Bekannt sind Systeme zur Ampelerkennung für ein Fahrzeug. Die Position und Stellung einer Ampel kann beispielsweise mit einem Umfelderfassungsensor, insbesondere einem

Kamerasensorsystem, erfasst oder via Funk vom Verkehrszeichen direkt oder von anderen Fahrzeugen (c2c) zum Egofahrzeug übertragen werden.

Weiterhin sind im Stand der Technik Systeme zur Erkennung der Fahreraufmerksamkeit mit einem Kamerasensorsystem im Innenraum eines Fahrzeugs bekannt.

Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung, ein

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers an einer Ampel anzugeben .

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen

Ansprüche gelöst.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist es, einen

unaufmerksamen Fahrer in einer Ampelsituation zu unterstützen, insbesondere ein unerwünschtes Anfahren an einer Ampelanlage zu unterbinden.

Das Verfahren findet Anwendung in einem Fahrerassistenzsystem, das Mittel zur Erkennung zumindest einer Ampel und der

Ampelphase vorsieht. Insbesondere ist zu diesem Zweck ein Kamerasensorsystem oder ein Funkempfänger zum Empfang von Funksignalen anderer Fahrzeuge (c2c-Kommunikation) oder von Funksignalen direkt von Verkehrszeichen vorgesehen. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem Mittel zur Erkennung der Fahreraufmerksamkeit. Die Fahreraufmerksamkeit kann z.B. mit einem Kamerasystem im Fahrzeuginnenraum erfasst werden. Das Kamerasystem kann auch die Blickrichtung des Fahrers erfassen und damit z.B. feststellen, ob dieser die Ampel im Blickfeld hat oder nicht. Darüber hinaus kann über eine Hands-Off

Erkennung oder über die Überwachung der Aktivitäten des

Fahrers an den im Fahrzeug verfügbaren Multimediasystemen (z.b. Surfen im Internet) auf die Aufmerksamkeit des Fahrers geschlossen werden. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zudem eine Steuereinheit. Die Steuereinheit gibt, wenn ein

unaufmerksamer Fahrer erkannt wird, in Abhängigkeit von der Ampelphase ein Signal zur Warnung aus. Dafür sind Mittel für eine optische, akustische oder haptische Warnung eines Fahrers vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich wird ein Eingriff in eine Längsdynamikregelung des Egoahrzeugs durchgeführt.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das Umfeld eines Fahrzeugs mit Mitteln zur Umfelderfassung

erfasst. Mittel zur Umfelderfassung sind z.B. Radar-, Lidar-, Kamera-, Navigationssystem oder Funkkommunikationssysteme mit anderen Verkehrsteilnehmers (c2c) oder eine Kombination von zumindest zwei der genannten. Vorzugsweise sind die Mittel zur Ampelerkennung und die Mittel zur Umfelderfassung als ein Kamerasystem ausgebildet. Mit den Mittel zur Umfelderfassung wird die Position bzw. Lage von Fahrspuren und/ oder

Verkehrszeichen zum Egofahrzeug erfasst. Basierend darauf wird eine Relevanz der Ampel für das Egofahrzeug ermittelt. Z.B. hat eine entfernte Ampel, deren Gültigkeitsbereich noch nicht vom Egofahrzeug erreicht wurde, keine Relevanz. Insbesondere bei Ampeln (Links- bzw. Rechtsabbiegerampeln) oder

Verkehrszeichen (grüner Pfeil für Rechtsabbieger) deren

Gültigkeit von der Fahrspur abhängen kann, ist die Ermittlung der Relevanz der Ampelanlage in Abhängigkeit von der Fahrspur ebenfalls von Bedeutung. In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung wird die

Relevanz der Ampel in Abhängigkeit von einer wahrscheinlichen Route des Egofahrzeugs bestimmt. Die wahrscheinliche Route wird z.B. durch einen aktivierten Fahrtrichtungsanzeiger

(Blinker) oder einer berechneten Route eines

Navigationsgeräts erkannt.

Dieses Vorgehen ist vorteilhaft bei Links- bzw.

Rechtsabbiegerampeln oder Verkehrszeichen die nur für eine bestimmte Fahrtrichtung gelten (grüner Pfeil für

Rechtsabbieger) .

In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung wird einer wahrscheinlichen Route eine Ampelposition zugeordnet.

Insbesondere wird dann eine Ampelposition zugeordnet, wenn es mehrere Fahrspuren mit einer Richtungsanzeige (z.B.

Rechtsabbieger, Geradeaus, Linksabbieger) gibt. Das

Vorhandensein von Fahrspuren mit Richtungsanzeige kann z.B. anhand von Bodenpfeilen auf einer Fahrspur mit einem

Kamerasystem oder mit einem Navigationssystem erkannt werden. Die zugeordnete Ampelposition kann über, links oder rechts der Fahrbahn sein. Es wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn der Fahrer vor einem Passieren der Ampel nicht in Richtung der zugeordnete Ampelposition geblickt hat.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Rechtsabbiegerspur anhand von Bodenpfeilen auf einer

Fahrspur mit einem Kamerasystem oder mit einem

Navigationssystem erkannt wird. Bei Befahren dieser

Rechtsabbiegerspur wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn der Blick des Fahrer vor einem Passieren der Ampel nicht nach rechts gerichtet war, wo typischerweise eine

Rechtsabbiegerampel oder ein Verkehrszeichen mit Gültigkeit für Rechtsabbieger angeordnet ist, z.B. ein grüner Pfeil für Rechtsabbieger . Die genaue Position von Ampel oder Verkehrszeichen kann auch mit einem Umfelderfassungssensorsystem (z.B. Kamerasystem) erfasst und dann mit der Blickrichtung verglichen werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Signal zum Eingriff in Regelung der Längsdynamik derart ausgebildet, dass eine momentane Beschleunigung des

Egoahrzeugs verstärkt oder abgeschwächt wird oder eine Anfahrt des Egofahrzeugs verhindert wird.

Will der Fahrer z.B. trotz roter Ampel losfahren wirddie

Anfahrt verhindert.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt eine Anfahrt an einer Ampel in dem Fall, dass eine Anfahrt verhindert wurde, nur nach Freigabe durch den Fahrer des Egofahrzeugs. Eine Freigabe erfolgt insbesondere bei Erkennung einer Betätigung eines Gaspedals, wobei die Auslenkung des Gaspedals und/oder die Betätigungsgeschwindigkeit einen

Schwellwert (z.B. Kickdown) übersteigen muss.