轻松实现对飞行器的控 制。 另外， 在兴 趣点环绕、 指点飞行、 自动返航等自主飞行功能完善的基础上， 可幵发更多自 主飞行功能， 使得飞行器的智能化程度更好、 娱乐性更强， 使得用户可体验更 多新功能。

[0003] 虽然现有飞行器的控制技术及智能功能相对之 前来说非常先进， 用户操作也相 对简便， 但现有飞行器上的许多功能是单一的， 缺乏连贯性， 完成一个功能动 作后需接着按另外一个功能动作的操作按键或 功能按键， 或者用户需手动完成 前后两个功能动作之间的相互衔接， 使得飞行器前后两个功能动作之间衔接控 制不够便利， 且控制不好吋容易发生坠机。

技术问题

[0004] 本发明要解决的技术问题在于， 针对现有飞行器前后两个功能动作之间衔接控 制不够便利的问题， 提供一种飞行器的飞行控制方法及装置。

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种飞行器的飞行控制方法， 包 括： [0006] 接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行 动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序；

[0007] 判断所述拟飞行动作指令是否可执行；

[0008] 若所述拟飞行动作指令可执行， 则接收用户输入的确认信息， 将所述拟飞行动 作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。

[0009] 优选地， 还包括： 对所述基本飞行动作进行编号， 输入至少两个编号形成动作 编号组合。

[0010] 优选地， 所述接收用户输入的拟飞行动作指令， 包括：

[0011] 在显示界面上显示至少两个所述基本飞行动作 和与所述基本飞行动作相关联的 编号；

[0012] 接收用户顺序输入的动作编号组合， 以形成所述拟飞行动作指令。

[0013] 优选地， 所述基本飞行动作之间的执行顺序为所述动作 编号组合中各编号的排 列顺序。

[0014] 优选地， 所述接收用户输入的拟飞行动作指令， 还包括： 通过添加编号和 /或 刪除编号， 以修改所述动作编号组合。

[0015] 优选地， 所述接收用户输入的拟飞行动作指令， 还包括： 接收用户输入的査看 信息指令， 在所述显示界面上显示所述基本飞行动作的控 制参数。

[0016] 优选地， 所述判断所述拟飞行动作指令是否可执行， 包括：

[0017] 判断执行至少两个所述基本飞行动作的控制参 数之和是否超过相应参数的参数 阈值；

[0018] 若超过， 则认定所述拟飞行动作指令不可执行， 显示可执行信息；

[0019] 若不超过， 则认定所述拟飞行动作指令可执行， 显示不可执行信息。

[0020] 优选地， 在所述拟飞行动作指令可执行之后， 还包括： 模拟演示飞行器执行所 述拟飞行动作指令的飞行轨迹。

[0021] 本发明还提供一种飞行控制方法， 包括：

[0022] 预先存储若干基本飞行动作的控制程序；

[0023] 接收飞行控制指令， 每一所述飞行控制指令包括至少两个基本飞行 动作和所述 基本飞行动作之间的执行顺序； [0024] 根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用所述 基本飞行动作的控制程序， 以控 制飞行器飞行。

[0025] 优选地， 还包括：

[0026] 预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与所 述基本飞行动作相关联的编号； [0027] 接收并解析所述飞行控制指令， 每一所述飞行控制指令包括至少两个与所述基 本飞行动作相关联的编号， 所述编号之间的排列顺序为所述基本飞行动作 之间 的执行顺序；

[0028] 根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用与所 述动作编号对应的基本飞行动作 的控制程序， 以控制所述飞行器飞行。

[0029] 本发明还提供一种飞行器的飞行控制装置， 包括：

[0030] 动作编辑单元， 用于接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指令包 括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作 之间的执行顺序；

[0031] 判断处理单元， 用于判断所述拟飞行动作指令是否可执行；

[0032] 指令发送单元， 用于在所述拟飞行动作指令可执行吋， 则接收用户输入的确认 信息， 将所述拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送 给飞行器。

[0033] 优选地， 还包括动作编号单元， 用于对所述基本飞行动作进行编号， 输入至少 两个编号形成动作编号组合。

[0034] 优选地， 所述动作编辑单元包括：

[0035] 第一信息显示子单元， 用于在显示界面上显示至少两个所述基本飞行 动作和与 所述基本飞行动作相关联的编号；

[0036] 指令输入子单元， 用于接收用户输入的动作编号组合， 以形成所述拟飞行动作 指令。

[0037] 优选地， 所述基本飞行动作之间的执行顺序为所述动作 编号组合中各编号的排 列顺序。

[0038] 优选地， 还包括编号修改子单元， 用于通过添加编号和 /或刪除编号， 以修改 所述动作编号组合。

[0039] 优选地， 所述动作编辑单元还包括： 第二信息显示子单元， 用于接收用户输入 的査看信息指令； 在所述显示界面上显示所述基本飞行动作的控 制参数。 [0040] 优选地， 所述判断处理单元包括：

[0041] 参数判断子单元， 用于判断执行至少两个所述基本飞行动作的控 制参数之和是 否超过相应参数的参数阈值；

[0042] 第一执行处理子单元， 用于在超过参数阈值吋， 认定所述拟飞行动作指令不可 执行， 显示可执行信息；

[0043] 第二执行处理子单元， 用于在不超过参数阈值吋， 则认定所述拟飞行动作指令 可执行， 显示不可执行信息。

[0044] 优选地， 还包括模拟演示单元， 用于在拟飞行动作指令可执行， 模拟演示飞行 器执行所述拟飞行动作指令的飞行轨迹。

[0045] 本发明还提供一种飞行器的飞行控制装置， 包括：

[0046] 程序存储单元， 用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序；

[0047] 指令接收单元， 用于接收飞行控制指令， 每一所述飞行控制指令包括至少两个 基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行 顺序；

[0048] 执行控制单元， 用于根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用 所述基本飞行动 作的控制程序， 以控制飞行器飞行。

[0049] 优选地， 还包括：

[0050] 程序存储单元， 用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序和 与所述基本飞行 动作相关联的编号；

[0051] 指令接收单元， 用于接收并解析所述飞行控制指令， 每一所述飞行控制指令包 括至少两个与所述基本飞行动作相关联的编号 ， 所述动作编号之间的排列顺序 为所述基本飞行动作之间的执行顺序；

[0052] 执行控制单元， 用于根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用 与所述动作编号 对应的基本飞行动作的控制程序， 以控制所述飞行器飞行。

发明的有益效果

有益效果

[0053] 本发明与现有技术相比具有如下优点： 本发明所提供的飞行器的飞行控制方法 及装置， 通过包含至少两个与基本飞行动作和基本飞行 动作之间的执行顺序的 飞行控制指令， 可实现控制飞行器连续执行至少两个基本飞行 动作， 无需手动 控制即可实现飞行器自动完成相应的至少两个 基本飞行动作组合， 方便简单， 并且还保障了飞行器的飞行安全。

对附图的简要说明

附图说明

[0054] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说 明， 附图中：

[0055] 图 1是本发明实施例 1中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。

[0056] 图 2是本发明实施例 2中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。

[0057] 图 3是本发明实施例 3中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。

[0058] 图 4是本发明实施例 4中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。

[0059] 图 5是本发明实施例 5中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。

[0060] 图 6是本发明实施例 6中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。

[0061] 图 7是本发明实施例 7中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。

[0062] 图 8是本发明实施例 8中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。

[0063] 图中： 110、 动作编辑单元； 111、 第一信息显示子单元； 112、 第二信息显示 子单元； 113、 指令输入子单元； 114、 编号修改子单元； 120、 判断处理单元； 121、 参数判断子单元； 122、 第一执行处理子单元； 123、 第二执行处理子单元 ； 130、 指令发送单元； 140、 动作编号单元； 150、 模拟演示单元； 210、 程序 存储单元； 220、 指令接收单元； 230、 执行控制单元。

本发明的实施方式

[0064] 为了对本发明的技术特征、 目的和效果有更加清楚的理解， 现对照附图详细说 明本发明的具体实施方式。

[0065] 实施例 1

[0066] 图 1示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的� �程图。 该飞行器的飞行控制 方法主要在控制终端上完成， 控制终端是指能够向飞行器发送飞行控制指令 的 设备， 包括但不限于智能手机、 平板电脑等。 如图 1所示， 该飞行器的飞行控制 方法包括：

[0067] S11 : 接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指令包括至少两个基 本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。 可以理解地， 用户可通过控制终 端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行 动作的执行顺序的拟飞行动作指 令， 用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞 行动作指令连续执行至少两 个基本飞行动作， 以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。

[0068] 具体地， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯 、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种 。 可以理解地， 用户可通过控制终端增加或刪除基本飞行动作 ， 以使飞行器的 飞行控制更完善； 同吋， 可自由组合基本飞行动作， 从而得出无数种花样的的 拟飞行动作指令， 飞行器按执行顺序自动完成相应的动作， 用户可以尽情专心 欣赏飞行器完成连续型多个基本飞行动作， 无需手动控制， 用户相互之间可以 学习比较与欣赏， 如同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙 的音乐一样， 给飞行机增添更多玩法和乐趣。

[0069] S12: 判断拟飞行动作指令是否可执行。 可以理解地， 用户通过控制终端控制 任一基本飞行动作均是可行的， 用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本 飞行动作， 若执行该拟飞行动作指令， 有可能存在不合理或不正确之处， 因此 需先判断拟飞行动作是否可执行， 以达到防误操作的目的， 避免飞行器执行该 拟飞行动作指令吋出现故障。 如每一飞行器飞行吋对其飞行高度有限定， 若执 行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之 后的总的飞行高度超过其限定的 飞行高度， 则会出现坠机或其他安全事故， 因此需预先判断用户输入的拟飞行 动作是否可执行。

[0070] S13: 若拟飞行动作指令可执行， 则接收用户输入的确认信息， 将拟飞行动作 指令作为飞行控制指令发送给飞行器。 可以理解地， 若拟飞行动作指令可执行 ， 在控制终端上会显示可执行信息。 此吋， 用户可向控制终端输入确认信息， 以将可执行的拟飞行动作指令作为飞行控制指 令发送给飞行器， 以使飞行器按 飞行控制指令飞行。 其中， 控制终端与飞行器之间可通过 WIFI、 3G网络、 4G网 络进行通信。

[0071] 本实施例中， 用户可在控制终端上输入拟飞行动作指令； 通过判断拟飞行动作 指令是否可执行， 以保证飞行器的飞行安全； 在用户输入确认信息后， 才将拟 飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器 ， 使得飞行器的飞行控制更安全 ， 且可连续执行至少两个基本飞行动作。 由于拟飞行动作指令包括具有执行顺 序的至少两个基本飞行动作， 使得该飞行器的飞行控制方法的控制过程且可 实 现完全自动化， 可完成多种花样飞行。

[0072] 实施例 2

[0073] 图 2示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的� �程图。 该飞行器的飞行控制 方法主要在控制终端上完成， 控制终端是指能够向飞行器发送飞行控制指令 的 设备， 包括但不限于智能手机、 平板电脑等。 如图 2所示， 该飞行器的飞行控制 方法包括：

[0074] S21 : 对基本飞行动作进行编号， 输入至少两个编号形成动作编号组合。 其中 ， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前进、 后退、 向左飞 、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯、 慢闪 绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。 如表 一所示， 对基本飞行动作进行编号， 以使每一基本飞行动作与唯一的编号相关 联， 可基于编号査找到相应的基本飞行动作， 使得由至少两个编号形成的动作 编号组合可对应至少两个基本飞行动作。

[0075] 表一基本飞行动作信息表

[]

[表 1]

S22: 接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指令包括至少两个基 本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。 可以理解地， 用户可通过控制终 端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行 动作的执行顺序的拟飞行动作指 令， 用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞 行动作指令连续执行至少两 个基本飞行动作， 以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。 步骤 S22具体包 括如下步骤：

[0077] S221 : 在显示界面上显示至少两个基本飞行动作和与 基本飞行动作相关联的编 号。 如表一所示， 在控制终端的显示界面上可显示至少两个基本 飞行动作和与 基本飞行动作相关联的编号， 以使用户可了解每一编号对应的基本飞行动作 ， 输入要使飞行器执行基本飞行动作对应的至少 两个编号以形成动作编号组合。

[0078] S222: 接收用户输入的査看信息指令， 在显示界面上显示基本飞行动作的控制 参数。 可以理解地， 用户在终端控制的显示界面上显示基本飞行动 作和相关联 的编号， 当用户需了解每一基本飞行动作吋， 用户可点击显示界面中的编号或 基本飞行动作， 以输入査看信息指令， 在控制终端的显示界面上显示基本飞行 动作的控制参数和注意事项。 该控制参数有助于用户了解基本飞行动作的性 能 ， 如点击编号 05， 即显示飞机向左飞行 1米这一控制参数， 以使用户了解与该编 号相关联的基本飞行动作的性能， 更好地实现对飞行器的智能控制。

[0079] 可以理解地， 每一组基本飞行动作、 与基本飞行动作相关联的编号和控制参数 可以是系统自定义并存储在控制终端的固件上 ， 也可以由用户根据需要自行设 置， 以使用户可通过控制终端控制飞行器执行更多 的基本飞行动作， 使其功能 更完善。

[0080] S223: 接收用户顺序输入的动作编号组合， 以形成拟飞行动作指令。 每一拟飞 行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本 飞行动作之间的执行顺序。 本实 施例中， 基本飞行动作之间的执行顺序为动作编号组合 中各编号的排列顺序。

[0081] S224: 通过添加编号和 /或刪除编号， 以修改动作编号组合。 可以理解地， 在 用户输入一拟飞行动作指令后， 可通过增加编号和 /或修改编号， 以实现对动作 编号组合的修改， 形成新的拟飞行动作指令。

[0082] S23: 判断拟飞行动作指令是否可执行。 可以理解地， 用户通过控制终端控制 任一基本飞行动作均是可行的， 用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本 飞行动作， 若执行该拟飞行动作指令， 有可能存在不合理或不正确之处， 因此 需先判断拟飞行动作是否可执行， 以达到防误操作的目的， 避免飞行器执行该 拟飞行动作指令吋出现故障。 如每一飞行器飞行吋对其飞行高度有限定， 若执 行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之 后的总的飞行高度超过其限定的 飞行高度， 则会出现坠机或其他安全事故， 因此需预先判断用户输入的拟飞行 动作是否可执行。 步骤 S23具体包括如下步骤：

[0083] S231 : 判断执行至少两个基本飞行动作的控制参数之 和是否超过相应参数的参 数阈值。 若用户输入 20个编号为 07的拟飞行动作指令， 则判断 20个编号为 07的 基本飞行动作 （即"飞行"） 的控制参数之和 （如飞行高度之和） 是否超过飞行器 飞行高度的参数阈值 （如飞行器可飞行的最大高度)。

[0084] S232: 若超过飞行器飞行吋相应的参数阈值， 则认定拟飞行动作指令不可执行 ， 显示不可执行信息， 以使用户重新输入拟飞行动作指令， 以避免飞行器执行 该不可执行的拟飞行动作指令吋出现坠机等安 全问题。

[0085] S233: 若不超过飞行器飞行吋相应的参数阈值， 则认定拟飞行动作指令可执行 ， 显示可执行信息。 可以理解地， 若控制终端显示可执行信息， 则说明飞行器 根据用户输入的拟飞行动作指令执行飞行动作 吋不容易发生故障， 可有利用于 保护飞行器的飞行安全。

[0086] S24: 若拟飞行动作指令可执行， 则模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞 行轨迹。 即在控制终端的显示界面上模拟演示飞行器执 行拟飞行动作指令的飞 行轨迹， 以使用户了解飞行器执行拟飞行动作指令所达 到的飞行效果， 若用户 对飞行效果满意， 则可输入确认信息； 若用户对飞行效果不满意， 则可重新输 入拟飞行动作指令， 以避免盲目编排拟飞行动作指令， 在一定程度上可保证飞 行器飞行的安全性。

[0087] S25: 接收用户输入的确认信息， 将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给 飞行器。 可以理解地， 当用户査看控制终端上飞行器执行拟飞行动作 指令的飞 行轨迹吋， 若该飞行轨迹是用户所想要的， 则输入确认信息， 控制终端接收到 用户输入的确认信息后， 将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞 行器， 以使飞行器按飞行控制指令飞行。 其中， 控制终端与飞行器之间可通过 WIFI、 3 G网络、 4G网络进行通信。

[0088] 本发明所提供的飞行器的飞行控制方法中， 用户可预先对基本飞行动作进行编 号， 输入至少两个编号即可形成动作编号组合。 在输入拟飞行动作指令吋， 只 需输入至少两个编号形成动作编号组合， 即可完成对至少两个基本飞行动作的 控制， 控制过程简单且可实现完全自动化， 且容易实现两个基本飞行动作之间 的相互衔接。 同吋， 通过编辑动作编号组合可自由组合基本飞行动 作， 从而得 出无数种花样的飞行指令组合， 飞行器按顺序自动完成相应的动作， 用户可以 尽情专心欣赏飞行器完成连续型多个飞行动作 ， 无需手动控制， 用户相互之间 可以学习比较与欣赏， 如同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙 的音乐一 样， 给飞行机增添更多玩法和乐趣。 判断拟飞行动作指令是否可执行， 在一定 程序上保障飞行安全。 在拟飞行动作指令可执行的前提下， 模拟演示飞行器执 行拟飞行动作指令的飞行轨迹， 以使用户预先了解飞行器的飞行轨迹， 更有助 于实现对飞行器的飞行控制。 在用户输入确认信息后， 才将拟飞行动作指令作 为飞行控制指令发送给飞行器， 以控制飞行器飞行。 可以理解地， 本实施例所 提供的飞行器的飞行控制方法， 可使飞行器的飞行控制更安全、 便捷和智能， 且可控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动 作， 两个基本飞行动作之间相互 衔接。

[0089] 实施例 3

[0090] 图 3示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的� �程图。 该飞行器的飞行控 制方法主要在飞行器上完成。 本实施例中， 飞行器可以是娱乐型无人机。 如图 3 所示， 该飞行器的飞行控制方法包括：

[0091] S31 : 预先存储若干基本飞行动作的控制程序。 可以理解地， 每一基本飞行动 作的控制程序可控制飞行器执行一基本飞行动 作。 其中， 基本飞行动作包括但 不限于本实施例中的起飞、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降 、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后 摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。 本实施例中， 基本飞行动作 的控制程序可预先存储在飞行器的固件上， 也可后期加载并存储。

[0092] S32: 接收并解析飞行控制指令， 每一飞行控制指令包括至少两个基本飞行动 作和基本飞行动作之间的执行顺序。 可以理解地， 飞行器接收到的飞行控制指 令是实施例 1中经用户确认的拟飞行动作指令， 该飞行控制指令经过控制终端判 断是否可执行， 以保证飞行器的飞行控制的安全， 飞行控制过程更完善。

[0093] S33: 根据飞行控制指令中的执行顺序调用基本飞行 动作的控制程序， 以控制 飞行器飞行。 可以理解地， 根据飞行控制指令中的执行顺序， 先后调用与飞行 控制指令上至少两个基本飞行动作的控制程序 执行， 控制过程简单； 且可在接 收到同一飞行控制指令吋， 连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并 执行 ， 以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作的飞 行控制， 控制过程简单方便， 而且两个基本飞行动作之间衔接更好。

[0094] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制方法， 根据接收到的飞行控制指令， 根据 执行顺序先后调用至少两个基本飞行动作的控 制程序并执行， 以实现对至少两 个基本飞行动作的连续控制， 两个基本飞行动作之间相互衔接， 无需手动控制 两个基本飞行动作的衔接， 更有利于于保障飞行器的飞行安全， 避免两个基本 飞行动作之间衔接出现差错， 导致飞行器发生坠机危险。

[0095] 实施例 4:

[0096] 图 4示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的� �程图。 该飞行器的飞行控制 方法主要在飞行器上完成。 本实施例中， 飞行器可以是娱乐型无人机。 如图 4所 示， 该飞行器的飞行控制方法包括：

[0097] S41 : 预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与基 本飞行动作相关联的编号 。 可以理解地， 每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执 行一基本飞行动 作， 该基本飞行动作的控制程序与一编号相关联， 可根据编号査找到相应的基 本飞行动作的控制程序。

[0098] 具体地， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯 、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种 。 本实施例中， 基本飞行动作的控制程序和相关联的编号可预 先存储在飞行器 的固件上， 也可后期加载并存储。

[0099] S42: 接收并解析飞行控制指令， 每一飞行控制指令包括至少两个与基本飞行 动作相关联的编号， 编号之间的排列顺序为基本飞行动作之间的执 行顺序。 由 于任一编号与一基本飞行动作相关联， 接收到的飞行控制指令中包括至少两个 与基本飞行动作相关联的编号和编号之间的执 行顺序， 使得飞行器接收的飞行 控制指令， 需控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作 。 可以理解地， 飞行 器接收到的飞行控制指令是实施例 1中经用户确认的拟飞行动作指令， 该飞行控 制指令经过控制终端判断是否可执行， 以保证飞行器的飞行控制的安全， 并且 预先模拟演示飞行器的飞行轨迹， 使其飞行效果符合用户需求， 飞行控制过程 更完善。

[0100] S43: 根据飞行控制指令中的执行顺序调用与动作编 号对应的基本飞行动作的 控制程序， 以控制所述飞行器飞行。 由于飞行控制指令中包括至少两个与基本 飞行动作相关联动作编号和基本飞行动作之间 的执行顺序， 飞行器根据飞行控 制指令工作吋， 需根据执行顺序， 先后调用与飞行控制指令上的动作编号相关 联的基本飞行动作的控制程序执行， 控制过程简单； 且可在接收到同一飞行控 制指令吋， 连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并 执行， 以使飞行器完 成对至少两个基本飞行动作的飞行控制， 控制过程简单方便， 而且两个基本飞 行动作之间衔接更好。

[0101] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制方法， 根据接收到的飞行控制指令， 根据 执行顺序先后调用至少两个编号对应的基本飞 行动作的控制程序并执行， 以实 现对至少两个基本飞行动作的连续控制， 两个基本飞行动作之间相互衔接， 有 利用于保障飞行器的飞行安全， 避免两个基本飞行动作之间衔接出现差错， 导 致飞行器发生坠机危险。

[0102] 如表一所示， 在控制终端上显示编号为 01-19对应的基本飞行动作及与基本飞 行动作相关联的控制参数。 用户可将上述基本飞行动作的编号任意组合并 排序 后输入控制终端， 以输入拟飞行动作指令， 如可在控制终端中输入以下编号： 0 1-03-03-07-07-11-12-15-16-02。 控制终端判断飞行器执行编号对应的基本飞行 动 作是否可行， 若可执行， 则使控制终端中进入模拟演示界面， 使飞行器模拟演 示起飞- -前进 1米 前进 1米 上升 0.5米 上升 0.5米 --快闪橙灯 --慢闪橙灯 左右摇 晃- -前后摇晃- -降落的飞行轨迹； 模拟演示完成后， 用户可点击确认执行的操作 按钮以输入确认信息， 即可向飞行器发送相应飞行控制指令。

[0103] 相应地， 飞行器中预先存储编号为 01-19的基本飞行动作的控制程序和相关 联的编号。 飞行器接收到控制终端发送的执行顺序为 01-03-03-07-07-11-12-15-16 -02的飞行控制指令， 并按上述编号的执行顺序自动执行： 起飞- -前进 1米- -前进 1 米- -上升 0.5米- -上升 0.5米 --快闪橙灯 --慢闪橙灯- -左右摇晃- -前后摇晃 降落， 以 完成一组自由组合的基本飞行动作的飞行控制 。

[0104] 综上， 用户可基于上述编号任意组合， 使得形成的飞行控制指令的组合形成更 多样化， 使其更好地满足对飞行器的飞行控制需求， 且飞行控制过程简单， 要 有效实现对至少两个基本飞行动作之间的动作 衔接。 而且， 基本飞行动作可飞 行器的固件和控制终端升级不断增加， 使得飞行器更能满足用户需求。

[0105] 实施例 5

[0106] 图 5示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的� �理框图。 该飞行器的飞行控 制装置可以是能够向飞行器发送飞行控制指令 的控制终端， 包括但不限于智能 手机、 平板电脑。 如图 5所示， 该飞行器的飞行控制装置包括：

[0107] 动作编辑单元 110， 用于接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指 令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作 之间的执行顺序。 可以理解地， 用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞 行动作和基本飞行动作的执行顺 序的拟飞行动作指令， 用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞 行动作指 令连续执行至少两个基本飞行动作， 以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控 制。

[0108] 具体地， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯 、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种 。 可以理解地， 用户可通过控制终端增加或刪除基本飞行动作 ， 以使飞行器的 飞行控制更完善。

[0109] 判断处理单元 120， 用于判断拟飞行动作指令是否可执行。 可以理解地， 用户 通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行 的， 用户输入的拟飞行动作执行 包括至少两个基本飞行动作， 若执行该拟飞行动作指令， 有可能存在不合理或 不正确之处， 因此需先判断拟飞行动作是否可执行， 以达到防误操作的目的， 避免飞行器执行该拟飞行动作指令吋出现故障 。 如每一飞行器飞行吋对其飞行 高度有限定， 若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动 作之后的总的飞行 高度超过其限定的飞行高度， 则会出现坠机或其他安全事故， 因此需预先判断 用户输入的拟飞行动作是否可执行。

[0110] 指令发送单元 130， 用于在拟飞行动作指令可执行吋， 接收用户输入的确认信 息， 将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞 行器。 可以理解地， 若拟飞 行动作指令可执行， 在控制终端上会显示可执行信息。 此吋， 用户可向控制终 端输入确认信息， 以将可执行的拟飞行动作指令作为飞行控制指 令发送给飞行 器， 以使飞行器按飞行控制指令飞行。 其中， 控制终端与飞行器之间可通过 WIF I、 3G网络、 4G网络进行通信。

[0111] 本实施例中， 用户可在控制终端上通过动作编辑单元 110输入拟飞行动作指令 ； 通过判断处理单元 120判断拟飞行动作指令是否可执行， 以保证飞行器的飞行 安全； 在用户输入确认信息后， 才通过指令发送单元 130将拟飞行动作指令作为 飞行控制指令发送给飞行器， 使得飞行器的飞行控制更安全， 且可连续执行至 少两个基本飞行动作。 由于拟飞行动作指令包括具有执行顺序的至少 两个基本 飞行动作， 使得该飞行器的飞行控制装置的控制过程且可 实现完全自动化， 可 完成多种花样飞行。

[0112] 实施例 6

[0113] 图 6示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的� �理框图。 该飞行器的飞行控 制装置可以是能够向飞行器发送飞行控制指令 的控制终端， 包括但不限于智能 手机、 平板电脑。 如图 6所示， 该飞行器的飞行控制装置包括：

[0114] 动作编号单元 140， 用于对基本飞行动作进行编号， 输入至少两个编号形成动 作编号组合。 其中， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前 进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯 、 快闪绿灯、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中 的任意一种。 如表一所示， 对基本飞行动作进行编号， 以使每一基本飞行动作 与唯一的编号相关联， 可基于编号査找到相应的基本飞行动作， 使得由至少两 个编号形成的动作编号组合可对应至少两个基 本飞行动作。

[0115] 动作编辑单元 110， 用于接收用户输入的拟飞行动作指令， 每一拟飞行动作指 令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作 之间的执行顺序。 可以理解地， 用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞 行动作和基本飞行动作的执行顺 序的拟飞行动作指令， 用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞 行动作指 令连续执行至少两个基本飞行动作， 以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控 制。 动作编辑单元 110具体包括：

[0116] 第一信息显示子单元 111， 用于在显示界面上显示至少两个基本飞行动作 和与 基本飞行动作相关联的编号。 如表一所示， 在控制终端的显示界面上可显示至 少两个基本飞行动作和与基本飞行动作相关联 的编号， 以使用户可了解每一编 号对应的基本飞行动作， 输入要使飞行器执行基本飞行动作对应的至少 两个编 号以形成动作编号组合。

[0117] 第二信息显示子单元 112， 用于接收用户输入的査看信息指令， 在显示界面上 显示基本飞行动作的控制参数。 可以理解地， 用户在终端控制的显示界面上显 示基本飞行动作和相关联的编号， 当用户需了解每一基本飞行动作吋， 可用户 点击显示界面中的编号或基本飞行动作， 以输入査看信息指令， 在控制终端的 显示界面上显示基本飞行动作的控制参数。 该控制参数有助于用户了解基本飞 行动作的性能， 如点击编号 05， 即显示飞机向左飞行 1米这一控制参数， 以使用 户了解与其编号相关联的基本飞行动作的性能 ， 更好地实现对飞行器的智能控 制。 可以理解地， 当用户点击显示界面中的编号或基本飞行动作 以输入査看信 息指令吋， 还可显示该基本飞行动作的注意事项， 如在哪些飞行环境下不可执 行。

[0118] 可以理解地， 每一组基本飞行动作、 与基本飞行动作相关联的编号和控制参数 可以是系统自定义并存储在控制终端的固件上 ， 也可以由用户根据需要自行设 置， 以使用户可通过控制终端控制飞行器执行更多 的基本飞行动作， 使其功能 更完善。

[0119] 指令输入子单元 113， 用于接收用户顺序输入的动作编号组合， 以形成拟飞行 动作指令。 每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动 作和基本飞行动作之 间的执行顺序。 本实施例中， 基本飞行动作之间的执行顺序为动作编号组合 中 各编号的排列顺序。 [0120] 编号修改子单元 114， 用于通过添加编号和 /或刪除编号， 以修改动作编号组合 。 可以理解地， 在用户输入一拟飞行动作指令后， 可通过增加编号和 /或修改编 号， 以实现对动作编号组合的修改， 形成新的拟飞行动作指令。

[0121] 判断处理单元 120， 用于判断拟飞行动作指令是否可执行。 可以理解地， 用户 通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行 的， 用户输入的拟飞行动作执行 包括至少两个基本飞行动作， 若执行该拟飞行动作指令， 有可能存在不合理或 不正确之处， 因此需先判断拟飞行动作是否可执行， 以达到防误操作的目的， 避免飞行器执行该拟飞行动作指令吋出现故障 。 如每一飞行器飞行吋对其飞行 高度有限定， 若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动 作之后的总的飞行 高度超过其限定的飞行高度， 则会出现坠机或其他安全事故， 因此需预先判断 用户输入的拟飞行动作是否可执行。 判断处理单元 120具体包括：

[0122] 参数判断子单元 121， 用于判断执行至少两个基本飞行动作的控制参 数之和是 否超过相应参数的参数阈值。 若用户输入 20个编号为 07的拟飞行动作指令， 则 判断 20个编号为 07的基本飞行动作 （即"飞行"） 的控制参数之和 （如飞行高度之 和） 是否超过飞行器飞行高度的参数阈值 （如飞行器可飞行的最大高度)。

[0123] 第一执行处理子单元 122， 用于在超过飞行器飞行吋相应的参数阈值， 则认定 拟飞行动作指令不可执行， 显示不可执行信息， 以使用户重新输入拟飞行动作 指令， 以避免飞行器执行该不可执行的拟飞行动作指 令吋出现坠机等安全问题

[0124] 第二执行处理子单元 123， 用于在不超过飞行器飞行吋相应的参数阈值， 则认 定拟飞行动作指令可执行， 显示可执行信息。 可以理解地， 若控制终端显示可 执行信息， 则说明飞行器根据用户输入的拟飞行动作指令 执行飞行动作吋不容 易发生故障， 可有利用于保护飞行器的飞行安全。

[0125] 模拟演示单元 150， 用于在拟飞行动作指令可执行， 模拟演示飞行器执行拟飞 行动作指令的飞行轨迹。 即在控制终端的显示界面上模拟演示飞行器执 行拟飞 行动作指令的飞行轨迹， 以使用户了解飞行器执行拟飞行动作指令所达 到的飞 行效果， 若用户对飞行效果满意， 则可输入确认信息； 若用户对飞行效果不满 意， 则可重新输入拟飞行动作指令， 以避免盲目编排拟飞行动作指令， 在一定 程度上可保证飞行器飞行的安全性。

[0126] 指令发送单元 130， 用于接收用户输入的确认信息， 将拟飞行动作指令作为飞 行控制指令发送给飞行器。 可以理解地， 当用户査看控制终端上飞行器执行拟 飞行动作指令的飞行轨迹吋， 若该飞行轨迹是用户所想要的， 则输入确认信息 ， 控制终端接收到用户输入的确认信息后， 将拟飞行动作指令作为飞行控制指 令发送给飞行器， 以使飞行器按飞行控制指令飞行。 其中， 控制终端与飞行器 之间可通过 WIFI、 3G网络、 4G网络进行通信。

[0127] 本发明所提供的飞行器的飞行控制装置中， 用户可通过动作编号单元 140对基 本飞行动作进行编号。 同吋， 再通过动作编辑单元 110输入拟飞行动作指令， 该 拟飞行动作指令包括动作编号组合， 用户只需输入至少两个编号形成动作编号 组合， 即可完成对至少两个基本飞行动作的控制， 控制过程简单且可实现完全 自动化， 且容易实现两个基本飞行动作之间的相互衔接 。 通过动作编辑单元 110 编辑动作编号组合可自由组合基本飞行动作， 从而得出无数种花样的飞行指令 组合， 飞行器按顺序自动完成相应的动作， 用户可以尽情专心欣赏飞行器完成 连续型多个飞行动作， 无需手动控制， 用户相互之间可以学习比较与欣赏， 如 同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙的 音乐一样， 给飞行机增添更多玩 法和乐趣。 通过判断处理单元 120判断拟飞行动作指令是否可执行， 在一定程序 上保障飞行安全。 在拟飞行动作指令可执行的前提下， 通过模拟演示单元 150模 拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹 ， 以使用户预先了解飞行器的飞 行轨迹， 更有助于实现对飞行器的飞行控制。 在用户输入确认信息后， 才通过 指令发送单元 130将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给 飞行器， 以控制飞 行器飞行。 可以理解地， 本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置， 可使飞行 器的飞行控制更安全、 便捷和智能， 且可控制飞行器连续执行至少两个基本飞 行动作， 两个基本飞行动作之间相互衔接。

[0128] 实施例 7

[0129] 图 7示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的� �理框图。 该飞行器的飞行 控制装置可以是设置在飞行器上用于控制飞行 器工作的控制系统。 本实施例中 ， 飞行器可以是娱乐型无人机。 如图 7所示， 该飞行器的飞行控制装置包括： [0130] 程序存储单元 210， 用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序。 可以理解地 ， 每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执 行一基本飞行动作。 其中， 基 本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向 右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯、 慢闪绿灯 、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。 本实施例 中， 基本飞行动作的控制程序可预先存储在飞行器 的固件上， 也可后期加载并 存储。

[0131] 指令接收单元 220， 用于接收并解析飞行控制指令， 每一飞行控制指令包括至 少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执 行顺序。 可以理解地， 飞行器接 收到的飞行控制指令是实施例 1中经用户确认的拟飞行动作指令， 该飞行控制指 令经过控制终端判断是否可执行， 以保证飞行器的飞行控制的安全， 飞行控制 过程更完善。

[0132] 执行控制单元 230， 用于根据飞行控制指令中的执行顺序调用基本 飞行动作的 控制程序， 以控制飞行器飞行。 可以理解地， 根据飞行控制指令中的执行顺序 ， 先后调用程序存储单元 210中飞行控制指令上至少两个基本飞行动作的 控制程 序执行， 控制过程简单； 且可在接收到同一飞行控制指令吋， 连续调用至少两 个基本飞行动作的控制程序并执行， 以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作 的飞行控制， 控制过程简单方便， 而且两个基本飞行动作之间衔接更好。

[0133] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置， 根据接收到的飞行控制指令， 根据 执行顺序先后调用至少两个基本飞行动作的控 制程序并执行， 以实现对至少两 个基本飞行动作的连续控制， 两个基本飞行动作之间相互衔接， 无需手动控制 两个基本飞行动作的衔接， 有利用于保障飞行器的飞行安全， 避免两个基本飞 行动作之间衔接出现差错， 导致飞行器发生坠机危险。

[0134] 实施例 8

[0135] 图 8示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的� �理框图。 该飞行器的飞行控 制装置可以是设置在飞行器上用于控制飞行器 工作的控制系统。 本实施例中， 飞行器可以是娱乐型无人机。 如图 8所示， 该飞行器的飞行控制装置包括：

[0136] 程序存储单元 210， 用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序和 与基本飞行 动作相关联的编号。 可以理解地， 每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器 执行一基本飞行动作， 该基本飞行动作的控制程序与一编号相关联， 可根据编 号査找到相应的基本飞行动作的控制程序。

[0137] 具体地， 基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞 、 降落、 前进、 后退、 向左飞、 向右飞、 上升、 下降、 顺转、 逆转、 快闪橙灯、 慢闪橙灯、 快闪绿灯 、 慢闪绿灯、 左右摇晃、 前后摇晃、 返航、 缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种 。 本实施例中， 基本飞行动作的控制程序和相关联的编号可预 先存储在飞行器 的固件上， 也可后期加载并存储。

[0138] 指令接收单元 220， 用于接收并解析飞行控制指令， 每一飞行控制指令包括至 少两个与基本飞行动作相关联的编号， 编号之间的排列顺序为基本飞行动作之 间的执行顺序。 由于任一编号与一基本飞行动作相关联， 接收到的飞行控制指 令中包括至少两个与基本飞行动作相关联的编 号和编号之间的执行顺序， 使得 飞行器接收的飞行控制指令， 需控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作 。 可以理解地， 飞行器接收到的飞行控制指令是实施例 1中经用户确认的拟飞行动 作指令， 该飞行控制指令经过控制终端判断是否可执行 ， 以保证飞行器的飞行 控制的安全， 并且预先模拟演示飞行器的飞行轨迹， 使其飞行效果符合用户需 求， 飞行控制过程更完善。

[0139] 执行控制单元 230， 用于根据飞行控制指令中的执行顺序调用与编 号对应的基 本飞行动作的控制程序， 以控制所述飞行器飞行。 由于飞行控制指令中包括至 少两个与基本飞行动作相关联编号和基本飞行 动作之间的执行顺序， 飞行器根 据飞行控制指令工作吋， 需根据执行顺序， 先后调用与飞行控制指令上的编号 相关联的基本飞行动作的控制程序执行， 控制过程简单； 且可在接收到同一飞 行控制指令吋， 连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并 执行， 以使飞行 器完成对至少两个基本飞行动作的飞行控制， 控制过程简单方便， 而且两个基 本飞行动作之间衔接更好。

[0140] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置， 通过指令接收单元 220接收并解析 飞行控制指令， 以确定基本飞行动作的编号及其执行顺序； 执行控制单元 230根 据执行顺序从程序存储单元 210中先后调用至少两个编号对应的基本飞行动 作的 控制程序并执行， 以实现对至少两个基本飞行动作的连续控制， 两个基本飞行 动作之间相互衔接， 有利用于保障飞行器的飞行安全， 避免两个基本飞行动作 之间衔接出现差错， 导致飞行器发生坠机危险。

本发明是通过几个具体实施例进行说明的， 本领域技术人员应当明白， 在不脱 离本发明范围的情况下， 还可以对本发明进行各种变换和等同替代。 另外， 针 对特定情形或具体情况， 可以对本发明做各种修改， 而不脱离本发明的范围。 因此， 本发明不局限于所公幵的具体实施例， 而应当包括落入本发明权利要求 范围内的全部实施方式。