Verfahren, Vorrichtung. Server und System zur Kalibrierung mindestens einer

Kamera eines Fahrerassistenzsystems

Die Erfindung betrifft mehrere Verfahren, eine Vorrichtung, einen Server und ein System zur Kalibrierung mindestens einer Kamera eines Fahrerassistenz systems.

Heutzutage verbauen Fahrzeughersteller unterschiedliche Bildsensoren oder Kameras für ihre Fahrerassistenzsysteme. Damit das Kamerasystem des Fah- rerassistenzsystems nach den Vorgaben des Herstellers justiert oder kalibriert werden kann, benötigt eine herkömmliche Kamerakalibrierungsvorrichtung (camera and sensor calibration tool, CSC-tool) eine Vielzahl herstellerspezifi scher Kalibriertafeln mit aufgedruckten Kalibrierungsmustern. Im Moment müssen diese Kalibriertafeln bei der Kalibrierung von unterschiedlichen Fahr- zeugtypen jeweils ausgetauscht werden. Allerdings stehen nicht immer aktu elle Kalibriertafeln zur Verfügung, sodass Fahrerassistenzsysteme von neuen Fahrzeugtypen nicht kalibriert werden können. Bekannte Kalibriervorrichtungen sind z.B. in der US 2010/0179781 Al, DE 10 2006 056 232 Al, DE 10 2007 021 106 Al und DE 10 2015 008 551 Al veröf fentlicht.

Es wäre wünschenswert, eine praxistaugliche Lösung für das beschriebene Problem zu finden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch verschiedene Verfahren, eine Vorrichtung sowie einen Server gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in der nachfolgenden Beschreibung und in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.

Es wird ein erstes Verfahren zum Kalibrieren mindestens eines Bildsensors eines Fahrerassistenzsystems vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte:

Abbilden eines Kalibrierungsmusters mittels einer Anzeigevorrichtung und

Übermitteln eines Steuerbefehls an den Bildsensor zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung abgebildeten Kalibrierungsmusters.

Statt einer Kalibrierungstafel mit einem aufgedruckten Kalibrierungsmuster wird das Kalibrierungsmuster also von der Anzeigevorrichtung abgebildet. Somit sind herstellerspezifische Kalibriertafeln mit aufgedruckten Kalibrie rungsmustern nicht mehr notwendig. Es kann außerdem schnell und unkom pliziert zwischen verschiedenen Kalibrierungsmustern gewechselt werden.

Typischerweise ist die Anzeigevorrichtung nicht Bestandteil des Fahrzeuges. Insbesondere befindet sich die Anzeigevorrichtung außerhalb des Fahrzeuges. Der Bildsensor kann insbesondere eine Kamera sein oder eine Kamera umfas sen. Merkmale der vorliegenden Schrift, die nur im Zusammenhang mit einer Kamera offenbart sind, können somit auch mit dem Bildsensor beansprucht werden und anders herum.

Die Anzeigevorrichtung umfasst üblicherweise eine Steuer- und Verarbei tungseinheit und eine elektrisch gesteuerte Anzeigeeinheit. Vor dem Abbilden kann die Anzeigevorrichtung das Kalibrierungsmuster erhalten, insbesondere von einer externen Komponente, die nicht Bestandteil der Anzeigevorrichtung ist. Das Verfahren kann also den Schritt aufweisen: Empfangen, durch die An zeigevorrichtung, des Kalibrierungsmusters von der externen Komponente.

5 Die externe Komponente kann z.B. entfernt von der Anzeigevorrichtung

und/oder dem Fahrzeug angeordnet sein. Die externe Komponente kann z.B. eine Datenbank oder einen Speicher umfassen, in der oder in dem das Kalib rierungsmuster gespeichert ist. Beispielsweise wird das Kalibrierungsmuster an die Anzeigevorrichtung übermittelt, vorzugsweise über eine Kommunikati

10 onsverbindung. Das Kalibrierungsmuster kann auch von einem Speicher abge rufen werden. Die Anzeigevorrichtung kann das Kalibrierungsmuster kann als Datei oder Bildsignal erhalten. Somit kann der Schritt des Erhaltens des Kalib rierungsmusters umfassen:

Erhalten eines Bildsignals umfassend das Kalibrierungsmuster oder

15 Erhalten einer Datei umfassend das Kalibrierungsmuster.

Beispielsweise kann die Datei von einem Speicher abgerufen werden, durch eine Kommunikationsvorrichtung an die Anzeigevorrichtung übermittelt wer den oder von einem Server heruntergeladen werden. Vor dem Erhalten des

20 Kalibrierungsmusters kann das Kalibrierungsmuster angefordert werden. Falls das Kalibrierungsmuster als Datei vorliegt und als Datei an die Anzeigevorrich tung übermittelt wird, kann die Datei in ein Bildsignal konvertiert werden. Die Anzeigevorrichtung umfasst beispielsweise Mittel zum Konvertieren des als Bilddatei vorliegenden Kalibrierungsmusters in ein Bildsignal. Das Kalibrie

25 rungsmuster kann z.B. als eine Bilddatei, wie eine Rastergraphik oder eine

Vektorgraphik vorliegen. In anderen Varianten empfängt die Anzeigevorrich tung ein analoges oder digitales Bildsignal, welches das Kalibrierungsmuster umfasst. Typischerweise kann die Anzeigevorrichtung analoge und/oder digi tale Bildsignale verarbeiten.

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Das Kalibrierungsmuster wird typischerweise von einem Fahrzeugdiagnosege rät und/oder einem mobilen Endgerät (terminal) und/oder einem Server an die Anzeigevorrichtung geschickt. Die externe Komponente kann das Fahr zeugdiagnosegerät, das mobile Endgerät und/oder den Server umfassen oder

35 durch diese gebildet sein. Wie oben erläutert, kann das Kalibrierungssignal als

Bildsignal oder Datei an die Anzeigevorrichtung geschickt werden. Das Fahr- zeugdiagnosegerät und/oder das mobile Endgerät und/oder der Server kön nen z.B. mittels einer Kommunikationsverbindung drahtgebunden oder draht los mit der Anzeigevorrichtung verbunden sein.

Auf diese Weise können aktuelle Kalibrierungsmuster an die Anzeigevorrich tung übermittelt werden und durch die Anzeigevorrichtung abgebildet wer den, sodass auch Fahrerassistenzsysteme von neu erschienenen Fahrzeugty pen problemlos kalibriert werden können.

Das Verfahren kann den folgenden Schritt aufweisen:

Bestätigen, dass das Kalibrierungsmuster durch die Anzeigevorrichtung angezeigt wird.

Wenn das Kalibrierungsmuster erfolgreich durch die Anzeigevorrichtung ab gebildet wird, kann die Anzeigevorrichtung eine Bestätigung an das Fahrzeug diagnosegerät und/oder das mobile Endgerät und/oder den Server schicken. Weiterhin kann über eine Eingabe eines Benutzers bestätigt werden, dass das Kalibrierungsmuster durch die Anzeigevorrichtung angezeigt wird. Die Eingabe kann z.B. über eine am Fahrzeugdiagnosegerät und/oder am mobilen Endge rät vorgesehene Eingabeeinheit erfolgen.

Anschließend kann der Steuerbefehl an den Bildsensor (oder die Kamera) ge schickt werden. Alternativ wird der Steuerbefehl automatisch an den Bildsen sor bzw. die Kamera übermittelt, wenn die Anzeigevorrichtung das Kalibrie rungsmuster erhalten hat, d.h. ohne explizite Bestätigung, vorzugsweise nach Ablauf einer bestimmten Zeit. Der Steuerbefehl wird beispielsweise durch die Anzeigevorrichtung, das Fahrzeugdiagnosegerät, das mobile Endgerät oder den Server an den Bildsensor bzw. die Kamera geschickt. Beispielsweise kann der Steuerbefehl durch eine Steuereinheit der Anzeigevorrichtung, des Fahr zeugdiagnosegeräts, des mobilen Endgeräts oder des Servers generiert wer den.

Zur Kommunikation mit dem Bildsensor bzw. der Kamera können die Anzeige vorrichtung und/oder das Fahrzeugdiagnosegerät und/oder das mobile End gerät und/oder der Server drahtgebunden oder drahtlos mit dem Bildsensor bzw. der Kamera, dem Fahrerassistenzsystem und/oder einem Fahrzeugsteu ergerät verbunden sein. Das Fahrerassistenzsystem und/oder das Fahrzeug- Steuergerät können ausgebildet sein, den Steuerbefehl an den Bildsensor bzw. die Kamera weiterzuleiten. Das Fahrzeugdiagnosegerät ist üblicherweise drahtgebunden über eine im Fahrzeug vorgesehene Fahrzeugdiagnoseschnitt stelle mit dem Fahrzeugsteuergerät und/oder dem Fahrerassistenzsystem verbunden bzw. verbindbar.

Die Wellenlänge des abgebildeten Lichts hängt von dem Bildsensor bzw. der Kamera ab. Üblicherweise wird das Kalibrierungsmuster (oder ein dazu kom plementäres Muster) mittels sichtbaren Lichts abgebildet. Die Anzeigevorrich tung ist typischerweise dazu eingerichtet, das Kalibrierungsmuster (oder ein dazu komplementäres Muster) mittels sichtbaren Lichts abzubilden. Sichtba res Licht heißt im Sinne der vorliegenden Offenbarung insbesondere, dass die Wellenlänge des für die Abbildung verwendeten Lichts zwischen 400 nm und 700 nm liegt.

Das Kalibrierungsmuster wird typischerweise in einer Ebene abgebildet oder in eine Ebene projiziert. Die Ebene kann in einem vorbestimmten Winkel, bei spielsweise im Wesentlichen senkrecht, zur Fahrbahn ausgerichtet sein, also zur Fläche, auf der sich das Fahrzeug befindet. Außerdem kann die Ebene in einem vorbestimmten Winkel, beispielsweise im Wesentlichen senkrecht, zu einer optischen Achse des Bildsensors bzw. der Kamera ausgerichtet sein.

Die Anzeigevorrichtung kann zum Beispiel einen Bildschirm zum Abbilden des Kalibrierungsmusters aufweisen. Der Bildschirm ist typischerweise eine elekt risch angesteuerte Anzeige ohne bewegliche Teile zur optischen Signalisierung von veränderlichen Informationen wie Bildern oder Zeichen. Der Bildschirm kann z.B. ein ELD (electroluminescent display), ein LCD (liquid crystal display), ein LED- (Licht emittierende Diode) Bildschirm, ein Plasmabildschirm oder Ähnliches sein.

Alternativ kann die Anzeigevorrichtung eine Anzeigetafel und einen Projektor zum Projizieren des Kalibrierungsmusters auf die Anzeigetafel aufweisen. Der Projektor kann z.B. ein Videoprojektor (auch als Bildwerfer, Digitalprojektor, Daten-Video-Projektor oder Beamer bekannt) sein. Der Projektor umfasst in der Regel eine Lichtquelle und verschiedene optische Elemente, wie z.B. Spie gel, Linsen und/oder Blenden, zum Abbilden des Kalibrierungsmusters auf der Anzeigetafel. Der Projektor kann z.B. als Rückstrahlbeamer ausgestaltet sein. Die Anzeigevorrichtung kann auch mindestens einen Laser zum Abbilden und/oder Projizieren des Kalibrierungsmusters aufweisen. Beispielsweise kann der oben genannte Projektor den Laser aufweisen. Auf die Anzeigetafel kann jedoch in manchen Ausführungen verzichtet werden. So kann das Kalibrie rungsmuster mittels des genannten Projektors in eine Ebene vor den Bildsen sor bzw. vor die Kamera projiziert werden, wobei die Ebene z.B. eine senk rechte Wand, eine Werkstattwand oder eine sonstige geeignete Ebene sein kann. Das Kalibrierungsmuster wird also an eine Position projiziert, an der sie von dem Bildsensor erfasst werden kann. Die Ebene kann in jedem geeigneten Abstand von dem Bildsensor angeordnet sein. Beispielsweise kann die Ebene in einer Entfernung angeordnet sein, in der sich während eines späteren Ein satzes des Bildsensors typischerweise Gegenstände befinden. Mögliche Pro jektionsorte sind z.B. Wände vor, hinter und/oder neben dem Fahrzeug.

Es hat sich bei verschiedenen durch die Anmelderin durchgeführten Tests herausgestellt, dass mit der Anzeigetafel und dem Projektor bessere Ergebnis se erzielt werden können, als mit einer als Bildschirm ausgestalteten Anzeige vorrichtung.

Neben dem Kalibrierungsmuster können z.B. auch andere Bilder oder Videos durch die Anzeigevorrichtung dargestellt werden. Denkbar wären zum Bei spiel Kalibrierungsanweisungen für einen Benutzer.

Wie oben bereits angedeutet, kann das Kalibrierungsmuster z.B. als Datei in einem Speicher gespeichert sein. In diesem Fall wird das Kalibrierungsmuster erhalten, indem es vom Speicher angefordert und/oder aus dem Speicher abgerufen wird. Der Speicher kann Bestandteil des Fahrzeugdiagnosegeräts und/oder des mobilen Endgeräts sein. Alternativ kann der Speicher in die An zeigevorrichtung integriert sein. Der Speicher kann aber auch drahtgebunden (z.B. USB-Stick oder eine externe Festplatte mit angeschlossenem Kabel) oder drahtlos (z.B. über Bluetooth oder WLAN) mit der Anzeigevorrichtung verbun den werden.

Weiter kann eine Datenbank vorgesehen sein, welche mehrere Kalibrie rungsmuster umfasst. Die Datenbank kann z.B. Teil des Speichers oder eines externen Servers (s. unten) sein. Das Verfahren kann die folgenden Schritte umfassen:

Anfordern des Kalibrierungsmusters und

Erhalten des Kalibrierungsmusters z.B. von dem Speicher oder der Da tenbank.

Falls das angeforderte Kalibrierungsmuster nicht im Speicher gespeichert ist oder wenn kein Speicher vorhanden ist, kann das Kalibrierungsmuster bei ei ner externen Stelle, wie bei einem Server mit einer Datenbank und/oder bei einem Fahrzeugdiagnosegerät, angefordert und/oder heruntergeladen wer den. Falls die Datenbank mehrere Kalibrierungsmuster umfasst, kann es vor teilhaft sein, Angaben über Fahrzeugdaten zu machen, da die Kalibrierungs muster typischerweise vom Fahrzeugtyp und/oder Fahrzeughersteller und/oder Baujahr des Fahrzeuges abhängen. Die Fahrzeugdaten können also z.B. Fahrzeugidentifikationsnummer (FIN), Fahrzeugtyp, Fahrzeughersteller und/oder Fahrzeugbaujahr umfassen.

Daher umfasst das Verfahren vorzugsweise die folgenden Schritte:

Eingeben und/oder Übermitteln von Fahrzeugdaten, z.B. an die Daten bank, und

Erhalten eines fahrzeugspezifischen Kalibrierungsmusters von der Da tenbank.

Die Fahrzeugdaten können z.B. durch die Anzeigevorrichtung, das Fahrzeugdi agnosegerät, durch das Fahrzeugsteuergerät, das Fahrerassistenzsystem oder das mobile Endgerät übermittelt werden. Das fahrzeugspezifische Kalibrie rungsmuster kann durch das Fahrzeugdiagnosegerät oder das mobile Endge rät empfangen werden, bevor es an die Anzeigevorrichtung übermittelt wird.

Zudem kann folgender Schritt vorgesehen sein: Anordnen der Anzeigevorrich tung in einer Kalibrierposition. Vor dem Abbilden des Kalibrierungsbildes soll te die Anzeigevorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug ausgerichtet und/oder positioniert werden, insbesondere in Bezug auf eine fahrzeugführende Fahr zeugachse bzw. eine ungelenkte Fahrzeugachse. Beispielsweise wird die An zeigevorrichtung vor dem Aufnehmen des Kalibrierungsmusters in Bezug auf das Fahrzeug ausgerichtet und/oder positioniert, vorzugsweise in Bezug auf die fahrzeugführende Fahrzeugachse bzw. die ungelenkte Fahrzeugachse. Hiernach kann das durch die ausgerichtete und/oder positionierte Anzeige vorrichtung dargestellte Kalibrierungsmuster durch den Bildsensor bzw. die Kamera des Fahrerassistenzsystems aufgenommen werden. Geeignete Ver fahren zum Positionieren und Ausrichten sowie Positionierungsmittel bzw. Ausrichtungsmittel sind dem Fachmann bekannt und z.B. in folgenden Veröf fentlichungen der Anmelderin gezeigt: DE 20 2015 008 954 Ul, DE 10 2015 112 368 Al, DE 20 2016 103 584 Ul, WO 2017/198264 Al, WO 2017/016541 Al, WO 2017/101912 Al, DE 20 2015 106 939 Ul, deren Umfang mittels Refe- renzieren hiermit zum Bestandteil der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.

Das Verfahren kann weiter die folgenden Schritte aufweisen:

Bestimmen eines Abstandes, einer Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug,

Modifizieren des Kalibrierungsmusters in Abhängigkeit des Abstandes, der Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung zum Fahrzeug und Abbilden des modifizierten Kalibrierungsmusters.

Hierbei kann die Ausrichtung der Anzeigevorrichtung z.B. mithilfe mittels ei nes Ausrichtungssensors bestimmt werden. Der Ausrichtungssensor kann ei nen Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop und einen Erdmagnetfeldsensor enthalten, welche jeweils präzise Beschleunigungs-, Winkelgeschwindigkeits- (gyroskopisch) und Erdmagnetfeld-Messungen in jeder Raumrichtung bieten können.

Für die Bestimmung der Position der Anzeigevorrichtung können ein Maß band und/oder ein Positionssensor verwendet werden, welcher z.B. einen induktiven Sensor, einen kapazitiven Sensor, einen Magnetsensor, einen Ult raschallsensor, einen opto-elektrischen Sensor, einen Lasersensor, einen Ab standssensor, eine GabelLichtschranke, eine Winkellichtschranke und/oder einen magnetischen Zylindersensor umfasst.

Für die Bestimmung des Abstandes der Anzeigevorrichtung zum Fahrzeug können ein Maßband und/oder ein Abstandssensor verwendet werden. In vorteilhafter Weise umfasst das Verfahren außerdem den folgenden

Schritt:

Modifizieren einer Größe, Position und/oder Ausrichtung des Kalibrie rungsmusters.

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Die Anzeigevorrichtung kann das abzubildende Kalibrierungsmuster verschie ben, drehen, verkleinern und/oder vergrößern. Dies kann z.B. durch eine Ver stellung der Optik der Anzeigevorrichtung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann eine digitale Bearbeitung des digital vorliegenden Kalibrierungsmusters

10 vorgenommen werden. Zum Beispiel kann die Anzeigevorrichtung das Kalib rierungsmuster verschoben, gedreht, verkleinert oder vergrößert in Bezug auf eine Standardeinstellung abbilden.

Es ist daher nicht notwendig, die Anzeigevorrichtung in einem exakt rechten

15 Winkel zur Fahrzeugachse auszurichten, da von einem rechten Winkel abwei chende, räumliche Ausrichtungen der Anzeigevorrichtung beim Abbilden des Kalibrierungsmusters berücksichtigt werden können. Somit kann der Aufwand zum Positionieren und Ausrichten der Anzeigevorrichtung erheblich verringert werden. Falls die Anzeigevorrichtung auf einer unebenen Fläche steht, können

20 diese Unebenheiten durch eine modifizierte Abbildung des Kalibrierungsmus ters kompensiert werden.

Außerdem kann eine Eingabe- und Ausgabeeinheit vorgesehen sein. Die Ein gabeeinheit kann z.B. Bestandteil der Anzeigevorrichtung, des Fahrzeugdiag

25 nosegeräts und/oder des mobilen Endgeräts sein. Mit der Eingabe- und Aus gabeeinheit können z.B. den Abstand, die Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug manuell eingegeben werden. Weiter können die Fahrzeugdaten manuell über die Eingabe- und Ausgabe einheit eingegeben werden.

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Das vorstehend beschriebene Verfahren wird also insbesondere durch Kom ponenten (nämlich Anzeigevorrichtung, externe Komponente, Fahrzeugdiag nosegerät, mobiles Endgerät und/oder Server) ausgeführt, welche nicht Be standteil des Fahrzeuges sind, und vorzugsweise außerhalb des Fahrzeuges

35 angeordnet sind. Weiter sei angemerkt, dass die Anzeigevorrichtung, das mobile Endgerät, das Fahrzeugdiagnosegerät, der Server, der Bildsensor bzw. die Kamera und das Fahrzeugsteuergerät voneinander getrennte, jedoch verbindbare (über eine drahtlose und/oder drahtgebundene Kommunikationsverbindung), Objekte

5 sind. Das Fahrerassistenzsystem kann je nach Ausgestaltung getrennt vom

Fahrzeugsteuergerät vorliegen oder das Fahrzeugsteuergerät umfassen oder mit dem Fahrzeugsteuergerät eine Einheit bilden.

Das Verfahren kann zudem folgende Schritte aufweisen:

10 Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung abgebildeten Kalibrie rungsmusters durch den Bildsensor bzw. die Kamera.

Dieser Schritt erfolgt typischerweise nachdem die Kamera den Steuerbefehl empfangen hat. Das durch den Bildsensor bzw. die Kamera aufgenommene Kalibrierungsmuster kann dann zur Auswertung an das Fahrzeugsteuergerät

15 und/oder das Fahrerassistenzsystem geschickt werden. Anschließend können folgende Schritte durchgeführt werden:

Vergleichen des aufgenommenen Kalibrierungsmusters mit dem Kalib rierungsmuster und

Kalibrieren des Bildsensors bzw. der Kamera anhand des Vergleichs.

20 Die Vergleichs- und Kalibrierungsschritte können z.B. durch das Fahrerassis tenzsystem und/oder das Fahrzeugsteuergerät im Fahrzeug durchgeführt werden. Mit anderen Worten wird typischerweise das abgespeicherte Soll- Bild (Kalibrierungsmuster) mit dem durch den Bildsensor aufgenommenen Ist- Bild (aufgenommenes Kalibrierungsmuster) verglichen und der Bildsensor im

25 Weiteren so eingestellt, dass das aufgenommene Ist-Bild im Ergebnis mit dem

Soll-Bild übereinstimmt. Hiernach ist der Bildsensor bestimmungsgemäß kalib riert und funktionsfähig. Die im Fahrzeug durchgeführten Kalibrierungsschritte sind bekannt aus dem Stand der Technik, weshalb hier auf eine detaillierte Beschreibung der Kalibrierung verzichtet wird.

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Das Kalibrierungsmuster ist typischerweise in einem fahrzeugseitigen Speicher hinterlegt und wird in der Regel durch das Fahrzeugsteuergerät und/oder das Fahrerassistenzsystem mit dem aufgenommenen Bild des Kalibrierungsmuster verglichen, um die Kalibrierung des Bildsensor bzw. der Kamera durchzufüh-

35 ren. Komponenten, wie das Fahrzeugdiagnosegerät, das mobile Endgerät, der Ser ver und die Anzeigevorrichtung, welche keine Bestandteile des Fahrzeuges sind, haben in der Regel keinen Zugriff auf das im fahrzeugseitigen Speicher hinterlegte Kalibrierungsmuster. Sie können aber mittels des Steuerbefehls die Kalibrierung des Bildsensors bzw. der Kamera einleiten und sind als solche auch Teil des Kalibrierungsprozesses. Das eigentliche Kalibrierungsverfahren ist vom Hersteller des jeweils eingesetzten Assistenzsystems oder vom jewei ligen Fahrzeughersteller vorgegeben, und als solches nicht zwingend Bestand teil der vorliegenden Erfindung.

Außerdem wird mit der vorliegenden Erfindung ein zweites Verfahren zur Ka librierung mindestens eines Bildsensors bzw. einer Kamera eines Fahrerassis tenzsystems bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

Übermitteln eines Kalibrierungsmusters an eine Anzeigevorrichtung zum Abbilden des Kalibrierungsmusters und

Übermitteln eines Steuerbefehls an den Bildsensor bzw. die Kamera zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung abgebildeten Kalibrie rungsmusters.

Das zweite Verfahren kann beispielsweise durch die externe Komponente, wie das Fahrzeugdiagnosegerät, das mobile Endgerät und/oder den Server durch geführt werden, insbesondere durch einen externen Server, welcher z.B. au ßerhalb der Werkstatt angeordnet ist, wo sich die Anzeigevorrichtung und das Fahrzeug zu Kalibrierungszwecken befinden. Das Verfahren eignet sich insbe sondere für eine Fernkalibrierung (remote calibration) des Fahrerassistenzsys tems. Der Server kann eine Datenbank aufweisen, welche eine Vielzahl von Kalibrierungsmustern umfasst. Das zweite Verfahren kann insbesondere mit dem zuvor beschriebenen ersten Verfahren kombiniert werden. Das Kalibrie rungsmuster wird insbesondere durch die externe Komponente an die außer halb des Fahrzeuges angeordnete Anzeigevorrichtung übermittelt. Der Steu erbefehl kann wahlweise durch die externe Komponente oder durch die An zeigevorrichtung an den Bildsensor übermittelt werden.

Falls notwendig, kann ein Steuerbefehl an die Anzeigevorrichtung zum Ab bilden des Kalibrierungsmusters geschickt werden. Das Verfahren kann außerdem folgende Schritte umfassen:

Erhalten von Fahrzeugdaten,

- Abgleichen der Fahrzeugdaten mit einer Datenbank, wobei die Daten bank Fahrzeugdaten und zugeordnete fahrzeugspezifische Kalibrie rungsmuster enthält, und

Übermitteln des fahrzeugspezifischen Kalibrierungsmusters an die An zeigevorrichtung.

Vor dem Erhalt der Fahrzeugdaten kann eine Anforderung zum Übermitteln der Fahrzeugdaten geschickt werden. Die Fahrzeugdaten können nach Einga be eines Benutzers an den Server geschickt werden. Alternativ oder zusätzlich werden die Fahrzeugdaten durch ein Fahrzeugdiagnosegerät oder ein mobiles Endgerät an den Server geschickt.

Optional können folgende Schritte vorgesehen sein:

Erhalten des durch den Bildsensor bzw. die Kamera aufgenommenen Kalibrierungsmusters,

Vergleichen des durch den Bildsensor bzw. die Kamera aufgenomme nen Kalibrierungsmusters mit dem Kalibrierungsmuster,

Bestimmen von zu ändernden Bildsensoreinstellungen (oder Kamera einstellungen) durch den Vergleich und

Übermitteln der zu ändernden Bildsensoreinstellungen (oder Kamera einstellungen) an den Bildsensor bzw. an die Kamera.

Es sei angemerkt, dass einzelne Schritte und Merkmale des ersten Verfahrens und des zweiten Verfahrens miteinander kombiniert werden können.

Die vorstehend beschriebenen Verfahren werden insbesondere durch Kom ponenten (nämlich Anzeigevorrichtung, externe Komponente, Diagnosegerät, Server, Datenbank und/oder Speicher) ausgeführt, welche nicht Bestandteil des Fahrzeuges sind, und vorzugsweise außerhalb des Fahrzeuges angeordnet sind.

Des Weiteren wird eine Vorrichtung zum Kalibrieren mindestens eines Bild sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst eine Anzeigevorrichtung zum Abbilden eines Kalibrierungsmusters , eine erste Kommunikationseinheit ausgebildet zum Übermitteln eines Steuerbefehls zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung abgebilde ten Kalibrierungsmusters an den Bildsensor.

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Hierbei kann die Anzeigevorrichtung einen Bildschirm zum Anzeigen des Ka librierungsmusters oder eine Anzeigetafel und einen Projektor zum Projizieren des Kalibrierungsmusters auf die Anzeigetafel umfassen (s. auch oben), wobei auf die Anzeigetafel auch verzichtet werden kann (vgl. obige Ausführungen).

10 Die Vorrichtung ist typischerweise nicht Bestandteil des Fahrzeuges und ins besondere außerhalb des Fahrzeuges angeordnet. Insbesondere ist die Anzei gevorrichtung außerhalb des Fahrzeuges angeordnet und nicht Bestandteil des Fahrzeuges. Außerdem kann die Anzeigevorrichtung zum Empfangen des Kalibrierungsmusters von einer externen Komponente, welche nicht Bestand

15 teil der Anzeigevorrichtung ist, ausgebildet sein.

Die Vorrichtung kann mindestens eine Steuereinheit aufweisen. Die Steuer einheit kann Bestandteil der Anzeigevorrichtung, eines Fahrzeugdiagnosege räts, eines Servers, und/oder eines mobilen Endgeräts sein (vgl. obige Ausfüh

20 rungen). Die Steuereinheit kann zum Generieren eines Steuerbefehls zum

Aufnehmen des Kalibrierungsmusters ausgestaltet sein. Die Vorrichtung kann weiter einen Speicher mit einer ersten Datenbank aufweisen, welche eine Vielzahl von Kalibrierungsmustern aufweist. Der Speicher kann Bestandteil der Anzeigevorrichtung, des Fahrzeugdiagnosegeräts, des Servers und/oder des

25 mobilen Endgeräts sein (vgl. obige Ausführungen). Die Anzeigevorrichtung kann Mittel zum Erhalten eines Kalibrierungsmusters umfassen. Optional kann die Anzeigevorrichtung die erste Kommunikationseinheit aufweisen. In die sem Fall kann es vorgesehen sein, dass die erste Kommunikationseinheit zum Empfangen des Kalibrierungsmusters ausgestaltet ist.

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Die Vorrichtung kann außerdem eine Eingabe- und Ausgabeeinheit für eine Kommunikation mit einem Benutzer aufweisen. Über die Eingabe- und Ausga beeinheit können z.B. Befehle, Daten, Eingaben und/oder Anfragen eingege ben werden. Die Eingabe- und Ausgabeeinheit kann Bestandteil des Fahr

35 zeugdiagnosegeräts und/oder des mobilen Endgeräts und/oder der Anzeige vorrichtung sein. Die erste Kommunikationseinheit ist vorzugsweise zum Kommunizieren mit einem Fahrerassistenzsystem und/oder einem Fahrzeugsteuergerät ausgestal tet. Die erste Kommunikationseinheit kann zum Übermitteln von Daten an das Fahrzeugsteuergerät und/oder das Fahrerassistenzsystem und/oder einen Server ausgebildet sein. Hierzu kann in manchen Ausführungsformen eine fahrzeugseitige Kommunikationsschnittstelle vorgesehen sein, welche zur Kommunikation einerseits mit dem Fahrzeugsteuergerät und/oder dem Fah rerassistenzsystem verbunden bzw. verbindbar ist und andererseits mit der ersten Kommunikationseinheit verbindbar bzw. verbunden ist. Die Verbin dung kann hierbei drahtlos oder drahtgebunden sein. Die Kommunikations schnittstelle kann somit eine Kommunikation zwischen der ersten Kommuni kationseinheit und dem Fahrzeugsteuergerät oder der ersten Kommunikati onseinheit und dem Fahrerassistenzsystem ermöglichen. Die Kommunikati onsschnittstelle kann ein vehicle communication interface (VCI) oder eine OBD-Schnittstelle (on-board diagnostics) sein. In manchen Ausführungsfor men kann das VCI ausgestaltet sein, mit der OBD-Schnittstelle verbunden zu werden.

Weiter kann die erste Kommunikationseinheit zum Empfangen von Daten von dem Fahrzeugsteuergerät und/oder dem Fahrerassistenzsystem und/oder von dem Server ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die erste Kommunikations einheit eine Sende- und Empfangseinheit auf, welche eine bidirektionale Kommunikation ermöglicht. Die erste Kommunikationseinheit kann für eine drahtlose und/oder eine drahtgebundene Kommunikation ausgelegt sein.

Die Vorrichtung kann ein Fahrzeugdiagnosegerät umfassen, welches vorzugs weise die Eingabe- und Ausgabeeinheit, die erste Kommunikationseinheit, den Speicher und/oder die Steuer- und Verarbeitungseinheit aufweist. Zusätzlich oder alternativ kann die Vorrichtung mindestens ein mobiles Endgerät auf weisen. Das mobile Endgerät kann die Steuervorrichtung, die erste Kommuni kationseinheit, die Eingabe- und Ausgabeeinheit und/oder den Speicher auf weisen. Das mobile Endgerät kann z.B. ein Tablet, ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein Laptop und/oder ein Notebook sein. Derartige Geräte verfü gen in der Regel über eine Eingabe- und Ausgabeeinheit, eine Kommunikati onseinheit, einen Speicher und/oder eine Steuer- und Verarbeitungseinheit. In einer Ausführungsform sind sowohl das Fahrzeugdiagnosegerät als auch das mobile Endgerät vorgesehen. In diesem Fall können also mindestens zwei Eingabe- und Ausgabeeinheiten, mindestens zwei Speicher, mindestens zwei Kommunikationseinheiten und/oder mindestens zwei Steuer- und Verarbei

5 tungseinheiten vorgesehen sein.

Die Vorrichtung kann Mittel zum Bestimmen eines Abstands und/oder einer Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung zum Fahrzeug aufwei sen, wie beispielsweise entsprechende Sensoren (s. oben) und/oder ein Maß

10 band oder Ähnliches. Außerdem können Positionierungsmittel und/oder Aus richtungsmittel zum Positionieren bzw. Ausrichten der Anzeigevorrichtung in Bezug auf das Fahrzeug, vorzugsweise in Bezug auf die fahrzeugführende Fahrzeugachse bzw. die ungelenkte Fahrzeugachse, vorgesehen sein. Bei spielsweise kann die Vorrichtung mindestens einen Radaufnehmer zum Be

15 stimmen einer Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung zum

Fahrzeug, insbesondere zur fahrzeugführenden Fahrzeugachse bzw. zur ungelenkten Fahrzeugachse, haben. Hierbei kann der Radaufnehmer an einem Rad des Fahrzeuges befestigbar sein. Wie oben angedeutet, sind derartige Positionierungsmittel und/oder Ausrichtungsmittel hinreichend aus dem

20 Stand der Technik bekannt. Es wird an dieser Stelle auf die oben zitierten

Druckschriften verwiesen.

Die Vorrichtung ist insbesondere zum Durchführen eines der oben beschrie benen Verfahren ausgelegt.

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Mit der Erfindung wird außerdem ein Server bereitgestellt. Der Server umfasst eine zweite Kommunikationseinheit, eine mit der zweiten Kommunikations einheit verbundene zweite Steuer- und Verarbeitungseinheit und eine zweite Datenbank, wobei die zweite Datenbank eine Vielzahl von Kalibrierungsmus

BO tern umfasst. Die zweite Kommunikationseinheit ist ausgebildet zum

Übermitteln des Kalibrierungsmusters an eine Anzeigevorrichtung zum Abbilden des Kalibrierungsmusters und

Übermitteln eines Steuerbefehls an den Bildsensor bzw. die Kamera zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung abgebildeten Kalibrie

35 rungsmusters. Die zweite Kommunikationseinheit kann außerdem einen Steuerbefehl an die Anzeigevorrichtung zum Abbilden des Kalibrierungsmusters übermitteln.

Der Server ist insbesondere zum Durchführen einzelner oder sämtlicher Schritte des ersten Verfahrens und/oder des zweiten Verfahrens ausgestaltet.

Es wird zudem ein System vorgeschlagen, welches die oben beschriebene Vor richtung und den oben beschriebenen Server enthält. Beispielsweise schickt die zweite Kommunikationseinheit des Servers den Steuerbefehl an die erste Kommunikationseinheit der Vorrichtung, welche den Steuerbefehl dann an den Bildsensor bzw. die Kamera weiterleitet.

Die in dieser Schrift genannten Steuergeräte, Steuereinheiten oder Steuer- und Verarbeitungseinheiten können z.B. Prozessoren, Mikroprozessoren, Con troller oder Mikrocontroller sein oder umfassen.

Aus der obigen Darstellung ergibt sich, dass die Verfahren insbesondere durch die beschriebene Vorrichtung, den Server und das System durchgeführt wer den können. Es sei an dieser Stelle betont, dass Merkmale, die nur in Bezug auf die Vorrichtung, den Server oder das System genannt wurden, auch für die genannten Verfahren beansprucht werden können und anders herum. Es versteht sich, dass die oben beschriebenen Ausführungsformen miteinander kombiniert werden können, sofern sich die Kombinationen nicht gegenseitig ausschließen.

Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung anhand beigefügter Zeichnungen näher erläutert. Hierbei sind die Figuren schematisiert und teil weise vereinfacht. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs sowie verschiedener Komponenten einer Vorrichtung und eines Systems zur Kalibrierung eines Assistenzfahrersystems,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeug sowie verschiedener Komponenten einer Vorrichtung und eines Systems zur Kalibrierung eines Assistenzfahrersystems, Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeug sowie verschiedener Komponenten einer Vorrichtung und eines Systems zur Kalibrierung eines Assistenzfahrersystem,

Fig. 4 eine Anzeigevorrichtung in einer Frontalansicht,

Fig. 5 eine weitere Anzeigevorrichtung in einer Frontalansicht,

Fig. 6 eine Seitenansicht der Anzeigevorrichtung der Fig. 5 und eines vor der Anzeigevorrichtung positionierten Fahrzeuges und

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht der Anzeigevorrichtung der Fig. 5 und eines vor der Anzeigevorrichtung positionierten Fahrzeuges.

In den Figuren sind wiederkehrende Merkmale mit denselben Bezugszeichen versehen.

Zunächst wird auf die Figuren 4-7 Bezug benommen.

In den Figuren 4-7 ist eine Anzeigevorrichtung 40 einer Kalibrierungsvorrich tung 10 zum Kalibrieren mindestens einer Kamera 65 oder Bildsensors eines Fahrerassistenzsystems 64 gezeigt. Die Anzeigevorrichtung 40 ist zum Abbil den eines Kalibrierungsmusters 1 ausgebildet. Die Anzeigevorrichtung 40 um fasst eine elektrisch gesteuerte optische Anzeigeeinheit, wobei die optische Anzeigeeinheit in der Fig. 4 eine optionale Anzeigetafel 44 und einen Projek tor 45 zum Projizieren des Kalibrierungsmusters 1 auf die Anzeigetafel 44 ein schließt, und die optische Anzeigeeinheit in der Fig. 5 als Bildschirm 46 ausge staltet ist. Üblicherweise wird das Kalibrierungsmuster 1 mittels sichtbaren Lichts abgebildet. Die Anzeigetafel 44 bzw. der Bildschirm 46 sind senkrecht zur Fahrbahn und senkrecht zur optischen Achse der Anzeigevorrichtung 40 ausgerichtet. Das Kalibrierungsmuster 1 wird somit in einer Ebene abgebildet, welche im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahn und senkrecht zur optischen Achse der Anzeigevorrichtung 40 ausgerichtet ist. Die Anzeigevorrichtung 40 ist außerhalb des Fahrzeuges angeordnet und ist nicht Bestandteil des Fahr zeuges. Der Projektor 45 kann z.B. eine Lichtquelle und verschiedene optische Ele mente, wie z.B. Spiegel, Linsen und/oder Blenden, zum Abbilden des Kalibrie rungsmusters 1 auf der Anzeigetafel 44 umfassen. In einer Ausführungsform ist der Projektor 45 als Rückstrahlbeamer ausgestaltet. Die Anzeigevorrich tung 40 kann auch mindestens einen Laser zum Abbilden oder Projizieren des Kalibrierungsmusters aufweisen. Beispielsweise umfasst der Projektor 45 ei nen derartigen Laser.

Gemäß der Darstellung in Figuren 4 und 5 kann die Anzeigevorrichtung 40 an einem Haltegestell 15 befestigt sein. Das Haltegestell 15 steht vorzugsweise auf einem mit vier Rädern versehenen Fahrgestell 12. Weiter ist üblicherweise in dem Bereich zwischen der Kalibrierungstafel 1 und dem Fahrgestell 12 ein waagerecht angeordneter Justagebalken 4 vorgesehen, der sich beidseitig über die optische Anzeigeeinheit 44, 45, 46 seitlich hinaus erstreckt. Der Justagebalken 4 ist an seinen beidseitigen Endbereichen jeweils mit einer Justagebalken-Skala 2 sowie einem Justagebalken-Spiegel 3 bestückt. Mithilfe des Justagebalkens 4 kann die Anzeigevorrichtung 40 in Bezug auf ein Fahr zeug 60, insbesondere in Bezug auf eine fahrzeugführende Fahrzeugachse bzw. eine ungelenkte Fahrzeugachse, positioniert und/oder ausgerichtet wer den (s. auch Fig. 6).

Weiter kann das Fahrgestell 12 mit vier Stellschrauben 5 bestückt sein, die jeweils in einer Gewindebohrung der einander parallel angeordneten Längs schienen 13, 13 ^" des Fahrgestells 12 derart angeordnet sind, dass sie bestim mungsgemäß verstellbar auf dem Aufstellgrund des Fahrgestells 12 aufstehen. Mittels dieser Stellschrauben 5 kann die optische Anzeigeeinheit 44, 45, 46 kann so ausgerichtet werden kann, dass deren Oberkante waagerecht und deren Seitenkanten jeweils senkrecht stehen. Die korrekte Ausrichtung der optischen Anzeigeeinheit 44, 45, 46 kann mittels einer auf dem Justagebalken 4 angeordneten Justagebalken-Libelle 6 überprüft werden, da der

Justagebalken 4 ebenfalls waagerecht ausgerichtet ist.

Die Anzeigetafel 44 der Fig. 4 und der Bildschirm 46 der Fig. 5 können höhen verstellbar an dem Haltegestell 15 befestigt sein. Beispielsweise können die Anzeigetafel 44 und der Bildschirm 46 jeweils in einer bestimmungsgemäßen Höhe mittels einer Feststellschraube fixiert werden.

Als weiteres Hilfsmittel zum Ausrichtung und Positionieren der Anzeigetafel 44 bzw. des Bildschirms 46 in Bezug auf das Fahrzeug 60 bzw. die fahrzeug führende Fahrzeugachse oder die ungelenkte Fahrzeugachse können zwei einander identisch ausgebildete Radaufnehmer 20 vorgesehen sein, s. Figuren 6 und 7. Die Radaufnehmer 20 können an den Vorderrädern oder Hinterrä dern des Fahrzeuges 60 befestigt werden und umfassen z.B. jeweils einen La ser 21 zum Bestimmen einer Position der Anzeigevorrichtung 40 zum Fahr zeug 60.

Wie die Anzeigevorrichtung 40 mit der Anzeigetafel 44 oder dem Bildschirm 46 im Einzelnen in Bezug auf das Fahrzeug 60 ausgerichtet und positioniert werden kann, ist beispielsweise in der Veröffentlichung DE 10 2015 112 368 Al offenbart. In der DE 10 2015 112 368 Al eine Kalibrierungstafel ausgerich tet und positioniert, welche der Anzeigetafel 44 bzw. dem Bildschirm 46 der vorliegenden Anmeldung in Bezug auf Form und Funktion ähnelt. Außerdem werden in der DE 10 2015 112 368 Al werden weitere Details zu den

Radaufnehmern 20 und ihren Funktionen erläutert.

Weiter kann die Anzeigevorrichtung 40 einen Ausrichtungssensor 47 und/oder einen Positionssensor 48 und/oder einen Abstandssensor 49 (s. Fig. 6) und/oder ein Maßband zur Abstandsmessung aufweisen.

Mit dem Ausrichtungssensor 47 kann eine relative oder absolute Ausrichtung der Anzeigevorrichtung 40 bestimmt werden. Der Ausrichtungssensor 48 kann z.B. einen Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop und einen Erdmagnetfeld sensor enthalten, welche jeweils präzise Beschleunigungs-, Winkelgeschwin- digkeits- (gyroskopisch) und Erdmagnetfeld-Messungen in jeder Raumrichtung bieten können.

Für die Bestimmung der Position der Anzeigevorrichtung 40 in Bezug auf das Fahrzeug 60 (links, zentriert oder rechts) kann der Positionssensor 48 verwen det werden, welcher z.B. einen induktiven Sensor, einen kapazitiven Sensor, einen Magnetsensor, einen Ultraschallsensor, einen opto-elektrischen Sensor, einen Lasersensor, einen Abstandssensor, eine Gabellichtschranke, eine Win- kellichtschranke und/oder einen magnetischen Zylindersensor umfasst. Ähnli che Sensoren können auch für den Abstandssensor 49 verwendet werden. Der Abstandssensor 49 wird verwendet, um einen Abstand der Anzeigevorrich tung 40 zum Fahrzeug 60 zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich kann ein Maßband zum Bestimmen des Abstandes und/oder der Position der Anzeige vorrichtung 40 zum Fahrzeug verwendet werden. Die Ausrichtung der Anzei gevorrichtung 40 kann mithilfe mindestens einer Libelle vorgenommen wer den.

Somit kann mithilfe der oben beschriebenen Hilfsmittel, der in der DE 10 2015 112 S68 Al offenbarten Hilfsmittel und/oder weiterer Hilfsmittel sicherge stellt werden, dass die Anzeigevorrichtung 40 derart vor einem Fahrzeug 60 positioniert und ausgerichtet werden kann, dass eine Kalibrierung einer Ka mera 65 eines Fahrerassistenzsystems 64 oder eines Bildsensors eines Fahrer assistenzsystems 64 durchgeführt werden kann. Insbesondere kann die Anzei gevorrichtung 40 in einem definierten Abstand und mittig vor dem Fahrzeug 60 sowie im rechten Winkel zur Fahrzeugslängsachse positioniert werden.

Die Figuren 1-3 zeigen die Anzeigevorrichtung 40, ein Fahrzeugdiagnosegerät 50, ein Fahrzeug 60 und einen Server 70. Weiter ist in den Figuren 1 und 3 zusätzlich ein mobiles Endgerät 80 dargestellt.

Manche der in der Figur 1 dargestellten Komponenten 40, 50, 70, 80 sind Be standteile einer Kalibrierungsvorrichtung 10 bzw. eines Systems 100 zur Kali brierung eines Fahrerassistenzsystems 64. Die Vorrichtung 10, der Server 70 und das System 100 können insbesondere zur Umsetzung der weiter unten beschriebenen Verfahren eingesetzt werden.

Zunächst wird von den Figuren 1 und 2 ausgegangen. Die Figuren 1 und 2 zei gen ein Fahrzeug 60, in dem ein Fahrzeugsteuergerät 61, welches auch als ECU bekannt ist, eine Kommunikationseinheit 62, ein Speicher 63, ein Fahrer assistenzsystem 64, eine Kamera 65 und eine Diagnoseschnittstelle 66 vorge sehen sein können.

Die Diagnoseschnittstelle 66 wird manchmal auch OBD-Schnittstelle (On- Board-Diagnostics-Schnittstelle) genannt. In der Regel befindet sich die Fahr- zeugdiagnoseschnittsteile 66 in einem Fußraum des Fahrzeuges 60 und ist als Steckdose ausgelegt. Die Fahrzeugdiagnoseschnittstelle 66 ist mit mindestens einem sich im Fahrzeug 60 befindlichen Fahrzeugsteuergerät 61 über entspre chende Signalleitungen verbunden. Das Fahrzeugsteuergerät 61 ist wiederum mit mindestens einer Kamera 65 eines Fahrerassistenzsystems 64 verbunden, welcher dazu auslegt ist, Bilder einer direkten Umgebung des Fahrzeuges 60 zu erfassen. Die mindestens eine Kamera 65 kann z.B. in oder an einer Wind schutzscheibe des Fahrzeuges 60 angeordnet sein.

Die Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems 64, der Kamera 65 und des Fahrzeugsteuergeräts 61 und die Kommunikation zwischen der Fahrerassis tenzsystems 64 und dem Fahrzeugsteuergerät 61 sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden im Folgenden nur kurz umrissen. Die Kamera 65 kann ausgestaltet sein, in regelmäßigen zeitlichen Abständen Bilder aufzu nehmen. Die Kamera 65 kann auch ausgestaltet sein, nach Empfang eines Steuerbefehls Bilder aufzunehmen. Die Kamera 65 bekommt den Steuerbefehl in der Regel vom Fahrzeugsteuergerät 61. Das Fahrzeugsteuergerät 61 kann ausgestaltet sein, den Steuerbefehl von einer anderen Einheit zu empfangen und an die Kamera 65 weiterzuleiten. Die Kamera 65 kann die Bilder in regel mäßigen zeitlichen Abständen an das Fahrzeugsteuergerät 61 schicken, wo sie anschließend ausgewertet werden. Die digitalen Bilder können durch das Fahrzeugsteuergerät 61 auch an weitere Einheiten weitergeleitet werden. Die aufgenommenen Bilder können in dem dazu ausgelegten Speicher 63 des Fahrzeuges 60 zwischengespeichert oder dauerhaft gespeichert werden. Es sei außerdem angemerkt, dass die Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems 64, der Kamera 65 und des Fahrzeugsteuergeräts 61 vom Hersteller des Fah rerassistenzsystems vorgegeben ist und damit nicht notwendigerweise Teil der vorliegenden Erfindung ist.

Weiter zeigt die Fig. 2 eine Kalibrierungsvorrichtung 10 zum Kalibrieren der Kamera 65 des Fahrerassistenzsystems 64. Die Vorrichtung 10 umfasst die Anzeigevorrichtung 40 und das Fahrzeugdiagnosegerät 50.

Die Anzeigevorrichtung 40 wurde bereits im Zusammenhang mit den Figuren 4-7 beschrieben. Die Fig. 1 zeigt schematisch nochmals die Anzeigevorrichtung 40 der Figuren 4-7, welche eine Steuer- und Verarbeitungseinheit 41, eine Kommunikationseinheit 42, einen Speicher 43 und den Bildschirm 46 aufwei sen kann. Wie in Zusammenhang mit der Figur 4 erläutert, können anstelle des Bildschirms 46 auch die Anzeigetafel 44 und der Projektor 45 vorgesehen sein. Typischerweise kann die Steuereinheit 41 der Anzeigevorrichtung 40 analoge und/oder digitale Bildsignale verarbeiten.

Weiter zeigt die Fig. 1 ein Fahrzeugdiagnosegerät 50, welches eine Steuer- und Verarbeitungseinheit 51, eine Kommunikationseinheit 52, einen Speicher 53 sowie eine Eingabe- und Ausgabeeinheit 54 für eine Kommunikation mit einem Benutzer umfassen kann. Fahrzeugdiagnosegeräte 50 sind aus dem Stand der Technik bekannt. Üblicherweise kann das Fahrzeugdiagnosegerät 50 mittels Signalleitungen an die Fahrzeugdiagnoseschnittstelle 66 des Fahrzeu ges 60 angeschlossen werden. Das Fahrzeugdiagnosegerät 50 weist typi scherweise einen Stecker auf, der mit der Fahrzeugdiagnoseschnittstelle 66 kompatibel ist. Beim Verbinden des Steckers mit der Fahrzeugdiagnose schnittstelle 66 werden beide elektrisch und mechanisch miteinander verbun den.

Wie bereits hinreichend aus dem Stand der Technik bekannt, kann das Fahr zeugsteuergerät 50 dazu ausgestaltet sein, im Fahrzeug gespeicherte Fehler codes (diagnostic trouble code, DTC) auszulesen. Hiernach können die Fehler codes durch das Fahrzeugdiagnosegerät 50 analysiert werden, um zu diagnos tizieren, ob und welche Fahrzeugkomponenten repariert oder ersetzt werden müssen, um das Problem zu beheben. Somit kann mittels einer Auswertung der Fehlercodes (Fahrzeugdiagnose) eine Aussage darüber getroffen werden, welche Fahrzeugkomponenten defekt sind und eine Reparatur benötigen.

Typischerweise umfasst die Kommunikationseinheit 52 des Fahrzeugdiagno segeräts eine erste Sende- und Empfangseinheit (nicht dargestellt), welche für die drahtgebundene Kommunikation mit dem Fahrzeugsteuergerät 61 ausge legt ist. Weiter kann die Kommunikationseinheit 52 z.B. eine zweite Sende- und Empfangseinheit (nicht dargestellt) zum drahtlosen Kommunizieren mit der Anzeigevorrichtung 40 (bzw. der Kommunikationseinheit 42 der Anzeige vorrichtung 40) umfassen, welche typischerweise gemäß einem vorbekannten Funkstandard oder Funkprotokoll arbeitet. Die erste Sende- und Empfangs einheit und die zweite Sende- und Empfangseinheit des Fahrzeugdiagnosege- räts 50 können miteinander verbunden sein, entweder direkt oder über die Steuereinheit 51, wie einen Prozessor oder einen Controller. Die Steuereinheit 51 des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 kann eine Kommunikation zwischen der ersten Sende- und Empfangseinheit und der zweiten Sende- und Empfangs einheit des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 steuern.

Insbesondere kann die Kommunikationseinheit 52 (bzw. die zweite Sende- und Empfangseinheit der Kommunikationseinheit 52) eine Bluetooth-Einheit, eine WLAN (z.B. gemäß IEEE 802.11) oder eine anderes Einheit aufweisen, die ausgelegt ist, über eine Nahfeldverbindung mit der Kommunikationseinheit 42 der Anzeigevorrichtung 40 zu kommunizieren. Andersartige drahtlose Verbin dungen wie EnOcean, Z-Wave, ZigBee, WiMAX, UMTS / HSDPA, LTE (long term evolution), NanoNetm, UWB (Ultra Wideband), NB-loT (Narrowband Internet of Things), Sigfox oder LoRa sind ebenfalls für die Kommunikation der ersten Kommuni-kationseinheit möglich und sind dem Fachmann bekannt. Alternativ kann das Fahrzeugdiagnosegerät 50 auch drahtgebunden mit der Anzeigevor richtung 40 kommunizieren. Die Sende- und Empfangseinheiten 52, 42 sind also dazu ausgelegt, drahtlos oder drahtgebunden miteinander zu kommuni zieren.

Die Kommunikationseinheit 52 kann ausgebildet sein, einen Steuerbefehl zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung 40 abgebildeten Kalibrierungs musters 1 an die Kamera 65 zu übermitteln. Außerdem kann die Kommunika tionseinheit 52 zum Übermitteln oder Weiterleiten des Kalibrierungsmusters 1 an die Anzeigevorrichtung 40 ausgestaltet sein.

In einer Ausführungsform weisen der Speicher 43 und/oder der Speicher 53 eine Datenbank auf, welche eine Vielzahl von Kalibrierungsmustern 1 umfasst.

Weiter ist in Figuren 1-3 ein Server 70 dargestellt. Der Server 70 kann z.B. eine Steuer- und Verarbeitungseinheit 71, eine Kommunikationseinheit 72 und eine Datenbank 73 aufweisen. In der Datenbank 73 ist vorzugsweise eine Viel zahl von Kalibrierungsmustern gespeichert. Außerdem sind zugehörige Fahr zeugdaten, wie Fahrzeugidentifikationsnummer (FIN), Fahrzeugtyp, Fahrzeug hersteller und/oder Baujahr des Fahrzeuges 60, in der Datenbank 73 gespei chert. Die Kommunikationseinheit 72 kann ausgebildet sein zum Übermitteln des Kalibrierungsmusters 1 an die Anzeigevorrichtung 40. Zudem kann die Kom munikationseinheit 72 ausgestaltet sein, einen Steuerbefehl zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung 40 abgebildeten Kalibrierungsmusters 1 an die Kamera 65 zu übermitteln.

Die Kommunikationseinheit 52 des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 kann weiter für eine Kommunikation mit der Kommunikationseinheit 72 des Servers 70 ausgelegt sein. Die Kommunikation des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 mit dem Server 70 kann drahtgebunden und/oder drahtlos ausgestaltet sein. Hierbei ist dem Fachmann geläufig, dass die Kommunikation mit der Kommunikati onseinheit 72 des Servers 70 über zwischengeschaltete Netzwerkkomponen ten, wie z.B. Basisstationen und/oder weitere Server, statt finden kann.

Die Steuereinheit 51 des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 kann ausgelegt sein, empfangene Daten vom Server 70 und/oder vom Fahrzeugsteuergerät 61 zu verarbeiten oder zu bearbeiten. Falls notwendig, können Daten in einem dazu ausgelegten Speicher 53 zwischengespeichert oder gepuffert werden, bevor sie an eine weitere Komponente weitergeleitet werden. Im Speicher 53 kann ein Programm zur Ansteuerung der elektronischen Komponenten des Fahr zeugdiagnosegeräts 50 gespeichert sein.

Der Server 70 und die Vorrichtung 10 bilden zusammen ein System 100, wel ches insbesondere zum Kalibrieren der Kamera 65 geeignet und/oder ausge staltet ist.

Anstelle des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 kann auch eine Fahrzeugkommunika tionsschnittstelle (vehicle communication interface - VCI, nicht dargestellt) mit der Fahrzeugdiagnoseschnittstelle 66 verbunden werden. Die Fahrzeug kommunikationsschnittstelle kann zum Beispiel ein Adapter sein, welcher ei nen Stecker zum mechanischen und elektrischen Verbinden mit der Fahr zeugdiagnoseschnittstelle 66 aufweist. Weiter kann der Adapter eine Kom munikationseinheit zum Kommunizieren mit der Kommunikationseinheit 42 der Anzeigevorrichtung 40 und/oder der Kommunikationseinheit 72 des Ser vers aufweisen. Der Adapter kann insbesondere ausgebildet sein, eine Kom- munikation zwischen der Anzeigevorrichtung 40 und dem Fahrzeugsteuerge rät 61 bzw. zwischen dem Server 70 und dem Fahrzeugsteuergerät 61 zu er möglichen.

Weiter zeigt die Fig. S eine Kalibrierungsvorrichtung 10 zum Kalibrieren der Kamera 65 des Fahrerassistenzsystems 64. Die Vorrichtung 10 umfasst die Anzeigevorrichtung 40, ein Fahrzeugdiagnosegerät 50 und ein mobiles Endge rät 80. Im Vergleich zu der Ausführungsform der Fig. 2 ist in der Figur 3 also zusätzlich das mobile Endgerät 80 dargestellt. Das mobile Endgerät 80 kann z.B. ein Tablet, ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein Laptop und/oder ein Notebook sein. Das mobile Endgerät 80 verfügt in der Regel über eine Steuer- und Verarbeitungseinheit 81, eine Kommunikationseinheit 82, einen Speicher 83 und eine Eingabe- und Ausgabeeinheit 84.

Typischerweise umfasst die Kommunikationseinheit 82 eine Sende- und Emp fangseinheit (nicht dargestellt) zum drahtlosen Kommunizieren mit den Kom munikationseinheiten 42, 52 und 72 oder dem oben genannten Adapter, wel che typischerweise gemäß einem vorbekannten Funkstandard oder Funkpro tokoll arbeitet. Für mögliche drahtlose Verbindungen wird auf die in Bezug auf die Kommunikationseinheit 52 genannten Verbindungen verwiesen (s. oben). Zusätzlich oder alternativ kann die Kommunikation der Kommunikationsein heit 82 mit den Kommunikationseinheiten 42, 52, 72 oder dem Adapter auch drahtgebunden stattfinden. Das mobile Endgerät 80 ist ausgestaltet zum Emp fangen, Weiterleiten und/oder Bearbeiten von Daten vom Fahrzeugdiagnose gerät 50 und/oder vom Server 70 und/oder vom Adapter.

Das Fahrzeugdiagnosegerät 50 ist ausgestaltet zum Empfangen, Weiterleiten und/oder Bearbeiten von Daten von dem Fahrzeugsteuergerät 61, der Kamera 65, dem Fahrerassistenzsystem 64, dem Server 70, von der Anzeigevorrich tung 40 und/oder vom mobilen Endgerät 80. Die Anzeigevorrichtung 40 ist ausgestaltet zum Empfangen und/oder Bearbeiten von Daten vom Fahrzeug diagnosegerät 50 und/oder vom mobilen Endgerät 80.

Im Weiteren wird der Einfachheit halber hauptsächlich auf die Anzeigevorrich tung 40, das Fahrzeugdiagnosegerät 50, die Kamera 65, den Server 70 und das mobile Endgerät 80 Bezug genommen. Es ist jedoch klar, dass die Kommunika- tion zwischen diesen Einheiten über die jeweiligen Kommunikationseinheiten 42, 52, 62, 72, 82 verläuft und dass die Steuerung/Verarbeitung etwaiger Da ten oder Signale durch die jeweiligen Steuer- und Verarbeitungseinheiten 41, 51, 61, 71, 81 durchgeführt wird.

Mit der Vorrichtung 10 und/oder dem System 100 der Fig. 2 oder der Fig. 3 kann insbesondere das nachstehende Verfahren zum Kalibrieren der Kamera 65 des Fahrerassistenzsystems 64 durchgeführt werden.

Zunächst wird die Anzeigevorrichtung 40 derart vor dem Fahrzeug 60 ausge richtet und positioniert, dass eine Kalibrierung der Kamera 65 durchgeführt werden kann. Danach bildet die vor dem Fahrzeug 60 positionierte und ausge richtete Anzeigevorrichtung 40 das Kalibrierungsmuster 1 ab. Anschließend wird ein Steuerbefehl an die Kamera 65 geschickt. Der Steuerbefehl veranlasst die Kamera 65 zum Aufnehmen des durch die Anzeigevorrichtung 40 abgebil deten Kalibrierungsmusters 1. Der Steuerbefehl kann insbesondere durch die Kommunikationseinheit 52 des Fahrzeugdiagnosegeräts 50 an die Kamera 65 geschickt werden. In diesem Fall erhält das Fahrzeugsteuergerät 61 den Steu erbefehl vom Fahrzeugdiagnosegerät 50 und leitet den Steuerbefehl an die Kamera 65 weiter. Alternativ wird der Steuerbefehl vom Server 70 an die Ka mera 65 geschickt. In diesem Fall wird der Steuerbefehl vom Server 70 zum Fahrzeugdiagnosegerät 50 und von dort zum Fahrzeugsteuergerät 61 ge schickt, welches es wiederum an die Kamera 65 weiterleitet. Der Steuerbefehl kann auch durch das mobile Endgerät 80 über das Fahrzeugdiagnosegerät 50 und das Fahrzeugsteuergerät 61 an die Kamera geschickt werden.

Nach Erhalt des Steuerbefehls nimmt die Kamera 65 das durch die Anzeige vorrichtung 40 abgebildete Kalibrierungsmuster 1 auf. Die von der Kamera aufgenommenen Bilder können fahrzeugseitig durch die Steuereinheit 61 ausgewertet werden, um die Kamera 65 zu kalibrieren. So können die Bilder der Kamera 65 mit einem im fahrzeugseitigen Speicher 63 hinterlegten Kalib rierungsmuster 1 verglichen werden. Die Kamera 65 wird dann basierend auf dem Vergleich kalibriert.

Alternativ werden die von der Kamera 65 aufgenommenen Bilder des durch die Anzeigevorrichtung 40 abgebildeten Kalibrierungsmusters 1 an das Fahr- zeugdiagnosegerät 50 und/oder an den Server 70 geschickt, wo dann die Bil der der Kamera 65 mit dem Kalibrierungsmuster 1 verglichen werden. Bei spielsweise können zu ändernde Kameraeinstellungen durch den Vergleich bestimmt werden. Die zu ändernden Kameraeinstellungen werden anschlie ßend an das Fahrzeugsteuergerät 61 oder die Kamera 65 geschickt.

Vor dem Abbilden kann die Anzeigevorrichtung 40 das Kalibrierungsmuster 1 anfordern und erhalten. Beispielsweise übermittelt das Fahrzeugdiagnosege rät 50 das im Speicher 53 hinterlegten Kalibrierungsmuster 1 an die Anzeige vorrichtung 40. Alternativ kann die Anzeigevorrichtung 40 das Kalibrierungs muster 1 aus dem Speicher 43 abrufen. Das Kalibrierungsmuster 1 kann in einer weiteren Ausführungsform auch von der Datenbank 73 des Servers 70 erhalten werden. In diesem Fall leitet das Fahrzeugdiagnosegerät 50 das Ka librierungsmuster 1 an die Anzeigevorrichtung 40 weiter. Das mobile Endgerät 80 kann gemäß einer Variante auch das Kalibrierungsmuster 1 an die Anzeige vorrichtung 40 übermitteln

Damit die Anzeigevorrichtung 40 das richtige Kalibrierungsmuster 1 erhält, können zuvor Fahrzeugdaten, wie FIN, Fahrzeugtyp, Fahrzeughersteller und/oder Baujahr des Fahrzeuges an die Komponenten 50, 70, 80 übermittelt werden. Danach wird das den Fahrzeugdaten entsprechende Kalibrierungs muster 1 durch die entsprechenden Komponenten 50, 70, 80 an die Anzeige vorrichtung 40 geschickt.

Die Anzeigevorrichtung 40 kann das Kalibrierungsmuster 1 als Datei oder Bild signal erhalten. Somit kann der Schritt des Erhaltens des Kalibrierungsmusters 1 umfassen:

Erhalten eines Bildsignals umfassend das Kalibrierungsmuster 1 oder

Erhalten einer Datei umfassend das Kalibrierungsmuster 1.

Nach Erhalt des Kalibrierungsmusters 1 kann eine Bestätigung des Erhalts an diejenige Komponente geschickt werden, welche das Kalibrierungsmuster 1 an die Anzeigevorrichtung 40 übermittelt hat. Nach Erhalt der Bestätigung kann die entsprechende Komponente den Steuerbefehl an die Kamera 65 übermitteln. Die Kamera 65 macht infolgedessen ein Bild des durch die Anzei gevorrichtung 40 abgebildeten Kalibrierungsmusters 1. Ausrichtung, Position und Abstand der Anzeigevorrichtung 40 können mithilfe des Ausrichtungssensors 47, des Positionssensors 48 bzw. des Abstandssen sors 49 oder des Maßbandes bestimmt werden. Da das Kalibrierungsmuster 1 elektronisch bzw. digital vorliegt, können die Sensordaten der Sensoren 47,

48, 49 benutzt werden, um das Kalibrierungsmuster 1 vor dem Anzeigen zu bearbeiten. Außerdem oder alternativ können der Abstand, die Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung 40 relativ zum Fahrzeug 60 z.B. über eine der Eingabe- und Ausgabeeinheiten 54, 84 manuell eingegeben werden können. Position, Abstand und Ausrichtung könnten somit auch ma nuell bestimmt und eingegeben werden, z.B. mittels des Maßbandes. Die Ein gabeeinheit kann z.B. Bestandteil der Anzeigevorrichtung 40, des Fahrzeugdi agnosegeräts 50 und/oder des mobilen Endgeräts 80 sein. In dieser Weise kann das Kalibrierungsmuster 1 in Abhängigkeit des Abstands, der Position (links/rechts) und der Ausrichtung (Orientierung) der Anzeigevorrichtung 40 zum Fahrzeug 60 abgebildet werden. Beispielsweise können eine Größe, Posi tion und/oder Ausrichtung des durch die Anzeigevorrichtung 40 abgebildeten Kalibrierungsmusters 1 in Abhängigkeit der Position und/oder Ausrichtung der Anzeigevorrichtung 40 in Bezug auf das Fahrzeug 60 eingestellt werden. Die Anzeigevorrichtung 40 kann das abzubildende Kalibrierungsmuster 1 modifi zieren, wie z.B. verschieben, drehen, verkleinern und/oder vergrößern, und das modifizierte Kalibrierungsmuster 1 abbilden. Alternativ oder zusätzlich kann der Projektor 45 relativ zur Anzeigewand 44 gedreht oder verschoben (nach links/rechts oder nach hinten/vorne) werden, um das auf der Anzeige wand 44 abgebildete Kalibrierungsmuster 1 zu modifizieren. Anstelle des Pro jektors 45 kann auch mindestens eine im Projektor 45 verwendete optische Komponente (wie Linsen, Spiegel, Blenden etc.) verstellt werden, um das auf die Anzeigetafel 44 projizierte Kalibrierungsmuster 1 zu modifizieren.

Merkmale die nur in Bezug auf einzelne Komponenten, die Vorrichtung 10, den Server 70 oder das System 100 erwähnt wurden, können auch für die be schriebenen Verfahren beansprucht werden und andersherum, soweit sie sich nicht widersprechen. Bezugszeichenliste

1 Kalibrierungsmuster

2 Justagebalken-Skala

S Spiegel

4 Justagebalken

5 Stellschrauben

6 Libelle

10 Kalibrierungsvorrichtung

12 Fahrgestell

IS Längsschiene

13' Längsschiene

15 Haltegestell

20 Radaufnehmer

21 Laser

40 Anzeigevorrichtung

41 Steuer- und Verarbeitungseinheit

42 Kommunikationseinheit

43 Speicher

44 Anzeigetafel

45 Projektor

46 Bildschirm

47 Ausrichtungssensor

48 Positionssensor

50 Fahrzeugdiagnosegerät

51 Steuer- und Verarbeitungseinheit

52 Kommunikationseinheit

53 Speicher

54 Eingab- und Ausgabeeinheit

60 Fahrzeug

61 Fahrzeugsteuergerät

62 Kommunikationseinheit

63 Speicher

64 Fahrerassistenzsystem

65 Kamera

66 Diagnoseschnittstelle 70 Server

71 Steuer- und Verarbeitungseinheit

72 Kommunikationseinheit

73 Datenbank

80 mobiles Endgerät

81 Steuer- und Verarbeitungseinheit

82 Kommunikationseinheit

83 Speicher

84 Eingab- und Ausgabeeinheit 100 System