Steuereinrichtung sowie Parkassistenzsystem

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, bei welchem eine die Parkfläche in einem

Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt wird, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung, ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung sowie ein Verwaltungssystem für eine Parkfläche mit einer Steuereinrichtung.

Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, eine autonome Fahrt eines

Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, beispielsweise zum Durchführen eines

Einparkvorgangs in einem Parkhaus, zu unterstützen. Dies wird auch als Valet-Parken bezeichnet. In der DE 10 2008 027 692 A1 ist beispielsweise beschrieben, dass ein Kraftfahrzeug während der Fahrt auf der Parkfläche selbständig eine geeignete

Absteilfläche sucht, dort einparkt und auch wieder zu einem Fahrer des Kraftfahrzeugs, welcher sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, zurückfährt. Dazu weist das

Kraftfahrzeug zur Positionsbestimmung beispielsweise ein GPS-System auf.

In der DE 10 2010 033 215 A1 ist gezeigt, dass einem Einparksystem eines

Kraftfahrzeugs bei einer Einfahrt in ein Parkhaus und/oder während eines Aufenthalts in dem Parkhaus Informationen über das Parkhaus bereitgestellt werden. Solche

Informationen über das Parkhaus können beispielsweise Geometriedaten des

Parkhauses sein. Diese Informationen werden von dem Einparksystem zunächst ausgewertet. Nach Auswerten der Informationen ermittelt das Einparksystem Steuerdaten für das Kraftfahrzeug. Basierend auf diesen Steuerdaten kann das Kraftfahrzeug dann automatisch durch das Parkhaus bewegt werden.

Problematisch am Stand der Technik ist jedoch, dass die Informationen über die

Parkfläche, sogenannte Infrastrukturdaten beziehungsweise Infrastrukturinformationen, in der Regel in einem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben sind. Wenn sich das

Kraftfahrzeug dabei nicht an einer Bezugsposition des Parkflächen-Bezugssystems befindet, kann es vorkommen, dass das Kraftfahrzeug die Infrastrukturdaten nicht korrekt auswerten kann oder die Informationen aufwändig auswerten muss, um somit die Steuerdaten für das Kraftfahrzeug zu erstellen.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein

Kraftfahrzeug auf besonders zuverlässige und einfache Weise bei einer autonomen Fahrt auf einer Parkfläche unterstützt werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Steuereinrichtung, ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verwaltungssystem für eine

Parkfläche gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte

Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche. Bei dem Verfahren wird eine die Parkfläche in einem Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte bereitgestellt, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben wird. Darüber hinaus wird eine Position eines kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes relativ zu einem sich an der Bezugsposition befindlichen

parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt, indem das parkflächenseitige Bezugsobjekt und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt von zumindest einer

Erfassungseinrichtung erfasst wird. Die Infrastrukturkarte wird von dem Parkflächen- Bezugssystem in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem durch Festlegen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes als Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug- Bezugssystem transformiert.

Die Parkfläche kann beispielsweise eine Fläche auf einem Parkgelände und/oder eine Fläche in einem Parkhaus und/oder eine Fläche in einer Garage sein, welche zumindest eine Parklücke für das Kraftfahrzeug aufweist. Das Kraftfahrzeug ist dazu ausgelegt, sich autonom auf dieser Parkfläche zu bewegen, insbesondere ohne dass sich ein Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Dies wird auch als Valet-Parken bezeichnet. Zum Bereitstellen der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs kann ein

Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, insbesondere eine Steuereinrichtung des Parkassistenzsystems, beispielweise in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs sowie in ein Antriebssystem und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs eingreifen, um das

Kraftfahrzeug automatisch zu lenken, anzutreiben und abzubremsen. Zum Unterstützen der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche wird die Infrastrukturkarte bereitgestellt, durch welche die Parkfläche charakterisiert wird. Die Infrastrukturkarte kann dem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs und/oder einem Verwaltungssystem der Parkfläche bereitgestellt werden. Insbesondere wird dem

Parkassistenzsystem die Infrastrukturkarte von dem Verwaltungssystem der Parkfläche übermittelt, mit welchem das Parkassistenzsystem, beispielsweise über eine

Drahtlosverbindung, kommunizieren kann. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Infrastrukturkarte in einem für das Parkassistenzsystem einlesbaren Format bereitgestellt wird. Dazu kann beispielsweise ein die Infrastrukturkarte beschreibender Code, insbesondere ein sogenannter QR-Code (QR- quick response), an einem Eingang zu der Parkfläche angeordnet sein. Dieser Code kann beispielsweise von einer fahrzeugseitigen Kamera des Parkassistenzsystems eingelesen werden und von dem

Parkassistenzsystem dekodiert werden. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass durch Einlesen des QR-Codes ein Verbindungsaufbau mit einer Internetseite initiiert wird, auf welcher die Infrastrukturkarte zum Herunterladen beziehungsweise Download für das Parkassistenzsystem hinterlegt ist. Dazu kann beispielsweise in dem QR-Code ein Link beziehungsweise eine Verknüpfung zu dieser Internetseite hinterlegt sein. Sobald also das Parkassistenzsystem den QR-Code eingelesen hat, wird die Internetseite aufgerufen, sodass das Parkassistenzsystem die Infrastrukturkarte von der Internetseite

herunterladen kann und beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegen kann.

Eine weitere Möglichkeit zum Bereitstellen der Infrastrukturkarte für das

Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs besteht darin, dass das Parkassistenzsystem, beispielsweise mittels GPS (Global Positioning System - Globales

Positionsbestimmungssystem), eine ungefähre Position des Kraftfahrzeugs,

beispielsweise in GPS-Koordinaten, bestimmt. Basierend auf den Positionsinformationen beziehungsweise den GPS-Koordinaten des Kraftfahrzeugs kann das

Parkassistenzsystem das Internet nach der Infrastrukturkarte durchsuchen, in welcher beispielsweise die Position der Parkfläche, beispielsweise in Form von GPS-Koordinaten, hinterlegt ist.

Die Infrastrukturkarte ist dabei in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben. Das Parkflächen-Bezugssystem beziehungsweise das Parkflächen-Koordinatensystem wird dabei durch den Bezugspunkt definiert, welcher die Bezugsposition auf der Parkfläche beschreibt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass ein Ursprung des Parkflächen- Koordinatensystems dem Bezugspunkt entspricht. An der Bezugsposition befindet sich dabei das parkflächenseitige Bezugsobjekt. Die Bezugsposition befindet sich dabei vorzugsweise an einem Eingang zu der Parkfläche. Anders ausgedrückt, befindet sich das parkflächenseitige Bezugsobjekt an dem Eingang beziehungsweise der Einfahrt zu der Parkfläche. Falls die Parkfläche beispielsweise ein abgegrenzter Bereich auf einem Parkgelände ist, kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt sich auch an einem

Eingangsportal für den abgegrenzten Bereich befinden.

Außerdem weist das Kraftfahrzeug ein kraftfahrzeugseitiges Bezugsobjekt auf, wobei durch eine Position des Bezugsobjektes auf der Parkfläche die Position des

Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche bestimmt ist. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt kann beispielsweise eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs und/oder ein Anbauteil des Kraftfahrzeugs sein. Die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes wird insbesondere als die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt.

Zum Erfassen des parkflächenseitigen und/oder des kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes kann die Erfassungseinrichtung einen Umgebungsbereich des

Kraftfahrzeugs erfassen, wobei die erfassten Umgebungsdaten das parkflächenseitige und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt umfassen. Die zumindest eine

Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung und/oder eine parkflächenseitige Erfassungseinrichtung umfassen. Die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung erfasst dabei insbesondere nur das parkflächenseitige

Bezugsobjekt. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung erfasst zumindest das fahrzeugseitige Bezugsobjekt. Dies bedeutet, dass die parkflächenseitige

Erfassungseinrichtung das fahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und zusätzlich das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen kann.

In den Umgebungsdaten kann, beispielsweise von einer fahrzeugseitigen und/oder einer parkflächenseitigen Steuereinrichtung, das parkflächenseitige und/oder das

fahrzeugseitige Bezugsobjekt identifiziert werden. Anders ausgedrückt kann das parkflächenseitige und/oder das fahrzeugseitige Bezugsobjekt aus den Umgebungsdaten extrahiert werden. Sobald das parkflächenseitige und/oder das fahrzeugseitige

Bezugsobjekt identifiziert wurde, wird die Position des fahrzeugseitigen Bezugsobjektes, und damit die Position des Kraftfahrzeugs, relativ zu dem parkflächenseitigen

Bezugsobjekt bestimmt. Das heißt, dass die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der parkflächenseitigen Bezugsposition bestimmt wird. Beispielsweise werden ein Abstand des Kraftfahrzeugs sowie eine Richtung des Kraftfahrzeugs zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt. Die Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes entspricht dabei einem Punkt in dem Parkflächen- Bezugssystem, welcher insbesondere von dem Bezugspunkt verschieden ist.

Die bestimmte Position des Kraftfahrzeugs wird von der parkflächenseitigen und/oder der kraftfahrzeugseitigen Steuereinrichtung als neuer Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug- Bezugssystem beziehungsweise das Kraftfahrzeug-Koordinatensystem festgelegt. Der Bezugspunkt entspricht also dem Ursprung des Kraftfahrzeug-Koordinatensystems. Daraufhin wird die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem in das

Kraftfahrzeug-Bezugssystem überführt beziehungsweise transformiert. Wenn die

Transformation beispielsweise durch die parkflächenseitige Steuereinrichtung

durchgeführt wurde, so kann die transformierte Infrastrukturkarte dem

Parkassistenzsystem, beispielsweise drahtlos übermittelt werden.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird also ein Abgleich beziehungsweise eine Kalibrierung zwischen dem Parkflächen-Bezugssystem, also einem Infrastruktur- Bezugssystem, sowie dem Bezugssystem des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Das

Kraftfahrzeug muss die Infrastrukturkarte nicht auf aufwändige Weise, beispielsweise basierend auf Informationen über die Parkfläche, selbst bestimmen, sondern kann die bereits vorgegebene und in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte

Infrastrukturkarte nutzen, um das Kraftfahrzeug schnell und zuverlässig über die

Parkfläche zu navigieren. Das Verfahren ist somit besonders einfach gestaltet.

Vorzugsweise wird in der Infrastrukturkarte zumindest eine Infrastrukturinformation für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs in dem Parkflächen-Bezugssystem bereitgestellt. Diese Infrastrukturinformation entspricht dabei einem Attribut beziehungsweise einem charakteristischen Merkmal der Parkfläche, durch welches insbesondere eine

Verhaltensweise für das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche vorgegeben wird. Diese Infrastrukturinformation kann dem Parkassistenzsystem beispielsweise gemeinsam mit der Infrastrukturkarte von dem Verwaltungssystem der Parkfläche übermittelt werden. Anhand einer solchen Infrastrukturinformation kann das Parkassistenzsystem schnell und einfach Steuerparameter für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs über die Parkfläche bestimmen.

Es kann vorgesehen sein, dass als die zumindest eine Infrastrukturinformation in der Infrastrukturkarte eine Fahrvorschrift und/oder eine Position eines Hindernisses auf der Parkfläche und/oder eine Position einer freien Parklücken auf der Parkfläche und/oder eine Position einer Ausfahrt der Parkfläche vorgegeben wird. Eine Fahrvorschrift kann beispielsweise durch Fahrbahnbereiche vorgegeben sein, auf welchen sich das

Kraftfahrzeug auf der Parkfläche bewegen darf. Insbesondere umfasst eine solche Fahrvorschrift eine Fahrtrichtungsvorschrift, welche beispielsweise durch eine

Einbahnstraße auf der Parkfläche vorgegeben sein kann. An diese

Fahrtrichtungsvorschrift muss sich das Kraftfahrzeug während der Fahrt über die

Parkfläche halten. Das Kraftfahrzeug muss also während der autonomen Fahrt dieser Fahrtrichtungsvorschrift folgen, da sich das Kraftfahrzeug beispielsweise in der

Einbahnstraße nur in eine Richtung bewegen darf.

Weitere Infrastrukturinformationen können die Positionen von Hindernissen,

beispielsweise Wände und Begrenzungen der Parklücken, insbesondere gegenständliche Begrenzungen der Parklücken, und/oder Positionen von freien Parklücken und/oder Hinweise auf die Ausfahrt der Parkfläche, über welche das Kraftfahrzeug die Parkfläche wieder verlassen kann, sein. Diese Positionen sind dabei zunächst in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben. Diese werden dabei durch die Transformation der

Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem ebenfalls in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem transformiert. Basierend auf diesen in der transformierten

Infrastrukturkarte bereitgestellten transformierten Infrastrukturinformationen kann dann, beispielsweise durch das Parkassistenzsystem, eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug bestimmt werden, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug auf der Parkfläche bewegen kann. Dabei kann das Parkassistenzsystem basierend auf der zumindest einen

Infrastrukturinformation die Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmen und als den Endpunkt beispielsweise die in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte Position der freien Parklücke bestimmen. Die Fahrtrajektorie wird dabei von dem Parkassistenzsystem so bestimmt, dass das

Kraftfahrzeug während der Fahrt nicht mit den Hindernissen, deren transformierte Positionen ebenfalls in der transformierten Infrastrukturkarte hinterlegt sind, kollidiert. Insbesondere wird die Fahrtrajektorie auch so bestimmt, dass die Fahrtrichtungsvorschrift beachtet wird.

Auch kann vorgesehen sein, dass die Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmt wird und als der Endpunkt beispielsweise die in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierte Position der Ausfahrt der Parkfläche bestimmt wird. Dabei kann eine Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems dann während der Fahrt über die Parkfläche entlang dieses Fahrtrajektorie zumindest eine freie Parklücke auf der Parkfläche erkennen. Das Kraftfahrzeug kann sich also, unter Berücksichtigung der bereitgestellten Infrastrukturinformationen, über die Parkfläche bewegen und während dieser Fahrt nach einer freien Parklücke suchen, in welche das Kraftfahrzeug autonom einparken kann. Sobald von der fahrzeugseitigen

Erfassungseinrichtung, beispielsweise einer Kamera und/oder einem Abstandssensor des Parkassistenzsystems, die freie Parklücke erfasst wurde, wird die Position der Parklücke als Endpunkt für die Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs definiert. Anders ausgedrückt, wird die von dem Parkassistenzsystem basierend auf der zumindest einen

Infrastrukturinformation bestimmte Fahrtrajektorie korrigiert beziehungsweise umgeplant, sodass das Kraftfahrzeug autonom in die freie Parklücke einparken kann. Diese

Ausführungsform ist besonders vorteilhaft, falls die Parkfläche beispielsweise nicht über ein Verwaltungssystem verfügt oder das Verwaltungssystem nicht dazu ausgelegt ist, freie Parklücken auf der Parkfläche zu erfassen, und somit keine Informationen über freie Parklücken bereitstellen kann. Gemäß dieser Ausführungsform kann die

Infrastrukturkarte mit den, insbesondere unveränderlichen Infrastrukturinformationen, beispielsweise den Positionen von Hindernissen und/oder der Ausfahrt der Parkfläche, beispielsweise über den QR-Code am Eingang zu der Parkfläche bereitgestellt werden, welcher von dem Parkassistenzsystem dekodiert werden kann. Die Parkfläche muss also in vorteilhafter Weise nicht mit dem Kraftfahrzeug kommunizieren können und/oder mit Mitteln zum Erfassen von freien Parklücken ausgestattet sein. Es kann also lediglich einmalig die, insbesondere allgemeingültige, Infrastrukturkarte dem Parkassistenzsystem bereitgestellt werden.

Weitere Infrastrukturinformationen der Parkfläche können eine Höchstgeschwindigkeit, welche auf der Parkfläche erlaubt ist, und/oder ein erlaubter Fahrbereich um die

Fahrtrajektorie sein. Der erlaubte Fahrbereich kann beispielsweise ein Fahrschlauch entlang der Fahrtrajektorie sein, wobei der Fahrschlauch einen Bereich auf der

Parkfläche charakterisiert, welcher während der Fahrt des Kraftfahrzeugs über die Parkfläche von dem Kraftfahrzeug überstrichen beziehungsweise befahren werden darf.

Auch kann vorgesehen sein, dass als die zumindest eine Infrastrukturinformation zumindest eine Fahrtrajektorie bezogen auf den Bezugspunkt in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben wird, welche nach der Transformation von dem Parkflächen- Bezugssystem in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem bezogen auf den Bezugspunkt des Kraftfahrzeug-Bezugssystems bestimmt wird. Die zumindest eine Fahrtrajektorie, welche in die in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmte Infrastrukturkarte eingetragen ist, ist dabei bezogen auf den Bezugspunkt des Parkflächen-Bezugssystems vorgegeben. Punkte auf der zumindest einen Fahrtrajektorie werden also durch Parkflächen- Koordinaten bestimmt beziehungsweise werden in Parkflächen-Koordinaten angegeben. Insbesondere ist die zumindest eine Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt vorgegeben. Dies bedeutet, dass die Fahrtrajektorie beispielweise so vorgegeben ist, dass die autonome Fahrt für das Kraftfahrzeug an der Bezugsposition startet. Wenn sich die Bezugsposition an dem Eingang der Parkfläche befindet, so ist die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug somit insbesondere von dem Eingang ausgehend, an welchem das Kraftfahrzeug üblicherweise mit der autonomen Fahrt beginnt, in dem Parkflächen- Bezugssystem vorgegeben. Sobald das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt bezüglich des parkflächenseitigen Bezugsobjektes lokalisiert wurde, wird die Infrastrukturkarte und damit auch die zumindest eine Fahrtrajektorie in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformiert beziehungsweise überführt. Punkte auf der transformierten Fahrtrajektorie werden also in Kraftfahrzeug-Koordinaten angegeben. Insbesondere wird die

transformierte Fahrtrajektorie ausgehend von dem Bezugspunkt des Kraftfahrzeug- Bezugssystems bestimmt.

Die zumindest eine Fahrtrajektorie kann dabei basierend auf einer Position einer freien Parklücke auf der Parkfläche in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben sein, wobei die Position der freien Parklücke auf der Parkfläche als ein Endpunkt für die

Fahrtrajektorie in dem Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben wird. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist beispielweise das Verwaltungssystem der Parkfläche dazu ausgelegt, zu erkennen, ob eine Parklücke auf der Parkfläche frei ist. Dazu können beispielsweise auf der Parkfläche Belegungssensoren zur Erfassung einer Belegung der Parklücken vorgesehen sein. Die freie Parklücke wird von dem Verwaltungssystem der Parkfläche lokalisiert, deren Position als der Endpunkt in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmt und basierend darauf die Fahrtrajektorie, beispielsweise ausgehend von dem Bezugspunkt, zu dem Endpunkt in dem Parkflächen-Bezugssystem bestimmt. Das Verwaltungssystem kann also die Parkfläche überwachen und die Infrastrukturkarte dynamisch aktualisieren, indem eine freie oder freigewordene Parklücke erfasst wird und von dem Verwaltungssystem die Fahrtrajektorie zu dieser Parklücke in die

Infrastrukturkarte eingetragen wird. Die Infrastrukturkarte mit dieser Fahrtrajektorie zu der freien Parklücke kann dem Parkassistenzsystem, insbesondere von dem

Verwaltungssystem, übermittelt werden, woraufhin das Parkassistenzsystem durch Transformieren der Infrastrukturkarte die übermittelte Fahrtrajektorie zu der freien Parklücke in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem überführen kann. Basierend auf der zu der freien Parklücke führenden, in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem transformierten

Fahrtrajektorie kann das Parkassistenzsystem die Fahrparameter beziehungsweise Steuerdaten für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs bestimmen, woraufhin das Kraftfahrzeug autonom zu der freien Parklücke fährt. Solche Steuerdaten können beispielsweise Lenkwinkeldaten und/oder Beschleunigungsdaten sein, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug sich entlang der transformierten Fahrtrajektorie bewegen kann.

Bevorzugt wird als das parkflächenseitige Bezugsobjekt eine Schranke und/oder eine Signalleuchte und/oder ein Pfosten und/oder eine Fahrbahnmarkierung bereitgestellt. Eine solche Schranke kann beispielsweise an dem Eingang der Parkfläche angebracht sein. Der Pfosten kann beispielsweise ein im Boden versenkbarer Pfosten sein, welcher sich ebenfalls an dem Eingang der Parkfläche befinden kann. Auch kann die

Signalleuchte, welche beispielsweise ein Lichtsignal emittiert, und/oder die

Fahrbahnmarkierung auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Da zumindest eines dieser Objekte bereits üblicherweise auf Parkflächen vorhanden ist, müssen Parkflächen nicht aufwändig mit parkflächenseitigen Bezugsobjekten

ausgestattet werden.

Besonders bevorzugt wird einem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt an der Bezugsposition auf der Parkfläche bereitgestellt und das parkflächenseitige Bezugsobjekt von einer

Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems basierend auf der zumindest einen bereitgestellten Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfasst. Dem Parkassistenzsystem wird als die zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt beispielsweise ein charakteristisches Merkmal des parkflächenseitigen Bezugsobjektes bereitgestellt, anhand dessen die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige Bezugsobjekt erkennen kann. Anhand der zumindest einen Information kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt, beispielsweise von der

Steuereinrichtung des Parkassistenzsystems, in den von der fahrzeugseitigen

Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten identifiziert werden beziehungsweise aus den Umgebungsdaten extrahiert werden. Die Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt kann dem Parkassistenzsystem auf die gleiche Weise bereitgestellt werden wie die Infrastrukturkarte. So können die Infrastrukturkarte und die zumindest eine Information beispielsweise von dem Verwaltungssystem der Parkfläche drahtlos an das Parkassistenzsystem übermittelt werden und/oder in dem für das Parkassistenzsystem einlesbaren Code, beispielsweise dem QR-Code, hinterlegt sein. Basierend auf der zumindest einen Information kann die Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen beziehungsweise erkennen. Durch die zumindest eine Information wird dem Parkassistenzsystem also mitgeteilt, welches Objekt in dem Umgebungsbereich als das parkflächenseitige Bezugsobjekt definiert ist. Es müssen dem Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs also in vorteilhafter Weise lediglich Informationen über diese parkflächenseitigen Objekte übermittelt beziehungsweise bereitgestellt werden, sodass das Parkassistenzsystem das Bezugsobjekt anhand der von der Erfassungseinrichtung erfassten Daten identifizieren kann.

Vorzugsweise wird dem Parkassistenzsystem als die zumindest eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt eine Form und/oder eine Farbe und/oder

Geometriedaten des parkflächenseitigen Bezugsobjektes bereitgestellt und das parkflächenseitige Bezugsobjekt durch das Parkassistenzsystem basierend auf dessen Farbe und/oder Form und/oder dessen Geometriedaten erkannt. Bei einem

parkflächenseitigen Bezugsobjekt in Form von einer Schranke kann dem

Parkassistenzsystem als die zumindest eine Information beispielsweise die

rechteckförmige Form der Schranke sowie eine Breite und eine Höhe der Schranke bereitgestellt werden. Daraufhin kann das Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt in den von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Daten identifizieren. Bei einem parkflächenseitigen Bezugsobjekt in Form von einer

Signalleuchte kann dem Parkassistenzsystem die Farbe des von der Signalleuchte ausgesendeten Lichtsignals als die zumindest eine Information bereitgestellt werden, wobei das Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt anhand der Farbe aus den von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Daten extrahiert. Dem Parkassistenzsystem wird also durch die Farbe und/oder die Form und/oder die

Geometriedaten des parkflächenseitigen Bezugsobjektes zumindest ein Merkmal des parkflächenseitigen Bezugsobjektes übermittelt, anhand dessen das

Parkassistenzsystem das parkflächenseitige Bezugsobjekt identifizieren kann.

Dabei kann vorgesehen sein, dass das parkflächenseitige Bezugsobjekt mittels zumindest einer Kamera der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung und/oder mittels zumindest eines Abstandssensors der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung erfasst wird. Anders ausgedrückt wird das parkflächenseitige Bezugsobjekt beispielsweise anhand von Kamerabildern identifiziert, welche durch die zumindest eine Kamera der Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems erfasst wurden. Dabei kann dem Parkassistenzsystem die zumindest eine, das parkflächenseitige Bezugsobjekt charakterisierende Information beispielsweise auch in Form von einem das

parkflächenseitige Bezugsobjekt zeigenden Referenzbild bereitgestellt werden. Das Parkassistenzsystem kann dann das parkflächenseitige Bezugsobjekt in den von der zumindest einen Kamera erfassten Kamerabildern beispielsweise anhand eines Vergleiches mit dem Referenzbild identifizieren. Basierend auf den Bildern kann das Parkassistenzsystem auch die Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes bezüglich des parkflächenseitigen Bezugsobjektes, beispielsweise mittels Stereoalgorithmen, bestimmen. Auch kann die Kamera als eine SD- Kamera ausgebildet sein, sodass die Position anhand eines dreidimensionalen, das parkflächenseitige Bezugsobjekt zeigenden Bildes bestimmt wird.

Auch kann vorgesehen sein, dass der zumindest eine Abstandssensor, beispielsweise ein Laserscanner und/oder ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor,

parkflächenseitige Objekte in dem Umgebungsbereich erfasst und Geometriedaten beziehungsweise Abmessungen der parkflächenseitigen Objekte bestimmt. Anhand der erfassten Abmessungen der parkflächenseitigen Objekte kann dasjenige

parkflächenseitige Objekt als parkflächenseitiges Bezugsobjekt bestimmt werden, dessen Abmessungen den als die zumindest eine Information bereitgestellten Abmessungen des parkflächenseitigen Bezugsobjektes entspricht. Außerdem kann der zumindest eine Abstandssensor besonders genau eine Position des Kraftfahrzeugs relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmen.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird von einer parkflächenseitigen

Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und von einer parkflächenseitigen Steuereinrichtung die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt ist vorzugsweise ein Nummernschild und/oder ein Außenspiegel des Kraftfahrzeugs. Gemäß dieser Ausführungsform wird also das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfasst. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine auf der Parkfläche angeordnete Kamera sein, welche die Parkfläche erfasst. Die von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten umfassen dabei insbesondere auch das Kraftfahrzeug selbst und damit das kraftfahrzeugseitige

Bezugsobjekt. Zum Extrahieren des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes aus den von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten kann dem Verwaltungssystem der Parkfläche, insbesondere einer Steuereinrichtung des

Verwaltungssystems, eine Information über das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt bereitgestellt sein. Die Information kann beispielsweise in einer parkflächenseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein. Die parkflachenseitige Erfassungseinrichtung kann beispielsweise an dem

parkflächenseitigen Bezugsobjekt angeordnet sein, sodass anhand der von der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung erfassten Umgebungsdaten, welche das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt umfassen, lediglich die Position des

kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes bezüglich der parkflächenseitigen

Erfassungseinrichtung bestimmt werden muss. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung an einem von dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt unterschiedlichen Ort auf der Parkfläche angeordnet ist. Die

Umgebungsdaten, beispielsweise Kamerabilder, umfassen dann insbesondere das parkflächenseitige und das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt. Dabei kann in der Speichereinrichtung des Verwaltungssystems zusätzlich eine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt und/oder eine Position des parkflächenseitigen

Bezugsobjektes relativ zu der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung hinterlegt sein. Anhand der Umgebungsdaten, insbesondere unter Zuhilfenahme der Information über die Position des parkflächenseitigen Bezugsobjektes relativ zu der parkflächenseitigen Erfassungseinrichtung, kann dann die relative Lage der beiden Bezugsobjekte zueinander bestimmt werden und die Transformation der Infrastrukturkarte durchgeführt werden.

Die Erfassung zumindest des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes durch die

parkflächenseitige Erfassungseinrichtung kann dabei alternativ oder zusätzlich zu der Erfassung des parkflächenseitigen Bezugsobjektes durch die kraftfahrzeugseitige Erfassungseinrichtung durchgeführt werden. Wenn nur die kraftfahrzeugseitige

Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfasst und nur die kraftfahrzeugseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs, also des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes, relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so muss die Parkfläche insbesondere nicht speziell umgerüstet werden und beispielsweise mit einer Erfassungseinrichtung und einer Steuereinrichtung versehen werden. Wenn nur die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt, insbesondere auch das parkflächenseitige

Bezugsobjekt, erfasst und nur die parkflächenseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so ist das Verfahren besonders einfach gestaltet, da dem Parkassistenzsystem keine Information über das parkflächenseitige Bezugsobjekt übermittelt werden muss. Wenn die kraftfahrzeugseitige Erfassungseinrichtung das parkflächenseitige

Bezugsobjekt erfasst und die kraftfahrzeugseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs, also des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes, relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, und zusätzlich die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung zumindest das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt erfasst und die parkflächenseitige Steuereinrichtung die Bestimmung der Position des

kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchführt, so kann ein Abgleich zwischen der von der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung ermittelten Position und der von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung ermittelten Position des Kraftfahrzeugs relativ zum parkflächenseitigen Bezugsobjekt durchgeführt werden. Damit können beispielsweise Messfehler der Erfassungseinrichtungen ausgeglichen werden. Das Verfahren ist in diesem Fall also besonders sicher gestaltet, da die relative Lage der beiden Bezugsobjekte zueinander redundant bestimmt wird.

In einer Weiterbildung der Erfindung werden zumindest zwei parkflächenseitige

Hilfsobjekte an vorbestimmten Hilfspositionen auf der Parkfläche von der

Erfassungseinrichtung erfasst, jeweils ein Abstand des kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt und den parkflächenseitigen Hilfsobjekten bestimmt und die Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes anhand der Abstände mittels Trilateration bestimmt. Dies bedeutet, dass drei

parkflächenseitige Objekte, also das parkflächenseitige Bezugsobjekt und die

parkflächenseitigen Hilfsobjekte, beispielsweise drei Signalleuchten, auf der Parkfläche bereitgestellt werden, welche sich an unterschiedlichen Positionen auf der Parkfläche befinden. Dabei kann eine erste Signalleuchte als das parkflächenseitige Bezugsobjekt ein Lichtsignal in einer ersten Farbe emittieren. Zwei weitere Signalleuchten als die parkflächenseitigen Hilfsobjekte können jeweils ein Lichtsignal in zumindest einer weiteren Farbe emittieren. Die Farben der Signalleuchten können dem

Parkassistenzsystem beispielsweise als Informationen über das parkflächenseitige Bezugsobjekt und die Hilfsobjekte übermittelt werden. Mittels der parkflächenseitigen und/oder der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung werden die drei parkflächenseitigen Objekte erfasst, identifiziert und jeweils einen Abstand des kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes zu den parkflächenseitigen Objekten bestimmt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass ein erster Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem

parkflächenseitigen Bezugsobjekt, ein zweiter Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem ersten der parkflächenseitigen Hilfsobjekte und ein dritter Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem zweiten der parkflächenseitigen Hilfsobjekte bestimmt wird. Basierend auf diesen drei Abständen kann mittels Trilateration beziehungsweise Lateration die Position des Kraftfahrzeugs besonders genau und zuverlässig bestimmt werden.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn zumindest ein weiteres parkflächenseitiges

Bezugsobjekt an zumindest einer weiteren Bezugsposition auf der Parkfläche während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche erfasst wird, eine Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu dem zumindest einen weiteren parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt wird und eine Abweichung zwischen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes und der zumindest einen weiteren Bezugsposition bestimmt wird. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug während der Fahrt auf der Parkfläche erneut lokalisiert werden kann, indem die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu dem zumindest einen weiteren, von der Erfassungseinrichtung erfassten parkflächenseitigen Bezugsobjekt bestimmt wird. Somit kann abgeschätzt werden, ob das Kraftfahrzeug die Parkfläche unter Berücksichtigung der zumindest einen

Infrastrukturinformation befährt, also beispielsweise ob das Kraftfahrzeug tatsächlich entlang der vorbestimmten und transformierten und/oder selbst bestimmten

Fahrtrajektorie fährt. Falls die Abweichung zwischen der Position des Kraftfahrzeugs und der zumindest einen weiteren Position beispielsweise einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet, so kann dieser Fehler beispielsweise von dem Parkassistenzsystem korrigiert werden, indem die Steuerdaten beziehungsweise Fahrparameter für das Kraftfahrzeug korrigiert werden.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ein während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche erfasstes Hindernis klassifiziert und in Abhängigkeit von der Klassifikation des Hindernisses das Kraftfahrzeug durch ein Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs gestoppt oder das Hindernis von dem Kraftfahrzeug umfahren.

Beispielsweise kann das Hindernis von dem zumindest einen Abstandssensor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Ultraschallsensor, erfasst werden. Wenn beispielsweise durch den zumindest einen Abstandssensor der Erfassungseinrichtung das Hindernis auf der Fahrtrajektorie erfasst wurde, entlang welcher sich das

Kraftfahrzeug über die Parkfläche bewegt, wird von dem Parkassistenzsystem

entschieden, ob das Hindernis umfahren wird oder ob das Kraftfahrzeug gestoppt wird. Dazu wird das Hindernis von dem Parkassistenzsystem charakterisiert. Wenn es sich bei dem Hindernis um ein statisches beziehungsweise stationäres Hindernis, beispielsweise um einen Pfosten oder eine Mauer, handelt, so wird von dem Parkassistenzsystem vorgegeben, dass das statische Hindernis umfahren wird. Dazu kann das

Parkassistenzsystem beispielsweise die Fahrtrajektorie korrigieren. Wenn von dem Parkassistenzsystem das Hindernis als ein dynamisches Hindernis, beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug, bestimmt wurde, so kann das Parkassistenzsystem das

Kraftfahrzeug kurzzeitig stoppen und die autonome Fahrt weiter fortführen, wenn von der Erfassungseinrichtung erfasst wurde, dass sich das dynamische Hindernis von der Fahrtrajektorie entfernt hat.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Steuereinrichtung zum Unterstützen einer autonomen Fahrt eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche, welche dazu ausgelegt ist, eine die Parkfläche in einem Parkflächen-Bezugssystem beschreibende Infrastrukturkarte zu empfangen, wobei eine Bezugsposition auf der Parkfläche als Bezugspunkt für das Parkflächen-Bezugssystem vorgegeben ist. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, eine Position eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes relativ zu einem sich an der Bezugsposition befindlichen parkflächenseitigen Bezugsobjekt zu bestimmen und die Infrastrukturkarte von dem Parkflächen-Bezugssystem in ein Kraftfahrzeug- Bezugssystem durch Festlegen der Position des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes als Bezugspunkt für das Kraftfahrzeug-Bezugssystem zu transformieren.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verwaltungssystem für eine Parkfläche mit einer

Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes und mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung. Die parkflächenseitige

Erfassungseinrichtung kann zusätzlich auch das parkflächenseitige Bezugsobjekt erfassen. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise eine Kamera sein.

Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine

Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines parkflächenseitigen Bezugsobjektes und eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung. Außerdem kann die Steuereinrichtung dazu ausgelegt sein, Steuerdaten für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs basierend auf der bereitgestellten Infrastrukturkarte zu bestimmen. Die Erfassungseinrichtung kann beispielsweise zumindest eine Kamera und/oder zumindest einen Abstandssensor, beispielsweise einen Ultraschallsensor und/oder Laserscanner und/oder Radarsensor, aufweisen.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen

Parkassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten

Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung, das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem, das erfindungsgemäße Verwaltungssystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer

Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems; und

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Parkfläche, auf welcher sich ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug autonom bewegen kann.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen

Bezugszeichen versehen. Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden

Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist hier als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Parkassistenzsystem 2, welches dazu ausgelegt ist, eine autonome Fahrt, insbesondere einen autonomen Parkvorgang, für das Kraftfahrzeug 1 bereitzustellen beziehungsweise durchzuführen. Das Parkassistenzsystem 2 umfasst eine Steuereinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet sein kann. Zum Durchführen der autonomen Fahrt, bei welcher sich ein Fahrer 12 (siehe Fig. 2) insbesondere außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann die Steuereinrichtung 3 zum Antreiben und Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 in ein

Antriebssystem und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1 sowie in eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen.

Außerdem umfasst das Parkassistenzsystem 2 eine fahrzeugseitige

Erfassungseinrichtung 4, welche beispielsweise zumindest eine Kamera 5 und/oder zumindest einen Abstandssensor 6 aufweisen kann. Die Abstandssensoren 6 können beispielsweise als Ultraschallsensoren und/oder Laserscanner und/oder Radarsensoren ausgebildet sein. Mittels der Erfassungseinrichtung 4 kann ein Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden. Die von der Erfassungseinrichtung 4 erfassten Umgebungsdaten, beispielweise die von der zumindest einen Kamera 5 erfassten Kamerabilder und/oder die von den Abstandssensoren 6 erfassten Abstandsdaten, können der Steuereinrichtung 3 des Parkassistenzsystems 2 bereitgestellt werden.

In Fig. 2 ist eine Parkfläche 8 für das Kraftfahrzeug 1 gemäß Fig. 1 gezeigt. Die

Parkfläche 8 kann beispielsweise ein Bereich in einem Parkhaus sein. Auf der Parkfläche 8 befindet sich eine Mehrzahl von Parklücken 9, wobei einige der Parklücken 9 beispielsweise durch andere Kraftfahrzeuge 10 belegt sein können. Parklücken 9, welche nicht von anderen Kraftfahrzeugen 10 belegt sind, sind freie Parklücken 9, im

vorliegenden Fall beispielsweise diejenige Parklücke 9, welche durch den Kasten 1 1 markiert ist.

Das Kraftfahrzeug 1 kann sich, beispielsweise zum Einparken in die freie Parklücke 1 1 auf der Parkfläche 8, autonom über die Parkfläche 8 bewegen, also ein sogenanntes Valet-Parken durchführen. Dazu kann der Fahrer 12 des Kraftfahrzeugs 1 sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befinden und den autonomen Parkvorgang mittels eines mobilen Endgerätes 13, beispielsweise mittels eines Smartphones, starten. Dazu kann das mobile Endgerät 13, beispielweise über eine Drahtlosverbindung, mit dem Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich hier an einem Eingang 14 beziehungsweise einer Einfahrt zu der Parkfläche 8. Die Parkfläche 8 kann ein Verwaltungssystem 15 aufweisen, welches beispielsweise über eine Drahtlosverbindung 16 mit dem Steuergerät 3 des Parkassistenzsystems 2 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren kann. Das

Verwaltungssystem 15 kann außerdem eine parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 sowie eine parkflächenseitige Steuereinrichtung 35 aufweisen. Die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 kann beispielsweise als eine Kamera ausgebildet sein und die Parkfläche 8 sowie das sich am Eingang 14 der Parkfläche 8 befindliche Kraftfahrzeug 1 erfassen.

Der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 34 und/oder der kraftfahrzeugseitigen

Steuereinrichtung 3 kann eine Infrastrukturkarte bereitgestellt werden, welche die

Parkfläche 8 in einem Parkflächen-Bezugssystem 17 beschreibt. Beispielsweise kann die parkflächenseitige Steuereinrichtung 34 der kraftfahrzeugseitigen Steuereinrichtung 3 die Infrastrukturkarte, beispielweise über die Drahtlosverbindung 16, übermitteln

beziehungsweise übertragen. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass beispielsweise an dem Eingang 14 ein die Infrastrukturkarte umfassender QR-Code angebracht ist, welchen das Parkassistenzsystem 2 einlesen und dekodieren kann. Durch den QR-Code kann auch das Aufrufen einer bestimmten Internetseite initiiert werden, auf welche das Parkassistenzsystem 2 nach Einlesen des QR-Codes geleitet wird und von welcher das Parkassistenzsystem 2 die Infrastrukturkarte herunter laden kann. Dazu kann in dem QR- Code die Infrastrukturkarte verlinkt sein. Auch kann das Parkassistenzsystem 2 das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise mittels eines GPS-Moduls des Kraftfahrzeugs 1 lokalisieren und eine Position des Kraftfahrzeugs 1 , beispielsweise in GPS-Koordinaten, bestimmen. Daraufhin kann das Parkassistenzsystem 2 beispielweise eine Verbindung mit dem Internet aufnehmen und das Internet basierend auf den ermittelten GPS- Koordinaten nach der Infrastrukturkarte durchsuchen, welche beispielsweise die GPS- Koordinaten der Parkfläche 8 aufweisen kann. Auch kann die Infrastrukturkarte bereits in einer Speichereinheit des Parkassistenzsystems 2 hinterlegt sein und aufgerufen werden, sobald das Kraftfahrzeug 1 auf die Parkfläche 8 fährt. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Parkfläche 8 beispielsweise kein Verwaltungssystem 15 aufweist.

Die Infrastrukturkarte ist in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 anhand von Parkflächen- Koordinaten x, y beschrieben. Das Parkflächen-Bezugssystem 17 wird durch einen Bezugspunkt 20 definiert. Der Bezugspunkt 20 entspricht also dem Ursprung des

Parkflächen-Bezugssystems 17. Der Bezugspunkt 20 des Parkflächen-Bezugssystems 17 beschreibt dabei eine vorbestimmte Bezugsposition 21 auf der Parkfläche 8, an welcher ein parkflächenseitiges Bezugsobjekt 25 angeordnet ist. Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 kann beispielsweise ein Pfosten und/oder eine Schranke und/oder eine Signalleuchte sein. Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 ist insbesondere an dem Eingang 14 der Parkfläche 8 angeordnet. Die in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 definierte Infrastrukturkarte soll nun von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in ein Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert werden, sodass die Infrastrukturkarte in Kraftfahrzeug-Koordinaten a, b beschrieben ist. Das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 ist ausgehend von einem Bezugspunkt 24 bestimmt, welcher hier durch ein

kraftfahrzeugseitiges Bezugsobjekt 38 definiert ist. Das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 kann beispielsweise ein Nummernschild und/oder ein Außenspiegel des

Kraftfahrzeugs 1 sein. Der Bezugspunkt 24 kann beispielsweise auch mittig auf einer Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 liegen.

Zum Transformieren der Infrastrukturkarte muss zunächst eine Lage des Bezugspunktes 24 des Kraftfahrzeug-Bezugssystems 23 bezüglich des Bezugspunktes 20 des

Parkflächen-Bezugssystems 17 bestimmt werden. Dabei wird eine Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 beziehungsweise des Kraftfahrzeugs 1 relativ zu der Bezugsposition 21 auf der Parkfläche 8 bestimmt, wobei der Bezugspunkt 24 des Kraftfahrzeug-Bezugssystems 23 der Position 27 des kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes 38 entspricht.

Das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 und/oder das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 kann von zumindest einer der Erfassungseinrichtungen 4, 34 erfasst werden.

Beispielsweise kann die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung 4 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 erfassen, woraufhin die fahrzeugseitige Steuereinrichtung 3 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 identifizieren kann. Dazu wird dem

Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 insbesondere zumindest eine Information über das an der Bezugsposition 21 bereitgestellte parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 übermittelt. Als die zumindest eine Information kann dem Parkassistenzsystem 2 beispielsweise ein Form und/oder eine Farbe und/oder Geometriedaten des

parkflächenseitigen Bezugsobjektes 25 bereitgestellt werden. Basierend auf der zumindest einen bereitgestellten Information, welche dem Parkassistenzsystem 2 beispielsweise von dem Verwaltungssystem 15 übermittelt wird und/oder dem

Parkassistenzsystem 2 anhand des QR-Codes bereitgestellt wird, kann das

Parkassistenzsystem 2 das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25 anhand der von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung 4 erfassten Daten identifizieren. Dazu kann das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25, beispielsweise von der Steuereinrichtung 3, in den von der zumindest einen Kamera 5 erfassten Bildern erkannt werden. Außerdem kann das Parkassistenzsystem 2 die Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 relativ zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt 25 bestimmen. Hier kann das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 beispielsweise eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 sein. Diese bestimmte Position 27 wird also als der Bezugspunkt 24 für das

Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 festgelegt. Daraufhin wird die in dem Parkflächen- Bezugssystem 17 vorbestimmte Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert.

Es kann aber auch vorgesehen sein, dass alternativ oder zusätzlich die

parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 zumindest das kraftfahrzeugseitige

Bezugsobjekt 38 erfasst. Gemäß dieser Ausführungsform ist das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 insbesondere ein Nummernschild des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Außenspiegel des Kraftfahrzeugs 1 , welches von der parkflächenseitigen

Erfassungseinrichtung 34 erfasst werden kann. Dazu kann der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 beispielsweise mitgeteilt werden, dass als das kraftfahrzeugseitige Bezugsobjekt 38 jeweils das Nummerschild und/oder der Außenspiegel der die

Parkfläche 8 betretenden Kraftfahrzeuge 1 erfasst werden soll. Insbesondere erfasst die parkflächenseitige Erfassungseinrichtung 34 auch das parkflächenseitige Bezugsobjekt 25. Daraufhin kann von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 die relative Lage zwischen den beiden Bezugsobjekten 25, 38 bestimmt werden und damit die Position 27 des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 zu dem parkflächenseitigen Bezugsobjekt 25 bestimmt werden. Diese bestimmte Position 27 des kraftfahrzeugseitigen

Bezugsobjektes 38 wird dann, insbesondere von der parkflächenseitigen

Steuereinrichtung 35, als der Bezugspunkt 24 für das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 festgelegt. Daraufhin wird die in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 vorbestimmte Infrastrukturkarte von der parkflächenseitigen Steuereinrichtung 35 in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem 23 transformiert und dem Parkassistenzsystem 2 des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt beziehungsweise übermittelt.

In der in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 vorgegebenen Infrastrukturkarte ist insbesondere zumindest eine Infrastrukturinformation hinterlegt. Beispielsweise ist eine Fahrtrajektorie 18 ausgehend von dem Bezugspunkt 20 vorgegeben beziehungsweise bestimmt und als die zumindest eine Infrastrukturinformation in der Infrastrukturkarte hinterlegt. Die Fahrtrajektorie 18 ist anhand der Parkflächen-Koordinaten x, y des Parkflächen-Bezugssystems 17 beschrieben. Die Fahrtrajektorie 18 kann beispielsweise eine Parktrajektorie sein, welche das Kraftfahrzeug 1 zu der freien Parklücke 1 1 leitet. Dabei kann die freie Parklücke 1 1 beispielsweise von dem Verwaltungssystem 15 erfasst werden und eine Position 32 der freien Parklücke 1 1 als ein Endpunkt 33 für die

Fahrtrajektorie 18 in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 bestimmt werden. Die zu der freien Parklücke 1 1 führende Fahrtrajektorie 18 kann in die Infrastrukturkarte eingetragen werden. Daraufhin kann diese aktuelle Infrastrukturkarte dem Parkassistenzsystem 2 gemeinsam mit der zu der freien Parklücke 1 1 führenden Fahrtrajektorie 18 übermittelt werden, sodass das Parkassistenzsystem 2 die Transformation der Infrastrukturkarte und damit der Fahrtrajektorie 18 von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in das

Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 vornimmt. Alternativ oder zusätzlich kann das

Verwaltungssystem 15 die Infrastrukturkarte und damit die Fahrtrajektorie 18 von dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformieren und die transformierte Infrastrukturkarte und die transformierte Fahrtrajektorie dem

Parkassistenzsystem 2 übermitteln. Die Fahrtrajektorie 18 wird dabei derart transformiert, dass sie ausgehend von der Position 27 des Kraftfahrzeugs 1 an der Position 32 der freien Parklücke 1 1 endet, also in der transformierten Infrastrukturkarte ausgehend von dem Bezugspunkt 24 bis zu dem in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformierten Endpunkt 33 führt.

Als eine weitere Infrastrukturinformation kann beispielsweise eine Fahrvorschrift 22 und/oder einer Parkvorschrift 28 und/oder eine Position eines Hindernisses 36 und/oder eine Position einer Ausfahrt 37 der Parkfläche 8 und/oder eine Position 32 der freien Parklücke 1 1 vorgegeben sein und in dem Parkflächen-Bezugssystem 17 in der

Infrastrukturkarte hinterlegt sein. Diese Positionen als die Infrastrukturinformationen können dann durch Transformieren der Infrastrukturkarte in das Kraftfahrzeug- Bezugssystem 23 ebenfalls in das Kraftfahrzeug-Bezugssystem 23 transformiert werden. Basierend auf diesen Infrastrukturinformationen, also den transformierten Positionen, kann, beispielsweise von dem Parkassistenzsystem 2, selbst eine Fahrtrajektorie 19 bestimmt werden, welche das Kraftfahrzeug 1 , insbesondere unter Berücksichtigung der Fahrvorschriften 22, über die Parkfläche 8 leitet und beispielweise zu der Ausfahrt 37 der Parkfläche 8 führt. Die Fahrvorschriften 22 sind hier in Form von

Fahrtrichtungsvorschriften aufgrund von Einbahnstraßen auf der Parkfläche 8

vorgegeben. Hier darf das Kraftfahrzeug 1 von dem Eingang 14 aus gesehen basierend auf der Fahrvorschrift 22 nur links abbiegen. Somit wird die Fahrtrajektorie 19 von dem Eingang 14 aus nach links führend bestimmt. Die Parkvorschrift 28 weist hier auf einen Behindertenparkplatz hin, welchen das Kraftfahrzeug 1 nur unter bestimmten

Voraussetzungen anfahren darf. Diese insbesondere allgemeingültigen Infrastrukturinformationen, welche sich üblicherweise nicht dynamisch verändern, können beispielsweise mittels des QR-Codes dem Parkassistenzsystem 2 am Eingang 14 bereitgestellt werden. Das Kraftfahrzeug 1 kann hier während der Fahrt über die

Parkfläche 8 selbst die freie Parklücke 1 1 suchen beziehungsweise erfassen und daraufhin die Fahrtrajektorie 19 so umplanen beziehungsweise verändern, dass sie als den Endpunkt 33 die Position 32 der freien Parklücke 1 1 umfasst, wobei der Endpunkt 33 durch das Parkassistenzsystem 2 in Kraftfahrzeug-Koordinaten a, b vorgegeben wird.

Weitere Fahrvorschriften 22 können beispielweise auch eine vorgegebene

Höchstgeschwindigkeit sein, mit welcher die Parkfläche 8 von dem Kraftfahrzeug 1 höchstens befahren werden darf, und/oder ein erlaubter, an die Fahrtrajektorie 18, 19 angrenzender Fahrbereich beziehungsweise Fahrschlauch.

Hier sind auf der Parkfläche 8 weitere parkflächenseitige Bezugsobjekte 29 an weiteren Bezugspositionen 30 auf der Parkfläche 8 bereitgestellt. Die Erfassungseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder die Erfassungseinrichtung 34 des Verwaltungssystems 15 kann diese parkflächenseitigen Bezugsobjekte 29 erfassen. Die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder die Steuereinrichtung 35 des Verwaltungssystems 15 kann nach Erkennung der parkflächenseitigen Bezugsobjekte 29 eine Position des

Kraftfahrzeugs 1 beziehungsweise des kraftfahrzeugseitigen Bezugsobjektes 38 zu den parkflächenseitigen Bezugsobjekten 29 bestimmen. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 während der autonomen Fahrt auf der Parkfläche 8 erneut lokalisiert werden und bestimmt werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 tatsächlich entlang der Fahrtrajektorie 18, 19 bewegt.

Außerdem kann die fahrzeugseitige Erfassungseinrichtung 4 dazu ausgelegt sein, ein Hindernis 31 , 36 auf der Parkfläche 8 zu erfassen, wobei das Parkassistenzsystem 2 das erfasste Hindernis 31 , 36 charakterisieren kann. Hier handelt es sich bei dem Hindernis 36 um ein statisches, insbesondere unbewegliches, Hindernis auf der Parkfläche 8, beispielsweise ein fest installierter Pfosten oder eine Mauer. Bei dem Hindernis 31 handelt es sich um ein dynamisches, insbesondere bewegliches, Hindernis,

beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug 10. Wenn das von der fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung 4 erfasste Hindernis 31 , 36 als ein stationäres Hindernis 36 klassifiziert wurde, so kann das Hindernis 31 durch das Kraftfahrzeug 1 umfahren werden, indem beispielsweise das Parkassistenzsystem 2 die Fahrtrajektorie 18, 19 zum Umfahren des Hindernisses 31 korrigiert. Wenn das von der fahrzeugseitigen

Erfassungseinrichtung 4 erfasste Hindernis 31 , 36 als ein dynamisches Hindernis 31 klassifiziert wurde, so kann das Kraftfahrzeug 1 durch das Parkassistenzsystem 2 gestoppt werden und abgewartet werden, bis das dynamische Hindernis 31 die Fahrtrajektorie 18, 19 verlässt. Danach kann die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 über die Parkfläche 8 fortgesetzt werden.