Beschreibung

Titel

Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses in einer Greifvorrichtung

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses in einer Greifvorrichtung, welches es ermöglicht einen Produktionsablauf flexibel zu gestalten.

Aus dem Stand der Technik sind Verpackungsmaschinen mit sich drehenden Sternrädern bekannt. Durch diese Sternräder werden flaschenförmige Behälter vereinzelt und befördert. Das Verschließen erfolgt dabei durch so genannte Pick and Place Einheiten, welche über den Behältern bzw. den Sternrädern angeordnet sind. Diese Pick and Place Einheiten verschließen die Behälter z.B. mit Stopfen mittels umlaufenden, horizontal bzw. vertikal stehenden Stopfenrädern oder mit umlaufenden, kurvengesteuerten Stopfensetzaggregaten. Diese Art des Verschließens bedingt einen erheblichen Aufwand an Formatteilen, da die Konstruktion dieser Sternräder und Setzaggregate durch die Behälter und Verschlüsse vorgegeben ist. Ferner erlauben die Verfahren nach Stand der Technik keine flexible Gestaltung des Arbeitablaufes von Füll- und Verschließvorgängen.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass es aufgrund eines einfachen und effizienten Ablaufs kostengünstig ausführbar ist. Dies ermöglicht eine flexible und wirtschaftliche Durchführung des Verfahrens für verschiedene Behälter und Verschlüsse. Ferner ist das Verfahren modularer Bestandteil in einer Kette von Produktionsabläufen. Diese Modularität erlaubt eine flexible Variierung des Verfahrens ohne dabei die Produktionsschritte vor bzw. nach dem erfindungsgemäßen Verfahren verändern zu müssen. Die erfindungsgemäße Verwendung einer Greifvorrichtung an einer

Handhabungseinheit ermöglicht die zeitgleiche Ausführung zweier Verfahrensschritte: Zum einen werden die Behälter durch die Handhabungseinheit von einer ersten Position zu einer zweiten Position transportiert. Zum anderen werden die Behälter während des Transportvorgangs verschlossen. Dadurch wird sowohl Produktionszeit eingespart als auch ein Produktionsschritt, welcher nur zur Beförderung der Behälter vorgesehen ist, in den Verschließvorgang integriert. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass das Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses in einer GreifVorrichtung die folgenden vier Schritte umfasst: In einem ersten Schritt nimmt die Greifvorrichtung einen Verschluss auf. In einem zweiten Verfahrensschritt nimmt die GreifVorrichtung den gefüllten Behälter von einer ersten Position (im Folgenden auch als Bereitstellposition bezeichnet) auf. Während eines dritten Schrittes wird nun der Behälter mit dem Verschluss verschlossen. Gleichzeitig zu diesem Verschließvorgang werden Behälter und Verschluss mittels einer Handhabungseinheit innerhalb der Produktionskette transportiert. Ein vierter Schritt sieht vor, dass der verschlossene Behälter aus der Greifvorrichtung abgegeben wird. Dieses Abgeben geschieht an einer zweiten Position (im Folgenden auch als Abstellposition bezeichnet). Somit wird der Behälter gleichzeitig befördert und verschlossen. Die ersten beiden Verfahrensschritte sind in ihrer Reihenfolge variabel. Erfindungsgemäß ist auch vorgesehen, dass die GreifVorrichtung zuerst den Behälter und dann den Verschluss aufnimmt. Ferner können diese beiden Schritte auch kombiniert werden und das Aufnehmen von Behälter und Verschluss geschieht erfindungsgemäß gleichzeitig.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.

Vorzugsweise sieht das Verfahren vor, dass der Verschluss mittels einer Abschleppbewegung aufgenommen wird, wobei der Verschluss von einer Abschleppposition abgeschleppt wird. Während der Abschleppbewegung bewegt sich die GreifVorrichtung durchgehend, d.h. ohne anzuhalten, relativ zur Abschleppposition. Somit kann der Verschluss während der Fahrt, bzw. während des Transportvorgangs ohne Zeitverlust in die GreifVorrichtung aufgenommen werden. Dank dieser vorzugsweisen Weiterbildung des erfϊndungsgemäßen Verfahrens kann sowohl das Aufnehmen des Verschlusses als auch das Verschließen des Behälters in den Transportvorgang der Handhabungseinheit integriert werden.

In einer besonders bevorzugten Ausführung wird die Abschleppbewegung bogenförmig ausgeführt. Somit kann mittels einer vorzugsweise linearen oder bogenförmigen öffnung in der Greifvorrichtung der Verschluss in eine Tasche aufgenommen werden.

Ferner bevorzugt ist es, dass sich die Greifvorrichtung von der Bereitstellposition bis zur Abstellposition mit konstanter Geschwindigkeit bewegt. Dies bedeutet, dass sowohl der Transportvorgang als auch die Abschleppbewegung in derselben Geschwindigkeit ausgeführt werden.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung mindestens zwei Behälter und dementsprechend auch mindestens zwei Verschlüsse aufnehmen kann. Dadurch kann das Verfahren an die Taktung der Produktionskette angepasst werden, und die Effektivität der Produktion kann optimiert werden.

Ferner vorteilhaft ist es, mit nur einer Abschleppbewegung mehrere Verschlüsse abzuschleppen. Somit muss die Handhabungseinheit nicht für jeden Verschluss eine bogenförmige Abschleppbewegung ausführen und der dadurch entstehende flüssige Ablauf des Transportvorgangs beschleunigt die Produktion.

Weiterhin bevorzugt ist die Verwendung eines frei programmierbaren, mehrachsigen, servobetriebenen Roboters bzw. Roboterarms als Handhabungseinheit. Der Roboter ermöglicht eine flexible Gestaltung des Bewegungsablaufes der Greifvorrichtung innerhalb der Produktionskette. Ferner kann durch den Roboter die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Form der Abschleppbewegung auf verschiedene Verschlussformate und Maschinenleistungen angepasst werden.

Weiterhin vorteilhaft ist eine Absenkung des Verschlusses zum Aufsetzen des Verschlusses auf den Behälter. Dadurch wird der Behälter relativ zur Greifvorrichtung nicht bewegt und eine unnötige Beschleunigung des Inhalts des Behälters wird vermieden. Dies verhindert z.B. das überschwappen eines flüssigen Inhalts.

Weiter bevorzugt ist das Ansaugen des Behälters und/oder des Verschlusses an die Greifvorrichtung mittels Unterdruck. Durch Beaufschlagen mit Unterdruck ist ein sicherer Halt des Behälters bzw. Verschlusses in der GreifVorrichtung gewährleistet.

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Ferner kann durch Wegnahme des Unterdrucks oder durch Beaufschlagung mit überdruck zweierlei erreicht werden: Erstens kann der Verschluss auf dem Behälter abgesetzt werden und zweitens kann der Behälter zu einem bestimmten Zeitpunkt und somit an bestimmter Position von der Behälteraufnahme gelöst werden.

Weiterhin ist erfindungsgemäß vorgesehen, die Ansaugung von Behälter und Verschluss jeweils unabhängig mit Unterdruck zu versorgen. Dadurch ist das Ansaugen des Behälters unabhängig von einem möglichen Druckanstieg der Ansaugung des Verschlusses, und umgekehrt. Nimmt z.B. die Greifvorrichtung auf Grund einer Fehlfunktion keinen Verschluss auf, oder löst sich der Verschluss aus der Greifvorrichtung, so steigt der Druck an der Verschlussansaugung. Durch die erfindungsgemäße separate Unterdruckversorgung der Behälteransaugung bleibt der Unterdruck an dem Behälter konstant und der Behälter löst sich nicht aus der Greifvorrichtung. Diese Sicherung des Behälters durch die getrennte Unterdruckversorgung ist besonders vorteilhaft, wenn der Inhalt des Behälters im Falle eines Ausschüttens die umliegenden Maschinen beschädigen oder dem Menschen schaden könnte.

Weiterhin bevorzugt ist die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der pharmazeutischen Industrie. Insbesondere im Bereich kleiner und mittlerer Chargen bieten die erfindungsgemäße Greifvorrichtung und die erfindungsgemäße Handhabungseinheit eine neue Möglichkeit zur flexiblen Gestaltung der Produktionskette. So wird das Verfahren zum Einsetzen von Pharmastopfen in Behälter angewandt. Dabei sind die Behälter mit pharmazeutischen Substanzen gefüllt und der Pharmastopfen besteht aus gummiartigem Material.

Weiterhin ist erfindungsgemäß vorgesehen, die Handhabungseinheit innerhalb eines Isolators zu betreiben, wobei der Isolator wie ein Haubenelement über der Greifvorrichtung angeordnet ist. Somit ist auch ein Verschließen der Behälter unter Schutzgas oder im Vakuum möglich.

In einer weitern vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Greifvorrichtung mittels eines pneumatischen Antriebs den Behälter mit dem Verschluss verschließt. Eine dazu benötigte Druckquelle kann sich außerhalb der Greifvorrichtung befinden, und

ermöglicht somit eine Gewichtsreduzierang der bewegten Maschinenteile im Verfahren. Jedoch ist der Antrieb der Verschließbewegung nicht auf Pneumatik beschränkt und ein mechanischer oder hydraulischer Antrieb ist ebenfalls denkbar.

Weiter vorteilhaft ist es, alternativ zur Aufnahme des Verschlusses mittels Abschleppbewegung, die Aufnahme des Verschlusses zu takten. D.h., dass die Greifvorrichtung anhält, einen Verschluss aufnimmt und sich dann weiterbewegt.

Kurze Beschreibung der Zeichnung

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung beschrieben. In der Zeichnung ist:

Figur 1 eine perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung zur Ausführung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,

Figur 2 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung von Figur 1 , und

Figur 3 eine schematische Darstellung der Draufsicht auf eine pharmazeutische

Anlage zur Ausführung eines Verfahrens gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Bevorzugte Ausführungsform der Erfindung

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 3 eine Greifvorrichtung 1 zur Ausführung eines Verfahrens gemäß einem bevorzugtem Ausführungsbeispiel der Erfindung im Detail beschrieben. Die Greifvorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels kommt mit einer Handhabungseinheit 81 innerhalb einer pharmazeutischen Anlage 8 zum Einsatz.

Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, umfasst die Greifvorrichtung 1 eine Behälteraufnahme 2, eine Verschlussaufnahme 3 und Verbindungselemente 6. Wie im Zusammenhang mit der pharmazeutischen Anlage 8 aus Figur 3 beschrieben wird, kann diese Greifvorrichtung 1 zwei Behälter 4 und zwei Verschlüsse 5 aufnehmen und diese transportieren. Während

des Transports werden die zwei Behälter 4 mit den Verschlüssen 5 verschlossen. Hierbei sei angemerkt, dass je nach benötigter Ausbringungsmenge der pharmazeutischen Anlage 8, die GreifVorrichtung 1 erfindungsgemäß auch für nur einen oder für mehr als zwei Behälter 4 ausführbar ist. Ferner sei die Erfindung nicht auf die Verwendung runder, flaschenformiger Behälter 4 beschränkt. Auch die Verwendung kantiger Flaschen, Becher oder Behälter ist erfindungsgemäß vorgesehen.

In Figur 1 ist zur übersichtlicheren Darstellung der rechte Behälter 4 ausgeblendet. Der zugehörige Verschluss 5 ist jedoch dargestellt.

Dargestellt in Figur 1 ist der linke flaschenformige Behälter 4, welcher einen Behälterkörper 41, einen Behälterhals 42 und einen Behälterkragen 43 umfasst. Der Behälterkörper 41 verjüngt sich zum Behälterhals 42 und der Behälterhals 42 weitet sich zum Behälterkragen 43, welcher eine öffnung des Behälters 4 umrandet. Weiterhin dargestellt sind zwei Verschlüsse 5 welche als Gummistopfen 5 ausgeführt sind. Jeder dieser Gummistopfen 5 umfasst einen zylinderförmigen Stopfenkragen 51 sowie eine Verjüngung 52, welche entsprechend der öffnung des Behälters 4 dimensioniert ist.

Die Gummistopfen 5 eignen sich besonders zum sicheren luftdichten Verschließen von Behältern 4, welche mit pharmazeutischen Substanzen gefüllt sind. Jedoch ist die Ausführung der Verschlüsse 5 als Gummistopfen 5 beispielhaft. Ebenso erfindungsgemäß vorgesehen ist die Ausführung der Verschlüsse 5 als Kappen, Drehverschlüsse oder Stopfen jeglichen Materials.

Die Behälteraufhahme 2 hält mittels einer ersten Formschlusskontur 22 und einer zweiten Formschlusskontur 23 den flaschenförmigen Behälter 4 an zwei verschiedenen Bereichen des Behälters 4. Dabei umgreift die bogenförmige zweite Formschlusskontur 23 den zylinderförmigen Behälterkörper 41. Zur Gewährleistung eines sicheren Haltes wird etwas mehr als der halbe Umfang des Behälterkörpers 41 von der zweiten Formschlusskontur 23 umgriffen. Ferner umgreift die erste bogenförmige Formschlusskontur 22 den Behälterhals 42 direkt unterhalb des Behälterkragens 43. Somit bildet die erste Formschlusskontur 22 zwei formschlüssige Halterungen für den Behälter 4. Erstens liegt der Behälterkragen 43 auf der Behälteraufhahme 2 auf und ein Durchrutschen des Behälters 4 nach unten wird vermieden. Zweitens umgreift die erste

Formschlusskontur 22 den Behälterhals 42 um etwas mehr als dessen halben Umfang. Vorzugsweise klemmt somit die erste Formschlusskontur 22 den Behälter 4 ein. Erfindungsgemäß kann es auch vorgesehen sein nur eine der beiden Formschlusskonturen 22, 23 auszubilden. Ferner ist eine Anpassung der Formschlusskonturen 22, 23 an Behälterformen, welche von der Form des dargestellten Behälters 4 abweichen, erfindungsgemäß vorgesehen.

Die Verschlussaufnahme 3 ist in Form einer Platte 32 ausgeführt. Diese Platte 32 umfasst zwei Verschlussabschleppeinheiten 31 in Form von je einer eingefrästen, bogenförmigen öffnung 33 und einer Tasche 35. Beide dieser bogenförmigen öffnungen 33 münden in je eine Tasche 35. Die Abschleppfunktion der Verschlussabschleppeinheit 31 wird im Zusammenhang mit Figur 3 beschrieben. In Figur 1 ist ersichtlich, wie die Gummistopfen 5 auf Höhe der Stopfenkrägen 51 von den Taschen 35 formschlüssig gehalten werden.

Das Verbindungselement 6, welches die Behälteraufnahme 2 mit der Verschlussaufnahme 3 verbindet, umfasst in diesem Ausführungsbeispiel zwei Linearführungselemente 64 und einen Pneumatikzylinder 61. Der Pneumatikzylinder 61 wird in Verbindung mit den Ausführungen zu Figur 2 erläutert. Die beiden Linearführungselemente 64 sind als zylinderförmige Stangen ausgeführt, welche fest mit der Platte 32 verbunden sind. Zum Eindrücken der Gummistopfen 5 in die öffnungen der Behälter 4 bedarf es einer Relativbewegung 11 zwischen der Behälteraufnahme 2 und der Verschlussaufnahme 3. In dem Ausführungsbeispiel wird diese Relativbewegung 11 ausgeführt, indem die Platte 32 in Richtung der Behälteraufnahme 2 abgesenkt wird. Um die Gummistopfen 5 in einer geraden Bewegung in die Behälter 4 einzudrücken, werden die zwei Linearführungselemente 64 passgenau in zwei Durchgangsbohrungen 24 geführt. Diese Durchgangsbohrungen 24 bilden am unteren Ende der Behälteraufnahme 2 jeweils eine öffnung. Es ist vorteilhaft, die Gummistopfen 5 auf die Behälter 4 abzusenken und den Inhalt der Behälter 4 nicht unnötig zu bewegen. Jedoch ist auch möglich, die Behälteraufnahme 2 zur Ausführung der Relativbewegung 11 anzuheben.

Zusätzlichen zur formschlüssigen Fixierung der Behälter 4 und Gummistopfen 5, weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 vier Ansaugöffnungen 21, 34 auf. So befindet sich in der Behälteraufnahme 2 jeweils eine erste Ansaugöffnung 21 pro Behälter 4 und in der Verschlussaufnahme jeweils eine zweite Ansaugöffnung 34 pro Verschluss 5. Die

beiden ersten Ansaugöffhungen 21 sind als Bohrung in der zweiten Formschlusskontur 23 ausgeführt und befinden sich somit auf Höhe der Behälterkörper 41. Die beiden zweiten Ansaugöffnung 34 befindet sich jeweils in den Taschen 35 über den Stopfenkrägen 51. Mittels der Ansaugöffnungen 21, 34 werden die Behälter 4 bzw. die Gummistopfen 5 mit Unterdruck an der Greifvorrichtung 1 fixiert. Alternativ zu den integrierten Ansaugöffnungen, kann die Greifvorrichtung auch eine aufgesetzte Saugeranlage zum Ansaugen der Behälter 4 und Gummistopfen 5 umfassen. Die Versorgung der Greifvorrichtung 1 mit Unterdruck wird im Folgenden anhand Figur 2 beschrieben.

Es sei angemerkt, dass die Unterdruckansaugung 21 und die formschlüssige Klemmung 22, 23 der Behälter 4 auch alternativ anwendbar sind. So ist es möglich, dass die Behälter 4 entweder nur über eine der Formschlusskonturen 22, 23 oder nur über die Unterdruckansaugung 21 an der Behälteraufnahme 2 fixiert werden. Selbiges gilt für die Gummistopfen 5. Auch diese können durch Formschluss 35, Unterdruck 34 oder einer Kombination aus beiden Möglichkeiten an die Verschlussaufnahme 3 fixiert werden.

Figur 2 zeigt in einer Seitenansicht die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 mit der B ehälter aufnähme 2, der Verschlussaufnahme 3, dem Behälter 4, dem Gummistopfen 5 und den Verbindungselementen 6 nach dem Ausführungsbeispiel. Auf der linken Seite des Behälters 4 befindet sich innerhalb der Behälteraufnahme 2 die erste Ansaugöffnung 21 des linken Behälters 4. über dem Stopfenkragen 51 befindet sich innerhalb der Verschlussaufnahme 3 bzw. der Platte 32 die zweite Ansaugöffnung 34 des linken Gummistopfens 5. Auch wenn Figur 2 nur die beiden Ansaugöffnungen 21, 34 des linken Behälters 4 darstellt, so verfügt, wie bereits beschrieben, die Greifvorrichtung 1 über vier Ansaugöffnungen 21, 34. Jede dieser vier Ansaugöffnungen 21, 34 wird über eine separate Unterdruckleitungen 7 mit einer externen Unterdruckquelle 72 verbunden. Innerhalb der Greifvorrichtung 1 wird jede der vier Unterdruckleitungen 7 mittels der internen Unterdruckverteilung 71 mit einer der vier Ansaugöffnungen verbunden. Da auch die Unterdruckleitungen 7 für die beiden zweiten Ansaugöffnungen 34 der Verschlussaufnahme 3 in die Behälteraufnahme 2 münden, verfügt die interne Unterdruckverteilung 71 zur Durchleitung des Unterdrucks von der Behälteraufnahme 2 zur Verschlussaufnahme 3 über Kanäle im Linearführungselement 64.

Des Weiteren zeigt Figur 2 den Pneumatikzylinder 61 zur Durchführung der Relativbewegung 11. Durch diese lineare Relativbewegung 11 werden die Gummistopfen 5 in die Behälter 4 eingedrückt. Der Pneumatikzylinder 61 umfasst einen hohlen Zylinder, welcher in eine Bohrung in der Behälteraufnahme 2 eingepasst ist. In diesem hohlen Zylinder steckt ein Kolben des Pneumatikzylinders 61. Der Pneumatikzylinder 61 ist doppelwirkend ausgeführt und kann somit die Verschlussaufnahme 3 sowohl druckluftbetrieben senken als auch heben. Aufgrund der doppelwirkenden Ausführung verfügt der Pneumatikzylinder 61 über zwei Pneumatikleitungen 62, welche ihn mit einer externen Druckquelle 63 verbinden. Hier ist anzumerken, dass für den Pneumatikzylinder 61 auch nur eine Pneumatikleitung 62 ausreichend ist. So könnte die Bewegung zum Anheben der Verschlussaufnahme 3 z. B. auch durch eine, in den Pneumatikzylinder 61 integrierte Feder übernommen werden.

Es sei erwähnt, dass der Pneumatikzylinder 61 alternativ anstatt über die Druckquelle 63, über die Unterdruckleitungen 7 mitversorgt werden kann. Ferner kann der Pneumatikzylinder 61 eine der beiden Linearführungselemente 64 ersetzen. In diesem Fall übernimmt der Pneumatikzylinder 61 nicht nur die Hub- und Senkarbeit, sonder sichert zusammen mit dem verbleibenden Linearführungselement 64 die lineare Führung der Verschlussaufnahme 3. Alternativ zum pneumatischen Antrieb der Relativbewegung 11 ist ein hydraulischer oder mechanischer Antrieb möglich.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung der Draufsicht auf die pharmazeutische Anlage 8 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die pharmazeutische Anlage 8 fungiert in einer pharmazeutischen Produktionskette als Transport- und Verschlusseinheit für die Behälter 4. In dieser pharmazeutischen Anlage 8 wird die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 an einem Roboterarm 82 der Handhabungseinheit 81 betrieben. Der Roboterarm 82 bewegt die Greifvorrichtung 1 von einer Bereitstellposition 86 über eine Abschleppposition 85 zu einer Abstellposition 87. Dabei vollführt die Greifvorrichtung 1 mittels des Roboterarms 82 eine bogenförmige Abschleppbewegung wie in Figur 3 durch den Pfeil 83 gekennzeichnet. Eine Sortiervorrichtung 84 richtet die Gummistopfen 5 aus und stellt jeweils zwei Gummistopfen 5 an der Abschleppposition 85 bereit. Die Gummistopfen 5 werden ausgerichtet, damit sie senkrecht stehen und der Stopfenkragen 51 über der Verjüngung 52 ist.

Von der Abstellposition 87 bewegt sich (entgegen dem Pfeil 83) die Greifvorrichtung 1, ohne Behälter 4 und ohne Gummistopfen 5, in Richtung der Abschleppposition 85. Dabei passiert die Greifvorrichtung 1 mit der bogenförmigen Abschleppbewegung die Abschleppposition 85, um die Gummistopfen 5 abzuschleppen. Während des Abschleppvorgangs bleibt die Greifvorrichtung 1 stetig in Bewegung. Die Taschen 35 der Verschlussabschleppeinheiten 31 befinden sich bei diesem Vorgang genau auf Höhe der Stopfenkrägen 51 und somit rutschen die Gummistopfen 5 entlang der bogenförmigen öffnungen 33 in die Taschen 35. In den Taschen 35 werden die Gummistopfen 5 mittels des Unterdrucks an den zweiten Ansaugöffnungen 34 gehalten. Daraufhin bewegt sich die Greifvorrichtung 1 zur Bereitstellposition 86 und nimmt dort zwei Behälter 4, gefüllt mit pharmazeutischer Substanz, auf. Diese Behälter 4 werden sowohl über die beiden Formschlusskonturen 22, 23 als auch über den Unterdruck an den beiden ersten Ansaugöffnungen 21 gehalten. Sofort nach dem Aufnehmen der Behälter 4 führt die Greifvorrichtung 1 die Relativbewegung 11 aus und verschließt somit die Behälter 4. Dabei wird mittels der Druckquelle 63 und den Pneumatikleitungen 62 der Pneumatikzylinder 61 aktiviert. Durch Kontraktion des Pneumatikzylinders 61 senkt sich die Verschlussaufnahme 3 auf die B ehälter aufnähme 2 ab und die Gummistopfen 5 werden in die Behälter 4 gedrückt. Sobald die Gummistopfen 5 in den Behältern 4 stecken, kann der Unterdruck von den zweiten Ansaugöffnungen 34 genommen werden. Zeitgleich mit dem Verschließen der Behälter 4, d.h. zeitgleich mit der Kontraktion des Pneumatikzylinders 61 bewegt der Roboterarm 82 die Greifvorrichtung 1 weiter in Richtung Abstellposition 87. An dieser Abstellposition 87 wird der Unterdruck von den ersten Ansaugöffnungen 21 genommen, und die verschlossenen Behälter 4 werden abgestellt. Die Handhabungseinheit 81 verschließt die Behälter 4 somit ohne Zeitverlust während des Transports der Behälter 4 von der Bereitstellposition 86 zur Abstellposition 87. Da die Abschleppbewegung und die Transportbewegung in derselben konstanten Geschwindigkeit durchgeführt werden, wird die Beschleunigung/Verzögerung der Behälter 4 minimiert und ein überschwappen des Inhalts der Behälter 4 verhindert.

Die Behälter 4 werden direkt an der Bereitstellposition 86 mit pharmazeutischer Substanz befüllt. Sofort nach Beendigung der Abfüllung nimmt die Greifvorrichtung 1 die Behälter 4 auf und beginnt umgehend mit dem Verschließvorgang. Durch dieses sehr schnelle Verschließen wird vermieden, dass die pharmazeutische Substanz verschmutzt wird oder mit der umgebenden Atmosphäre reagiert.

Alternativ zur Aufnahme der Gummistopfen 5 mittels Abschleppbewegung, kann die Aufnahme der Gummistopfen 5 auch getaktet sein. D.h., dass die Greifvorrichtung 1 an der Abschleppposition 83 stehen bleibt, die Gummistopfen 5 aufnimmt und sich dann weiter in Richtung Bereitstellposition 86 bewegt.

Ferner ist erfindungsgemäß vorgesehen, die pharmazeutische Anlage 8 bzw. die Handhabungseinheit 81 innerhalb eines Isolators 88 zu betreiben. Dazu werden die Materialien der pharmazeutischen Anlage 8, der Handhabungseinheit 81 sowie der Greifvorrichtung 1 gemäß den Anforderungen einer Verwendung in dem Isolator 88 gewählt.