Titel

Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs mit einem Magnetfeldsensor

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.

Die Erfindung betrifft weiter ein Fahrzeug, insbesondere ein einspuriges Fahrzeug wie ein eBike, zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.

Stand der Technik

Zum Bestimmen eines Drehmoments an Fahrzeugen ist es bekannt geworden, das Drehmoment mittels eines magnetischen Drehmomentsensors zu messen. Um etwaige Störeinflüsse von externen Magnetfeldern zu kompensieren, kann der Drehmomentsensor mit zwei gegenläufigen Sensierkanälen ausgestattet sein, sodass ein extern vorhandenes Magnetfeld durch die zwei Sensierkanäle unterschiedlich stark gemessen wird. Hieraus kann das externe Magnetfeld ermittelt werden.

Eine solche Anordnung ist beispielsweise aus der US 2021/0055174 Al bekannt geworden. Durch die zwei gegenläufigen Sensierkanäle kann ein externes Magnetfeld detektiert werden und dessen Stärke bestimmt werden. Wenn ein gemessener Wert für die Stärke des externen Magnetfeldes über einem Schwellwert liegt, ein bestimmtes Drehmoment folglich zu einem bestimmten Anteil durch das externe Magnetfeld beeinflusst wird, kann das externe Magnetfeld als störend für die Genauigkeit des Sensors kategorisiert werden. Somit kann bestimmt werden, ob das gemessene Drehmoment plausibel ist, oder der Einfluss des externen magnetischen Feldes kompensiert werden muss.

Durch die zwei gegenläufigen Sensierkanäle können bestimmte inhomogene Magnetfelder nicht detektiert werden, die in beiden Sensierkanälen die gleichen Signale erzeugen. Außerdem kann der Drehmomentsensor gestört werden, wenn ein Permanentmagnet unbeabsichtigt in der Nähe des Sensors angeordnet wird. Hierdurch könnte durch den Drehmomentsensor ein Drehmoment detektiert werden, obwohl in Realität kein Drehmoment anliegt.

Insbesondere für eBikes, ist eine genaue Detektion des Drehmoments erforderlich, da ein Unterstützungsdrehmoment von einem Tretdrehmoment eines Fahrers abhängt. Somit könnte bei einem fehlerhaften Detektieren eines Drehmoments das eBike ungewollt beschleunigt werden.

Offenbarung der Erfindung

In einer Ausführungsform stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Plau- sibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors eines Fahrzeugs bereit, insbesondere eines einspurigen Fahrzeugs wie ein eBike, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist, umfassend die Schritte:

Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors,

Vergleichen des bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert,

Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors, Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert,

Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und

Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. In einer Ausführungsform stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug bereit, insbesondere ein einspuriges Fahrzeug wie ein eBike, zum Plausibilisieren von Werten eines Drehmomentsensors, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist, sowie: eine Bestimmungseinrichtung, ausgebildet zum Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors, eine erste Vergleichseinrichtung, ausgebildet zum Vergleichen des zumindest einen bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, eine Bestimmungseinrichtung, ausgebildet zum Bestimmen eines Drehmoments mittels des Drehmomentsensors, eine zweite Vergleichseinrichtung, ausgebildet zum Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, eine Plausibilisierungseinrichtung, ausgebildet zum Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und eine Ausführeinrichtung, ausgebildet zum Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird.

Einer der damit erzielten Vorteile ist, dass erkannt wird, ob ein externes Magnetfeld anliegt, das einen Drehmomentsensor stören könnte. Darüber hinaus können Maßnahmen durchgeführt werden, die bei Störung des Drehmomentsensors durch ein externes Magnetfeld das Fahrzeug in einen Zustand überführen, in dem die Antriebseinheit keine oder lediglich eine geringe Antriebsleistung bereitstellt. Außerdem können charakteristische Magnetfelder erkannt und korrigiert werden. Insbesondere können auch inhomogene externe Magnetfelder erkannt werden, da das Magnetfeld selbst und nicht lediglich das externe Magnetfeld mit dem Schwellwert verglichen wird.

Weitere Merkmale, Vorteile und weitere Ausführungsformen der Erfindung sind im Folgenden beschrieben oder werden dadurch offenbar. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird bei dem Plausibilisie- ren ein Drehmoment als unplausibel bewertet, falls das Drehmoment größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Drehmoment-Schwellwert und der zumindest eine Wert des Magnetfeldes größer ist als der zumindest eine vorbestimmte Schwellwert. Hierdurch kann auf einfache Weise ein möglicherweise unplausibles Drehmoment erkannt werden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment keine Folgehandlung ausgeführt wird, falls das Drehmoment als plausibel bewertet. Ein Vorteil hiervon ist, dass bei einem plausiblen Drehmoment keine Änderungen durchgeführt werden, die einen Fahrer stören könnten.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird zumindest ein Wert des Magnetfeldes in mehreren Richtungen bestimmt, wobei die Richtungen eine Fahrrichtung, eine Querrichtung und/oder einer Hochrichtung des Fahrzeugs umfassen. Vorteil hiervon ist, dass das Magnetfeld genauer bestimmt werden kann.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden eine Gesamtstärke und eine Gesamtrichtung des Magnetfeldes anhand der gemessenen Werte in den Richtungen bestimmt. Wenn das Magnetfeld in mehreren Richtungen bestimmt wird, kann ein resultierendes Gesamtmagnetfeld ermittelt werden. Dieses Gesamtmagnetfeld kann durch eine Magnetfeldstärke und -richtung beschrieben werden. Vorteil hiervon ist, dass Eigenschaften des Magnetfeldes auf effektive Weise bestimmt wird. Beispielsweise kann ein Magnetfeld, das in eine bestimmte Richtung zeigt, geringeren Einfluss haben, als ein Magnetfeld, das in eine andere Richtung zeigt. Dabei kann die resultierende Richtung beispielsweise mittels zwei Winkeln beschrieben werden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst der Vergleich mit dem zumindest einen Schwellwert einen Vergleich der Gesamtstärke mit einem Schwellwert und/oder einen Vergleich der Gesamtrichtung mit einem Richtungsschwellwert. Insbesondere ein Permanentmagnet erzeugt ein typisches Magnetfeld, das anhand der Magnetfeldstärke und -richtung charakterisiert werden kann. Anhand von Versuchen kann ein solches Magnetfeld simuliert werden, sodass davon ausgehend Schwellwerte für die Magnetfeldstärke und die -richtung ermittelt werden können. Wenn in dem Fahrzeug ein Magnetfeld während der Fahrt gemessen wird, dessen Magnetfeldstärke den Schwellwert übertrifft und/oder das in eine ähnliche Richtung wie das Magnetfeld aus den Versuchen zeigt, ist dies ein Indikator, dass ein Permanentmagnet fälschlicherweise angeordnet ist. Somit besteht die Möglichkeit, dass ein falsches Drehmoment gemessen wird. Ebenso kann erkannt werden, wenn ein starkes externes Magnetfeld anliegt, das den Drehmomentsensor stören könnte. Vorteil hiervon ist, dass auf einfache Weise ein Magnetfeld detektiert werden kann, das einen Drehmomentsensor beeinflussen könnte.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das Magnetfeld in der Richtung bestimmt, die anhand von Versuchen als sensitiv ermittelt wird. Der Drehmomentsensor kann auf Magnetfelder aus unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich stark reagieren. Das bedeutet, dass der Drehmomentsensor durch ein Magnetfeld in einer sensitiven Richtung stärker gestört wird, als durch ein Magnetfeld in einer nicht-sensitiven Richtung. Indem das Magnetfeld in der sensitiven Richtung ermittelt wird, kann somit auf einfache Weise das am meisten störende Magnetfeld bestimmt werden. Vorteil hiervon ist, dass ein störendes Magnetfeld bereits durch eine Bestimmung des Magnetfeldes in einer Richtung ermittelt werden kann.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Deaktivieren einer Antriebseinheit des Fahrzeugs. Wenn der Drehmomentsensor ein Drehmoment detektiert und gleichzeitig hohe Werte des Magnetfeldes gemessen werden, besteht die Möglichkeit, dass eine Antriebseinheit des Fahrzeugs eine Antriebsunterstützung bereitstellt, die von dem Nutzer nicht erwartet wird. Indem die Antriebseinheit deaktiviert wird, kann eine fehlerhafte Antriebsunterstützung verhindert werden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Erhöhen einer Drehmomentschwelle, ab der eine Antriebseinheit des Fahrzeugs aktiviert wird. Ein Vorteil hiervon ist, dass die Antriebseinheit erst ab einem hohen Drehmoment eine Antriebsunterstützung bereitstellt, sodass das Drehmoment mit großer Wahrscheinlichkeit auch in Realität anliegt. Ein weiterer Vorteil ist, dass das Fahrzeug nicht ungewollt beschleunigt wird.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Verringern einer Antriebsleistung einer Antriebseinheit des Fahrzeugs. Insbesondere bei einem eBike kann ein zu hohes ermitteltes Drehmoment zu einer zu hohen Antriebsleistung führen. Dies kann unterbunden werden, indem die Antriebsleistung reduziert wird. Vorteil hiervon ist, dass das Fahrzeug nicht ungewollt beschleunigt wird. Insbesondere kann das Fahrzeug einen Drehmomentsensor mit zwei Sensierkanälen aufweisen. Beispielsweise bei Vorliegen einer Störung wird derjenige Sensierkanal zur Bestimmung des Drehmoments genutzt, der die kleineren Werte für das Magnetfeld liefert. Somit kann die Antriebsleistung eines e- Bikes auf dem niedrigeren Niveau betrieben werden.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Folgehandlung ein Korrigieren des detektierten Drehmoments anhand der bestimmten Werte des Magnetfeldes in der zumindest einen Richtung. Wenn das Magnetfeld bestimmt worden ist, kann die Störung des Drehmomentsensors direkt ermittelt werden und somit der Einfluss des Magnetfeldes kompensiert werden. Vorteil hiervon ist, dass der Drehmomentsensor genauer das Drehmoment bestimmen kann.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das zumindest eine bestimmte Magnetfeld mittels zumindest eines Korrekturfaktors korrigiert. Das Fahrzeug kann einen Magnetfeldsensor umfassen, wobei der Magnetfeldsensor beispielsweise in einer Antriebseinheit des Fahrzeugs angeordnet sein kann und in dessen Umgebung Materialen mit weichmagnetischen Eigenschaften angeordnet sein können, beispielsweise in einem Getriebezahnrad, in Schrauben oder Bolzen. Diese beeinflussen das Gesamtmagnetfeld, sodass der Magnetfeldsensor, ein von dem Gesamtmagnetfeld verschiedenes, insbesondere verzerrtes, Magnetfeld misst. Indem das gemessene Magnetfeld um einen Korrekturfaktor bereinigt wird, kann diese Verzerrung kompensiert werden. Insgesamt kann damit das Magnetfeld genauer bestimmt werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Korrekturfaktor bestimmt, indem ein Referenzsignal auf ein dem Fahrzeug ähnliches Testfahrzeug beaufschlagt wird, zumindest ein Wert eines Magnetfeldes in zumindest eine Richtung, insbesondere in drei Richtungen, mit dem Testfahrzeug gemessen werden und mit dem beaufschlagten Referenzsignal verglichen werden. Die Beeinflussung durch die weichmagnetischen Materialien ist von der Position und Größe von Objekten aus den weichmagnetischen Materialien abhängig. Wenn die Position und Größe der Objekte verschiedener Fahrzeuge ähnlich ist, verhält sich die Verzerrung bei einem Testfahrzeug ähnlich zu der Verzerrung des Fahrzeugs. Das Testfahrzeug kann mit einem definierten Magnetfeld beaufschlagt werden und das resultierende Magnetfeld kann an dem Testfahrzeug gemessen werden. Das resultierende Magnetfeld kann dabei in einer Richtung und/oder in mehreren Richtungen bestimmt werden. Der Unterschied zwischen dem definierten Magnetfeld und dem gemessenen Magnetfeld entspricht der Verzerrung. Durch einen geeigneten Korrekturfaktor kann diese Verzerrung kompensiert werden. Wenn das Testfahrzeug und das Fahrzeug einen ähnlichen Aufbau haben, also die Position und Größe der weichmagnetischen Materialien und des Magnetfeldsensors ähnlich sind, ist auch die Verzerrung der Magnetfelder ähnlich, sodass der Korrekturfaktor des Testfahrzeugs zur Kompensierung der Verzerrung im Fahrzeug genutzt werden kann. Ein Vorteil hiervon ist, dass der Korrekturfaktor lediglich einmal bestimmt wird und für eine Vielzahl von Fahrzeugen nutzbar ist.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Korrekturfaktor eine Verzerrungsmatrix, durch die das bestimmte Magnetfeld in mehreren Richtungen korrigierbar ist. Wenn das Magnetfeld in dem Testfahrzeug in mehreren Richtungen gemessen wird, kann die Verzerrung in mehreren Richtungen bestimmt werden. Insbesondere kann eine dreidimensionale Verzerrung bestimmt werden. Durch eine geeignete Verzerrungsmatrix kann das gemessene Magnetfeld in mehreren Richtungen korrigiert werden. Dabei ist eine Verzerrungsmatrix im weitesten Sinne zu verstehen. Eine Verzerrungsmatrix umfasst insbesondere eine mathematische Korrektur des gemessenen Magnetfeldes, sodass eine Beeinflussung des Magnetfeldes in mehreren Richtungen reduziert wird. Vorteil hiervon ist, dass das gemessene Magnetfeld genauer bestimmt werden kann und externe Einflüsse von weichmagnetischen Teilen des Fahrzeugs kompensiert werden. Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der dazugehörigen Figurenbeschreibung.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Bevorzugte Ausführungen und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.

Dabei zeigt in schematischer Form

Figur 1 Schritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,

Figur 2 Eine Antriebseinheit in einem Magnetfeld gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und

Figur 3 Ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figur 1 zeigt in schematischer Form Schritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

In Figur 1 sind Schritte eines Verfahrens zum Plausibilisieren eines Drehmomentsensors (nicht gezeigt) eines Fahrzeugs gezeigt, wobei das Fahrzeug einen Magnetfeldsensor aufweist.

In einem Schritt S1 wird zumindest ein Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors bestimmt. Insbesondere wird die Magnetfeldstärke des Magnetfeldes in einer Fahrrichtung, einer Querrichtung und einer Hochrichtung bestimmt. Aus der Stärke der Magnetfelder in den verschiedenen Richtungen kann die Stärke des Gesamtmagnetfeldes anhand der Formel bestimmt werden. Dabei ist:

Die Richtung des Gesamtmagnetfeldes kann anhand von zwei Winkeln beschrieben werden, die anhand folgender Formeln berechnet werden können:

Auf diese Weise kann das Gesamtmagnetfeld anhand von Magnetfeldstärke und -richtung charakterisiert werden. Es ist ebenfalls möglich, dass das Magnetfeld lediglich in einer Richtung bestimmt wird und nur in dieser Richtung die Magnetfeldstärke berechnet wird. Insbesondere kann das Magnetfeld in derjenigen Richtung gemessen werden, die den Drehmomentsensor besonders beeinflusst, also in der sensitivsten Richtung.

In einem zweiten Schritt S2 wird der zumindest eine Wert des bestimmten Magnetfeldes mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert verglichen. Insbesondere wird die Gesamtstärke des Magnetfeldes mit einem Schwellwert verglichen und die Richtung des Magnetfeldes mit einem Richtungsschwellwert verglichen. Wenn die Stärke des Magnetfeldes größer als der Schwellwert ist und/oder die Richtung des Magnetfeldes in einem Toleranzbereich um den Richtungsschwellwert liegt, liegt ein externes Magnetfeld an, das den Drehmomentsensor stören könnte. Insbesondere können externe Magnetfelder erkannt werden, die durch bekannte Störgrößen hervorgerufen werden, beispielsweise ein ungewollt angeordneter Permanentmagnet.

In einem weiteren Schritt S3 wird ein Drehmoment mittels des Drehmomentsensors bestimmt. Das bestimmte Drehmoment wird anschließend in einem weiteren Schritt S4 mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert verglichen. Durch das externe Magnetfeld könnte der Drehmomentsensor falsche Signale liefern. Wenn beispielsweise ein hohes Drehmoment gemessen wird und gleichzeitig ein starkes Magnetfeld detektiert wird, könnte das hohe Drehmoment in Realität kleiner sein.

Deswegen wird in einem weiteren Schritt S5 das bestimmte Drehmoment anhand des Magnetfeldes plausibilisiert. Die Plausibilisierung wird insbesondere durchgeführt indem der Wert des Magnetfeldes mit dem vorbestimmten Schwellwert verglichen wird und das bestimmte Drehmoment mit dem Drehmoment-Schwellwert verglichen wird. Insbesondere wird die Magnetfeldstärke und -richtung jeweils mit einem Schwellwert verglichen. Wenn das gemessene Drehmoment unter einem Schwellwert liegt, ist das Drehmoment wahrscheinlich nicht beeinflusst und somit plausibel. Wenn die Magnetfeldstärke kleiner als der Schwellwert ist und/oder in eine andere Richtung als der Richtungsschwellwert zeigt, kann das gemessene Drehmoment ebenfalls als plausibel angesehen werden. Andernfalls besteht die Möglichkeit, dass das gemessene Drehmoment durch das Magnetfeld beeinflusst wird.

In einem weiteren Schritt S6 wird deswegen eine Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment ausgeführt, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. Wenn das gemessene Drehmoment plausibel ist, kann die Folgehandlung ausbleiben. Wenn jedoch ein starkes Magnetfeld gemessen wird, besteht die Möglichkeit, dass der Drehmomentsensor ein zu hohes Drehmoment sen- siert. Bei einem eBike könnte dies beispielsweise dazu führen, dass ein Antriebsdrehmoment bereitgestellt wird, obwohl ein Nutzer nicht in die Pedale tritt. Dies kann beispielsweise durch ein Verringern der Leistung oder ein Abschalten der Antriebseinheit verhindert werden. Sollte ein hohes Magnetfeld detektiert werden, der Drehmomentsensor jedoch kein Drehmoment sensieren, kann eine Drehmomentschwelle erhöht werden, sodass der Nutzer ein höheres Drehmoment aufbringen muss, bis eine Antriebsunterstützung des Fahrzeugs aktiviert wird.

Es ist ebenfalls möglich, dass das gemessene Drehmoment direkt anhand des Magnetfeldes korrigiert wird, also der Einfluss der externen Magnetfelder kompensiert wird.

Figur 2 zeigt in schematischer Form eine Antriebseinheit in einem Magnetfeld gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Eine Antriebseinheit 1 umfasst einen Magnetfeldsensor 2. Die Antriebseinheit 1 wird von einem externen Magnetfeld beaufschlagt. Die Antriebseinheit 1 besteht aus einem weichmagnetischen Material, beispielsweise aus Stahl. Durch das weichmagnetische Material wird das Magnetfeld 3 verzerrt. Das verzerrte Magnetfeld 4 zeigt deswegen in der Umgebung des Magnetfeldsensors 2 in eine andere Richtung als das Magnetfeld 3. Somit misst der Magnetfeldsensor 2 ein verzerrtes Magnetfeld 4 und nicht das Magnetfeld 3.

Der Einfluss der Verzerrung kann beispielsweise in einem Versuch bestimmt werden. Die Antriebseinheit 1 wird mit einem bekannten, vorgebbaren Magnetfeld 3 beaufschlagt. Anschließend kann mit dem Magnetfeldsensor 2 das verzerrte Magnetfeld 4 gemessen werden. Bevorzugt wird das verzerrte Magnetfeld 4 dreimal gemessen, wobei das vorgegebene Magnetfeld 3 jeweils in eine andere Raumrichtung zeigt. Aus dem Vergleich der bekannten beaufschlagten Magnetfelder 3 und der verzerrten gemessenen Magnetfelder 4 kann ein Zusammenhang zwischen diesen ermittelt werden, beispielsweise anhand der folgenden Formel:

S = V * E

Dabei ist:

S: Das vom Sensor ermittelte Magnetfeld V: Die Verzerrung

E: Das bekannte beaufschlagte Magnetfeld Hiervon ausgehend kann eine Verzerrungsmatrix 7 ^-1 bestimmt werden. Die Verzerrungsmatrix erlaubt es ausgehend von dem verzerrten gemessenen Magnetfeld 4 das ursprüngliche beaufschlagte Magnetfeld 3 zu erhalten. Somit gilt:

E = V- ¹ * S

Die Verzerrung verhält sich in der Regel bei gleichen Antriebseinheiten beziehungsweise Fahrzeugen ähnlich. Somit kann der Versuch bei einem Testfahrzeug durchgeführt werden. Wenn ein weiteres Fahrzeug ähnlich zu dem Testfahrzeug aufgebaut ist, kann die mittels des Testfahrzeugs ermittelte Verzerrungsmatrix V ^-1 auch bei einem weiteren Fahrzeug genutzt werden. Somit kann durch die Verzerrungsmatrix y ^-1 auch bei anderen Fahrzeugen als dem Testfahrzeug aus dem verzerrten Magnetfeld 4 in der Antriebseinheit 1 das ursprünglich anliegende Magnetfeld 3 ermittelt werden.

Auf diese Weise können Verzerrungen des gemessenen Magnetfeldes, die aufgrund von externen, aber dem Fahrzeug zugehörigen, weichmagnetischen Einflüssen entstehen, korrigiert werden.

In Verbindung mit dem Verfahren gemäß Figur 1 können somit Verzerrungen von Magnetfeldern zunächst kompensiert werden und anschließend das Magnetfeld in Bezug auf Stärke und Richtung charakterisiert werden. Hierdurch kann ein Drehmomentsensor im Hinblick auf ein anliegendes Magnetfeld plausibilisiert werden.

Figur 3 zeigt in schematischer Form ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Figur 3 zeigt ein Fahrzeug 5, hier in Form eines eBikes, mit einer Antriebseinheit 1. Die Antriebseinheit 2 umfasst einen Drehmomentsensor 6 und einen Magnetfeldsensor 2. Weiter umfasst das Fahrzeug: eine Bestimmungseinrichtung 7, ausgebildet zum Bestimmen von zumindest einem Wert eines Magnetfeldes in zumindest einer Richtung mittels des Magnetfeldsensors 2, eine erste Vergleichseinrichtung 8, ausgebildet zum Vergleichen des zumindest einen bestimmten Werts in der zumindest einen Richtung mit zumindest einem vorbestimmten Schwellwert, eine Bestimmungseinrichtung 9, ausgebildet zum Bestimmen eines Dreh- moments mittels des Drehmomentsensors 6, eine zweite Vergleichseinrichtung 10, ausgebildet zum Vergleichen des bestimmten Drehmoments mit zumindest einem vorbestimmten Drehmoment-Schwellwert, eine Plausibilisierungseinrichtung 11, ausgebildet zum Plausibilisieren des bestimmten Drehmoments anhand des Magnetfeldes, und eine Ausführeinrichtung 12, ausgebildet zum Ausführen einer Folgehandlung basierend auf dem plausibilisierten Drehmoment, falls das Drehmoment als unplausibel bewertet wird. Das Fahrzeug ist insbesondere dazu ausgebildet, die Schritte S1 bis S6 gemäß

Figur 1 durchzuführen. Darüber hinaus ist das Fahrzeug ausgebildet, eine Kompensation von weichmagnetischen Einflüssen gemäß Figur 2 durchzuführen.