Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Information eines Insassen eines Fahrzeugs.

Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeuges ermöglichen eine Fahrerinformation. Bei solchen Verfahren wird eine Mehrzahl von Bildern von Fahrbahnabschnitten der Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigeeinheit wiedergegeben. Insbesondere sollen diese den Fahrer eines Fahrzeugs bei einem Rangier- oder Einparkvorgang unterstützen.

Derartige ^" Verfahren werden bei Einparkhilfen oder Parkdistanzkontrollen verwendet. Diese umfassen mindestens eine Abstandswarnung nach hinten und optional nach vorne. Typischerweise signalisiert zusätzlich ein wiederkehrender Warnton dem Fahrer, welcher Abstand zum Hindernis verbleibt. Mit abnehmender Entfernung steigt beispielsweise die Wiederhoffrequenz des akustischen Signals. Die Einparkhilfe meldet sich erstmals bei einer vorgegebenen Distanz eines Hindernisses zum Fahrzeug. Unterschreitet die Distanz zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug eine minimale Distanz, warnt typischerweise ein Dauerton. Derartige Verfahren basieren häufig auf einer Anzahl an Ultraschallsensoren im vorderen und hinteren Stoßfänger. Ebenso sind Einparkhilfen auf Radarbasis bekannt.

Neben einer akustischen Information zeigen derartige Systeme dem Fahrer eines Fahrzeugs eine Abstandskarte der nahen Umgebung. Bei einer Unterschreitung bestimmter Abstandsschwellen zum Hindernis wird der Fahrer mit unterschiedlichen Farben auf den sich verringernden Abstand hingewiesen. Der Fahrer kann dann, je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs, entscheiden, ob und wie weit er weiterfährt, das Fahrzeug bremst oder lenkt. Die zur Anzeige gebrachten Informationen basieren hierbei ausschließlich auf Abstandsinformationen zwischen einem oder mehreren Hindernissen und dem Fahrzeug.

Eine akustische und/oder visuelle Warnung erfolgt deswegen auch dann, wenn das Fahrzeug beispielsweise korrekt und ohne tatsächliche Kollisionsgefahr an einem Hindernis vorbeifährf-rangiert, wenn der Abstand innerhalb des Erfassungsbereichs des Systems liegt. Auch Objekte, wie z.B. Fußgänger, die sich innerhalb des Erfassungsbereichs etwa quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs oder weg vom Fahrzeug bewegen, erzeugen eine Abstandswarnung, obwohl keine Gefahr droht.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeuges anzugeben, welches eine verbesserte Ausgabe von Warnhinweisen bereit stellt. Es ist weiter Aufgabe der Erfindung, ein Computerprogrammprodukt und eine Vorrichtung zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeugs anzugeben.

Diese Aufgaben werden gelöst durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruches i , ein Computerprogrammprodukt gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 14 und eine Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 15. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Bei dem erfindungsgernäßen Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeuges werden durch eine Sensorik das Umfeld des Fahrzeuges erfasst und Umfelddaten bereitgestellt. Durch eine Recheneinheit werden die on der Sensorik bereitgestellten Umfelddaten verarbeitet, indem für vorgegebene Umfangsabschnitte des Fahrzeugs ein jeweiliger. Abstand zu Objekten ermittelt wird, welche im Umfeld des Fahrzeugs durch die Sensorik erfasst werden bzw. wurden. In Abhängigkeit einer unter Verarbeitung von odometrischen Daten prognostizierten und/oder tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs wird für zumindest einen der vorgegebenen Umfangsabschnitte eine Kollisi- ons ahrscheiniichkeit zwischen einem der ermittelten Objekte und dem Fahrzeug ermittelt. Auf einer Ausgabeeinheit wird das Umfeld des Fahrzeugs dargestellt bzw. ausgegeben, indem für zumindest einen der vorgegebenen Umfangsabschnitte eine Abstandsinformation zwischen diesem Umfangsabschnitt und einem oder mehreren der Objekte durch ein graphisches und/oder akustisches Element ausgegeben wird, wobei das Element zugleich eine Koilisionsinformation über die auf dieses Objekt bezogene Kollistona- wahrscheinlichkeit umfasst.

Unter odometrischen Daten können dabei sämtliche Bewegungsparameter des Fahrzeugs verstanden werden. Insbesondere kann auch eine Lenkrad- oder Radstellung, die aktuelle oder durch den Fahrer oder sonstige Vorrichtungen automatisch angeforderte Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs, wirksames Drehmoment an mindestens einem Rad des Fahrzeugs dazu gezählt werden. Zu den odometrischen Daten können ebenfalls der Obersetzungsgrad eines Automatikgetriebes oder eines Systems zur Lenkkraftverstärkung („Servolenkung") zählen. Diese Grüßen sind in den modernen Systemen variabel und können z.T. stufenlos verändert werden. Besonders vorteilhaft ist die Nutzung von der für nahe Zukunft prognostizierten odometrischen Daten, wie z.B. eine adsteliursg, einzelne Radgeschwindigkeiten, die in, z.B. in 0,5, 1 , 2, 3, 5, 10 Sekunden, eintreten werden. Diese lassen sich aus Formeln, Erfahrungswerten und durch Nutzung von Simulationstechniken und/oder durch die Anwendung der Wahrscheinlichkeitstheorie ermitteln.

Wenn in der vorliegenden Beschreibung von einem Objekt die Rede ist, so sind hierunter auch einzelne Bestandteile eines Objektes zu verstehen.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, nicht nur den Abstand zu Hindernissen zu berücksichtigen, sondern vielmehr die von diesen ausgehende Koiiisionsgefahr akustisch und/oder visuell zur Ausgabe zu bringen. Hierdurch können einerseits unnötige Warnungen vermieden werden, während sich der Fahrer eines Fahrzeugs andererseits auf die Bereiche der Umgebung konzentrieren kann, die eine tatsächliche Kollisionsgefahr in sich bergen. Die Ausgabe einer akustischen und/oder visuellen Information einer Kollisionsgefahr kann hierbei in Abhängigkeit von der im Wesentlichen aktuellen oder künftigen Position eines Hindernisses relativ zum (stehenden oder sich bewegenden) Fahrzeug erfolgen, von welchem dieses Kollisionsrisiko ausgeht. Dies erleichtert beispielsweise die Erfassung einer Situation, in der der ermittelte Abstand zu einem Objekt bei einem herkömmlichen System zu keiner Warnung führen würde, während die Erfindung dieses Objekt, z.B. aufgrund seiner Bewegung, als potentiell für eine Kollision geeignet hält, welche ohne Warnung νο ΓθθΓβΓηΓηΐθίΙ oder nur schwer vermeidbar wäre. Ebenso berücksichtigt das Verfahren Situationen, in denen eine potentielle Kollision bei herkömmlichen Systemen durch eine zu schwache Warnung„verharmlost" wird, was für den Fahrer des Fahrzeugs aufgrund einer potentiellen Kollisionsgefahr jedoch prinzipiell sicherheitskritisch sein kann. Andererseits erzeugt das erfindungsgemäße Verfahren keine ablenkenden oder störenden Warnungen, wenn sich ein Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs der Sensorik relativ z.B. quer zum Fahrzeug oder seitlich längs zum Fahrzeug bewegt ohne es zu gefährden,

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung repräsentiert die Abstandsinformation den Abstand zwischen zumindest einem Teil des Objekts und zumindest einem Teil des Fahrzeugs. Die Kollisionsinformation umfasst zusätzlich eine lokale Einfärbung und/oder eine vorgegebene Textur einer Grafik oder des graphischen Elements. Eine Grafik kann dabei eine Mehrzahl an graphischen Elementen umfassen. Die Abstandsinformation und die oilisi- onsinformation werden für einen jeweiligen Umfangsabschnttt in dem gleichen graphischen und/oder akustischen Element ausgegeben. Beispielsweise kann in zwei unterschiedlichen Fahrsituationen eine identische Abstandsinformation ermittelt und ausgegeben worden sein. Aufgrund unterschiedlicher Kollisionswahrscheinlichkeiten der beiden Fahrsituationen können sich einzelne graphische und/oder akustische Elemente in ihrer Kollisionsinformation durch die lokale Einfärbung und/oder die vorgegebene Textur der Grafik oder des graphischen Elements unterscheiden.

Beispielsweise kann das graphische Element in Form eines Bandes oder einer breiten Linie ausgestaltet sein, die aus einem oder mehreren zusammenhängenden Segmenten besteht, welche ihre Farbe in den Segmenten oder als Farbverläufe entlang des Bandes oder der Linie verändern können. Unterschiedliche Farben repräsentieren hierbei unterschiedliche Kollisionswahrscheinlichkeiterl. Der Farbverlauf könnte beispielsweise von schwarz zu weiß zu grau zu grün zu gelb zu rot variieren. Welche Farben letztendlich zur Visualisierung der Kollisionswahrscheinlichkeit bzw. Darstellung der Kollisionsinformation verwendet werden, kann prinzipiell frei gewählt werden. Ebenso kann die hierbei verwendete Anzahl von unterschiedlichen Farben frei gewählt werden. In bislang verwendeten Systemen werden beispielsweise drei Farben (rot für einen minimalen Abstand, gelb für einen mittleren Abstand und grün für einen großen Abstand zu dem Hindernis) verwendet. Dieser den Fahrern von Fahrzeugen bekannte Farbverlauf könnte beibehalten werden oder optional um weitere Farben oder Farbschattierungen ergänzt werden.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung wird der dargestellte Abstand zwischen einem graphischen Element und Teilen, insbesondere U mfa gsa bsch n itten , des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen den Objekten und den Teilen des Fahrzeugs ausgestaltet. In anderen Worten nähert sich ein graphisches Element der Abbildung des Fahrzeugs im Vergleich zu einer maßstabsgerechten Abbildung der Umgebung überproportional schnell, wenn eine hohe Kollisionsgefahr zwischen dem entsprechenden Objekt und dem Fahrzeug besteht und es nähert sich dem Fahrzeug bei einer Annäherung an das reale Objekt unterproportional oder gar nicht im Vergleich zu einer maßstabsgerechten Abbildung der Umgebung, wenn nur eine geringe oder keine Kollisionsgefahr besteht. Somit wird der Benutzer durch die Annäherung entsprechender Elemente besonders deutlich auf die bestehende oder wachsende Kollisionsgefahr aus einer bestimmten Richtung hingewiesen. Solche graphischen Elemente können mit einer maßstabsgerechten Abstandsdarstellung durch andere Grafikelemente, welche als Teile derselben Grafik ausgestaltet werden können, kombiniert werden.

In einer eiteren zweckmäßigen Ausgestaltung werden die Kollisionsinformationen zu dem zumindest einen Objekt und/oder die Abstandsinformation zu diesem Objekt durch eine oder mehrere im Fahrzeug erzeugte Schallquellen ausgegeben, wobei eine virtuelle, für den Benutzer wahrnehmbare Richtung der Schallquelle der Richtung entspricht, aus der eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Objekt einen vorbestimmten Wert überschreitet und eine aus dieser Richtung für den Benutzer hörbare Lautstärke in Abhängigkeit von dem Maß der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem oder den Objekten verändert wird. Eine wahrnehmbare Richtung der Schallquelle kann mittels einer Anpassung der Phasen mindestens zweier vom Akustiksystem des Fahrzeugs erzeugen Tönen erreicht werden. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dem Fahrzeuginsassen bzw. Fahrer des Fahrzeugs eine ortsaufgelöste, akustische Information über eine drohende Kollisionsgefahr zu vermitteln. Die akustische Warnung kann in Verbindung mit einer visuellen Warnung, aber auch für sich alleine zum Einsatz kommen.

Weiter kann eine für zumindest einen Fahrzeuginsassen akustisch wahrnehmbare virtuelle Hinderniskarte erzeugt werden, die zumindest zwei oder mehrere unterschiedliche akustische Darstellungen enthält, die zur gleichen Zeit dargestellt werden. Im Gegensatz zu Parkdistanzkontrolien, bei denen lediglich eine Unterscheidung akustischer Töne zwischen Hindernissen vorne und hinten bekannt ist, können mit Mitteln der Phasenverschiebung - ähnlich wie bei einem Dolby Surround-Lautsprechersystem - viele klar im Raum positionierte akustische Objekte mit wahrnehmbarem Winkel und Abstand erzeugt werden. Hierdurch wird die Detailliertheit der Warnung verbessert. In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung weisen die virtuellen Schallquellen durch ihre wahrnehmbare Position im Raum einen Fahrzeuginsassen auf die Teile der Fahrzeugoberfläche hin, die eine Kollisionswahrscheinlichkeit größer als ein oder mehrere vorgegebene Werte aufweisen. Dem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs, wird hiermit durch eine rein akustische Information derjenige Umfangsab- schn ^' rtt des Fahrzeugs signalisiert, welcher einer drohenden Kollision ausgesetzt ist. Die vorgegebenen Werte können hierbei durch Versuche oder rechnerisch ermittelt und in einer Datenbank hinterlegt worden sein. Die entsprechenden Werte können für jeden Um- fangsabschnrtt separat ermittelt und individuell vorgehalten sein. Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung bezieht sich die Ermittlung der Kollisionswahrscheinlichkeiten auf bestimmte Stellen der Fahrzeugoberfläche. D.h., es wird nicht nur das Maß der drohenden Gefahr, sondern auch die Stelle des Fahrzeugs an seiner Oberfläche ermittelt und dargestellt, die von dieser Kollisionsgefahr betroffen sein könnte. Diese Ausgestaltung wird dadurch realisiert, dass bei der Ermittlung der Kollisionsinformation auch die betreffenden Stellen der Fahrzeugoberfläche ermittelt werden. Somit entsteht ein für den Benutzer verständlicher Zusammenhang zwischen Kolsionsgefahren und bestimmten Teilen des Fahrzeugs, die von einer Kollision betroffen werden können.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung erfolgt die Darstellung der Kollisionsinformatton in Abhängigkeit von der aktuellen und/oder prognostizierten, künftigen Position des Objekts, von welchem ein Kollisionsrisiko ausgeht, relativ zu dem Fahrzeug. Hierdurch ist ein Fahrzeuginsasse, insbesondere der Fahrer, in der Lage, auf einfache Weise intuitiv zu erfassen, an bzw. in welchem Bereich des Fahrzeugs Gefahr droht.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung wird das Umfeld des Fahrzeugs in Bezug auf ein Raumsegment in Abhängigkeit eines automatisch erfassten Maßes für die Fahreraufmerksamkeit bezüglich dieses Raumsegments dargestellt. Fährt das Fahrzeug beispielsweise rückwärts und der Fahrer beobachtet entweder direkt, über einen Spiegel oder eine andere Anzeigevorrichtung den rückwärtigen Teil des Fahrzeugs, so wird diese Beobachtung des Fahrers erfasst und eine das Kollisionsrisiko und die Abstände umfassende Abstands- und Kollisionsinformation für diesen erfassten Bereich ausgegeben. Hierdurch wird der Fahrer bei der Durchführung einer gegenwärtigen, tatsächlichen Fahrbewegung Im Hinblick auf drohende Gefahren unterstützt. Es ist zweckmäßig, wenn die Umfelddaten für einen Bereich von höchstens 10 m, insbesondere 5 m, am meisten bevorzugt 2 m, vom Fahrzeug erfasst werden. Hierdurch eignet sich das Verfahren nicht nur als Parkdistanzkontrolle für Einparkvorgänge oder der Fahrzeugbewegung in Engstellen, sondern kann beispielsweise auch für einen erweiterten Bereich, beispielsweise beim Einfahren in Kreuzungen, beim Ausfahren aus einer Einfahrt und dergleichen, genutet werden.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn die Umfelddaten für einen oder zwei Bereiche um das Fahrzeug erfasst werden, die jeweils einen geometrisch zusammenhängenden Bereich bilden, der in seiner Form im Wesentlichen der Fahrzeugkontur an den entsprechenden Stellen folgt. Hierdurch ist die Erfassung der Relativbewegung des Objekts/Hindernisses zu dem Fahrzeug verbessert. Vor Allem erhält der Benutzer des Fahrzeugs eine leicht zu interpretierende und zugleich umfassende Karte, die zugleich nach Abstand, Winkel und jeweiliger Kollisionswahrscheinlichkeit aufgelöst ist und zugleich nur eine relativ geringe Anzahl der Grafiken enthält und trotzdem ohne spezielles Fachwissen verständlich ist. Somit ergibt sich ein Vorteil gegenüber denkbaren Fernfeldsystemen, wie z.B. eine Weiterbildung von einem ACC-System (Automatic Cruise Controi), welches seine Warnungen ebenfalls in Abhängigkeit der Kollisionswahrscheinlichkeit variieren kann.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn die Umfelddaten für Fahrzeuggeschwindigkeiten von höchstens 25 km/h, insbesondere 15 km/h, am meisten bevorzugt 7 km/h, erfasst werden. Dieser Geschwindigkeitsbereich umfasst neben dem Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke oder dem langsamen Befahren von Engstellen auch solche Geschwindigkeiten, mit denen das Fahrzeug beispielsweise in eine Kreuzung bewegt wird und dergleichen.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn die graphische Darstellung der Abstandsinformation und der Kollisionsinformation auf einer mobilen Einheit erfolgt, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet und insbesondere zur Fernsteuerung des Fahrzeugs dienen kann. Somit können die Kollisionswahrscheinlichkeiten z.B. rund um das Fahrzeug auch dann überwacht und beherrscht werden, wenn das Fahrzeug, insbesondere bei einem Einparkvorgang ferngesteuert wird oder ein zumindest teilautomatischer Rangier- oder Einparkvorgang ausgeführt wird. Der Benutzer kann somit nicht nur das Vorhandensein von Objekten (wie z.B. bei einer denkbaren Darstellung einer Abstandskarte auf einer Mobilen Einheit), sondern das Maß der von diesen Objekten ausgehenden Kollisionswahrscheinlichkeit, insbesondere bezogen auf die Position relativ zum Fahrzeug, erfassen.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn die graphische und/oder akustische Darstellung auch zumindest ein automatisch ermitteltes, vorgeschlagenes Manöver oder eine Manöverkombination enthält. Dieses Manöver kann insbesondere ein Bremsvorgang, ein Ausweichmanöver, eine Gangumschattung etc. beinhalten. Eine Manöverkombination kann als eine Reihenfolge von Manövern dargestellt werden, die in Form von Handlungsanweisungen oder in Form des zu erzielenden Resultats dieser Manöver dargestellt werden können. Ein Ausweichmanöver kann dabei als eine empfohlene Trajektorie, Lenkrichtung und/oder Lenkintensität dargestellt werden. Dabei können auch solche Manöver dargestellt werden, die automatisch vom Fahrzeug sofort oder nach einer Rückbestätigung durch den Benutzer eingeleitet werden können.

Die automatische Ermittlung eines Manövers kann derart erfolgen, dass Manöver oder

Manöverkombinationen mit einer insgesamt relativ niedrigen Kollis nswahrscheinlichkeit automatisch ermittelt und eine oder mehrere Manöver nach vorausbestimmten Kriterien ausgewählt und dargestellt werden.

Als eine akustische Darstellung eines empfohlenen oder automatisch eingeleiteten

Bremsvorgangs kann ein bestimmtes warnendes, insbesondere ein sich in der Wahrnehmung des Benutzers annäherndes, Geräusch sein. Die Annäherung kann als eine wahrgenommene Veränderung des akustischen Elements und/oder Veränderung seiner Frequenzanteile und/oder Intensität dargestellt werden.

Als eine akustische Darstellung eines empfohlenen oder automatisch eingeleiteten Lenkvorgangs kann insbesondere ein sich im Raum in die entsprechende Richtung bewegendes akustisches Element dargestellt werden. Hierzu kann entweder die für den Benutzter wahrnehmbare Position eines entsprechenden akustischen Elements, die z.B. durch die Veränderung der Phasenverschiebung realisiert wird, verändert werden oder jeweils immer neue akustische Elemente nacheinander in unterschiedlichen wahrnehmbaren Positionen erzeugt werden, so dass der Benutzer, insbesondere der Insasse des Fahrzeugs eine Art Links- oder Rechtsdrehung des akustischen Elements bzw. seiner Position wahr- nimmt. Die Links- und Rechtsdrehung kann dabei auch einen konkreten Lenkwinkel und/oder die Dringlichkeit, mit der das Manöver durchgeführt werden soll, beinhalten.

Von der Erfindung ist weiter ein Computerprogrammprodukt umfasst, das direkt in den internen Speicher eines digitalen Rechners geladen werden kann und Softwarecodeabschnitte umfasst, mit denen die Schritte des oben beschriebenen Verfahrens ausgeführt werden, wenn das Produkt auf dem Rechner läuft. Unter dem Rechner werden insbesondere ein oder mehrere, miteinander interagierende Steuergeräte verstanden, weiche mit den entsprechenden seneorischen Mitteln zur Erfassung der Abstandsinformation sowie zur Berechnung der Kollisionswahrscheinlichkeit benötigt werden.

Die Erfindung umfasst ferner eine Vorrichtung zur rechnergestutzten Verarbeitung des

Nahfeldes eines Fahrzeugs, Die Vorrichtung umfasst eine Sensorik zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs und von Umfelddaten, Eine Recheneinheit ist zur Verarbeitung der von der Sensorik bereitgestellten Umfelddaten vorgesehen, wobei die Recheneinheit dazu ausgebildet ist, für vorgegebene Umfangsabschnitte des Fahrzeugs einen jeweiligen Abstand zu Objekten zu ermitteln, welche im Umfeld des Fahrzeugs durch die Sensorik erfasst werden bzw. wurden. Die Recheneinheit ist weiter dazu ausgebildet, in Abhängigkeit einer unter Verarbeitung von odometrischen Daten prognostizierten und/oder tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs für zumindest einen der vorgegebenen Umfangsabschnitte eine Koilisionswahrscheinlichkert zwischen einem der ermittelten Objekte und dem Fahrzeug zu ermitteln. Eine Ausgabeeinheit ist zur Darstellung bzw. Ausgabe des Umfelds des Fahrzeugs vorgesehen, wobei die Ausgabeeinheit dazu ausgebildet ist, für zumindest einen der vorgegebenen Umfangsabschnitte eine Abstandsinformation zwischen diesem Umfangsabschnitt und einem oder mehreren der Objekte durch ein graphisches und/oder akustisches Element auszugeben, wobei das Element zugleich eine Kollisionsinformation über die Kollisionswahrscheinlichkeit umfasst

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist die gleichen Vorteile auf, die vorstehend in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben wurden.

Die Erfindung wird nachfolgend näher anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein in einer Anzeigevorrichtung schematisch dargestelltes Fahrzeug sowie graphische Elemente zur Information eines Benutzers, insbesondere eines Insassen des

Fahrzeugs bezüglich für das Fahrzeug potentiell gefährlicher Objekte,

Fig. 2 eine weitere schematische Darstellung zur Information des Benutzers, insbesondere des Insassen eines Fahrzeugs,

Fig. 3 eine alternative schematische Darstellung zur Information des Benutzers, insbesondere eines Insassen eines Fahrzeugs, und

Fig. 4 eine weitere, alternative schematische Darstellung zur Information eines Benutzers, insbesondere eines Insassen eines Fahrzeugs bezüglich eines potentiell gefährlichen Objekts.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines in einer Vogelperspektive dargestellten Fahrzeugs 110 in einer Anzeigevorrichtung 100, welche insbesondere in einem Fahrzeug angeordnet ist. Bei der Anzeigevorrichtung 100 handelt es sich um eine beliebige Vorrichtung, mit der Bilder visuell darstellbar sind. Insbesondere kann diese in Gestalt eines Flachbildschirmdisplays, eines Head-Up-Displays, eines 3D-Displays oder einer Projektionsvorrichtung ausgebildet sein. In einer bevorzugten Variante ist die Anzeigevorrichtung ein zentrales Fahrzeugdispiay. Unter dem Begriff des Fahrzeugs wird insbesondere ein Kraftfahrzeug verstanden. Prinzipiell könnte mit dem Begriff des Fahrzeugs auch ein Motorrad, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug und dergleichen gemeint sein.

Lediglich beispielhaft unterteilt sich der Bildschirm der in Fig. 1 dargestellten Anzeigevorrichtung 100 in einen Informationsbereich 101, in dem das bereits erwähnte Fahrzeug 110 dargestellt ist, und einen Statusbereich 102. Der Statusbereich 102 ist lediglich optional und dient im vorliegenden Ausführung sbeispiel zur Anzeige unterschiedlicher anderer gegenwärtig gewählter Funktionen des Fahrzeugs. Diese können beispielsweise eingestellte Klimatisierungsparameter, Informationen zu aktuellen Entertainmentquellen, wie z.B. Radiosender, CD, Titel usw., bestimmte Verkehrsinformationen, Informationen über, über ein Kommunikationsendgerät empfangene Nachrichten, die Empfangsfeldstärke des Kommunikationsendgeräts zu einem außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Sender, die Uhrzeit usw. sein. Die in dem Statusbereich 102 enthaltenen Informationen sind für die vorliegende Erfindung und deren Beschreibung von lediglich untergeordnetem Interesse.

Das in dem Informationsbereich 101 dargestellte Fahrzeug soll insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs dabei helfen, im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Objekte, mit denen das Fahrzeug kollidieren könnte, zu visualisteren, um somit vor Kollisionen zu warnen. Hierzu werden in dem Informationsbereich 101 der Anzeigevorrichtung 00 für einen vorderen Teil 1 des Fahrzeugs 110 und einen hinteren Teil 112 des Fahrzeugs 110 graphische Elemente 115, 116 dargestellt.

Die graphischen Elemente 115, 118 werden auf Basis von Informationen erzeugt, die durch eine das Umfeld des Fahrzeugs erfassende Sensorik, hier im vorderen und hinteren Teil des Fahrzeugs, erfasst wurden. Beispielsweise kann die Sensorik hierzu eine Anzahl an Ultraschallsensoren verfügen, die über den vorderen und den hinteren Stoßfänger jeweils verteilt.sind. Ebenso könnte die Sensorik kamerabasiert sein. Beispielsweise könnten eine oder mehrere Kameras im Bereich des vorderen Stoßfängers sowie im Bereich des hinteren Stoßfängers zur Erfassung des Umfelds vorgesehen sein. Prinzipiell könnten die Kameras an beliebigen Stellen im Fahrzeug angeordnet sein, sofern sich hiermit ein zu überwachender Umfangsabschnitt des Fahrzeugs überwachen lässt.

Die von der Sensorik bereitgestellten Umfelddaten werden durch eine in der Figur nicht näher dargestellte Recheneinheit, beispielsweise ein oder mehrere Steuergeräte des Fahrzeugs, verarbeitet. Hierzu wird für vorgegebene Umfangsabschnitte des Fahrzeugs insbesondere ein jeweiliger Abstand zu Objekten ermittelt, welche im Umfeld des Fahrzeugs durch die Sensorik erfasst werden bzw. wurden.

Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 ist der vordere Stoßfänger in vier Umfangsabschnitte unterteilt, welche auf beispielhaft vier Sensor-Erfassungsbereichen 120, 124, 128, 132 beruhen. In entsprechender Weise ist der hintere Teil 112 des Fahrzeugs ebenfalls in vier Umfangsabschnitte unterteilt, wobei auch diese aus beispielhaft vier Sensor- Erfassungsbereichen 140, 144, 148, 152 resultieren. Für jeden der Sensor- Erfassungsbereiche 120, 124, 128, 132 sowie 140, 144, 148, 152 sind in der Anzeigevorrichtung 100 jeweils drei Abstandsfelder 121 bis 123, 125 bis 127, 129 bis 131 , 133 bis 135, 141 bis 143, 145 bis 147, 149 bis 151 , 153 bis 155 dargestellt. Je näher ein Ab- Standsfeld dem vorderen bzw. hinteren Teil 111 , 112 des Fahrzeugs 110 ist, desto geringer ist die Distanz zu diesem.

Eine derartige Darstellung ist beispielsweise von Parkdistanzkontroiien bekannt, wobei die Abstandsfelder in Abhängigkeit des Abstände eines Objekts im jeweiligen Sensor- Erfassungsbereich je nach Kritikalität in unterschiedlichen Farben eingefärbt werden. Wird beispielsweise ein Objekt durch die Sensorik von dem rechten äußeren Sensor- Erfassungsbereich in Fahrtrichtung 120 delektiert, so wird zunächst das Abstandsfeld 123 eingefärbt. Beispielsweise wird hierdurch dem Fahrer signalisiert, dass sich das Objekt in einer Entfernung oberhalb einer vorgegebenen Schranke, beispielsweise oberhalb von 1 ,50 m, zu dem Fahrzeug befindet. Nähert sich das Fahrzeug durch eigene Bewegung an das Objekt oder das Objekt durch eine Bewegung auf das Fahrzeug zu, so wird der Abstand geringer, wodurch dann das Abstandsfeld 122 eingefärbt wird. Hierbei kann entsprechend den Farben einer Ampel das Abstandsfeld 122 beispielsweise gelb eingefärbt werden. Dies signalisiert dem Fahrer, dass sich das Objekt beispielsweise in einem Bereich zwischen 0,5 und 1 ,5 m zum Fahrzeug befindet. Wird dieser Abstand weiter unterschritten, so wird das Abstandsfeid 121 , beispielsweise in rot gefärbt, um dem Fahrer eine von dem oder zu dem Objekt ausgehende Gefahr zu signalisieren. Die Einfärbung jeweiliger Abstandsfeider kann vollständig oder partiell erfolgen .

Im Unterschied zu dieser bekannten Vorgehensweise wird durch das erfindungsgemäße Vorgehen nicht der große Abstand zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug für einen bestimmten Umfangsbereich des Fahrzeugs visualisierf, sondern es wird zusätzlich in Abhängigkeit einer unter Verarbeitung von odometrischen Daten prognostizierten und/oder tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs für die vorgegebenen, d.h. überwachten Umfangsabschnitte des Fahrzeugs, eine Kolltsionswahrscheinlichkeit zwischen einem ermittelten Objekt und dem Fahrzeug ermittelt. Anschließend wird auf der Anzeigevorrichtung 100 eine Visualisierung dergestalt vorgenommen, dass für relevante Umfangsabschnitte die Abstandsinformation zwischen diesem Umfangsabschnitt und dem Objekt mit einer Kollisionsinformation über die Kollisionswahrscheinlichkeit mit diesem Objekt kombiniert wird. Somit ergibt sich ein sehr großer Vorteil in der Wahrnehm barkeit der Grafik durch den Benutzer. Der Benutzer kann so z.B. mit einem Blick auf die Darstellung sowohl die geometrischen Aspekte der Objektkonstellation in der Umgebung des Fahrzeugs als auch die von diesen Objekten potentiell ausgehender Gefahr, insbesondere stufenlos oder in mehreren Abstufungen, mit denselben graphischen und/oder akustischen Elementen dargestellt wird. Da bei der Bedienung eines Fahrzeugs eine schnelle Erfassung der Situation oft essentiell wichtig zur Vermeidung von Unfällen ist, ergibt sich neben einem Zugewinn an Komfort und Souveränität auch ein Sicherheitsgewinn für die Fahrzeuginsassen und für die Objekte in der Umgebung,

Bei einer herkömmlichen Parkdistanzkontrolle führt beispielsweise bei einem stehenden

Fahrzeug und aktiver (Abstände-) Sensorik die Bewegung eines Fußgängers quer z.B. zum vorderen Tei! des Fahrzeugs, zu einem Aktivieren der Abstandsfelder. Je nachdem, in welcher Entfernung der Fußginger quer zum vorderen Teil des Fahrzeugs läuft, können hierbei auch die ersten Abstandsfelder 121, 125, 129, 133 eine Warninformation anzeigen, obwohl weder für den Fußgänger noch für das Fahrzeug eine Gefahr droht. Das erfindungsgemäße Verfahren erkennt, dass sich ein Objekt, im Beispiel der Fußgänger, quer zum Fahrzeug bewegt, wodurch hier keine Gefahr einer Koliision besteht. Dies führt dazu, dass eine entsprechende Visualisierung der Abstandsunterschreitung in einem der Abstandsfelder unterbleibt oder in einer Form erfolgt, die dem Fahrer des Fahrzeugs lediglich das Vorhandensein eines Objekts, aber keine von diesem ausgehende Gefahr signalisiert.

Um dies zu realisieren wird nicht lediglich der Abstand zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug ermittelt, sondern es werden auch die Eigenbewegung des Fahrzeugs und/oder eine eventuelle Bewegung des Objekts messtechnisch erfasst und berücksichtigt. Wenn in dieser Beschreibung von einer Bewegung die Rede ist, so ist hierunter das Erfassen der Richtung sowie der Geschwindigkeit der Bewegung zu verstehen.

Zusätzlich oder alternativ zu der visuellen Information des Fahrers des Fahrzeugs könnte eine akustische Information erfolgen. Beispielsweise kann die Kollfsionsinformation zu einem Objekt und/oder die Abstandsinformation zu diesem Objekt durch eine oder mehrere im Fahrzeug erzeugte Schallquellen ausgegeben werden, wobei eine virtuelle, für den Benutzer wahrnehmbare Richtung der Schallquelle der Richtung entspricht, aus der eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem Objekt einen vorbestimmten Wert überschreitet und eine aus dieser Richtung für den Benutzer hörbare Lautstärke in Abhängigkeit von dem Maß der Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt verändert wird. Hierzu ist es lediglich erforderlich, dass in dem Fahrzeug - ähnlich einem Dolby Sur- round Sound-System - eine Mehrzahl an Lautsprechern im vorderen und rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs vorzusehen, so dass virtuelle Schallquellen erzeugt werden können. Eine wahrnehmbare Richtung der Schallquelle kann mittels einer Anpassung der Phasen mindestens zwei vom Akustiksystem des Fahrzeugs erzeugten Tönen erreicht werden.

Insbesondere kann dabei auch vorgesehen sein, dass eine für den Fahrzeuginsassen akustisch wahrnehmbare virtuelle Hinderniskarte erzeugt wird, die wenigstens zwei unterschiedliche akustische Darstellungen enthält, die zur gleichen Zeit dargestellt werden. Auch hier können mit den Mitteln der Phasenverschiebung - wie bei Dolby Surround - viele klar im Raum positionierte akustische Objekte mit wahrnehmbarem Winkel und Abstand erzeugt werden. Im Gegensatz zu den von Parkdistanzkontrollen erzeugten Tönen erfolgt bei der vorliegenden Erfindung eine Warnung von dem Umfangsabschnitt des Fahrzeugs her, in dem eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem anderen Objekt besteht. Wie erläutert, können akustische und visuelle Darstellungen in dem Fahrzeug miteinander kombiniert sein. Dadurch, dass selektiv kritische Bereiche hervorgehoben bzw. akustisch hervorgehoben werden, ist die von einem Fahrer des Fahrzeugs vorzunehmende Interpretation bezüglich gefährlicher Objekte verringert.

Durch ihre wahrnehmbare Position im Raum können die virtuellen Schallquellen den Fahrer des Fahrzeugs auf die Teile der Fahrzeugoberfläche hinweisen, die eine Kollisions- wahrscheiniichkeit größer als ein oder mehrere vorgegebene Werte aufweisen.

Die Kollisionsinformation kann für verschiedene Punkte, d.h. verschiedene Umfang sab- schnitte berechnet werden, indem jeweils mehrere zeitliche Messwerte der Sensorik verarbeitet werden. Es kann eine lineare Interpolation der Kollisionspunkte erfolgen. Ebenso ist es möglich, eine Spline-Interpolation der Kollisionspunkte vorzunehmen. Insbesondere wird eine zeitliche Betrachtung der Messwerte vorgenommen, beispielsweise für die letzten fünf Messwerte. Hierdurch ergibt sich ein Messwertverlauf, aus dem eine Kollisionswahrscheinlichkeit und damit die Kollisionsinformation für einen bestimmten Umfangsabschnitt des Fahrzeugs ermittelt werden kann.

Fig. 2 zeigt ein weiteres Beispiel, auf welche Weise eine kombinierte Abstands- und Kollisionsinformation auf einer beschriebenen Anzeigevorrichtung (wie in Fig. 1) visualisiert werden kann. Gemäß dieser Ausgestaltung sind die graphischen Elemente 215, 218 in Form eines Bandes oder einer breiten Linie ausgestaltet. Jedes graphische Element besteht beispielhaft aus fünf zusammenhängenden Segmenten 220 bis 224 bzw. 240 bis 244. Die Segmente können ihre Farbe entlang des Bandes oder der breiten Linie ändern, in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisions- und Abstandsinformation, Beispielsweise geht für einen Umfangsabschnitt, dem das Segment 221 , das in Fahrtrichtung vorne rechts zu dem Fahrzeug 210 sich befindet, zugeordnet ist, eine erhöhte Kollisionsgefahr aus. Dies kann einerseits durch eine Warnfarbe, beispielsweise rot, signalisiert werden. Andererseits wird durch einen sich verringernden Abstand der Linie im Bereich des relevanten Segmentes eine zusätzliche visuelle Information gegeben, dass aus diesem Bereich eine Kollisionsgefahr droht. Die Kollisionsgefahr kann dabei aufgrund einer Bewegung des Fahrzeugs selbst, aber auch aufgrund einer Bewegung des dem Segment 221 zugeordneten Objekts hervorgerufen sein.

Die Wahl der Farbe der einzelnen Segmente 220 bis 224 und 240 bis 244 sollte derart sein, dass der Fahrer des Fahrzeugs intuitiv eine ihm drohende Kollision wahrnimmt. Entsprechend der ihm bekannten Farbgebung könnte rot eine unmittelbare Gefahr, gelb eine drohende Gefahr und grün keine Gefahr bedeuten. Es ist möglich, zwischen den einzelnen Farben und/oder den benachbarten Segmenten 220 bis 224 bzw. 240 bis 244 Farbübergänge vorzusehen. Es ist im Gegensatz zu einem bereits erwähnten bekannten Einparksystem möglich, dass die Grafikelemente, die sich näher zum Fahrzeug befinden, eine kleinere Warnstufe als Grafikelemente, die sich weiter vom Fahrzeug befinden zeigen, je nachdem aus welcher Richtung und in welchem Abstand eine reale Kollisionsgefahr besteht.

Darüber hinaus können auch wertere Farben, wie z.B. schwarz, weiß und grau vorgesehen sein, die eine wertere Abstufung der Gefahrensignalisierung ermöglichen. Prinzipiell sind bei der Anzahl der zu verwendenden Farben, dem einer einzelnen Farbe beigemessenen Informationsgehalt sowie eventuellen Farbübergängen keinerlei Einschränkungen gesetzt. Zur Visualisierung der Kollisionsinformation könnte ebenso die Textur des Bandes bzw. der Linie variiert werden.

Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem das Fahrzeug 310 mit seinen vorderen und seinen hinteren Teil 311 , 312 wiederum von oben in einer Vogelperspektive in einer nicht näher dargestellten Anzeigevorrichtung zur sehen ist Neben den bereits beschriebenen graphischen Elementen 315, 316, die lediglich beispielhaft wiederum dem vorderen und hinteren Teil 311 , 312 des Fahrzeugs 310 zugeordnet sind, sind in diesem Ausführungsbeispiel zusätzlich um das Fahrzeug angeordnete Umfangsabschnitte 350 dargestellt. Während die Umfangsabschnitte 350 im vorderen und hinteren Teil 311 , 312 des Fahrzeugs 310 in etwa gleich groß ausgebildet sind, erstreckt sich längs der Fahrzeugseiten lediglich ein einziger Umfangsabschnitt. Diese Darstellung ist lediglich beispielhaft. Prinzipiell kann die Anzahl der Umfangsabschnitte beliebig unterteilt und längs des Umfangs des Fahrzeugs angeordnet werden. Die Anzahl und Größe der Umfangsabschnitte hängt im Wesentlichen von der in einem Fahrzeug vorgesehenen Sensorik und damit der Möglichkeit ab, einzelne Umfangsabschnitte aufzulösen.

Mit dieser in Fig. 3 illustrierten Darstellung kann eine dem Fahrer bekannte Darstellung von Parkassistenzsystemen kombiniert werden mit einer dem Fahrzeug zugeordneten Darstellung, die unmittelbar eine Gefahr für einen bestimmten Umfangsabschnitt signalisiert. Dabei kann auf das vorhin beschriebene Farbschema zurückgegriffen werden, d.h. ein besonders gefährdeter Umfangsabschnitt 350 wird beispielsweise rot gegenüber den übrigen Umfangsabschnitten hervorgehoben. Die Farbe bzw. Textur der Umfangsabschnitte 350 zur Signalisierung einer Kollisionsinformation kann gleichzeitig mit einer entsprechenden Einfärbung oder einer Abstandsinformation in einem der graphischen Elemente 315, 316 kombiniert werden. Beispielsweise wird durch die graphischen Elemente 315 in bekannter Weise die Abstandsinfonmation - gegebenenfalls mit einer zusätzlichen Farbinformation zur Signalisierung bestimmter Abstandsunterschreitungen - illustriert. Die Kollisionsinformation ist in den Umfangsabschnitten, die dem Fahrzeug zugeordnet sind, dargestellt.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in Fig. 4 dargestellt, in welchem die graphischen E!emente 415, 416 in Gestalt von U-förmigen Bindern bzw. Linien um den vorderen bzw. hinteren Teil 411 , 412 des Fahrzeugs 410 ausgebildet sind. Besteht keine Abstandsunter- schreitung und gleichzeitig keine Kollisionswahrscheinlichkeit, sind die graphischen Elemente 415, 416 in Gestalt von, dem Verlauf des Fahrzeugs angenäherten, Bändern ausgebildet. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 4 besteht eine Kollisionsgefahr für den rechten vorderen Stoßfänger. Hierdurch verändert das vordere graphische Element 415 seine Gastätt derart, dass durch eine Einschnürung 421 , gegebenenfalls kombiniert mit einer entsprechenden Farbinformation oder Änderung der Textur des Bandes, auf einen sich verringernden Abstand bei gleichzeitiger Kolsionsgefahr hingewiesen wird.

Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Fahrerinformation, welche visuell und/oder akustisch erfolgen kann, erfolgt in Abhängigkeit von der aktuellen und/oder prognostizierten, künftigen Position des Fahrzeugs und/oder eines Objekts, von welchem ein Kollisionsrisiko ausgeht, relativ zu dem Fahrzeug.

In einer weiteren Abwandlung der beschriebenen AusführungsbespieSe kann die generierte Darstellung gegebenenfalls durch ein oder mehrere Warnhinweise ergänzt werden, welche die Kennzeichnung einer möglichen Kollisionsstelle von einem oder mehreren Teilen des Fahrzeugs, insbesondere von Türen und/oder Klappen des Fahrzeugs, mit einem oder mehreren Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs umfassen. Die Warnhinweise können z.B. als ein graphisches, insbesondere räumlich wirkendes Symbol ausgestaltet werden. Ein Warnhinweis kann derart in die Darstellung integriert werden, dass der räumliche Bezug zwischen dem Objekt, von welchem die Gefahr ausgeht, und der potentiell gefährdeten Stelle des Fahrzeugs visualisiert wird. Ein Wamhinweis kann beispielsweise an einer Stelle zwischen einem Hindernis und dem potentiell gefährdeten Fahrzeugbereich, z.B. einer Fahrzeugtür, dargestellt werden, z.B. an der Stelle eines möglichen Schadens, der beim unvorsichtigen Aufmachen der Tür entstehen kann.

Es kann femer vorgesehen sein, dass das Umfeld des Fahrzeugs in Bezug auf ein Raumsegment in Abhängigkeit eines automatisch erfassten Maßes für die Fahreraufmerksamkeit bezüglich dieses Raumsegments dargestellt wird. Dies bedeutet beispielsweise, es wird die Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs erfasst. Die Recheneinheit des Fahrzeugs interpretiert dies derart, dass der oder die in Blickrichtung liegenden Umfangsab- schnrtte des Fahrzeugs derzeit im besonderen Fokus des Fahrers sind. Somit wird dem Fahrer für diesen oder diese Umfangsabschnitte eine bezüglich eines Kollisionsrisikos relevante Information ausgegeben.

Die beschriebene kombinierte Abstands- und Koilisionsinformation kann nicht nur vorteilhaft beim Einparken oder Rangieren verwendet werden. Ebenso ist es möglich, Abstandsinformation und miteinander korrelierte Kollisionsinformation im Nahfeld des Fahrzeugs in einem Bereich von bis zu 10 m zu verwenden. Bevorzugt wird das Verfahren für Distan- zen von weniger als 5 m, am meisten bevorzugt von weniger als 2 m, verwendet. Welche Distanzen verarbeitet werden können, hängt im Wesentlichen von der in dem Fahrzeug eingesetzten Sensorik ab.

Ebenso bestimmt die Sensorik, bis zu welchen Geschwindigkeiten das erfindungsgemäße System sinnvoll eingesetzt werden kann. Es ist zweckmäßig, wenn die Umfelddaten für Fahrzeuggeschwindigkeiten von höchstens 25 km h erfasst werden. Insbesondere werden Geschwindigkeiten von höchstens 15 km/h und bevorzugt von 7 km/h erfasst, um den Fahrer insbesondere bei den oben erwähnten Einpark- und Rangiervorgängen bestmöglich unterstützen zu können.

Die in Verbindung mit Fig. 1 beschriebene Anzeigevorrichtung muss nicht notwendigerweise fester Bestandteil des Fahrzeugs sein. Ebenso kann es sich bei der Anzeigevorrichtung um eine mobile Einheit handeln, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet und zur Fernsteuerung des Fahrzeugs dienen kann.

Die Erfindung schafft somit eine intelligente akustische und/oder visuelle Information für Insassen eines Fahrzeugs, die bei der Ausgabe der Informationen im Nahfeld des Fahrzeugs auf überflüssige Warnungen verzichtet. Darüber hinaus ermöglicht diese eine Darstellung und/oder akustische Ausgabe der Kritikalität eines Rangiermanövers in einer für das Fahrzeug leicht verständlichen Form.

Das verbesserte Verfahren zur Darstellung des Nahfeldes eines Fahrzeugs basiert darauf, nicht nur den Abstand zu Hindernissen, sondern vielmehr die von diesen ausgehende Kollisionsgefahr mit ihrer entsprechenden räumlichen Auflösung darzustellen. Durch die lokale Einfärbung und oder Veränderung der Textur einer Grafik oder eines Grafikelements, welches den Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis visualisiert, kann zusätzlich eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis erzeugt werden. Die Darstellung einer Kollisionsgefahr erfolgt in Abhängigkeit von der im Wesentlichen aktuellen oder künftigen Position des Hindernisses, von welchem das Kollisionsrisiko ausgeht. Ebenso kann vorgesehen sein, die Darstellung der Kollisionsgefahr in Abhängigkeit von dem Umfangsabschnitt des Fahrzeugs anzugeben, der durch die Kollision betroffen sein kann. Ebenso ist eine Darstellung in Abhängigkeit eines Raumteils möglich, in dem die Kollision stattzufinden droht. Des Weiteren ist es ebenfalls denkbar, die Darstellung der Kollisionsgefahr zusätzlich mit einer zeitlichen Auflösung zu versehen. Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung werden mögliche Kollisionen zusätzlich nach ihrer prognostizierten Zeit unterschiedlich dargestellt. Z.B. werden Kollisionen, die in 0,5 sec drohen, mittels einer Art von graphischen Elementen, die z.B. mit einer Art von Texturen versehen sind, gekennzeichnet, während die Kollisionen, die sich, z.B. in 1 sec, 2 sec, 3 sec, 5 sec, ereignen können, mit einer anderen Art von graphischen Elementen, z.B. mit einer anderen Art von Texturen, gekennzeichnet sind. Eine solche Unterscheidung hilft dem Benutzer zu verstehen welche der möglichen Kollisionen eine möglichst eilige oder weniger eilige Gegenmaßnahmen erfordern. Somit kann der Benutzer die Wichtigkeit einzelner Meldungen nach„eilig" und„wichtig" unterscheiden, Z.B. kann der Benutzer sehen dass eine andere Kollision zwar zu einem späteren Zeitpunkt, allerdings mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit passieren könnte und entsprechend die Maßnahmen wie Lenken, Bremsen, etc. danach richten. In einer komplexen Rangierumgebung kommen oft mehrere Manöver oder Manöverkombinationen, wie z.B. die Fahrtrichtung wechseln, schnell ausweichen und zurücklenken oder Bremsen in Frage. Fahrer haben dabei oft die Schwierigkeit, das bestmögliche Manöver oder eine bestmögliche Manöverkombination auszuwählen. Besonders in solchen Fällen ist die Darstellung der zeitlichen Auflösung durch unterschiedliche Grafiken sehr hilfreich.

Eine erfindungsgemäße Unterscheidung der Kollisionsgefahren in der graphischen und/oder akustischen Darstellung nach Zeit hilft besonders effektiv beim Manövrieren eines Fahrzeugs zwischen einer großen Anzahl sich bewegender Hindemisse was häufig eine sehr schnelle Auswahl der Manöver und komplexe Manöverkombinationen erfordert. Dieser Anwendungsfall nimmt an seiner Wichtigkeit in der modernen Urbanen Umgebung zu. Das erftndungsgemäße Verfahren kann auch die Realisierung eines zumindest teilweise ferngesteuerten Manövers in einer komplexen Umgebung, der mit einer reinen Abstandskarte nicht möglich oder nur ohne hinreichende Produktsicherheit realisiert werden kann, erst ermöglichen.

Die Ermittlung einer Kollision oder Kollisionswahrscheinlichkeit erfolgt mittels an sich bekannter Verfahren in Abhängigkeit von odometrischen Daten des Fahrzeugs, Positionsund Bewegungsdaten des Hindernisses und unter Berücksichtigung weiterer Faktoren. Bezugszeichenliste

100 Anzeigevorrichtung

101 Informationsbereich

02 Statusbereich

1 10 Fahrzeug

111 vorderer Teif des Fahrzeugs

1 12 hinterer Teil des Fahrzeugs

1 15 vorderes graphisches Element

116 hinteres graphisches Element

120 rechter, äußerer Sensor-Erfassungsbereich in Fahrtrichtung

121 erstes Abstandsfeld

122 zweites Abstandsfeld

123 drittes Abstandsfeld

124 rechter, mittlerer Sensor-Erfassungsbereich in Fahrtrichtung

125 erstes Abstandsfeld

126 zweites Abstandsfeld

127 drittes Abstandsfeid

128 linker, mittlerer Sensor-Erfassungsbereich in Fahrtrichtung

129 erstes Abstandsfeld

130 zweites Abstandsfeld

131 drittes Abstandsfeld

132 linker, äußerer Sensor-Erfassungsbereich in Fahrtrichtung

133 erstes Abstandsfeld

134 zweites Abstandsfeld

135 drittes Abstandsfeld

140 rechter, äußerer Sensor-Erfassungsbereich in rückwärtiger Richtung

141 erstes Abstandsfeld

142 zweites Abstandsfeld

143 drittes Abstandsfeld

144 rechter, mittlerer Sensor-Erfassungsbereich in rückwärtiger Richtung

145 erstes Abstandsfeld

148 zweites Abstandsfeld

147 drittes Abstandsfeld iinker, mittlerer Sensor-Erfassungsbereich in rückwärtiger Richtung erstes Abstandsfeld

zweites Abstandsfeld

drittes Abstandsfeld

linker, äußerer Sensor-Erfassungsbereich in rückwärtiger Richtung erstes Abstandsfeld

zweites Abstandsfeid

drittes Abstandsfeid

Fahrzeug

vorderer Teil des Fahrzeugs

hinterer Teil des Fahrzeugs

vorderes graphisches Element

hinteres graphisches Element

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Segment

Fahrzeug

vorderer Teil des Fahrzeugs

hinterer Teil des Fahrzeugs

vorderes graphisches Element

hinteres graphisches Element

Abstandsfeld

Abstandsfeld

Abstandsfeid

Abstandsfeld

Umfangsabschnitt 0 Fahrzeug

1 vorderer Teil des Fahrzeugs

2 hinterer Teil des Fahrzeugs

5 vorderes graphisches Element

6 hinteres graphisches Element :0 Segment

!1 Einschnürung

>Q Segment