自动擦地的方法及擦地机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及到机器人领域， 特别是涉及到自动擦地的方法及擦地机器人。

背景技术

[0002] 在家庭清洁工作中， 往往除了使用吸扫方式外， 还需要使用湿拖的方式对顽固 污渍进行清洁， 而现有清洁机器人一般有吸扫一体机、 擦地机等， 要完成整个 家庭清洁工作需要两台高昂价格的扫地机和擦 地机， 或者扫地擦地功能集成于 一台机器上， 以节约成本， 但此时扫地擦地功能不能同时进行工作， 只能等扫 地结束后再启动擦地， 工作效率依然较低。

[0003] 因此， 现有技术还有待改进。

技术问题

[0004] 本发明的主要目的为提供一种自动擦地的方法 ， 旨在解决现有家庭清洁机器人 成本高、 工作效率低的技术问题。

问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 本发明提出一种自动擦地的方法， 包括：

[0006] 接收扫地机器人发送的地图信息；

[0007] 根据上述地图信息规划擦地路线；

[0008] 按照上述擦地路线进行擦地。

[0009] 优选地， 上述接收扫地机器人发送的地图信息的步骤之 前， 包括：

[0010] 与上述扫地机器人建立通讯连接。

[0011] 优选地， 上述与上述扫地机器人建立通讯连接的步骤， 包括：

[0012] 判断是否存在可匹配的上述扫地机器人；

[0013] 若是， 则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。

[0014] 接收上述扫地机器人反馈的连接指令；

[0015] 根据上述连接指令与上述扫地机器人建立通讯 连接。 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0016] 优选地， 上述接收扫地机器人发送的地图信息的步骤之 前， 包括：

[0017] 获取坐标系转换关系；

[0018] 将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机器人 ， 以便上述扫地机器人根据上述 坐标系转换关系将其存储的地图转换为上述地 图信息。

[0019] 优选地， 上述根据上述地图信息规划擦地路线的步骤， 包括：

[0020] 获取坐标系转换关系；

[0021] 根据上述坐标系转换关系将上述地图信息转换 成适配的第一地图；

[0022] 根据上述第一地图规划上述擦地路线。

[0023] 优选地， 上述地图信息为地图坐标元素信息， 上述根据上述地图信息规划擦地 路线的步骤， 包括：

[0024] 获取坐标系转换关系；

[0025] 将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系转换 关系转换成指定坐标元素；

[0026] 统计上述指定坐标元素以形成第二地图；

[0027] 根据上述第二地图规划上述擦地路线。

[0028] 优选地， 上述获取坐标系转换关系的步骤， 包括：

[0029] 接收上述扫地机器人的引导信息；

[0030] 根据上述引导信息移动到相对于上述扫地机器 人的指定位置， 以便确定扫地机 器人与擦地机器人的位置差量；

[0031] 根据上述位置差量获取上述坐标系转换关系。

[0032] 优选地， 上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴， 上述根据上述引导信息 移动到相对于上述扫地机器人的指定位置的步 骤， 包括：

[0033] 监测上述扫地机器人 ?地址的信号强度分布信息；

[0034] 根据上述强度分布信息获取信号强度递增方向 ；

[0035] 沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地机器 人所在区域；

[0036] 判断是否接收到扫地机器人发射的红外引导信 号；

[0037] 若是， 则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指 定部位正对紧贴。

[0038] 本发明还提供了一种擦地机器人， 包括：

[0039] 接收模块， 用于接收扫地机器人发送的地图信息； \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0040] 规划模块， 用于根据上述地图信息规划擦地路线；

[0041] 进行模块， 用于按照上述擦地路线进行擦地。

[0042] 优选地， 上述擦地机器人， 包括：

[0043] 建立模块， 用于与上述扫地机器人建立通讯连接。

[0044] 优选地， 上述建立模块， 包括：

[0045] 判断子模块， 用于判断是否存在可匹配的上述扫地机器人；

[0046] 第一发送子模块， 用于若是， 则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。

[0047] 第一接收子模块， 用于接收上述扫地机器人反馈的连接指令；

[0048] 建立子模块， 用于根据上述连接指令与上述扫地机器人建立 通讯连接。

[0049] 优选地， 上述接收模块， 包括：

[0050] 第一获取子模块， 用于获取坐标系转换关系；

[0051] 第二发送子模块， 用于将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机 器人， 以便上 述扫地机器人根据上述坐标系转换关系将其存 储的地图转换为上述地图信息。

[0052] 优选地， 上述规划模块， 包括：

[0053] 第二获取子模块， 用于获取坐标系转换关系；

[0054] 第一转换子模块， 用于根据上述坐标系转换关系将上述地图信息 转换成适配的 第一地图；

[0055] 第一规划子模块， 用于根据上述第一地图规划上述擦地路线。

[0056] 优选地， 上述地图信息为地图坐标元素信息， 上述规划模块， 还包括：

[0057] 第三获取子模块， 用于获取坐标系转换关系；

[0058] 第二转换子模块， 用于将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系 转换关系转换 成指定坐标元素；

[0059] 统计子模块， 用于统计上述指定坐标元素以形成适配的第二 地图；

[0060] 第二规划子模块， 用于根据上述第二地图规划上述擦地路线。

[0061] 优选地， 上述第一获取子模块、 第二获取子模块或第三获取子模块， 包括：

[0062] 接收单元， 用于接收上述扫地机器人的引导信息；

[0063] 移动单元， 用于根据上述引导信息移动到相对于上述扫地 机器人的指定位置， 以便确定扫地机器人与擦地机器人的位置差量 ； \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0064] 获取单元， 用于根据上述位置差量获取上述坐标系转换关 系。

[0065] 优选地， 上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴， 上述移动单元， 包括：

[0066] 监测子单元， 用于监测上述扫地机器人 ?地址的信号强度分布信息；

[0067] 获取子单元， 用于根据上述强度分布信息获取信号强度递增 方向；

[0068] 移动子单元， 用于沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地 机器人所在区域；

[0069] 判断子单元， 用于判断是否接收到扫地机器人发射的红外引 导信号；

[0070] 紧贴子单元， 用于若是， 则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指 定部位 正对紧贴。

发明的有益效果

有益效果

[0071] 本发明有益技术效果： 本发明通过扫地机器人、 擦地机器人协同工作， 有效 提升清洁工作效率。 而且通过扫地机器人、 擦地机器人协同作业， 只需在扫地 机器人上配置多种完备的高级传感器如视觉、 激光等传感器， 而用于规划擦地 路线的地图数据等信息， 需要擦地机器人通过双机交互从扫地机器人上 获取， 从而根据信息进行擦地， 减少擦地机器人制造成本， 达到了高端擦地机器人的 擦地效果。

对附图的简要说明

附图说明

[0072] 图 1本发明一实施例的自动擦地的方法流程示意� �;

[0073] 图 2本发明一实施例中的步骤 34的流程示意图；

[0074] 图 3本发明一实施例中的步骤 的流程示意图；

[0075] 图 4本发明另一实施例中的步骤 32的流程示意图；

[0076] 图 5本发明再一实施例中的步骤 32的流程示意图；

[0077] 图 6本发明一实施例中的步骤 310的流程示意图；

[0078] 图 7本发明一实施例中的步骤 3102的流程示意图；

[0079] 图 8本发明一实施例的擦地机器人的结构示意图� �

[0080] 图 9本发明一实施例中的建立模块的结构示意图� �

[0081] 图 10本发明一实施例中的接收模块的结构示意图� �� \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0082] 图 11本发明另一实施例中的规划模块的结构示意� ��；

[0083] 图 12本发明再一实施例中的规划模块的结构示意� ��；

[0084] 图 13本发明一实施例中的第一获取模块的结构示� ��图；

[0085] 图 14本发明一实施例中的移动单元的结构示意图� ��

[0086] 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0087] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定本发 明。

[0088] 参照图 1， 本发明一实施例中自动擦地的方法， 包括：

[0089] 81： 接收扫地机器人发送的地图信息。

[0090] 本实施的擦地机器人只使用 IMU+里程计方案， 未配置视觉、 激光等 SLAM建 图传感器， 擦地机器人通过与配置有视觉、 激光等 31^^ ^/ [建图传感器的扫地机器 人建立双机交互的通讯通道， 以便获取用于规划擦地路线的地图数据等信息 。 本步骤中的地图信息包括转换成擦地机器人适 用的地图以及转换前扫地机器人 适用的地图， 若为转换前扫地机器人适用的地图需转换成擦 地机器人适用的地 图后再用于擦地机器人规划擦地路线。

[0091] 82： 根据上述地图信息规划擦地路线。

[0092] 本实施例未配置视觉、 激光等传感器的擦地机器人制造成本低， 通过地图信息 规划擦地路线， 达到了高端擦地机器人的擦地效果。

[0093] 83： 按照上述擦地路线进行擦地。

[0094] 本实施例的擦地机器人的擦地工作和扫地机器 人的扫地工作可分开独立进行， 擦地和扫地可同时在不同区域进行， 不需要等扫地机器人扫完成后再进行擦地 ， 提升清洁效率。

[0095] 进一步， 本发明一实施例中， 步骤 之前， 包括：

[0096] 84： 与上述扫地机器人建立通讯连接。

[0097] 本实施例的通讯连接通过扫地机器人、 擦地机器人的 \VIFI模块、 蓝牙模块、 II 模块建立而成。 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0098] 参照图 2， 本发明一实施例中， 步骤 34， 包括：

[0099] 841： 判断是否存在可匹配的上述扫地机器人。

[0100] 本实施例通过检测扫地机器人的八?地址来进� �判断， 若检测到匹配的扫地机 器人的八?地址， 则判定存在与上述擦地机器人匹配的扫地机器 人。 本步骤中八？ 地址为无线 ？， 可通过扫地机器人、 擦地机器人各自带的 ??进行配置。

[0101] 842： 若是， 则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。

[0102] 843： 接收上述扫地机器人反馈的连接指令。

[0103] 本实施例中擦地机器人通过了扫地机器人的访 问许可后， 才可建立匹配连接。

[0104] 844： 根据上述连接指令与上述扫地机器人建立通讯 连接。

[0105] 通过将扫地机器人、 擦地机器人的八?地址中 配置于同一网段以建立通讯连接

[0106] 参照图 3， 本发明一实施例中， 步骤 31， 包括：

[0107] 810： 获取坐标系转换关系。

[0108] 扫地机器人、 擦地机器人若要使用同一张地图， 需要在同一坐标系下， 即能够 通过坐标系转换关系同一扫地机器人通过 建图传感器所得到的地图。 本实 施例的 建图传感器包括激光雷达、 单目、 双目等。 本实施例的坐标转换关 系包括按照扫地机器人、 擦地机器人初次工作时所处原点的位移差量将 地图平 移指定单位量等。

[0109] 811： 将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机器人 ， 以便上述扫地机器人根 据上述坐标系转换关系将其存储的地图转换为 上述地图信息。

[0110] 本实施例的地图转换由扫地机器人完成， 降低对擦地机器人的 计算能力的 要求， 进一步降低擦地机器人的成本。

[0111] 参照图 4， 本发明另一实施例中， 步骤 32， 包括：

[0112] 821： 获取坐标系转换关系。

[0113] 822： 根据上述坐标系转换关系将上述地图信息转换 成适配的第一地图。

[0114] 本实施例的地图转换由擦地机器人完成。

[0115] 823： 根据上述第一地图规划上述擦地路线。

[0116] 参照图 5 , 本发明再一实施例中， 上述地图信息为地图坐标元素信息， 步骤 2 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009 包括：

[0117] 824： 获取坐标系转换关系。

[0118] 825： 将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系转换 关系转换成指定坐标元素

[0119] 地图坐标元素信息包括移动点的位移数据等， 本步骤通过将扫地机器人传感器 捕获的地图中各点所对应的数据通过坐标系转 换关系， 转换成擦地机器人坐标 系中对应的数据。

[0120] 826： 统计上述指定坐标元素以形成适配的第二地图 。

[0121] 本实施例的地图转换由擦地机器人完成， 且只接收扫地机器人获取的地图坐标 元素信息， 在扫地机器人建完图的同时， 擦地机器人也在建适合自己的地图， 提高擦地机器人能识别的地图的生成效率， 无需等扫地机器人建完图后再发送 ， 以便擦地机器人根据地图及时规划擦地路线， 进一步提高擦地机、 扫地机的 协同清洁工作效率。

[0122] 827： 根据上述第二地图规划上述擦地路线。

[0123] 参照图 6， 本发明一实施例中， 步骤 310， 包括：

[0124] 8101： 接收扫地机器人的引导信息。

[0125] 本步骤中的引导信息包括移动路线方向信息和 靠拢方向信息。

[0126] 8102： 根据上述引导信息移动到相对于上述扫地机器 人的指定位置， 以便确定 扫地机器人与擦地机器人的位置差量。

[0127] 本实施例通过确定扫地机器人与擦地机器人的 位置差量来确定坐标系转换关系 。 本发明实施例的位置差量， 在扫地机器人与擦地机器人两机身贴紧状态下 确 定， 进一步提高获取坐标系转换关系的准确度， 提高擦地机器人使用配置于扫 地机上的SLAM建图传感器建立地图的匹配性。 本实施例其他实施例的扫地机器 人与擦地机器人两机身相距指定距离， 通过扫地机器人的激光雷达、 单目或双 目确定两机身的位置差量， 还可以通过扫地机器人与擦地机器人之间蓝牙 信号 的强度来确定位置差量。

[0128] 8103： 根据上述位置差量获取上述坐标系转换关系。

[0129] 参照图 7 , 本发明一实施例中， 上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴， 步骤 S 102， 包括：

[0130] S1020:监测上述扫地机器人 AP （Wireless Access Point, 无线访问接入点） 地址 的信号强度分布信息。

[0131] S1021:根据上述强度分布信息获取信号强度递增 方向。

[0132] S1022:沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地 机器人所在区域。

[0133] 本实施例的移动路线方向信息， 指擦地机器人在接收到扫地机器人发送的“准 备开始工作”指令后， 先通过扫地机器人的 AP地址的信号强度分布信息， 向信号 强度逐步增强的方向移动， 直到靠近扫地机器人所在区域。

[0134] S1023:判断是否接收到扫地机器人发射的红外引 导信号。

[0135] S1024:若是， 则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指 定部位正对紧贴。

[0136] 本实例的擦地机器人根据移动路线方向信息移 动至扫地机器人所在区域， 当接 收到扫地机器人发射的红外引导信号， 然后根据红外引导信号继续移动到扫地 机器人的正后方并紧贴扫地机器人， 并向扫地机器人发送“准备完成”指令。 本发 明其他实施例中紧贴部位可根据设置在扫地机 器人机身不同部位的红外引导信 号， 确定正对紧贴的部位。 比如，扫地机器人发射的红外引导信号位于机 身正前 方， 则擦地机器人与扫地机器人正前方部位正对紧 贴， 并通过前撞元件判断紧 贴度。

[0137] 参照图 8， 本发明一实施例的擦地机器人， 包括：

[0138] 接收模块 1， 用于接收扫地机器人发送的地图信息。

[0139] 本实施的擦地机器人只使用 IMU+里程计方案， 未配置视觉、 激光等 SLAM建 图传感器， 通过与配置有视觉、 激光等 SLAM建图传感器的扫地机器人建立双机 交互的通讯通道， 以便获取用于规划擦地路线的地图数据等信息 。 本实施例的 地图信息包括转换成擦地机器人适用的地图以 及转换前扫地机器人适用的地图 ， 若为转换前扫地机器人适用的地图需转换成擦 地机器人适用的地图后再用于 擦地机器人规划擦地路线。

[0140] 规划模块 2， 用于根据上述地图信息规划擦地路线。

[0141] 本实施例未配置视觉、 激光等传感器的低制造成本的擦地机器人， 通过地图信 息规划擦地路线， 达到了高端擦地机器人的擦地效果。 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

[0142] 进行模块 3， 用于按照上述擦地路线进行擦地。

[0143] 本实施例的擦地机器人的擦地工作和扫地机器 人的扫地工作可分开独立进行， 擦地和扫地可同时在不同区域进行， 不需要等扫地机器人扫完成后再进行擦地 ， 提升清洁效率。

[0144] 进一步地， 本发明一实施例中的擦地机器人， 包括：

[0145] 建立模块 4， 用于与上述扫地机器人建立通讯连接。

[0146] 参照图 9， 本发明一实施例中， 上述建立模块 4， 包括：

[0147] 判断子模块 41， 用于判断是否存在可匹配的上述扫地机器人。

[0148] 本实施例通过检测扫地机器人的八?地址来进� �判断， 若检测到匹配的扫地机 器人的八?地址， 则判定存在与上述擦地机器人匹配的扫地机器 人。 本步骤中八？ 地址为无线 ？， 可通过扫地机器人、 擦地机器人各自带的 ??进行配置。 第一 发送子模块 42, 用于若是， 则向上述扫地机器人发送通讯连接请求。

[0149] 第一接收子模块 43， 用于接收上述扫地机器人反馈的连接指令。

[0150] 本实施例中擦地机器人通过了扫地机器人的访 问许可后， 才可建立匹配连接。

[0151] 建立子模块 44, 用于根据上述连接指令与上述扫地机器人建立 通讯连接。

[0152] 通过将扫地机器人、 擦地机器人的八?地址中 配置于同一网段以建立通讯连接

[0153] 参照图 10， 本发明一实施例中， 上述接收模块 1， 包括：

[0154] 第一获取子模块 10， 用于获取坐标系转换关系。

[0155] 扫地机器人、 擦地机器人若要使用同一张地图， 需要在同一坐标系下， 即能够 通过坐标系转换关系同一扫地机器人通过 建图传感器所得到的地图。 本实 施例的 建图传感器包括激光雷达、 单目、 双目等。 本实施例的坐标转换关 系包括按照扫地机器人、 擦地机器人初次工作时所处原点的位移差量将 地图平 移指定单位量等。

[0156] 第二发送子模块 11， 用于将上述坐标系转换关系发送至上述扫地机 器人， 以便 上述扫地机器人根据上述坐标系转换关系将其 存储的地图转换为上述地图信息

[0157] 本实施例的地图转换由扫地机器人完成， 降低对擦地机器人的 计算能力的 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009 要求， 进一步降低擦地机器人的成本。

[0158] 参照图 11， 本发明另一实施例中， 上述规划模块 2， 包括：

[0159] 第二获取子模块 21， 用于获取坐标系转换关系；

[0160] 第一转换子模块 22, 用于根据上述坐标系转换关系将上述地图信息 转换成适配 的第一地图。

[0161] 本实施例的地图转换由擦地机器人完成。

[0162] 第一规划子模块 23 , 用于根据所述第一地图规划上述擦地路线。

[0163] 参照图 12, 本发明再一实施例中， 上述地图信息为地图坐标元素信息， 上述规 划模块 2， 包括：

[0164] 第三获取子模块 24, 用于获取坐标系转换关系。

[0165] 第二转换子模块 25 , 用于将上述地图坐标元素信息按照上述坐标系 转换关系转 换成指定坐标元素。

[0166] 本实施例的地图坐标元素信息包括移动点的位 移数据等， 本实施例通过第二转 换子模块 25通过将扫地机器人传感器捕获的地图中各点� ��对应的数据通过坐标 系转换关系， 转换成擦地机器人坐标系中对应的数据。

[0167] 统计子模块 26 , 用于统计上述指定坐标元素以形成适配的第二 地图。

[0168] 本实施例的地图转换由擦地机器人完成， 且只接收扫地机器人获取的地图坐标 元素信息， 在扫地机器人建完图的同时， 擦地机器人也在建适合自己的地图， 提高擦地机器人能识别的地图的生成效率， 无需等扫地机器人建完图后再发送 ， 以便擦地机器人根据地图及时规划擦地路线， 进一步提高擦地机、 扫地机的 协同清洁工作效率。

[0169] 第二规划子模 27， 用于根据上述第二地图规划上述擦地路线。

[0170] 参照图 13， 本发明一实施例中， 上述第一获取子模块 10， 包括：

[0171] 接收单元 101， 用于接收扫地机器人的引导信息。

[0172] 本实施例的引导信息包括移动路线方向信息和 靠拢方向信息。

[0173] 移动单元 102, 用于根据上述引导信息移动到相对于上述扫地 机器人的指定位 置， 以便确定扫地机器人与擦地机器人的位置差量 。

[0174] 本实施例通过确定扫地机器人与擦地机器人的 位置差量来确定坐标系转换关系 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009

。 本发明实施例的位置差量， 在扫地机器人与擦地机器人两机身贴紧状态下 确 定， 进一步提高获取坐标系转换关系的准确度， 提高擦地机器人使用配置于扫 地机上的SLAM建图传感器建立地图的匹配性。 本实施例其他实施例的扫地机器 人与擦地机器人两机身相距指定距离， 通过扫地机器人的激光雷达、 单目或双 目确定两机身的位置差量， 还可以通过扫地机器人与擦地机器人之间蓝牙 信号 的强度来确定位置差量。

[0175] 获取单元 103 , 用于根据上述位置差量获取上述坐标系转换关 系。

[0176] 参照图 14, 本发明一实施例中， 上述指定位置为与上述扫地机器人正对紧贴， 上述移动单元 102， 包括：

[0177] 监测子单元 1020, 用于监测上述扫地机器人 ?地址的信号强度分布信息。

[0178] 获取子单元 1021， 用于根据上述强度分布信息获取信号强度递增 方向。

[0179] 移动子单元 1022, 用于沿上述信号强度递增方向移动至上述扫地 机器人所在区 域。

[0180] 本实施例的移动路线方向信息， 指擦地机器人在接收到扫地机器人发送的“准 备开始工作”指令后， 先通过扫地机器人的八?地址的信号强度分布� �息， 向信号 强度逐步增强的方向移动， 直到靠近扫地机器人所在区域。

[0181] 判断子单元 1023 , 用于判断是否接收到扫地机器人发射的红外引 导信号。

[0182] 紧贴子单元 1024, 用于若是， 则根据上述红外引导信号与上述扫地机器人指 定 部位正对紧贴。

[0183] 本实例的擦地机器人根据移动路线方向信息移 动至扫地机器人所在区域， 当接 收到扫地机器人发射的红外引导信号， 然后根据红外引导信号继续移动到扫地 机器人的正后方并紧贴扫地机器人， 并向扫地机器人发送“准备完成”指令。 本发 明其他实施例中紧贴部位可根据设置在扫地机 器人机身不同部位的红外引导信 号， 确定正对紧贴的部位。 比如，扫地机器人发射的红外引导信号位于机 身正前 方， 则擦地机器人与扫地机器人正前方部位正对紧 贴， 并通过前撞元件判断紧 贴度。

[0184] 本发明实施例通过扫地机、 擦地机协同工作， 有效提升机器人清洁工作效率。

而且通过协同作业， 只需在扫地机器人上配置多种完备的高级传感 器如视觉、 \¥0 2019/104663 卩（：17 \2017/114009 激光等传感器， 而擦地机只需使用 IMU ₊ 里程计方案， 用于规划擦地路线的地图 数据等信息通过双机交互从扫地机器人上获取 ， 从而根据信息进行擦地， 减少 擦地机器人制造成本， 达到了高端擦地机器人的擦地效果。

[0185] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是 利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构 或等效流程变换， 或直接或间接 运用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。