Kursänderungen und/oder Geschwindigkeitsänderungen eines Ziels

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erkennen von Kursänderungen und/oder Geschwindigkeitsänderungen eines Ziels gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 9.

In der Sonartechnik werden zum passiven Bestimmen von Zieldaten von einem Trägerfahrzeug, z.B. einem Oberflächenschiff oder einem U-Boot, üblicherweise verschiedenartige Sensoren zum richtungsselektiven Empfang von Schallwellen eingesetzt. Unter einem Sensor wird dabei eine hydroakustische Empfangsantenne, auch Unterwasserantenne genannt, wie z.B. eine Zylinderbasis, eine Seitenantenne oder eine Schleppantenne, verstanden.

Um von dem Trägerfahrzeug aus ohne Eigenverrat Position, Geschwindigkeit und Kurs eines Ziels, z.B. eines Oberflächenschiffs, eines U-Boots oder eines Unterwasserlaufkörpers, als sog. Zieldaten zu bestimmen, wird bei einem als TMA-Verfahren (Target Motion Analyses-Verfahren) bekannten Verfahren zur passiven Zieldatenbestimmung mittels einer Sonar-Empfangsanlage vom Ziel abgestrahlter, d.h. vom Ziel zwangsläufig (bspw. durch die Schiffsmaschine oder Pumpen etc.) erzeugter oder reflektierter, oder gesendeter Schall empfangen und ein Peilwinkel zum Ziel gemessen. Aus zeitlich aufeinanderfolgenden, gemessenen Peilwinkeln sowie zu diesen Peilwinkeln zugehörigen Eigenpositionen des Trägerfahrzeugs werden die Zieldaten des Zieles geschätzt. Dazu wird bspw. ein Verfahren benutzt, welches iterativ eine Zielbahn bestimmt, für die die Summe gewichteter quadratischer Abweichungen zwischen den gemessenen und den zu dieser Zielbahn gehörigen, geschätzten Peilwinkeln minimal ist. Ein derartiges Verfahren ist bspw. in DE 34 46 658 C2 beschrieben.

Aus DE 103 52 738 A1 ist ein Verfahren zum Verkürzen der Iterationszeit bekannt. Dazu werden Grenzwerte für die Entfernung und/oder den Kurs und/oder die Geschwindigkeit des Ziels vorgegeben. Schon grobe Vorgaben verkürzen die Rechenzeit und ermöglichen, dass Schätzungen von Zielpositionen ausgeschlossen werden, die mit der Sonar-Empfangsanlage unmöglich erfasst werden können.

Bei den genannten Verfahren zum Bestimmen von Zieldaten werden jeweils Peilwinkel aus einem zurückliegenden vorbestimmten Zeitabschnitt für eine aktuelle Zieldatenschätzung herangezogen. D.h. es wird der Verlauf der Zielpeilung über einen langen vordefinierten Zeitabschnitt betrachtet und dieser Verlauf für die aktuelle Zieldatenschätzung verwendet. Für die Bestimmung eines neuen Satzes von Zieldaten werden daher die gemessenen Peilwinkel des vergangenen Zeitraums herangezogen und einer Filterung unterzogen. Die Zieldatenschätzung ist daher recht träge und liefert nach einem Zielmanöver, d.h. nach einer Kursund/oder Geschwindigkeitsänderung unter Umständen erst nach einer Zeit, die der Filterlänge entspricht, wieder zutreffende Ergebnisse. Somit muss das Zielmanöver soweit zurückliegen, dass es nicht mehr in den von der Filterlänge betrachteten Zeitraum fällt.

Die Zieldatenschätzung liefert zuverlässig gute Zieldaten, wenn sich das Ziel gleichförmig relativ zum Trägerfahrzeug bewegt. Sobald das Ziel jedoch seinen Kurs und/oder seine Geschwindigkeit ändert, verschlechtern sich die geschätzten Zieldaten signifikant und konvergieren erst wieder, wenn das Ziel längere Zeit auf konstanten Kurs unbeschleunigt weiterfährt.

Herkömmlicherweise wird ein Zielmanöver dadurch erkannt, das eine gute, bereits konvergierende Zieldatenschätzung eines TMA-Verfahrens wieder schlechter wird. Dies ist jedoch nur möglich, wenn bereits eine konvergente TMA-Lösung vorliegt. Findet ein Zielmanöver bspw. kurz nach einem Trackbeginn statt, hat die TMA noch keine konvergente Lösung berechnet und das Zielmanöver ist somit nicht detektierbar.

Die mittels der Sonar-Empfangsanlage gemessenen Peilwinkel eines Ziels stellen, betrachtet über einen Zeitraum, einen Peilungsverlauf dieses erkannten Ziels dar. Wird der Peilungsverlauf graphisch bspw. in einer Wasserfalldarstellung dargestellt, indem auf einer ersten Achse die gemessenen Peilwinkel und auf einer zweite Achse die Zeit aufgetragen werden, erzeugt ein Zielmanöver im Peilungsverlauf einen unterschiedlich ausgeprägten Knick. Für einen Betrachter des Wasserfallmodells, insbesondere einen Bediener, besteht die Möglichkeit, ein Zielmanöver visuell zu erkennen und einen zugehörigen Zeitpunkt des Zielmanövers anzugeben. Voraussetzung dafür ist jedoch ein deutlich ausgeprägter Knick im Peilungsverlauf. Der Nachteil einer visuellen Erkennung eines Zielmanövers durch den Bediener liegt darin, dass ein weniger deutlich ausgeprägter Knick im Peilungsverlauf möglicherweise nicht erkannt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, Zielmanöver, d.h. eine Kursänderung und/oder eine Geschwindigkeitsänderung eines Ziels jederzeit automatisch zu erkennen und einen zu diesem Zielmanöver zugehörigen Zeitpunkt anzugeben.

Die Erfindung löst das Problem durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9.

Mittels einer Anordnung von Wasserschallaufnehmern, wie elektroakustische oder optoakustische Wandler einer Sonar-Empfangsanlage, werden zu einem Ziel Peilwinkel gemessen, anhand derer zwei Peilungsverläufe ermittelt werden. Hierfür werden die Peilwinkel zum Ziel über die Zeit erfasst.

Erfindungsgemäß wird ein Verarbeitungszeitraum festgelegt. Dieser besteht wenigstens aus der Summe einer Anzahl i und einer Anzahl k zuletzt ermittelter Peilwinkel. Es kann vorgesehen sein, zwischen der Anzahl i und der Anzahl k eine weitere vordefinierte Anzahl h ermittelter Peilwinkel einzubeziehen, welche jedoch bei der Berechnung der Peilungsverläufe nicht berücksichtigt werden.

Zunächst werden aus den zuletzt ermittelten i+k Peilwinkeln zwei Peilungsverläufe bestimmt, wobei der 1. Peilungsverlauf aus den k aktuellsten Peilwinkeln berechnet wird und der zweite Peilungsverlauf aus den i älteren Peilwinkeln, die vor den k ermittelt wurden.

Auf der Grundlage dieser beiden Peilungsverläufe lässt sich zu einem aktuellen Zeitpunkt jeweils ein erwarteter Peilwinkel der beiden Peilungsverläufe berechnen. Die Erfindung hat erkannt, dass im Falle eines Zielmanövers, d.h. einer Kursänderung und/oder Geschwindigkeitsänderung des Ziels, die erwarteten Peilwinkel der beiden Peilungsverläufe voneinander abweichen.

Nachfolgend wird aus dem erwarteten Peilwinkel des ersten und dem erwarteten Peilwinkel des zweiten Peilungsverlaufes eine Peilwinkeldifferenz zum aktuellen Zeitpunkt berechnet. Bei einer gleichförmigen Bewegung des Ziels liegen die beiden berechneten Peilungsverläufe dicht beieinander. D.h. die Peilwinkeldiffe- renz der beiden erwarteten Peilwinkel zum aktuellen Zeitpunkt ist gering.

Sobald das Ziel jedoch seinen Kurs und/oder seine Geschwindigkeit ändert, d.h. ein Manöver durchführt, weichen die beiden Peilungsverläufe voneinander ab. Es entsteht zum aktuellen Zeitpunkt eine signifikante Peilwinkeldifferenz.

In einem nächsten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Peilwinkeldifferenz mit wenigstens einem Schwellenwert verglichen. Die Schwellenwerte sind entweder bereits vordefiniert oder werden im Laufe des Verfahrens festgelegt. Bei einem Erreichen und/oder einem Überschreiten der Peilwinkeldifferenz eines der Schwellenwerte, wird ein Schnittpunkt der beiden Peilungsverläufe ermittelt. Der zu diesem Schnittpunkt zugehörige Zeitpunkt wird als Zielmanöverzeitpunkt bezeichnet. Ferner wird ein Informationssignal über die Erkennung des Zielmanövers erzeugt und zusammen mit dem Zielmanöverzeitpunkt bereitgestellt. Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, ein Zielmanöver jederzeit automatisch zu erkennen und einer eventuell folgenden TMA-Verarbeitung den Zielmanöverzeitpunkt zur Verfügung zu stellen, so dass diese zeitnah mit der Berechnung eines neuen Ziellegs beginnen kann. Ein "Zielleg" bezeichnet hierbei einen Weg, entlang dem das Ziel sich mit konstantem Kurs und konstanter Geschwindigkeit bewegt.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die über einen vorbestimmten Zeitraum gemessenen Peilwinkel eines Sensors einer Vorfilterung zum Glätten des Peilungsverlaufes unterzogen. Vorzugsweise entspricht dieser Zeitraum der Dauer eines Durchlaufes des TMA-Verfahrens. Die in diesem Zeitraum enthaltenen gemessenen Peilwinkel werden gemittelt, wobei erkannte Ausreißerpeilungen nicht berücksichtigt werden. Somit stehen vorteilhafterweise für die weitere Verarbeitung nicht die verrauschten, einzelnen Peilwinkel zur Verfügung sondern vorgefilterte, geglättete Peilwinkel. Der Vorteil dieser Vorfilterung liegt ferner in der Möglichkeit zu jedem vorgefilterten Peilwinkel ein Peilungsrauschen zu schätzen sowie eine Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit zu ermitteln. Dabei gibt das Peilungsrauschen die Fluktuation der Peilwinkel um ihren Mittelwert an und die Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit die Dynamik der Peilung.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Peilungsrauschen für die Ermittlung des Verarbeitungszeitraumes herangezogen. Der Verarbeitungszeitraum erstreckt sich über die zur Erkennung eines Zielmanövers verwendeten vorgefilterten Peilwinkel. D.h. die Anzahl k vorgefilterter Peilwinkel und die Anzahl i vorgefilterter Peilwinkel und eine etwaig vorhandene Anzahl h vorgefilterter Peilwinkel werden in Abhängigkeit des geschätzten Peilungsrauschens festgelegt. Dies hat den Vorteil, die Länge der zu berechnenden Peilungsverläufe optimal an die Qualität der Messwerte anpassen zu können, um den Rechenaufwand gering zu halten. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden ein erster und ein zweiter Schwellenwert unter Berücksichtigung der Peilungsauswanderungsgeschwin- digkeit zur Angabe einer Zuverlässigkeit der erkannten Kursänderung und/oder Geschwindigkeitsänderung des Ziels festgelegt. Ein erster, in Abhängigkeit der Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit ermittelter Schwellenwert gibt beispielsweise die Erkennung eines sicheren Zielmanövers an und ein möglicher weiterer Schwellenwert, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, gibt beispielsweise die Erkennung eines möglichen Zielmanövers an. Dadurch lässt sich angeben, wie sicher die Erkennung des Zielmanövers ist.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden die für die Anwendung des Verfahrens ermittelten Peilungsverläufe über den Verarbeitungszeitraum linear approximiert. D.h. es wird eine Geradenapproximation, vorzugsweise mittels der Methode der kleinsten Quadrate, jeweils für den ersten Peilungsverlauf und den zweiten Peilungsverlauf durchgeführt. Dies vereinfacht vorteilhafterweise die Ermittlung der erwarteten Peilwinkel und der zugehörigen Peilwinkeldifferenz zum aktuellen Zeitpunkt sowie die Bestimmung des zugehörigen Schnittpunktes der beiden Peilungsverläufe.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird das Informationssignal über die Erkennung der Kursänderung und/oder Geschwindigkeitsänderung des Ziels optisch und/oder akustisch einem Bediener angezeigt und/oder als Datensignal einer weiteren Verarbeitung, insbesondere einem TMA-Verfahren, zur Verfügung gestellt.. Dies hat den Vorteil, dass bei einer Erkennung eines möglichen Zielmanövers mit einer geringen Zuverlässigkeit dem Bediener das Vorhandensein eines möglichen Zielmanövers angezeigt wird, wobei die Entscheidung über die weitere Vorgehensweise jedoch dem Bediener selbst überlassen wird. Im Falle eines Falschalarms, d.h. kein Vorliegen eines Zielmanövers, erhält der Bediener die Möglichkeit das Verfahren neu zu starten. Im Falle eines korrekt erkannten Zielmanövers erhält der Bediener die Möglichkeit, das erkannte Zielmanöver zu validieren oder eine Zielmanöverzeit selbst einzugeben, damit beispielsweise das TMA-Verfahren mit der Berechnung eines neuen Ziellegs beginnen kann. In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird ein der Peilwinkeldifferenz zugehöriger Wert ausgegeben, wobei dieser Wert ein Maß für eine Wahrscheinlichkeit einer möglichen Kursänderung und/oder Geschwindigkeitsänderung darstellt. Der Wert der Peilwinkeldifferenz gibt an, wie weit die Peilwinkeldifferenz unter einem zu vergleichenden Schwellenwert liegt. Sind einem Bediener die Schwellenwerte bekannt, mit denen die Peilwinkeldifferenz verglichen wird, so erhält der Bediener zusätzlich zu der Information eines möglichen Zielmanövers vorteilhafterweise auch ein Maß für die Wahrscheinlichkeit eines Zielmanövers. Dies unterstützt den Bediener vorteilhaft bei einer manuellen Auswahl.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird die Erkennung eines Zielmanövers, bzw. das zugehörige Informationssignal für die Dauer eines Eigenmanövers und/oder nach der Erkennung eines Zielmanövers für einen vorbestimmten Zeitraum unterdrückt.

Derartige zu erkennende Knicke in dem Peilungsverlauf eines Ziels werden sowohl durch Eigenmanöver als auch durch Zielmanöver erzeugt. Da es nicht erkennbar ist, ob ein erkannter Knick im Peilungsverlauf aus dem durchgeführten Eigenmanöver oder einem Zielmanöver resultiert, wird die Erkennung eines Zielmanövers bzw. das zugehörige Informationssignal unterdrückt. Vorzugsweise findet das erfindungsgemäße Verfahren erst nach dem Eigenmanöver und nach mindestens einer dem Verarbeitungszeitraum entsprechenden Zeitdauer wieder Anwendung.

Ist ein Zielmanöver erkannt worden, wird eine weitere Erkennung eines Zielmanövers ebenfalls für einen vorbestimmten Zeitraum unterdrückt. Dabei ist die Dauer des Zeitraumes vorzugsweise abhängig von dem Schwellenwert, welcher für die Erkennung des Zielmanövers herangezogen wurde. Die Erkennung eines Zielmanövers, bzw. das zugehörige Informationssignal wird beispielsweise solange unterdrückt, bis die aktuelle Peilwinkeldifferenz signifikant kleiner als der Schwellenwert geworden ist. Das hat den Vorteil, dass in aufeinander folgenden Durchläufen des Verfahrens ein Zielmanöver nicht mehrfach erkannt wird. Die Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens beinhaltet zur Unterdrückung der Ausgabe eine Deaktivierungseinheit. Diese dient der Unterdrückung einer Ausgabeeinheit für die Dauer eines Eigenmanövers und/oder für einen vorbestimmten Verarbeitungszeitraum nach der Erkennung eines Zielmanövers.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden die Schwellenwerte in Anlehnung an das Verfahren in DE 103 52 738 A1 unter Berücksichtigung vorgegebener Grenzen, den sog. Constraints, festgelegt. Werden bspw. Änderungen im Verlauf von Schiffsrouten berücksichtigt, so ist ein Zielmanöver innerhalb der Schiffsroute sehr wahrscheinlich.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist jedem Sensor des Trägerfahrzeugs jeweils eine derartige erfindungsgemäße Vorrichtung nachgeschaltet. Erfassen mehrere Sensoren die Peilung zu einem Ziel, wird von einem Zielmanöver ausgegangen, sobald mindestens eine dieser den Sensoren nachgeschalteten Vorrichtungen ein Zielmanöver erkannt hat.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus den anhand der anliegenden Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Wasserfalldarstellung mehrerer Peilungsverläufe,

Fig. 2 eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer Vorfilterung von gemessenen Peilwinkeln,

Fig. 3 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel,

Fig. 4 eine graphische Darstellung zweier Peilungsverläufe über einen Verarbeitungszeitraum und Fig. 5 ein Blockschaltbild zur Beschreibung der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand eines Ausführungsbeispiels.

Bei dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein zu einer Kursänderung oder Geschwindigkeitsänderung zugehöriger Zeitpunkt ermittelt, welcher einem nachfolgenden TMA-Verfahren zur Verfügung gestellt wird. Das TMA-Verfahren, bei dem aus passiv ermittelten Peilungen Kinematik- Daten, wie Entfernung, Kurs, Geschwindigkeit, des Zieles als Zieldaten geschätzt werden, ist somit in der Lage, zeitnah mit der Berechnung eines neuen Ziellegs zu beginnen.

Fig. 1 zeigt eine Momentaufnahme einer Wasserfalldarstellung dreier Peilungsverläufe 10, die drei verschiedenen Zielen zuzuordnen sind. Dabei sind auf der horizontalen Achse 12 die Peilwinkel in Grad und auf der vertikalen Achse 14 die vergangene Zeit in Minuten aufgetragen. Die dargestellten Peilungsverläufe 10 weisen abschnittsweise einen arkustangensförmigen Verlauf auf. Sie lassen sich jedoch durch Geradenabschnitte approximieren.

Ferner ist in Fig. 1 ein Eigenkurs 16 eines Trägerfahrzeugs, insbesondere eines U-Bootes, dargestellt. Während der Fahrt des Trägerfahrzeugs auf dem Eigenkurs 16 werden laufend zu jedem erkannten Ziel mittels wenigstens eines Sensors richtungsselektiv Schall empfangen und ein Peilwinkel zum Ziel gemessen. Es handelt sich dabei um eigenen, vom Ziel, insbesondere durch Antriebsmotoren oder sonstige Geräuschquellen, erzeugten Schall und/oder direkt vom Ziel gesendeter Schall.

Sowohl Eigenmanöver als auch Zielmanöver erzeugen im Peilungsverlauf 10 eines Ziels einen unterschiedlich ausgeprägten Knick 18, 20. Zum automatischen Erkennen derartiger Knicke 20, welche durch ein Zielmanöver erzeugt werden, werden gemäß eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens die gemessenen Peilwinkel einer Vorfilterung unterzogen. Fig. 2 zeigt eine schematische Erläuterung dieser Vorfilterung. Dargestellt sind eine Vielzahl gemessener Peilwinkel 22. Diese werden zur Glättung über einen vorbestimmen Zeitraum 24 gemittelt. Vorzugsweise entspricht dieser Zeitraum 24 der Dauer eines TMA-Durchlaufes. Somit steht pro TMA-Durchlauf eine dem Mittelwert entsprechende vorgefilterte Peilung 26 zur Verfügung. Ferner werden ein Peilungsrauschen σ geschätzt und eine Peilungsauswanderungsgeschwin- digkeit BP pro vorbestimmten Zeitraum 24 ermittelt, wobei sog. Ausreißerpeilungen bei der Mittelung nicht berücksichtigt werden. Die Ergebnisse der Vorfilterung, wie bspw. die vorgefilterte Peilung 26, das Peilungsrauschen σ und die Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit BP werden dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erkennen eines Zielmanövers zur Verfügung gestellt.

Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Zunächst werden mittels eines Sensors einer Sonar-Empfangsanlage Peilwinkel zu einem Ziel gemessen 30. Die gemessenen Peilwinkel 22 werden, wie anhand von Fig. 2 näher erläutert, zur Glättung vorgefiltert 32. Der weiteren Verarbeitung des Verfahrens stehen somit eine vorgefilterte Peilung 26, ein Peilungsrauschen σ und eine Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit BP zur Verfügung.

Anschließend wird ein Verarbeitungszeitraum festgelegt 34, welcher die für die Erkennung eines Zielmanövers benötigten vorgefilterten Peilwinkel 26 umfasst. Unter Berücksichtung des Peilungsrauschens σ wird eine Anzahl k zuletzt vorgefilterter Peilwinkel 26 festgelegt sowie eine Anzahl i, vor den k vorgefilterten, früheren Peilwinkeln 26, welche insgesamt den Verarbeitungszeitraum bilden, über den die zu den vorgefilterten Peilwinkeln 26 zugehörigen Peilungsverläufe berechnet werden 36.

Fig. 4 zeigt eine graphische Darstellung eines ersten Peilungsverlaufes 40 und eines zweiten Peilungsverlaufes 42 über einen Verarbeitungszeitraum 44. Auf der horizontalen Achse 46 wird die Zeit in Sekunden aufgetragen und auf der vertikalen Achse 48 die vorgefilterten Peilwinkel 26 in Grad. Die beiden Pei- lungsverläufe 40, 42 werden jeweils linear approximiert, vorzugsweise mittels der Methode der kleinsten Quadrate.

Der in Fig. 4 dargestellte Verarbeitungszeitraum 44 erstreckt sich über die k letzten, kreisförmig dargestellten Peilwinkel und i sternförmig dargestellten Peilwinkel vor den letzten k Peilwinkeln. In diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich dabei um i+k aufeinanderfolgende Peilwinkel. Es sind jedoch auch andere Kombinationen von zu verwendenden Anzahlen an Peilwinkeln denkbar. Es kann bspw. vorgesehen sein, zwischen den i Peilwinkeln und den k Peilwinkeln eine weitere vordefinierte Anzahl h Peilwinkel in den Verarbeitungszeitraum 44 einzu- beziehen. Ist das Ziel bspw. bereits durch andere Verfahren klassifiziert worden, so lassen sich Angaben über eine mögliche Dauer eines Manövers machen. Erstreckt sich das Zielmanöver voraussichtlich über mehrere, insbesondere der Anzahl h, vorgefilterte Peilwinkel, so werden diese bei der Berechnung der beiden Peilungsverläufe 40, 42 nicht berücksichtigt.

Im Folgenden werden zu einem aktuellen Zeitpunkt 54 ein erster erwarteter Peilwinkel 56 des ersten Peilungsverlaufes 40 berechnet und ein zweiter erwarteter Peilwinkel 58 des zweiten Peilungsverlaufes 42. Diese in Fig. 4 als Dreiecke dargestellte Peilwinkel lassen sich direkt aus den jeweiligen, den Peilungsverlauf darstellenden Approximationsgeraden 40, 42 zum aktuellen Zeitpunkt 54 bestimmen.

Entsprechend dem Verfahren gemäß Fig. 3 wird im Anschluss an die Berechnung 62 der erwarteten Peilwinkel 56, 58 eine Differenz dieser beiden erwarteten Peilwinkel 56, 58 berechnet 64, nämlich die Peilwinkeldifferenz |d| .

In einem nächsten Schritt des Verfahrens wird die Peilwinkeldifferenz mit einem oder mehreren Schwellenwerten verglichen. Dabei können die Schwellenwerte vordefiniert sein oder aber im Laufe des Verfahrens in Abhängigkeit der Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit BP ermittelt werden 70. Erreicht die Peilwinkeldifferenz |d| bei einem Vergleich 68 mit einem ersten

Schwellenwert C1 , welcher bspw. ein sicheres Zielmanöver angibt, diesen Schwellenwert C1 oder überschreitet die Peilwinkeldifferenz |d| diesen Schwellenwert C1 , so wird nach Verzweigung über Y ein Schnittpunkt 72 (s. Fig. 4) der beiden Peilungsverläufe 40, 42 ermittelt 73. Zu diesem Schnittpunkt 72 lässt sich ein dem Schnittpunkt 72 zugehöriger Zielmanöverzeitpunkt 74 angeben.

Ferner wird ein Informationssignal 75 erzeugt 73, welches in diesem Fall die Mitteilung eines sicheren Zielmanövers beinhaltet. Das Informationssignal 75 wird zusammen mit dem Zielmanöverzeitpunkt 74 ausgegeben 76. Im Falle eines sicheren Zielmanövers wird das Informationssignal 75 mit dem Zielmanöverzeitpunkt 74 einem nachfolgenden TMA-Verfahren übergeben, so dass dieses umgehend mit der Berechnung eines neuen Ziellegs beginnen kann. Somit wird die Zieldatenschätzung nach einem Zielmanöver automatisch aktualisiert und dem Manöver angepasst.

Erreicht jedoch die Peilwinkeldifferenz |d| den ersten Schwellenwert C1 nicht 68, wird nach Verzweigung über N ein Vergleich der Peilwinkeldifferenz |d| mit einen

Schwellenwert C2, welcher kleiner als C1 ist, durchgeführt 78. Dabei kann der Schwellenwert C2 ebenfalls vordefiniert oder aber im Laufe des Verfahrens ermittelt werden 70. Dieser Schwellenwert C2 zeigt beispielsweise ein mögliches Zielmanöver an.

Erreicht die Peilwinkeldifferenz \d\ bei einem Vergleich 78 mit diesem Schwellenwert C2 diesen Schwellenwert C2 oder überschreitet die Peilwinkeldifferenz \d\ diesen Schwellenwert C2, so wird nach Verzweigung über Y ein Schnittpunkt

72 (s. Fig. 4) der beiden Peilungsverläufe 40, 42 und ein zugehöriger Zielmanöverzeitpunkt 74 angegeben 73.

Es wird ein dem Schwellenwert C2 zugehöriges Informationssignal 75 erzeugt, welches hier ein mögliches Zielmanöver angibt. Im Falle eines möglichen Ziel- manövers werden das Informationssignal 75 zusammen mit dem zugehörigen Zielmanöverzeitpunkt 74 einem Bediener optisch und/oder akustisch angezeigt 80. Dieser hat die Möglichkeit im Falle eines Falschalarms, d.h. falls kein Zielmanöver vorliegt, das Verfahren zum Erkennen eines Zielmanövers neu zu starten. In diesem Fall ist sofort eine Detektion eines neuen Zielmanövers möglich ohne eine Vorlaufzeit des Verfahrens abzuwarten.

Ferner hat der Bediener die Möglichkeit, ein mögliches Zielmanöver zu bestätigen, um einem eventuell nachfolgenden TMA-Verfahren den Zielmanöverzeitpunkt 74 zu übermitteln.

Erreicht jedoch die Peilwinkeldifferenz |d| bei einem Vergleich 78 auch den

Schwellenwert C2 nicht, so beginnt das Verfahren nach Verzweigung über N erneut. Über einen Zweig 81 des Flussdiagramms aus Fig. 3 wird zum Beginn des Verfahrens übergegangen.

Bei einer Erkennung eines sicheren Zielmanövers oder eines möglichen Zielmanövers, muss die Ausgabe 76, 80 des Informationssignals 75 der folgenden Verfahrensdurchläufe unterdrückt werden 82, da sonst in aufeinanderfolgenden Verfahrensdurchläufen auf ein und dasselbe Zielmanöver mehrfach reagiert wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel beträgt die Dauer der Unterdrückung 82 einen vorbestimmten Zeitwert oder bis die Peilwinkeldifferenz |d| wieder signifikant kleiner als der Schwellenwert C1 geworden ist.

Liegt ein Eigenmanöver des Trägerfahrzeugs vor, wird die Ausgabe 76, 80 des Informationssignals 75 ebenfalls unterdrückt. Es ist nämlich nicht erkennbar, ob ein detektierter Knick im Peilungsverlauf dem durchgeführten Eigenmanöver o- der einem Zielmanöver zuzuschreiben ist. Das erfindungsgemäße Verfahren bedarf nach einem Eigenmanöver sowie nach einem Trackbeginn, d.h. dem Erfassen eines neuen Ziels, eine vorbestimmte Vorlaufzeit bis das Informationssignal 75 wieder ausgegeben werden kann. Es müssen alle, für die Erkennung eines Zielmanövers benötigten vorgefilterten Peilwinkel 26 vorliegen. Daher um- fasst die vorbestimmte Vorlaufzeit mindestens die Dauer des Verarbeitungszeitraumes 44.

Nach der Unterdrückung 82 der Ausgabe 76, 80 des Informationssignals 75 über den notwendigen Zeitraum, beginnt das Verfahren erneut. Dies wird in dem Flussdiagramm aus Fig. 3 durch den Rückführungszweig 84 verdeutlicht.

Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild zur Beschreibung einer Vorrichtung zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Vorrichtung dient der Erkennung von Kursänderungen und/oder Geschwindigkeitsänderungen, d.h. von Zielmanövern, eines Ziels.

Ein Sensor 86 erfasst zunächst zu verschiedenen Zeitpunkten Peilwinkel 22 zu einem erkannten Ziel. Diese werden einer Vorfiltereinheit 88 zur Glättung übergeben. Die Vorfiltereinheit 88 ermittelt ein Peilungsrauschen σ , eine Peilungs- auswanderungsgeschwindigkeit BP sowie einen vorgefilterten Peilwinkel 26 pro vorbestimmten Zeitraum 24. Der Wert des Peilungsrauschens σ wird zusammen mit dem vorgefilterten Peilwinkel 26 einem Approximationsmodul 90 übergeben, welches einen ersten Peilungsverlauf 40 und einen zweiten Peilungsverlauf 42 berechnet. Eine Berechnungseinheit 92 berechnet jeweils einen erwarteten Peilwinkel 56, 58 der beiden Peilungsverläufe 40, 42 zu einem aktuellen Zeitpunkt 54. Diese erwarteten Peilwinkel 56, 58 werden einem Differenzmodul 94 übergeben, welches daraus eine Peilwinkeldifferenz \d\ ermittelt. Die Peilwinkeldifferenz wird in einem Schwelienwertdetektionsmodul 96 mit einem oder mehreren Schwellenwerten verglichen. Dabei können die Schwellenwerte vordefiniert sein oder für jeden Verfahrensdurchlauf mittels einer Schwellenbestimmungseinheit 97 im Schwelienwertdetektionsmodul 96 in Abhängigkeit der in der Vorfiltereinheit 88 ermittelten Peilungsauswanderungsgeschwindigkeit BP neu festgelegt werden.

Im Falle eines Erreichens und/oder eines Überschreitens der Peilwinkeldifferenz Idl eines oder mehrerer Schwellenwerte, wird der maximal erreichte Schwellen- wert C mit der Peilwinkeldifferenz p einer weiteren Berechnungseinheit 98 ü- bergeben zur Ermittlung eines Schnittpunktes 72 der beiden Peilungsverläufe 40, 42 und eines zu diesem Schnittpunkt 72 zugehörigen Zeitpunktes, nämlich des Zielmanöverzeitpunktes 74.

Eine Signaleinheit 100 erzeugt ein zu dem maximalen Schwellenwert C zugehöriges Informationssignal 75, welches ein sicheres oder ein mögliches Zielmanöver angibt. Eine folgende Ausgabeeinheit 102 stellt das Informationssignal 75 sowie den zugehörigen Zielmanöverzeitpunkt 74 dar. Die Darstellung erfolgt optisch und/oder akustisch oder das Informationssignal 75 und der Zielmanöverzeitpunkt 74 werden als Datensignal einer weiteren Verarbeitung zur Verfügung gestellt.

Der Ausgabeeinheit 102 ist eine Deaktivierungseinheit 104 vorgestellt. Diese dient einer Unterdrückung der Ausgabeeinheit 102 für die Dauer eines Eigenmanövers und/oder nach dem Erkennen eines Zielmanövers.

Alle in der vorstehenden Beschreibung sowie in den Ansprüchen genannten Merkmale sind erfindungsgemäß sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Erfindung ist daher nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Kombinationen von Einzelmerkmalen als offenbart zu betrachten.