Titel

Verfahren zum Überführen eines Fahrzeuqtransportsvstems in einen sicheren

Zustand

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransport systems in einen sicheren Zustand sowie ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem

Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich, mit mindestens einem Transportroboter zum Versetzen des mindestens einen Fahrzeugs in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen Fahrzeugs von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und mit einem Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer

Transportroute des mindestens einen Transportroboters.

Stand der Technik

Es sind bereits vollautomatisierte Parkhäuser und Parkanlagen bekannt, welche Roboter zum Transportieren von Fahrzeugen aufweisen. Diese Transportroboter können dabei jeweils ein Fahrzeug anheben und von einem Abholbereich zu einem Abstellbereich automatisiert transportieren. Alternativ gibt es

Transportroboter mit transportierbaren Gestellen als Abstellbereich, auf welchen ein Fahrzeug abgestellt werden kann, sodass der Transportroboter das Fahrzeug zusammen mit dem Gestell zum Abstellbereich transportieren kann. Derartige Transportroboter können üblicherweise nur in speziell für derartige Zwecke ausgeführten Parkhäusern oder Parkanlagen eingesetzt werden, da eine sichere Berücksichtigung von mehreren parallel betriebenen Transportrobotern und anderen Verkehrsteilnehmern insbesondere bei einem Fehlerfall problematisch sein kann. Beispielsweise können derartige Transportroboter bei einem Fehlerfall unkontrolliert weiterfahren und Schäden am transportierten Fahrzeug oder an anderen abgestellten Fahrzeugen verursachen. Insbesondere bei einem unkontrollierten Hinabfahren von Rampen können durch Transportroboter hohe Geschwindigkeiten mit einem hohen Gefährdungspotential erreicht werden.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden die Sicherheit von automatisierten Transportrobotern und von automatisiert transportierten Fahrzeugen zu erhöhen.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugtransportsystems in einen sicheren Zustand bereitgestellt. In einem Schritt wird mindestens ein Fahrzeug durch mindestens einen Transportroboter des Fahrzeugtransportsystems in einen Transportzustand versetzt und zu einem Abstellplatz transportiert.

Während des Transports des mindestens einen Fahrzeugs zu dem Abstellplatz wird durch mindestens ein mit mindestens einem roboterinternen Sensor verbundenes Steuergerät des mindestens einen Transportroboters oder durch eine mit mindestens einem roboterexternen Sensor verbundene zentrale Steuereinheit eines Parkmanagementsystems des Fahrzeugtransportsystems eine gefährliche Situation für das mindestens eine durch den Transportroboter in den Transportzustand versetzte Fahrzeug ermittelt.

Parallel hierzu wird der mindestens eine Transportroboter oder das

Parkplatzmanagementsystem auf Fehler geprüft.

Wird eine gefährliche Situation festgestellt oder ein Fehler erkannt, so wird das durch den mindestens einen Transportroboter transportierte Fahrzeug zum Herstellen eines Bodenkontaktes abgesetzt.

Durch das Verfahren kann der mindestens eine Transportroboter bei einer erkannten gefährlichen Situation oder bei einem festgestellten Fehlerfall das transportierte Fahrzeug sofort auf den Boden absetzen. Hat das transportierte Fahrzeug einen Gang eingelegt bzw. bei einem Fahrzeug mit einem

Automatikgetriebe die Parkeinstellung gewählt, so kann sich das auf den Boden abgesetzte Fahrzeug selbst abbremsen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug eine aktivierte Feststellbremse oder eine angezogene Handbremse aufweisen durch welche das Fahrzeug bei einem Absetzen auf den Boden gebremst werden kann. Hierdurch kann insbesondere eine unkontrollierte Situation, bei der der Transportroboter mit dem Fahrzeug ungebremst rollt, verhindert oder ein möglicher Schaden reduziert werden. Dieses Fehlerkonzept bzw. Sicherheitskonzept in Form des erfindungsgemäßen Verfahrens kann insbesondere bei einem Befahren von Rampen zum Wechseln von Parkebenen eine unkontrollierte Fahrt von einem Transportroboter mit einem Fahrzeug verhindern oder dessen Folgen zumindest mindern.

Eine gefährliche Situation kann eine zu hohe Geschwindigkeit des

Transportroboters, eine sogenannte Deadlock-Situation, fehlerhafte Richtung des Transportroboters, unerwartetes Verhalten benachbarter Verkehrsteilnehmer und dergleichen sein. Mögliche Fehler des mindestens einen Transportroboters oder des Parkplatzmanagementsystems können beispielsweise defekte oder dejustierte Sensoren, Softwarefehler und dergleichen sein. Eine gefährliche Situation kann auch durch Fehler des mindestens einen Transportroboters entstehen.

Derartige Fehler können hierbei durch eine Eigendiagnose des mindestens einen Transportroboters durch ein internes Steuergerät oder einer zentralen

Steuereinheit des Parkplatzmanagementsystems erfolgen. Das

Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise den mindestens einen Transportroboter überwachen und beispielsweise beobachtete Abweichungen von einer geplanten Transportroute als Fehler deuten. Die zentrale Steuereinheit des externen Parkplatzmanagementsystems ist vorzugsweise mit

roboterexternen Sensoren gekoppelt und kann diese auslesen und auswerten. Die roboterexternen Sensoren sind vorzugsweise in die Infrastruktur des

Parkplatzes oder des Parkhauses integriert oder an dieser stationär oder mobil angeordnet. Das Steuergerät des mindestens einen Transportroboters ist in mindestens einen Transportroboter integriert und ist mit roboterinternen

Sensoren gekoppelt. Das Steuergerät kann die am oder im Transportroboter angeordnete Sensoren ansteuert und die ermittelten Messdaten der Sensoren auswerten, sodass eine autonome multidimensionale Steuerung des mindestens einen Transportroboters realisierbar ist. Die Sensoren können hierbei

Annäherungssensoren, Berührungssensoren, Abstandssensoren,

Beschleunigungssensoren, Positionssensoren und dergleichen sein.

Durch das Verfahren können die Bremsvorrichtungen des transportierten

Fahrzeugs effektiv dazu verwendet werden eine gefährliche Situation während eines Transports zu verhindern oder zu mindern.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter durch die zentrale Steuereinheit des externen

Parkmanagementsystems zu dem Abstellplatz gesteuert. Vorteilhafterweise weist das Parkhaus, die Parkgarage und dergleichen ein Parkplatzmanagementsystem auf, welches aus einer Vielzahl an Sensoren und mindestens einer zentralen Steuereinheit zum Auswerten der Sensoren bestehen kann. Diese Sensoren können zum Leiten und Überwachen des mindestens einen Transportroboters eingesetzt werden. Des Weiteren kann das Parkplatzmanagementsystem

Abweichungen einer tatsächlichen Transportroute von einer geplanten

Transportroute als Fehler interpretieren. Ein derartiges

Parkplatzmanagementsystem kann beispielsweise ein automatisches Valet- Parksystem sein und den mindestens einen Transportroboter fernsteuern. Die Sensoren des Parkplatzmanagementsystems sind vorzugsweise in die

Infrastruktur der Parkanlage bzw. des Parkplatzes integriert. Dadurch können Deadlocks und Komplexitäten, wie beispielsweise ein Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern, die sich in für einen Transportroboter nicht einsehbaren Bereichen befinden, vermieden werden.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter basierend auf mindestens einem roboterinternen Sensor durch das Steuergerät zu dem Abstellplatz gesteuert. Der mindestens eine interne Sensor kann, analog zu den Sensoren des

Parkplatzmanagementsystems, ein LIDAR-Sensor, ein Radar-Sensor,

Ultraschallsensor, Infrarotsensor und dergleichen sein. Es können auch mehrere gleiche oder unterschiedliche Sensoren in dem mindestens einen

Transportroboter eingesetzt werden. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter unabhängig von äußeren Faktoren selbstständig das Fahrzeug von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich transportieren und umgekehrt.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei einem Absetzen des Fahrzeugs der mindestens eine Transportroboter mit dem

Fahrzeug gekoppelt. Vorzugsweise bleibt der mindestens eine Transportroboter mechanisch formschlüssig oder kraftschlüssig mit dem abgesetzten Fahrzeug verbunden. Beispielsweise kann der mindestens eine Transportroboter das Fahrzeug nur so weit absenken, dass der Transportroboter sich zwischen dem Fahrzeug und dem Untergrund verkeilen kann. Hierdurch kann verhindert werden, dass der mindestens eine Transportroboter unkontrolliert weiterfahren oder weiterrollen kann. Insbesondere können somit Schäden durch den mindestens einen fehlerbehafteten Transportroboter verhindert oder reduziert werden.

Der mindestens eine Transportroboter kann beispielsweise über Greifarme ein Fahrzeug an den Reifen anheben und in einen Transportzustand versetzen. Dabei können die Greifarme beispielsweise um die Reifen angeordnet bleiben, sodass der mindestens eine Transportroboter nicht ohne das Fahrzeug weiterfahren kann. Der mindestens eine Transportroboter kann somit von dem abgesetzten Fahrzeug gesichert werden.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird der mindestens eine Transportroboter zumindest temporär mit dem Fahrzeug gekoppelt. Der mindestens eine Transportroboter kann nach einer definierten Zeitspanne das Fahrzeug erneut in einen Transportzustand versetzen oder das abgesetzte Fahrzeug zurücklassen und beispielsweise ohne das Fahrzeug automatisch eine Wartungshalle ansteuern. Dies kann im Rahmen eines Notlaufprogramms erfolgen.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird bei der festgestellten gefährlichen Situation oder dem erkannten Fehler der mindestens eine Transportroboter durch das abgesetzte Fahrzeug gebremst. Das

Fahrzeugtransportsystem besteht vorzugsweise aus dem mindestens einen Transportroboter und dem zu transportierenden Fahrzeug. Die fahrzeuginternen Bremssysteme, wie beispielsweise Motorbremse und angezogene Handbremse, können zum Reduzieren einer Geschwindigkeit des gesamten Fahrzeugtransportsystems verwendet werden und somit einen eventuellen Schaden verhindern oder mindern.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird eine gefährliche Situation bei einem fehlerhaften Verhalten des Fahrzeugtransportsystems oder bei einem fehlerhaften Verhalten mindestens eines weiteren Verkehrsteilnehmers durch das Steuergerät oder die zentrale Steuereinheit ermittelt. Es kann beispielsweise bei einer zu hohen Geschwindigkeit bei einer abweichenden Fahrtrichtung ein Fehler des mindestens einen Transportroboters festgestellt werden. Dies kann aus defekten Sensoren oder Aktoren des mindestens einen Transportroboters resultieren und kann zu den beschriebenen gefährlichen Situationen führen.

Des Weiteren können für das Fahrzeugtransportsystem gefährliche Situationen durch andere Verkehrsteilnehmer entstehen. Bei einem sogenannten

Mischbetrieb eines Parkplatzes, bei welchem sowohl Transportroboter als auch nicht automatisierte Fahrzeuge verkehren, können unerwartete oder plötzliche Verhalten der nicht automatisierten Fahrzeuge eine Reaktion zum Erhöhen der Sicherheit des mindestens einen Transportroboters verursachen. Dies kann durch ein schnelles Absetzen des transportierten Fahrzeugs und ein folgendes Bremsen des Fahrzeugtransportsystems realisiert werden. Eine derartige Situation kann beispielsweise bei einem plötzlichen Erscheinen eines nicht automatisierten Verkehrsteilnehmers hinter einer Ecke mit einer Überforderung der Sensorik des mindestens einen Transportroboters auftreten.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird in dem

Transportzustand das mindestens eine Fahrzeug von dem mindestens einen Transportroboter von einem Untergrund beabstandet. Vorzugsweise kann der mindestens eine Transportroboter das zu transportierende Fahrzeug zum Überführen in einen Transportzustand anheben oder aufladen. Hierdurch kann das Fahrzeug von mindestens einem Transportroboter unter Verwendung einer optimierten Manövrierfähigkeit auf dem Parkplatz zu dem Abstellbereich transportiert werden. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann eine Kombination von sogenannten smarten Transportrobotern bzw. autonom agierenden

Transportrobotern und einer smarten Infrastruktur bzw. einem mit einer Sensorik ausgestatteten Parkplatzmanagementsystem zum Erkennen von Fehlern und Gefahren eingesetzt werden. Dies kann zu einer Erhöhung der Sicherheit durch redundante Nutzung von Sensoren führen.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeugtransportsystem zum automatischen Abholen von mindestens einem Fahrzeug von einem

Abholbereich und zum Abstellen des mindestens einen Fahrzeugs in einem Abstellbereich bereitgestellt. Das Fahrzeugtransportsystem weist mindestens einen Transportroboter zum Versetzen des mindestens einen Fahrzeugs in einen Transportzustand und zum Transportieren des mindestens einen Fahrzeugs von dem Abholbereich zu dem Abstellbereich und ein Parkmanagementsystem zum Überwachen von einer Transportroute des mindestens einen Transportroboters auf. Erfindungsgemäß ist bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem erkannten Fehler des Fahrzeugtransportsystems das mindestens eine in den Transportzustand versetzte Fahrzeug von dem Transportroboter auf einen Untergrund absetzbar.

Hierdurch weist das Fahrzeugtransportsystem ein Sicherheitskonzept auf, durch welches das in einen Transportzustand versetzte Fahrzeug schnell auf den Untergrund abgesetzt werden kann. Durch das Absetzen des transportierten Fahrzeugs auf den Untergrund kann ein Bodenkontakt hergestellt werden, sodass die Bremssysteme des Fahrzeugs das Fahrzeug und den mindestens einen Transportroboter anhalten können. Hierdurch kann ein unkontrolliertes Fahren verhindert werden. Insbesondere kann durch die Bremssysteme des Fahrzeugs das Fahrzeugtransportsystem schneller angehalten werden als durch Bremsen des mindestens einen Transportroboters.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Fahrzeugtransportsystems ist der Transportroboter nach dem Absetzen des Fahrzeugs auf den Untergrund mit dem Fahrzeug zumindest zeitweise mechanisch verbindbar oder bleibt mit dem Fahrzeug verbunden. Hierdurch kann der mindestens eine Transportroboter zusätzlich zum Fahrzeug an einer Weiterfahrt gehindert werden. Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen

Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugtransportsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem Fahrzeug in einem Transportzustand und

Fig. 2 eine schematische Darstellung des Fahrzeugtransportsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem auf einen Untergrund abgesetzten Fahrzeug.

In den Figuren weisen dieselben konstruktiven Elemente jeweils dieselben Bezugsziffern auf.

Die Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugtransportsystems 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem Fahrzeug 2, welches eine Rampe R zum Wechseln einer Parkebene befährt. Die Rampe R ist hierbei der Untergrund R des Fahrzeugtransportsystems 1. Ein Parkplatzmanagement system ist in den Figuren der Einfachheit halber nicht dargestellt.

Das Fahrzeug 2 wurde in einen Transportzustand versetzt. Hierfür wurde ein Transportroboter 4 unter das Fahrzeug 2 positioniert. Der Transportroboter 4 weist Greifarme 6 auf, welche an den Rädern 8 des Fahrzeugs 2 angeordnet werden können. Der Transportroboter 4 kann die Greifarme 6 in einer Höhe verstellen und somit das Fahrzeug 2 an den Rädern 8 anheben und vom Boden bzw. dem Untergrund R beabstanden. In dem Transportzustand weist das Fahrzeug 2 an seinen Rädern 8 keinen Kontakt zu dem Untergrund R auf.

Der Transportroboter 4 kann das in den Transportzustand versetzte Fahrzeug 2 basierend auf einer eigenen Sensorik und basierend auf einer eigenen

Antriebstechnik von einem gewünschten Ort, wie beispielsweise einem

Abholbereich, abholen oder zurückbringen. Das Fahrzeug 2 kann durch den auf kleinsten Flächen manövrierfähigen Transportroboter 4 auf einem Abstellbereich abgestellt werden. Wenn das Fahrzeug 2 auf einem Abholbereich von einem Fahrzeughalter abgestellt wurde, kann durch das Parkplatzmanagementsystem eine Route für den mindestens einen Transportroboter 4 zu dem Fahrzeug 2 und anschließend zu dem Abstellbereich berechnet und an den Transportroboter 4 übermittelt werden. Hierdurch kann das Fahrzeug 2 automatisiert geparkt bzw. abgestellt werden. Hierdurch wird der Abholbereich für weitere Fahrzeuge freigegeben.

In der Figur 2 ist schematisch das Fahrzeugtransportsystem 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit einem auf einen Untergrund R abgesetzten Fahrzeug 2 dargestellt.

Das Fahrzeugtransportsystem 1 hat bei einem Hinunterfahren der Rampe R eine überhöhte Geschwindigkeit erreicht, sodass der Transportroboter 4 die Situation als gefährlich eingestuft hat. Durch das Erkennen der gefährlichen Situation hat der Transportroboter als eine Sicherheitsreaktion die Greifarme 6 in ihrer Höhe derart verstellt, dass das Fahrzeug 2 mit seinen Rädern 8 Kontakt zu dem Untergrund R aufweist.

Durch die Räder 8, welche den Untergrund R erneut berühren, kann das Fahrzeug 2 seine Geschwindigkeit reduzieren und zum Stillstand gelangen. Dies geschieht beispielsweise durch eine angezogene Handbremse und/oder einen eingelegten Gang des Fahrzeugs 2.

Der Transportroboter 4 lässt die Greifarme 6 hierbei um die Räder 8 des Fahrzeugs 2 angeordnet und kann somit formschlüssig mit dem Fahrzeug 2 während des Bremsvorgangs verbunden bleiben. Hierdurch kann durch die Bremssysteme des Fahrzeugs 2 bei einer festgestellten gefährlichen Situation oder einem Fehlerfall das gesamte Fahrzeugtransportsystem 1 in einen manövrierunfähigen Zustand überführt werden. Hierdurch kann auch ein unkontrolliert angetriebener Transportroboter 4 festgesetzt werden. Parallel zu diesem Vorgang kann über eine Kommunikationsverbindung eine Meldung zum Durchführen einer Prüfung des festgesetzten Transportroboters 4 an eine nicht dargestellte zentrale Steuereinheit oder einen Mitarbeiter gesendet werden. In diesem Zustand kann das Fahrzeugtransportsystem 1 die Rampe R nicht mehr unkontrolliert hinunterfahren. Die gefährliche Situation kann hierbei auch durch einen Fehler des Transportroboters 4 oder eines anderen Verkehrsteilnehmers verursacht worden sein.