Verfahren zur selbsttätigen Einstellung der Geschwindigkeit eines Motorrads Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur selbsttätigen Einstellung der

Geschwindigkeit eines Motorrads.

Stand der Technik Die EP 2 241 498 Bl offenbart eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung für ein

Motorrad, die es erlaubt, das Motorrad selbsttätig auf einer voreingestellten Geschwindigkeit zu halten. Derartige Geschwindigkeitsregelvorrichtungen sind auch als Tempomat bekannt. Aus dem Kraftfahrzeugbereich sind darüber hinaus adaptive

Geschwindigkeitsregelvorrichtungen bekannt, die zusätzlich mit einem

radargestützten Abstandserkennungssystem ausgestattet sind, mit dessen Hilfe der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden

Fremdfahrzeug erkannt wird. Die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit wird adaptiv in Abhängigkeit der eingestellten Sollgeschwindigkeit und in Abhängigkeit des erkannten Abstandes zum vorausfahrenden Fremdfahrzeug eingestellt.

Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf die selbsttätige Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Motorrades unter Berücksichtigung des

Längsabstandes sowie des Seitenabstandes zwischen dem Motorrad und einem vorausfahrenden oder seitlich fahrenden Fremdfahrzeug. Hierbei wird analog zu adaptiven Geschwindigkeitsregelsystemen in Kraftfahrzeugen fortlaufend der Abstand zwischen dem Motorrad und einem Fremdfahrzeug bestimmt, wobei die tatsächliche Motorradgeschwindigkeit vom aktuellen Längsabstand sowie dem aktuellen Seitenabstand zwischen dem Motorrad und dem Fremdfahrzeug abhängt. Hierdurch wird geschwindigkeitsabhängig ein Sicherheitsabstand zwischen dem Motorrad und dem Fremdfahrzeug gewährleistet.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der einzuhaltende

Mindestseitenabstand zwischen dem Motorrad und dem Fremdfahrzeug in Abhängigkeit des Fahrzeugtyps des Fremdfahrzeugs bestimmt. Es kann insbesondere zwischen breiteren und schmaleren Fremdfahrzeugen

unterschieden werden, insbesondere zwischen Kraftfahrzeugen und Zweirädern wie zum Beispiel Motorrädern, die im Sinne der Erfindung ebenfalls als

Fremdfahrzeug gelten.

Der fahrzeugtypabhängige Mindestseitenabstand ermöglicht es, eine adaptive Tempomatfunktion für ein Motorrad zu realisieren, die auf den vorausfahrenden Fahrzeugtyp angepasst ist. Es ist insbesondere möglich, zwischen Motorrädern bzw. Zweirädern einerseits und Kraftfahrzeugen wie Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen andererseits zu differenzieren.

Diese Vorgehensweise erlaubt es beispielsweise, bei in Gruppen fahrenden Motorrädern ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem zu realisieren, ohne Gefahr zu laufen, dass das Motorrad sich einem vorausfahrenden

Fremdmotorrad in einer gefährdenden Weise nähert und gegebenenfalls sogar ohne Fahrspurwechsel ein Überholvorgang durchgeführt wird. Derartige gefährdende Fahrsituationen können über den fahrertypabhängigen

Mindestseitenabstand zwischen dem Motorrad und dem Fremdfahrzeug vermieden werden.

Es ist möglich, ein adaptives Abstandsregelsystem im Motorrad einzusetzen, das als Umfeldsensorik lediglich ein Abstandserkennungssystem zum Erkennen des Längsabstandes sowie des Seitenabstandes des Motorrads zu einem

vorausfahrenden und/oder seitlich fahrenden Fremdfahrzeug aufweist, nicht jedoch ein Spurhaltesystem. Dementsprechend können ohne

Sicherheitseinbußen verhältnismäßig einfach aufgebaute adaptive Motorrad- Abstandsregelsysteme realisiert werden. Gemäß einer vorteilhaften Ausführung ist der Mindestseitenabstand bei schmaleren Fremdfahrzeugen größer und bei breiteren Fremdfahrzeugen kleiner. Handelt es sich bei dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug um ein Fremdmotorrad mit einer entsprechend geringen Breite, wird ein größerer Mindestseitenabstand vorgeschrieben, der bei einem Überholvorgang eingehalten werden muss. Ist die eingestellte Motorradgeschwindigkeit größer als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fremdmotorrads, nähert sich das Motorrad an, wobei ein Überholvorgang nur möglich ist, wenn der Mindestseitenabstand zwischen dem Motorrad und dem Fremdmotorrad eingehalten wird. Dieser

Mindestseitenabstand bedingt üblicherweise einen Fahrspurwechsel des auffahrenden Motorrades, das mit dem Motorrad-Abstandsregelsystem ausgestattet ist. Es wird somit verhindert, dass das vorausfahrende

Fremdmotorrad innerhalb der gleichen Spur von dem auffahrenden Motorrad überholt werden kann. Sofern das auffahrende Motorrad die Fahrspur nicht wechselt, wird die Motorradgeschwindigkeit selbsttätig so weit reduziert, dass der geschwindigkeitsabhängige, vorgeschriebene Mindestlängsabstand zwischen Motorrad und vorausfahrendem Fremdmotorrad eingehalten wird.

Handelt es sich dagegen bei dem vorausfahrenden Fremdfahrzeug um ein Kraftfahrzeug wie ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen mit einer größeren Breite, so kann der Mindestseitenabstand auf einen kleineren Wert eingestellt werden, da ein Überholen des Fremdfahrzeugs ohnehin nur bei einem Fahrspurwechsel möglich ist. Indem ein kleinerer Mindestseitenabstand im Vergleich zu einem Fremdmotorrad gewählt wird, gestaltet sich der

Überholvorgang des Fremdfahrzeugs flüssiger und kann in kürzerer Zeit durchgeführt werden.

Es genügt grundsätzlich, dass genau zwei verschiedene Fahrzeugtypklassen und entsprechend zwei verschiedene Mindestseitenabstände eingestellt werden können, die einerseits einem Motorrad und andererseits einem Kraftfahrzeug entsprechen. Beispielsweise kann der größere Mindestseitenabstand, welcher vorzugsweise im Fall eines vorausfahrenden Fremdmotorrads bestimmt wird, in einem Wertebereich zwischen 1.60 m und 2.50 m liegen. Bei einem

vorausfahrenden Kraftfahrzeug wird dagegen vorteilhafterweise im nachfolgenden Motorrad ein kleinerer Mindestseitenabstand bestimmt, der beispielsweise in einem Wertebereich zwischen 0.80 m und 1.50 m liegt.

Es kann gegebenenfalls aber auch zweckmäßig sein, mehr als zwei

verschiedene Fahrzeugtypklassen bzw. Mindestseitenabstände zu definieren, beispielsweise zwischen drei verschiedenen Fahrzeugtypklassen von

Fremdfahrzeugen zu differenzieren, zum Beispiel zwischen einem Motorrad, einem Personenkraftwagen und einem Lastkraftwagen, und entsprechend die Mindestseitenabstände zu bestimmen. Des Weiteren ist es auch möglich, innerhalb eines zulässigen Wertebereichs pro Fahrzeugtyp einen größeren oder kleineren Mindestseitenabstand zu bestimmen.

Gemäß noch einer weiteren zweckmäßigen Ausführung wird der Fahrzeugtyp des Fremdfahrzeugs, welches vor dem Motorrad fährt, vom Fahrer des

Motorrads selbst eingestellt. Aus dem Fahrzeugtyp kann in dem

Abstandsregelsystem selbsttätig der Mindestseitenabstand bestimmt und der Einstellung der Motorradgeschwindigkeit zugrunde gelegt werden. Somit gibt der Motorradfahrer den vor ihm fahrenden Fahrzeugtyp in das Abstandsregelsystem ein. Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass der Mindestseitenabstand vom Fahrer unmittelbar im Abstandsregelsystem ausgewählt wird, wobei

vorteilhafterweise definierte Abstandsklassen hinterlegt sind, zwischen denen ausgewählt werden kann.

In einer alternativen Ausführung wird der Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Fremdfahrzeugs selbsttätig im Abstandsregelsystem bestimmt, insbesondere mithilfe einer geeigneten Umfeldsensorik, vorzugweise über ein kamerabasiertes System, das ein Bild des vorausfahrenden Fremdfahrzeuges aufnimmt, welches in dem Abstandsregelsystem ausgewertet wird. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass keine Aktivität auf Seiten des Fahrers für die Bestimmung des Mindestseitenabstandes erforderlich ist.

Die verschiedenen Verfahrensschritte laufen in einem Steuergerät ab, das Bestandteil des Abstandsregelsystems im Motorrad ist. Das

Abstandsregelsystem umfasst ein Abstandserkennungssystem, um den

Längsabstand sowie den Seitenabstand zwischen dem Motorrad und dem vorausfahrenden oder seitlich fahrenden Fremdfahrzeug zu bestimmen. Im Abstandsregelsystem werden Stellsignale zur selbsttätigen Einstellung der Motorradgeschwindigkeit über eine entsprechende Ansteuerung des

Motorrad motors bzw. der Motorradbremsen erzeugt.

Sofern der Fahrzeugtyp bzw. der Mindestseitenabstand vom Fahrer selbst in das Motorrad-Abstandsregelsystem eingegeben wird, verfügt dieses über eine entsprechende Eingabeeinheit, welche vom Fahrer betätigt werden kann. Bei einer selbsttätigen Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugtyps ist das Abstandsregelsystem mit einer entsprechenden Umfeldsensorik wie

beispielsweise einem Kamerasystem ausgestattet.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:

Fig. la eine Fahrsituation eines Motorrades, das mit einem adaptiven

Abstandsregelsystem ausgestattet ist, auf einer Straße mit einem vorausfahrenden Fremdmotorrad,

Fig. lb eine Fig. la entsprechende Darstellung, jedoch mit dem Motorrad in einer anderen seitlichen Relativposition zum vorausfahrenden

Fremdmotorrad,

Fig. 2a eine Fahrsituation eines Motorrads mit adaptivem Abstandsregelsystem und einem vorausfahrenden Fremd-Personenkraftwagen,

Fig. 2b eine Fig. 2a entsprechende Darstellung, jedoch mit dem Motorrad

während eines Überholvorgangs auf der anderen Fahrspur.

In den Figuren sind gleiche Bauelemente und Funktionen mit gleichen

Bezugszeichen versehen.

In den Fig. la und lb ist ein Motorrad 1, das einem vorausfahrenden

Fremdfahrzeug 2 auf einer Fahrbahn 3 folgt, dargestellt. Bei dem Fremdfahrzeug 2 handelt es sich in den Fig. la und lb ebenfalls um ein Motorrad (im Folgenden: Fremdmotorrad). Das Motorrad 1 ist mit einem adaptiven Abstandsregelsystem ausgestattet, mit dem eine eingestellte Motorradgeschwindigkeit unter

Berücksichtigung des Abstandes zwischen dem Motorrad 1 und dem

Fremdmotorrad 2 selbsttätig eingehalten wird. Das Abstandsregelsystem umfasst ein Abstandserkennungssystem, das insbesondere radargestützt ausgeführt ist und mit dem der Abstand zwischen dem Motorrad 1 und dem Fremdmotorrad 2 ermittelt werden kann. Das Abstandserkennungssystem im Abstandsregelsystem erlaubt es insbesondere, sowohl den Längsabstand als auch den Seitenabstand zwischen dem Motorrad 1 und dem Fremdmotorrad 2 festzustellen.

Auf der Basis des erkannten Abstandes zwischen dem Motorrad 1 und dem Fremdmotorrad 2 sowie unter Berücksichtigung der eingestellten

Motorradgeschwindigkeit greift das Abstandsregelsystem im Motorrad 1 in den Motorradmotor sowie in die Motorradbremsen selbsttätig ein, um einen ausreichenden Sicherheitsabstand sowohl in Längs- als auch in Querrichtung zu dem vorausfahrenden Fremdmotorrad 2 einzuhalten.

Das Abstandsregelsystem erlaubt es, einen Mindestseitenabstand zwischen dem Motorrad 1 und dem Fremdmotorrad 2 unter Berücksichtigung des Fahrzeugtyps des Fremdfahrzeugs 2 vorzugeben und einzuhalten. Der Mindestseitenabstand des Motorrades 1 ist mit b gekennzeichnet und hängt vom Fahrzeugtyp des Fremdfahrzeugs 2 ab. Im Fall des Fremdmotorrades 2 bei Fig. la und lb wird der Mindestseitenabstand b verhältnismäßig groß gewählt und liegt

beispielsweise in einem Wertebereich zwischen 1.60 m und 2.50 m. Dieser verhältnismäßig große Mindestseitenabstand gewährleistet, dass im Fall eines vorausfahrenden Fremdmotorrades 2 ein Überholen bei aktiviertem

Abstandsregelsystem nur möglich ist, wenn das Motorrad 1 ordnungsgemäß die Fahrspur wechselt. Dagegen ist es nicht möglich, dass das Motorrad 1 bei aktiviertem Abstandsregelsystem innerhalb der gleichen Fahrspur links (Fig. la) oder rechts (Fig. lb) an dem Fremdmotorrad 2 vorbeifährt, da das

Fremdmotorrad 2 noch innerhalb des Mindestseitenabstandes b des Motorrades 1 liegen würde, was von dem Abstandsregelsystem erkannt wird.

Die Geschwindigkeit des Motorrads 1 wird bei Annäherung an das

vorausfahrende Fremdmotorrad 2 und dem Erreichen des Mindestlängsabstandes gedrosselt, insbesondere auf die gleiche

Geschwindigkeit wie das vorausfahrende Fremdmotorrad 2, was anhand der gleich großen Geschwindigkeitspfeile in Längsrichtung am Motorrad 1 und am Fremdmotorrad 2 zu erkennen ist. Ein Überholen innerhalb der gleichen

Fahrspur ist nicht möglich und kann nur für den Fall durchgeführt werden, dass das Motorrad 1 von der rechten auf die linke Fahrspur wechselt.

In den Fig. 2a und 2b ist eine Fahrsituation mit einem Personenkraftwagen als Fremdfahrzeug 2 dargestellt, dem das Motorrad 1 folgt. Der

Mindestseitenabstand b des Motorrades 1 ist schmaler als bei Fig. la und lb mit einem vorausfahrenden Fremdmotorrad. Der Grund liegt in der größeren Breite des Personenkraftwagens als Fremdfahrzeug 2 im Vergleich zu einem vorausfahrenden Fremdmotorrad. Indem der Mindestseitenabstand b des Motorrades 1 kleiner gewählt wird, beispielsweise innerhalb eines

Wertebereiches zwischen 0.80 m und 1.50 m, ist ein zügiger und flüssig durchzuführender Überholvorgang möglich. Das Überholen des

Fremdfahrzeuges 2 ist aufgrund der größeren Breite des Personenkraftwagens nur bei einem Ausscheren des Motorrades 1 auf die Überholspur möglich.

Vorteilhafterweise verfügt das adaptive Abstandsregelsystem über eine

Eingabeeinheit, über die der Fahrer des Motorrades 1 den vorausfahrenden Fahrzeugtyp eingeben kann. Im Fall der Fig. la und lb wählt der Fahrer des Motorrades 1 ein Motorrad als Fremdfahrzeug, im Fall der Fig. 2a und 2b wählt der Fahrer des Motorrades 1 ein Kraftfahrzeug als Fremdfahrzeug. Daraufhin werden selbsttätig in dem Abstandsregelsystem im Motorrad

Mindestseitenabstände b als Parameter ausgewählt und der Abstandsregelung zugrunde gelegt.