Fahrerassistenzsystem

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs. Der Fahrer wir mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems unterstützt, nämlich durch Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, wie auch durch Anzeigen von Informationen auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Die Erfindung bezieht sich au ßerdem auf ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgebildet ist.

Es geht vorliegt bevorzugt um die Unterstützung eines Parkvorgangs eines

Kraftfahrzeugs. Es ist Stand der Technik, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim

Einparken in eine Parklücke zu unterstützen, nämlich mit Hilfe eines

Fahrerassistenzsystems bzw. Parkhilfesystems. Während einer Vorbeifahrt des

Kraftfahrzeugs an der Parklücke wird die Parklücke erfasst bzw. vermessen. Diese Vermessung erfolgt in der Regel mit Hilfe von Ultraschallsensoren, die an den

Seitenflanken des Kraftfahrzeugs bzw. in jeweiligen Randbereichen des vorderen Stoßfängers angebracht sind und welche Ultraschallsignale in Fahrzeugquerrichtung aussenden. Wird die Parklücke vermessen und durch das Fahrerassistenzsystem als eine für den Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das

Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des

Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnen, entlang welcher dann das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Die weitere Unterstützung erfolgt - je nach Ausführung des Fahrerassistenzsystems - auf verschiedenste Art und Weise: Bei einfachsten Parkhilfesystemen werden dem Fahrer lediglich Lenkhinweise bzw. Informationen ausgegeben, wie das Lenkrad gelenkt werden soll, damit die Parklücke erreicht werden kann. Es gibt auch Systeme, bei denen in die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch eingegriffen wird. Dann ist dem Fahrer lediglich zugeteilt, Gas zu geben und zu bremsen. Vollständig automatische Systeme wiederum können auch in einen Antriebsstrang automatisch eingreifen, und der Fahrer muss dann lediglich den Parkvorgang freigeben und kann diesen jederzeit unterbrechen. Bekanntlich können dem Fahrer auch Informationen während eines Parkvorgangs angezeigt werden, nämlich mit Hilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung. Zum einen ist es bekannt, Abstandswerte zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis anzuzeigen, die während des Parkvorgangs mit Hilfe der Ultraschallsensoren gemessen werden. Zum anderen können auf der Anzeigeeinrichtung bekanntlich auch Bilder angezeigt werden, die auf durch eine Kamera erfassten Bilddaten beruhen. Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise aus dem Dokument US 7,277,123 B1 bekannt. Im Gegenstand gemäß dieser Druckschrift werden Bilddaten mit Hilfe einer Vielzahl von Kameras erfasst. Die Bilddaten werden dann zu einem Bild verarbeitet, welches das Kraftfahrzeug sowie seine Umgebung aus der Sicht einer virtuellen Kamera zeigt. Das Bild zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung um das

Kraftfahrzeug herum aus einer Vogelperspektive.

Die Druckschrift DE 10 2005 036 732 A1 beschreibt ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Parklücke vermessen, und ein Ergebnis dieser Vermessung wird für eine Vorzugsseite des Fahrzeugs nach einer Eingabe seitens des Benutzers automatisch angezeigt. Auf einer Anzeigeeinrichtung können Abstandswerte zu Hindernissen in der Fahrzeugumgebung dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung kann auch ein Parksymbol angezeigt werden, welches auf die Tatsache hinweist, dass eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Es kann auch ein Pfeil dargestellt werden, der nach links oder nach rechts zeigt und somit auf eine Parklücke auf der linken bzw. rechten Fahrzeugseite hinweist. Der Pfeil kann auch nach hinten zeigen, sodass deutlich wird, dass der Fahrer rückwärts in die Parklücke einparken muss. Mit Hilfe eines weiteren Anzeigeelementes kann auch eine Klassifizierung der Parklücke dargestellt werden. Parklücken, die weniger als 5 cm Platz zum Rangieren lassen, werden entweder als ungeeignet dargestellt oder erhalten eine rote Farbmarkierung. Hingegen können Parklücken, die zwischen 5 cm und 100 cm Platz zum Rangieren lassen, als knapp eingestuft werden und eine gelbe Markierung erhalten. Parklücken mit einem

Rangierplatz von mehr als 1 m werden als geeignete Parklücken mit einer grünen Farbmarkierung dargestellt.

Die Druckschrift DE 10 2005 013 706 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkens eines Fahrzeugs. Es kann ein Bild von einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer Kamera erfasst werden. Dieses Bild kann dann auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Es ist eine Bildüberlagerungseinrichtung bereitgestellt, welche zur Überlagerung weiterer Bildinformationen über das wiedergegebene Bild dient. Das Bild kann beispielsweise mit Abstandsinformationen überlagert werden. Auf diese Weise kann der Fahrer die Parksituation trotz eines unter Umständen verzerrten Bildes besser einschätzen oder auch solche Hindernisse wahrnehmen, die auf dem Umgebungsbild nicht erkannt werden können.

Auch die Druckschrift DE 102 50 021 A1 offenbart ein Verfahren und ein

Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Kamera, mit der ein Beobachtungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen werden kann. Eine Bildverarbeitungseinheit kann die aufgenommenen Bilddaten verarbeiten. Im Fahrzeuginnenraum ist ein Bildschirm vorgesehen, auf welchem Bilder angezeigt werden können, die auf den aufgenommenen Bilddaten beruhen. Von der Bildverarbeitungseinheit wird dabei in das aktuelle Bild am Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, welches einen Bereich im aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, den das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung der Fahrzeuggröße und des maximalen Lenkwinkels beim Einparken ausgehend von seiner aktuellen Position erreichen kann.

Es wird im Stand der Technik also eine optische Kamera benötigt, um ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigen zu können. Insbesondere sind mehrere Kameras erforderlich, um die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum abzudecken. Der Einsatz von Kameras ist jedoch auch mit Nachteilen verbunden: Einerseits ist der Einsatz von Kameras relativ teuer; andererseits müssen die Kameras am Kraftfahrzeug angebracht werden, was mit einer Veränderung der Grundgestaltung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Es ist somit eine große

Herausforderung, entsprechende Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs auch ohne Hilfe eines Kamerasystems auf der Anzeigeeinrichtung anzeigen können. Eine Halblösung ist bereits in der Druckschrift EP 1 403 659 A1 beschrieben: Eine Parklücke wird mit Hilfe eines Entfernungssensors und eines Wegsensors vermessen. Aus der Länge der Parklücken wird dann eine grafische Ausgabe generiert, welche beispielsweise eine grafische Wiedergabe der Parklücke mit einem eingezeichneten Grundriss des Kraftfahrzeugs ist. Die grafische Ausgabe kann auch die Abmessung der Parklücke enthalten, wie auch eine farbliche oder anderweitige Illustrierung eines Schwierigkeitsgrades beim Einparken. Anhand dieser optischen Anzeige kann der Fahrer also lediglich feststellen, ob die Länge der Parklücke ausreichend größer als die des Kraftfahrzeugs ist. Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung der Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt werden kann, so dass er einerseits über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert wird und andererseits auch Kollisionen zwischen dem

Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Hindernissen vermieden werden können, insbesondere ohne dass ein Kamerasystem verwendet wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems ausgelegt. Es werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mit Hilfe zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs erfasst. Auf einer Anzeigeeinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs werden dann Informationen angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung wird ein Fahrzeugsymbol angezeigt, welches das

Kraftfahrzeug symbolisiert. Zu zumindest einem im Umgebungsbereich befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, wird auch ein Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert.

Der erfindungsgemäße Effekt wird also dadurch erzielt, dass auf der Anzeigeeinrichtung einerseits ein schematisches Symbol, welches das eigene Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits auch ein weiteres Symbol dargestellt wird, welches das detektiere fahrzeugexterne Objekt symbolisiert. Unter Verzicht auf ein optisches Kamerasystem kann somit der Fahrer mit Hilfe der optischen Anzeigeeinrichtung über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert werden, nämlich über die in der Umgebung vorhandenen fahrzeugexternen Objekte. Der Fahrer kann somit beim Rangieren des Kraftfahrzeugs auf den jeweils augenblicklichen Abstand zwischen seinem Kraftfahrzeug und dem fahrzeugexternen Objekt zurück schließen. Eine solche Vorgehensweise erweist sich insbesondere bei Parkvorgängen als besonders vorteilhaft, denn der Fahrer kann auf der Anzeigeeinrichtung die fahrzeugexternen Hindernisse erkennen und kann somit auch in sehr engen Verhältnissen einparken. Der Fahrer wird somit insgesamt beim Führen seines Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt. Also wird die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorzugsweise alleine anhand der Umgebungsinformationen erzeugt, die mittels des zumindest einen Abstandsensors erfasst werden. Die Erzeugung der Anzeige erfolgt somit bevorzugt unter Verzicht auf Bilddaten einer optischen Kamera.

Wie bereits ausgeführt, erweist sich das Verfahren insbesondere beim Unterstützen des Fahrers beim Durchführen eines Parkvorgangs als besonders vorteilhaft. Es ist somit vorteilhaft, wenn die Informationen - also das Fahrzeugsymbol und das zumindest eine Objektsymbol - angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der

Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug unter Unterstützung des Fahrerassistenzsystems in eine Parklücke eingeparkt bzw. aus dieser ausgeparkt wird. Die Unterstützung des Parkvorgangs kann beinhalten, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den Abmessungen der Parklücke sowie in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnet, entlang welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Dann kann das Fahrerassistenzsystem - z. B. auch mithilfe der Anzeigeeinrichtung - Lenkhinweise ausgeben, wie der Fahrer das Lenkrad zu lenken hat. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem auch automatisch in die Lenkung und/oder in den Antriebsstrang eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem kann also ein Parkhilfesystem sein. Gerade dann ist die Darstellung des Fahrzeugsymbols zusammen mit dem

Objektsymbol besonders vorteilhaft; dann kann der Fahrer nämlich auf der

Anzeigeeinrichtung den gesamten Parkvorgang überwachen und gegebenenfalls das automatische Einparken unterbrechen.

Es ist bevorzugt zumindest ein Ultraschallsensor, mittels welchem die

Umgebungsinformationen über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden.

Besonders bevorzugt werden die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst, während die angezeigten Informationen - also die Symbole - vorzugsweise an die erfassten Umgebungsinformationen in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die Umgebungsinformationen mithilfe des zumindest einen Abstandsensors zeitlich kontinuierlich erfasst und die angezeigten Informationen ebenfalls fortlaufend in

Abhängigkeit von den jeweils aktuellen Umgebungsinformationen generiert werden können. Auf diese Weise wird eine dynamische bzw. bewegliche Anzeige bereitgestellt, welche kontinuierlich bzw. fortlaufend an die sich verändernde Umgebung des

Kraftfahrzeugs angepasst wird.

Allgemein gesagt kann also zumindest ein auf der Anzeigeeinrichtung dargestelltes Symbol ein bewegliches bzw. dynamisches Symbol sein, welches sich relativ zu einem anderen Symbol auf der Anzeigeeinrichtung unter Berücksichtung der erfassten

Umgebungsinformationen bewegt, nämlich entsprechend einer realen relativen

Bewegung des Kraftfahrzeugs bezüglich eines detektierten Objektes. Diese Bewegung der Symbole entspricht also bevorzugt der tatsächlichen relativen Bewegung der durch die Symbole abgebildeten Objekte relativ zueinander, so dass insgesamt eine

realitätsgetreue Anzeige generiert werden kann.

Die Umgebungsinformationen können über jeweilige Umgebungsbereiche links und rechts neben dem Kraftfahrzeug jeweils mittels zumindest eines Abstandssensors erfasst werden. Dann kann zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Auf diesem Wege gelingt es, eine symmetrische Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung bereitzustellen, bei welcher das Fahrzeugsymbol zentral bzw. mittig angezeigt werden kann. Der Fahrer kann somit über die Objekte links und rechts neben dem Kraftfahrzeug informiert werden, so dass er auch links und rechts befindliche Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung erkennen kann.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn in Bezug auf das Fahrzeugsymbol die Objektsymbole maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dann sind die Objektsymbole in derselben Skalierung wie das Fahrzeugsymbol dargestellt, und der Fahrer kann besonders genau anhand der Anzeige auf die jeweiligen Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen

Objekten zurück schließen. Anhand der Größe des Objektssymbols kann er auch feststellen, um welches fahrzeugexterne Objekt es sich bei dem Objektsymbol handelt, nämlich ob das Objektsymbol etwa ein anderes Kraftfahrzeug oder aber einen

Fu ßgänger symbolisiert.

Anhand der Umgebungsinformationen kann auch zumindest eine potentielle Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem detektiert werden. Dann kann diese Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, nämlich insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols. Auch zu der Parklücke kann ein entsprechendes Symbol angezeigt werden, etwa ein rechteckiges Symbol. Auf diese Weise wird die Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben und der Fahrer entsprechend über das Auffinden einer Parklücke informiert.

Für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall kann das Fahrzeugsymbol ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, während das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden kann. Auf der Anzeigeeinrichtung können sich somit für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall lediglich die Objektsymbole bewegen, während das Fahrzeugsymbol vorzugsweise unbeweglich bleibt. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets um den gleichen Umgebungsbereich bezüglich des Kraftfahrzeugs informieren. Insbesondere kann das Fahrzeugsymbol mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, nämlich vorzugsweise zentral auf der Anzeigeeinrichtung. Auf diesem Wege gelingt es, auf der

Anzeigeeinrichtung Objektsymbole zu allen fahrzeugexternen Objekten darzustellen, die sich in der Umgebung um das Kraftfahrzeug herum befinden.

Also kann das Fahrzeugsymbol für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall ortsfest bzw. stationär auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Dieses vorbestimmte Zeitintervall kann dasjenige sein, während dessen in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der

Umgebungsinformationen vermessen werden. Wie bereits ausgeführt erfolgt die

Vermessung der Parklücken in der Regel während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an den Parklücken, nämlich an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen, zwischen denen sich gegebenenfalls eine potentielle Parklücke befindet. Bei dieser

Ausführungsform wird das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung also ortsfest bzw. unbeweglich - insbesondere mittig - dargestellt und die Objektsymbole werden bewegt, während das Kraftfahrzeug an potenziellen Parklücken bzw. an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen gefahren wird. Die Geschwindigkeit der Bewegung der

Objektsymbole entspricht vorzugsweise der aktuellen Geschwindigkeit des

Kraftfahrzeugs, so dass die Bewegung der fahrzeugexternen Objekte realitätsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung abgebildet wird bzw. die Bewegung der Objektsymbole auf der Anzeigeeinrichtung entsprechend der realen Bewegung erfolgt. Befindet sich eine potenzielle Parklücke bereits hinter dem Kraftfahrzeug und ist somit für den Fahrer nicht mehr einsehbar, so kann der Fahrer anhand der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung feststellen, ob diese potenzielle Parklücke für einen Parkvorgang geeignet ist oder nicht. Mittels der Anzeigeeinrichtung kann auch die Tatsache signalisiert werden, dass die Funktion des Vermessens der Parklücken momentan aktiviert ist. Dies kann

beispielsweise so aussehen, dass das Fahrzeugsymbol um ein weiteres Symbol ergänzt wird, welches die Aktivierung bzw. den Betrieb des zumindest einen Abstandssensors signalisiert. Der Fahrer wird dann darüber informiert, dass die Parklücken momentan vermessen werden.

Durch das Fahrerassistenzsystem kann für zumindest eine Seite des Kraftfahrzeugs eine entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende gedachte Begrenzungslinie festgelegt werden, bis zu welcher ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Dann kann die Begrenzungslinie neben dem Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Auf diesem Wege kann dem Fahrer die

Information vermittelt werden, wie weit er mit seinem Kraftfahrzeug kollisionsfrei rangieren kann. Es wird somit ein sicheres und kollisionsfreies rangieren des

Kraftfahrzeugs ermöglicht.

Wird eine vermessene Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Auffinden dieser Parklücke mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die geeignete Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines Symbols hervorgehoben wird. Ein solches Symbol symbolisiert dann die Parklücke und signalisiert dem Fahrer, dass eine geeignete Parkbahn berechnet werden kann und dass der Fahrer den Parkvorgang einleiten kann. Nun kann der Fahrer den Parkvorgang auslösen, nämlich beispielsweise unter Vornahme einer entsprechenden Eingabe an einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems oder aber durch Einlegen des Rückgangs.

Es kann auch vorkommen, dass in einer Reihe von hintereinander stehenden

Kraftfahrzeugen eine Längsparklücke - eine Parklücke, deren

Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße zusammenfällt - zwischen zwei Kraftfahrzeugen detektiert wird, die bezüglich einander in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt stehen. In einem solchen Falle können im Prinzip verschiedene Parkbahnen durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden, welche das Kraftfahrzeug in verschiedene Endpositionen in Querrichtung relativ zu den beiden, die Parklücke unmittelbar begrenzenden Fahrzeugen führen können. Eine Parkbahn kann das Kraftfahrzeug beispielsweise in eine Linie mit einem ersten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen, während eine andere Parkbahn das Kraftfahrzeug in eine Linie mit dem zweiten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen kann. Es ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass in einem solchen Fall der Fahrer die

Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke auswählen kann, nämlich

beispielsweise mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Die verschiedenen Endposition in der Parklücke können auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, etwa mit Hilfe jeweils eines entsprechenden Symbols.

Befindet sich in einer detektierten Parklücke ein potenzielles Hindernis, welches durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, so kann dieses potenzielle Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines

entsprechenden Symbols angezeigt werden. Bei einem solchen Hindernis kann es sich beispielsweise um einen Fu ßgänger oder aber auch um einen höheren Bordstein handeln. In einem solchen Fall kann der Fahrer dann selbst entscheiden, ob er in die Parklücke einparken möchte oder nicht. Ein solches Hindernis kann beispielsweise mit Hilfe eines Ausrufezeichens als Symbol angezeigt werden, welches innerhalb der erkannten Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden kann.

Wird das Auffinden einer Parklücke mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung signalisiert und empfängt das Fahrerassistenzsystem eine Eingabe zum Einleiten des Parkvorgangs, so kann der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem gestartet und dieser Start des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung darüber informiert, dass der Parkvorgang ordnungsgemäß fortgeführt wird und das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird.

Nach Einleiten eines Parkvorgangs kann auch eine noch nicht erreichte Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke angezeigt werden. Der Fahrer kann bei dieser

Ausführungsform noch vor dem Abschluss des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung erkennen, in welche Endposition das Kraftfahrzeug eingeparkt wird.

Während des Parkvorgangs kann das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung als bewegliches Symbol angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ kann auch das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn lediglich das Fahrzeugsymbol oder das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt wird, während das jeweils andere Symbol als ortsfestes bzw. unbewegliches Symbol dargestellt wird. Wird während des Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol als bewegliches Symbol dargestellt, so bewegt sich das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung während des Parkvorgangs entlang der berechneten Fahrbahn. Das Fahrzeugsymbol bewegt sich dann vorzugsweise in einem unbeweglichen Bild, welches unmittelbar vor dem Zeitpunkt des Einleitens des Parkvorgangs erzeugt wurde. Das Fahrzeugsymbol wird bevorzugt entsprechend der realen Bewegung des Kraftfahrzeugs bewegt. Wird hingegen das Fahrzeugsymbol ortsfest angezeigt, so wird das Abbild der Umgebung des

Kraftfahrzeugs - also die Objektsymbole - an die fortlaufend erfassten

Umgebungsdaten angepasst bzw. entsprechend der realen relativen Bewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Umgebungsbereich bewegt.

Wie bereits ausgeführt, kann durch das Fahrerassistenzsystem eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Parklücke eingeparkt wird. Eine solche Parkbahn kann dann auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Parkbahn kann beispielsweise in Form einer Linie dargestellt werden, entlang welcher das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung in die

Parklücke geführt wird. Auf diesem Wege gelingt es, den Fahrer über den Verlauf der berechneten Parkbahn zu informieren und der Fahrer kann schon vorab, bzw. im Voraus auf die zukünftige Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zurück schließen.

Während des Parkvorgangs kann zumindest ein Abstandssensor des

Fahrerassistenzsystems einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt messen. Unterschreitet dann dieser Abstand einen vorgegebenen Grenzwert, so kann dieses Unterschreiten mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Diese

Ausführungsform erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn fahrzeugexterne Objekte detektiert werden, die sich auf der anderen Seite des

Kraftfahrzeugs als die Parklücke befinden. Während eines Parkvorgangs beobachtet der Fahrer nämlich in der Regel diejenige Seite neben dem Kraftfahrzeug, auf welcher sich die Parklücke befindet. Auf die gegenüberliegende Seite wird in der Regel weniger geachtet. Werden nun fahrzeugexterne Hindernisse auf der gegenüberliegenden Seite detektiert, so kann ein entsprechender Hinweis mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. In einer Ausführungsform kann auch ein Symbol auf der

Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, welches dieses fahrzeugexterne Hindernis maßstabsgetreu sowie positionsgetreu in Bezug auf das Fahrzeugsymbol symbolisiert. Es können somit Kollisionen vermieden werden.

Wird nach einem Parkvorgang eine vorbestimmte Endposition in der Parklücke durch das Kraftfahrzeug erreicht, so kann auch dieses Erreichen der Endposition mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer darüber informiert, dass der Parkvorgang beendet wurde und er aus dem Kraftfahrzeug aussteigen kann.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum

Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das

Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Informationen, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung können einerseits ein Fahrzeugsymbol, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits zumindest ein Objektsymbol angezeigt werden, welches ein im Umgebungsbereich befindliches, anhand der Umgebungsinformation detektiertes Objekt symbolisiert.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes

Fahrerassistenzsystem.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten

Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der

Erfindung; und Fig. 2 - 13 in schematischer Darstellung beispielhafte optische Anzeigen, wie sie während einer Vermessung einer Parklücke sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs auf einer optischen Anzeigeeinrichtung - etwa einem Display - im Innenraum des Kraftfahrzeugs dargestellt werden.

Ein in Fig. 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein

Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des

Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere dient das Fahrerassistenzsystem 2 zum Unterstützen des Fahrers beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke, nämlich sowohl eine Längsparklücke als auch in eine Querparklücke bzw. eine schräg zur Straße orientierte Parklücke. Eine Längsparklücke ist eine solche Parklücke, deren Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße bzw. der Fahrbahn zusammenfällt, während eine Querparklücke eine solche ist, deren

Haupterstreckungsrichtung senkrecht zur Erstreckungsrichtung der Fahrbahn verläuft. Eine schräge Parklücke ist eine solche Parklücke deren Haupterstreckungsrichtung in einem Winkel zwischen 0° und 90 ° zur Erstreckungsrichtung der Straße verläuft. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann den Fahrer beim Einparken in all diese Parklücken unterstützen.

Zur Vermessung von Parklücken umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 im

Ausführungsbeispiel zwei Ultraschallsensoren 3, 4, die Abstandssensoren sind. Der Ultraschallsensor 3 ist an einer linken Seitenflanke des Kraftfahrzeugs 1 bzw. im linken Randbereich eines vorderen Stoßfängers angeordnet; der zweite Ultraschallsensor 4 ist symmetrisch an der gegenüberliegenden Seite des Kraftfahrzeugs 1 angebracht. Die Ultraschallsensoren 3, 4 können Umgebungsinformationen über einen

Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Die Umgebungsinformationen liegen in Form von

Abstandsdaten bzw. Abstandswerten vor und werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 an eine Steuereinrichtung 8 des Fahrerassistenzsystems 2 übertragen, nämlich beispielsweise über einen Kommunikationsbus. Wird das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts bewegt, so können anhand der Umgebungsinformationen ganze

fahrzeugexterne Objekte bzw. Hindernisse detektiert werden, denn die Ultraschallsensoren 3, 4 können die Umgebungsinformationen bzw. die Abstandsdaten fortlaufend, d. h. zeitlich kontinuierlich erfassen. Eine fortlaufende Erfassung der Umgebungsinformationen bedeutet hier, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 periodisch Ultraschallsignale aussenden und von Objekten affektierte Ultraschallsignale

empfangen, anhand deren dann die Abstandswerte ermittelt werden können. Die Frequenz der periodischen Aussendung der Ultraschallsignale kann derartig groß sein, dass sich insgesamt eine kontinuierliche bzw. fortlaufende Erfassung der

Umgebungsinformationen ergibt.

Wie bereits ausgeführt, dient das Fahrerassistenzsystem 2 zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 . Diese Unterstützung hat zum Inhalt, dass das Fahrerassistenzsystem 2 anhand der Umgebungsinformationen zunächst eine Parklücke vermessen bzw. erfassen kann, um dann eine geeignete Parkbahn zu berechnen.

Entlang dieser Parkbahn kann das Kraftfahrzeug 1 dann in die vermessene Parklücke eingeparkt werden, nämlich kollisionsfrei. Die Erfassung bzw. Vermessung der

Parklücken erfolgt während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den Parklücken. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 entweder vorwärts oder aber rückwärts bewegt werden. Wird eine geeignete Parklücke gefunden bzw. wird eine vermessene Parklücke durch die Steuereinrichtung 8 als eine für das Einparken geeignete Parklücke interpretiert, so wird der Fahrer darüber informiert, und er kann den Parkvorgang freigeben. Die weitere Unterstützung kann auch beinhalten, dass die Steuereinrichtung 8 in eine

Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch eingreift, um die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 fahrerunabhängig zu lenken, so dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der berechneten Parkbahn in die Parklücke eingeparkt wird. Ergänzend kann die

Steuereinrichtung 8 auch einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs 1 automatisch bzw. fahrerunabhängig betätigen, um Gas zu geben oder abzubremsen. Der Fahrer braucht in diesem Fall dann lediglich den Parkvorgang freizugeben und gegebenenfalls zu unterbrechen.

Während der Vermessung der Parklücken sowie während der Durchführung eines Parkvorgangs werden dem Fahrer verschiedenste Informationen vom

Fahrerassistenzsystem 2 ausgegeben, und der Fahrer kann auch verschiedenste Eingaben vornehmen, beispielsweise an einer Bedieneinrichtung des

Fahrerassistenzsystems 2. Es erfolgt im Wesentlichen eine interaktive Kommunikation zwischen dem Fahrerassistenzsystem 2 und dem Fahrer. Vorliegend richtet sich das Interesse insbesondere auf die Ausgabe der Informationen vom Fahrerassistenzsystem 2 an den Fahrer. Zu diesem Zwecke beinhaltet das Fahrerassistenzsystem 2 eine optische Anzeigeeinrichtung 9.

Die Anzeigeeinrichtung 9 kann eine im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ortsfeste bzw. stationär angebrachte Einrichtung sein; sie kann beispielsweise in eine Instrumententafel bzw. eine Mittelkonsole fest integriert sein. Alternativ kann diese Anzeigeeinrichtung 9 auch eine lösbar angebrachte und mobile bzw. tragbare Einrichtung sein. Die

Anzeigeeinrichtung 9 kann ein LCD-Display sein; sie kann alternativ auch ein

Bildprojektor sein, mittels welchem Informationen auf eine Windschutzscheibe 10 des Kraftfahrzeugs 1 projiziert werden können (Head-up-Display).

Die Anzeigeeinrichtung 9 ist mit der Steuereinrichtung 8 elektrisch gekoppelt und wird durch die Steuereinrichtung 8 angesteuert. Die Steuereinrichtung 8 kann also festlegen, welche Informationen auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden sollen. Es werden auf der Anzeigeeinrichtung 9 Informationen 1 1 dargestellt, die auf den

Umgebungsinformationen beruhen - diese werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst.

Die Steuereinrichtung 8 kann beispielsweise einen Signalprozessor beinhalten, wie auch einen Mikrokontroller sowie einen Speicher 12. Im Speicher 12 können verschiedenste Daten abgelegt sein. Z. B. können im Speicher 12 Symbole abgelegt sein, die auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden können. Es kann beispielsweise ein

Fahrzeugsymbol abgespeichert sein, welches das Kraftfahrzeug 1 schematisch symbolisiert. Ein solches Fahrzeugsymbol kann beispielsweise ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein.

Die angezeigten Informationen 1 1 werden im Ausführungsbeispiel alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Insbesondere wird auf ein Kamerasystem verzichtet bzw. die Informationen 1 1 werden unabhängig von

Bilddaten eines Kamerasystems generiert. Bezugnehmend nun auf die Figuren 2 bis 13 wird ein Verfahren gemäß einer

Ausführungsform der Erfindung näher erläutert:

Die Figuren 2 bis 13 zeigen in schematischer Darstellung die Anzeigeeinrichtung 9 mit den Informationen 1 1 , wie sie während einer Vermessung von Parklücken sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die Figuren 2 bis 13 zeigen also im Prinzip eine zeitliche Abfolge von optischen Anzeigen, wie sie auf der Anzeigeeinrichtung 9 während des Einparkens dargestellt werden. Wie bereits ausgeführt, werden die Informationen 1 1 alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Da die

Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst werden, können die angezeigten

Informationen 1 1 auch dynamisch bzw. in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die angezeigten Informationen 1 1 realitätsgetreu dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung wird der Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite 6, 7 des Kraftfahrzeugs 1 abgebildet.

Zunächst bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts entlang einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen; das Kraftfahrzeug 1 fährt an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen und gegebenenfalls an zwischen den anderen Kraftfahrzeugen ausgebildeten

Parklücken vorbei. Während dieser Vorbeifahrt werden die gegebenenfalls auf der linken und der rechten Seite 6, 7 vorhandenen Parklücken vermessen, nämlich anhand der Umgebungsinformationen. Während dieser Vorbeifahrt wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine Anzeige dargestellt, wie sie in Fig. 2 gezeigt ist. Auf der Anzeigeeinrichtung 9 ist ein Fahrzeugsymbol 13 dargestellt, welches das Kraftfahrzeug 1 symbolisiert. Dieses Fahrzeugsymbol 13 kann ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein. Des Weiteren sind auf der Anzeigeeinrichtung 9 auch Objektsymbole 14 dargestellt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt symbolisieren, welches anhand der Umgebungsinformationen durch das Fahrerassistenzsystem 2 detektiert wird. Da sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt und an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen (Objektsymbole 14) vorbeifährt, können durch die Ultraschallsensoren 3, 4 aktuell diejenigen Objekte detektiert werden, die sich im Wesentlichen auf der Höhe des Kraftfahrzeugs 1 bzw. neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Es können somit anhand der durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassten Umgebungsinformationen diejenigen Objekte detektiert werden, die sich entweder bereits hinter dem Kraftfahrzeug 1 oder aber neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Zur Erfassung von vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Objekten können beispielsweise weitere Ultraschallsensoren an dem vorderen Stoßfänger eingesetzt werden. Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem 2 auch ohne weitere Ultraschallsensoren auskommen. In diesem Falle kann trotzdem ein Objektsymbol 14 vor dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden, ohne dass zu diesen Objektsymbol 14 ein fahrzeugexternes Objekt tatsächlich detektiert wird. Ein solches Objektsymbol 14 kann dann während der weiteren Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 verifiziert und angepasst werden.

In der Anzeige gemäß Fig. 2 wird das Fahrzeugsymbol 13 vorzugsweise mittig zwischen einem linken und einem rechten Rand 15, 16 der Anzeigeeinrichtung 9 ortsfest bzw. unbeweglich dargestellt. Das Fahrzeugsymbol 13 ist also ein unbewegliches Symbol. Hingegen werden die Objektsymbole 14 als bewegliche Symbole dargestellt und auf der Anzeigeeinrichtung 9 während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Objektsymbole 14 bezüglich des ortsfesten Fahrzeugsymbols 13 entspricht dann vorzugsweise der tatsächlichen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 während der Vorbeifahrt. Es wird also auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine„rollende" Reihe von Objektsymbolen 14 angezeigt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt bzw. ein stehendes anderes

Kraftfahrzeug symbolisieren. Die relative Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 und der Objektsymbole 14 entspricht der realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der fahrzeugexternen Objekte.

In Fig. 2 sind die Objektsymbole 14 lediglich auf der rechten Seite des Fahrzeugsymbols 13 dargestellt. Es können aber auch Objektsymbole 14 auf der linken Seite des

Fahrzeugsymbols 13 dargestellt werden, da die Umgebungsinformationen sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden.

Die Steuereinrichtung 8 kann auch eine entlang der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 verlaufende gedachte Begrenzungslinie bestimmen, bis zu welcher ein Kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht ist. Diese Begrenzungslinie kann sowohl für die linke als auch für die rechte Seite 6, 7 festgelegt werden. Entsprechende

Begrenzungslinien 18, 19 können auch auf der Anzeigeeinrichtung 9 neben dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden. Auf diese Weise wird der Fahrer darüber informiert, wie weit er mit dem Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei nach links und nach rechts lenken kann.

Wie bereits ausgeführt, wird die Anzeige gemäß Fig. 2 während eines Zeitintervalls angezeigt, während dessen durch das Fahrerassistenzsystem 2 Parklücken vermessen werden. Die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassen also fortlaufend die

Umgebungsinformationen. Der Betrieb der Ultraschallsensoren 3, 4 bzw. die

Vermessung der Parklücken kann ebenfalls auf der Anzeigeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich beispielsweise mit entsprechenden Symbolen 20.

In Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 werden die Objektsymbole 14 maßstabsgetreu und positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den anderen

Kraftfahrzeugen die Umgebungsinformationen fortlaufend durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst werden und die Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge anhand der Umgebungsinformationen ermittelt werden können. Es werden also sowohl die

Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge als auch die Abstände zwischen dem

Kraftfahrzeug 1 und den anderen Kraftfahrzeugen maßstabsgetreu angezeigt.

Also wird die Reihe der Objektsymbole 14 auf der Anzeigeeinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Es werden auch Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt, die sich zwischen den anderen Kraftfahrzeugen befinden. Wie in den Figuren 3 bis 6 dargestellt ist, kann während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 eine Parklücke 21 erfasst und auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die Parklücke 21 ist durch zwei Objektsymbole 14 unmittelbar begrenzt. Die Parklücke 21 kann beispielsweise derart angezeigt werden, dass an dieser Stelle einfach kein anderes Symbol dargestellt wird. Es ist aber auch möglich, ein Parklückensymbol anzuzeigen, welches die Parklücke 21 symbolisiert. Die Parklücke 21 wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, während sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt. In den Figuren 3 bis 6 wird das Fahrzeugsymbol 13 jedoch ortsfest bzw.

unbeweglich dargestellt, während die Objektsymbole 14 sowie die Parklücke 21 gemäß der Pfeildarstellung 17 bewegt werden. In den Figuren 3, 5 und 6 wird au ßerdem ein Bordsteinsymbol 22 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. In den Figuren 3 bis 6 sind verschiedenste Möglichkeiten für die Darstellung des Bordsteinsymbols 22 gezeigt. Die Steuereinrichtung 8 überprüft fortlaufend, ob die erfasste Parklücke 21 eine für das Einparken geeignete Parklücke ist oder nicht. Ist die Parklücke 21 für den Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 geeignet, so wird der Fahrer darüber entsprechend informiert. Beispielsweise kann hier ein akustisches Signal ausgegeben werden, mittels welchem das Auffinden der geeigneten Parklücke signalisiert wird. Diese Signalisierung erfolgt jedoch insbesondere - ergänzend oder alternativ - mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung 9. Beispielsweise kann - wie in Fig. 7 dargestellt ist - ein Zeichen„R" auf dem

Fahrzeugsymbol 13 angezeigt werden, mit welchem der Fahrer aufgefordert wird, den Rückgang einzulegen. Wird eine geeignete Parklücke 21 gefunden, so können die beweglichen Objektsymbole 14 sowie die bewegliche Parklücke 21 auf der

Anzeigeeinrichtung angehalten werden, und das Fahrzeugsymbol 13 kann bezüglich der Objektsymbole 14 bewegt werden. Wird das Kraftfahrzeug 1 angehalten, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 angehalten werden, wie dies in Fig. 7 dargestellt ist.

Alternativ kann das Zeichen„R" auch erst dann angezeigt werden, wenn der Fahrer den Rückwärtsgang bereits eingelegt hat.

Die Steuereinrichtung 8 berechnet dann eine Parkbahn, entlang welcher das

Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke 21 eingeparkt werden kann. Die Endposition des Kraftfahrzeugs 1 in der Parklücke ist somit bekannt. Diese Endposition kann noch vor dem Einleiten des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich mit einem entsprechenden Symbol 23, welches ein Rechteck sein kann, wie in Fig. 7 dargestellt. Bezugnehmend auf Fig. 10 kann noch vor dem Einleiten des

Parkvorgangs auch darauf hingewiesen werden, dass sich neben dem Kraftfahrzeug 1 weitere Hindernisse befinden. Solche Hindernisse können anhand eines

Ausrufezeichens 24, 25 angezeigt werden. Die Ausrufezeichen 24, 25 werden ebenfalls positionsgetreu dargestellt; in Fig. 10 wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 ein

Ausrufezeichen 24 auf der linken Seite des Fahrzeugsymbols 13 angezeigt und symbolisiert somit ein auf der linken Seite 6 des Kraftfahrzeugs 1 befindliches Hindernis. Das zweite Ausrufezeichen 25 befindet sich in der Parklücke 21 und symbolisiert ein potenzielles, in der Parklücke befindliches Hindernis. Der Fahrer kann nun entscheiden, ob er den Parkvorgang trotzdem einleiten möchte oder nicht. Wie in Fig. 10 dargestellt ist, kann ein Objektsymbol 14 auch als ein ungewöhnliches Symbol angezeigt werden, nämlich mit Hilfe eines Fragezeichens. Dies bedeutet, dass dieses Objektsymbol 14 kein anderes Kraftfahrzeug symbolisiert, sondern ein anderes, nicht näher bezeichnetes fahrzeugexternes Objekt. Auch hier muss der Fahrer selbst entscheiden, ob er den Parkvorgang einleiten möchte oder nicht.

Wie bereits ausgeführt, werden die Objektsymbole 14 in Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 realitätsgetreu - maßstabsgetreu und positionsgetreu - angezeigt. Werden also anhand der Umgebungsinformationen zwei Kraftfahrzeuge detektiert, die nicht in einer Linie zueinander stehen, so werden zu diesen Kraftfahrzeugen Objektsymbole 14 entsprechend versetzt zueinander angezeigt. Eine solche Situation ist in Fig. 1 1 abgebildet. Die Objektsymbole 14 sind auf der Anzeigeinrichtung 9 in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt zueinander angezeigt. In einem solchen Falle sind in der Parklücke 21 im Prinzip mehrere Endpositionen für das Kraftfahrzeug 1 möglich. Wie in Fig. 1 1 dargestellt ist, werden in diesem Falle zwei Symbole 23a, 23b angezeigt, die jeweils eine andere Endposition in der Parklücke 21 symbolisieren. Der Fahrer kann nun wählen, mit welchem der anderen Kraftfahrzeuge das Kraftfahrzeug 1 während des Parkvorgangs in eine Linie gebracht werden soll.

Wird der Parkvorgang ausgelöst und das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke entlang der berechneten Parkbahn bewegt, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 als bewegliches Symbol angezeigt werden, während die Objektsymbole 14 stationär angezeigt werden können. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeugsymbol 13 ortsfest und die Objektsymbole 14 beweglich angezeigt werden. In den Figuren 8 und 9 ist eine zeitliche Abfolge von Anzeigen dargestellt, wie sie während des Einparkens in die Parklücke 21 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden. In diesem Falle wird das Fahrzeugsymbol 13 bewegt, und die Objektsymbole 14 sind stationär angezeigt. Das Fahrzeugsymbol 13 wird in die zwischen den Objektsymbolen 14 befindliche Parklücke 21 bewegt, nämlich realitätsgetreu und in Echtzeit bzw. dynamisch. Der Fahrer nimmt also eine fortlaufende Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 wahr, die der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke entspricht.

Auf dem Fahrzeugsymbol 13 kann auch ein Piktogramm 26 für den Lenkwinkel angezeigt werden. Mit dem Piktogramm 26 wird die Lenkrichtung angezeigt, in welche der Fahrer das Lenkrad lenken soll, um das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke zu führen. Betätigt die Steuereinrichtung 8 die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch, so wird mit dem Piktogramm 26 lediglich die Richtung symbolisiert, in welche die lenkbaren Räder automatisch eingeschlagen werden.

Wie in den Figuren 12 und 13 dargestellt ist, kann mit Hilfe eines Symbols 27 die Tatsache signalisiert werden, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 und/oder weitere Ultraschallsensoren fortlaufend die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den fahrzeugexternen Objekten messen. Wird ein kritisches Minimum unterschritten, so kann die Farbgebung des Symbols 27 verändert werden. Z. B. kann ein gelbes Symbol 27 zu einem roten Symbol 27 dann gewechselt werden, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem fahrzeugexternen Objekt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Auf diesem Wege wird der Fahrer vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt, und er kann den Parkvorgang unterbrechen oder der Parkvorgang wird automatisch durch die Steuereinrichtung 8 unterbrochen.