Verfahren zum Aufbau oder zur Aktualisierung von Routingtabellen für ein modulares Fördersystem und modulares Förder- System

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufbau oder zur Aktualisierung von Routingtabellen für ein modulares Fördersystem sowie ein modulares Fördersystem zum Transport von Trans- portgütern.

Viele Transportsysteme, wie zum Beispiel Gepäckförderanlagen in Flughäfen, müssen zu befördernde Transportgüter innerhalb einer begrenzten Zeitspanne durch ein oft komplexes Trans- portnetzwerk mit einer Vielzahl von alternativen Transportwegen an einen vorgegebenen Zielpunkt transportieren. Die

Transportsteuerung erfolgt dabei in der Regel mittels einer zentralen Hauptsteuerung, welche dafür sorgt, dass die Gepäckstücke den jeweiligen Zielpunkt auf Transportwegen errei- chen. Die Vorgaben der zentralen Steuerung werden dann mittels untergeordneter Steuerungen umgesetzt.

Derartige zentrale Steuerungssysteme haben jedoch den Nach ^¬ teil, dass im Vorfeld der Inbetriebnahme des Fördersystems umfangreiche Planungen erforderlich sind, um mögliche Trans ^¬ portwege im Vorfeld zu berechnen und Regeln für die Wahl ei ^¬ nes Transportweges festzulegen.

Aus der DE 10 2005 027 687 AI ist ein Fördersystem zum Trans- port von Fördergütern zu individuellen Zielen auf Förderrouten, die eine Vielzahl von Fördererabschnitten und Verzweigungsstellen aufweisen, bekannt, bei dem die Steuerung der einzelnen Teile des Fördersystems vollständig dezentral vor ^¬ genommen wird. Dazu weist eine elektronische Steuerung auf, durch die für jedes Fördergut eine zu dem jeweiligen Ziel führende Förderroute ermittelt wird und die Verzweigungsstel ^¬ len jeweils entsprechend dieser Förderroute gesteuert werden. Des Weiteren sind ein Materialflussmonitor und eine Vielzahl von lokalen Materialflusssteuerungen vorgesehen. Der Materialflussmonitor verfügt über eine Sensorik zur Erfassung des Betriebszustandes. Die lokalen Materialflusssteuerungen sind funktional jeweils nur einer Teilmenge der Verzweigungsstel- len und Förderabschnitte zugeordnet und verfügen über einen Speicher, in dem ein Förderstreckenplan des Fördersystems mit Förderabschnitten und diese charakterisierenden Daten gespeichert sind. Der Materialflussmonitor verfügt des Weiteren über eine Sendeeinrichtung, über welche die lokalen Material- flusssteuerungen über Störungen im Fördersystem informiert werden. Die Fördergüter weisen jeweils einen von der Steuerung maschinell lesbaren Informationsträger auf, auf welchem das jeweilige Ziel des Förderguts gespeichert ist. Die loka ^¬ len Materialflusssteuerungen verfügen über ein Routenpro- gramm, durch das unter Berücksichtigung gegebenenfalls vorliegender Störungen eine geeignete Förderroute zu dem jewei ^¬ ligen gespeicherten Ziel eines in den funktionalen Zuständigkeitsbereich der jeweiligen lokalen Materialflusssteuerung gelangenden Fördergutes berechenbar ist.

Grundsätzlich ist es auch bekannt, den Verzweigungsstellen in einem Fördersystem Routingtabellen zuzuordnen, aus welchen in Abhängigkeit von einem für das jeweilige Gepäckstück vorgege ^¬ benen Zielpunkt für jedes Gepäckstück eine Richtungsinforma- tion auslesbar ist. Dem Aufbau und der Aktualisierung derartiger Routingtabellen kommt damit für eine zuverlässige Funktion des Fördersystems eine entscheidende Bedeutung zu.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Aufbau oder zur Aktualisierung von Routingtabellen für ein modulares Fördersystem sowie ein modulares Fördersystem zum Transport von Transportgütern zu jeweils zugewiesenen Zielpunkten anzugeben, welche eine zuverlässige und mit ge ^¬ ringem schaltungs- und programmiertechnischem Aufwand verbun- dene Steuerung des modularen Fördersystems ermöglichen.

Diese Aufgabe wird einerseits gelöst durch ein Verfahren zum Aufbau oder zur Aktualisierung von Routingtabellen für ein modulares Fördersystem (1) zum Transport von Transportgütern zu jeweils zugewiesenen Zielpunkten (al; a2), wobei

- das Fördersystem (1) mehrere Fördermodule (ml-mlO) auf ^¬ weist, welche jeweils mindestens einen Eingang und mindes- tens einen Ausgang aufweisen, die Transportgüter von einem

Ausgang eines Moduls (ml-mlO) an einen Eingang eines nachfolgenden Moduls (ml-mlO) übergeben werden können und zum Transport der Transportgüter verschiedene Transportwege verwendet werden können,

- jedem Fördermodul (ml-mlO) jeweils eine Modulsteuerung

(sl-slO) zum Steuern des jeweiligen Fördermoduls (ml-mlO) zugeordnet ist, wobei die Modulsteuerungen (sl-slO) von Mo ^¬ dulsteuerungen (sl-slO) unmittelbar nachfolgender Fördermodule (ml-mlO) Kostennachrichten empfangen und an Mo- dulsteuerungen (sl-slO) unmittelbar vorhergehender Fördermodule (ml-mlO) Kostennachrichten senden können, wobei

^■ die Kostennachrichten Informationen umfassen, zu

welchen Kosten mindestens ein Zielpunkt (al, a2) des Fördersystems (1) von dem jeweils sendenden Förder- modul (ml-mlO) aus erreichbar ist, und

^■ die Übermittlung von Kostennachrichten durch die

sendende Modulsteuerung (sl-slO) jeweils um eine Zeitspanne verzögert wird, welche proportional zum Anteil eines lokalen Kostenwertes des Moduls (ml- mlO) an einem jeweils übermittelten Kostenwert ist.

Erfindungsgemäß nutzt die eine Kostennachricht empfangende Modulsteuerung, falls diese einem Fördermodul (ml-mlO) mit mindestens zwei Ausgängen zugeordnet ist (sl-slO), die über ^¬ mittelten Kostenwerte um eine Routingtabelle aufzubauen oder zu aktualisieren, in welcher zu allen Ausgängen des jeweiligen Fördermoduls (ml-mlO) Informationen speicherbar sind, welche Zielpunkte (al, a2) des Fördersystems (1) von dort aus zu welchen Kosten erreichbar sind.

Andererseits wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe gelöst durch ein modulares Fördersystem zum Transport von Transportgütern zu jeweils zugewiesenen Zielpunkten mit meh- reren Fördermodulen, welche jeweils mindestens einen Eingang und mindestens einen Ausgang aufweisen, wobei die Transport ^¬ güter von einem Ausgang eines Moduls an einen Eingang eines nachfolgenden Moduls übergeben werden können und zum Transport der Transportgüter verschiedene Transportwege verwendet werden können. Das Fördersystem weist außerdem den Fördermodulen jeweils zugeordnete Modulsteuerungen zum Steuern der Fördermodule auf, wobei die Modulsteuerungen Kommunikations ^¬ mittel aufweisen, um von Modulsteuerungen unmittelbar nachfolgender Fördermodule Kostennachrichten zu empfangen und an Modulsteuerungen unmittelbar vorhergehender Fördermodule Kostennachrichten zu senden. Die Kostennachrichten umfassen dabei Informationen, zu welchen Kosten mindestens ein Zielpunkt des Fördersystems von dem jeweils sendenden Fördermodul aus erreichbar ist. Erfindungsgemäß wird die Übermittlung von Kostennachrichten durch die sendende Modulsteuerung jeweils um eine Zeitspanne verzögert, welche proportional zum Anteil eines lokalen Kostenwertes des Moduls an einem jeweils über ^¬ mittelten Kostenwert ist und falls die empfangende Modulsteu ^¬ erung einem Fördermodul mit mindestens zwei Ausgängen zuge ^¬ ordnet ist, werden die übermittelten Kostenwerte von der empfangenden Modulsteuerung auch zum Aufbau oder zur Aktualisierung einer Routingtabelle benutzt.

Die vorliegende Erfindung schafft somit ein vollständig de ^¬ zentral gesteuertes modulares Fördersystem, bei welchem im Vorfeld der Inbetriebnahme keinerlei Planungsaufwand zur Be ^¬ rechnung von Transportwegen und Festlegung von Transportregeln entsteht und welches eine hohe Robustheit aufweist.

Das erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße För ^¬ dersystem ermöglichen einen vollkommen selbständigen Aufbau und eine vollkommen selbständige Aktualisierung der Routingtabellen sowohl bei Inbetriebnahme als auch nach vorgenomme ^¬ nen Umbauten des Fördersystems. Auch eine Aktualisierung der Routingtabellen, welche zum Beispiel nach signifikanten Änderungen der Lastsituation und damit einhergehender Änderungen der Transportzeiten aufgrund von lokalen Überlastungen ein- hergeht, kann mit Hilfe der Erfindung vollkommen selbständig erfolgen .

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dient mindestens ein Fördermodul als Startmodul, dessen Modulsteuerung für je ^¬ den Eingang des Moduls die Kosten ermittelt, zu welchen mindestens ein Zielpunkt des Fördersystems von dort aus erreich ^¬ bar ist, und eine Kostennachricht, welche zumindest eine In ^¬ formation über den Zielpunkt und den zugehörigen Kostenwert umfasst, an die Modulsteuerungen der betroffenen Vorgängermodule übermittelt. Mit dem Begriff Vorgängermodul sei dabei ein Fördermodul bezeichnet, welches bezogen auf die Förder ^¬ richtung des Fördersystems unmittelbar vorgeschaltet ist und somit einen Übergabepunkt für Transportgüter an das nachfol- gende Modul aufweist. "Betroffene Vorgängermodule sind somit diejenigen, welche einen Ausgang aufweisen, der zusammen mit dem entsprechenden Eingang des nachfolgenden Moduls einen Übergabepunkt bilden. Modulsteuerungen für Fördermodule mit nur einem Ausgang berechnen nach Empfang einer Kostennachricht für jeden Eingang des Moduls kumulierte Kosten aus dem empfangenen Kostenwert und den jeweiligen lokalen Kosten des Moduls und senden eine Kostennachricht, welche zumindest eine Information über den betroffenen Zielpunkt sowie die zugehörigen kumulierten Kostenwerte umfasst, an die Modulsteuerungen der betroffenen Vorgängermodule. Modulsteuerungen für Fördermodule mit min ^¬ destens zwei Ausgängen aktualisieren nach Empfang einer Kostennachricht mit Hilfe des empfangenen Kostenwertes die je- weilige Routingtabelle und prüfen, ob die Aktualisierung ei ^¬ nen bis dahin kostengünstigsten Transportweg zu einem Zielpunkt betrifft oder sich durch die Aktualisierung ein neuer kostengünstigster Transportweg zu diesem Zielpunkt ergibt. Ist das der Fall, berechnen die Modulsteuerungen für jeden Eingang des Moduls kumulierte Kosten aus dem empfangenen Kos ^¬ tenwert und den jeweiligen lokalen Kosten des Moduls und senden eine Kostennachricht, welche zumindest eine Information über den betroffenen Zielpunkt sowie die zugehörigen kumu- Herten Kostenwerte umfasst, an die Modulsteuerungen der betroffenen Vorgängermodule. Erfindungsgemäß wird dabei die Übermittlung von Kostennachrichten durch die sendende Modulsteuerung jeweils um eine Zeitspanne verzögert, welche proportional zum Anteil des lokalen Kostenwertes des Moduls am jeweils übermittelten Kostenwert ist.

Dadurch, dass Modulsteuerungen für Fördermodule mit mindestens zwei Ausgängen, welche häufig auch als Weichen oder Ver- zweigungsstellen bezeichnet werden, nach Empfang einer Kostennachricht von einem Nachfolgermodul eine eigene Kosten ^¬ nachricht an Vorgängermodule nur dann sendet, wenn die auf Grundlage des empfangenen Kostenwertes vorgenommene Aktuali ^¬ sierung der Routingtabelle zu einer Veränderung des kosten- günstigsten Transportweges zu einem Zielpunkt führt, wird das Versenden nicht notwendiger Nachrichten und damit eine unnötige Belastung des Kommunikationsnetzes vermieden. Durch die Verzögerung der Übermittlung von Kostennachrichten durch die sendende Modulsteuerung um eine Zeitspanne, welche proportio- nal zum Anteil des lokalen Kostenwertes des Moduls am jeweils übermittelten Kostenwert ist, wird weiterhin sichergestellt, dass die Modulsteuerung eines Fördermoduls stets die Kosten ^¬ nachricht, welche einen kostengünstigsten Transportweg be ^¬ trifft, zuerst empfängt und damit Kostennachrichten an Vor- gängermodule nur bezüglich dieses kostengünstigsten Transportweges weiterleitet. Würden die Kostennachrichten ohne diese gezielte Verzögerung unmittelbar weitergegeben, resultierte daraus unter Umständen eine Flut von Kostennachrichten mit Informationen über mögliche Transportwege, welche jedoch nicht die kostengünstigsten sind und somit im weiteren Verlauf durch nachfolgende Nachrichten aktualisiert würden. Ins ^¬ besondere bei komplexen Topologien mit vielen rekonvergenten Pfaden könnte dies zu einer erheblichen Blindleistung führen, da die Anzahl der insgesamt möglichen Transportwege im un- günstigsten Fall exponentiell mit der Anzahl der Verzweigungen ansteigt. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dienen als Startmodule alle Fördermodule, welche mindestens einen Ausgang auf ^¬ weisen, welcher als Zielpunkt des Fördersystems definiert ist. Auf diese Weise werden ausgehend von denjenigen Förder- modulen, welche Ausgänge aufweisen, welche auch als Zielpunkt des gesamten Fördersystems definiert sind, sukzessive alle Routingtabellen aller Weichen des Fördersystems mit entspre ^¬ chenden Kostenwerten für die einzelnen Zielpunkte des Fördersystems gefüllt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann als Startmodul auch mindestens ein Fördermodul dienen, bei dem sich der lokale Kostenwert zwischen zumindest einem Eingang des Moduls und einem Ausgang des Moduls geändert hat. Auf diese Weise können alle dem betroffenen Fördermodul vorge ^¬ schalteten Fördermodule über eine Veränderung eines lokalen Kostenwertes eines Fördermoduls informiert werden. Durch die Vorgabe eines Mindestwertes, um den sich ein lokaler Kosten ^¬ wert verändern muss, bevor eine Kostennachricht an die Vor- gängermodule übermittelt wird, wird gewährleistet, dass nur signifikante Veränderungen der lokalen Kostenwerte, welche einen Einfluss auf die Festlegung von Transportwegen haben könnten, an die Vorgängermodule weitergeleitet werden. Da ^¬ durch kann wiederum unnötiger Datenverkehr vermieden werden.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass als Startmodul ein Fördermodul dient, bei welchem mindestens ein Vorgängermodul neu in das Fördersystem integriert wurde. Damit ist gewährleistet, dass ein neu in das Fördersystem in- tegriertes Fördermodul unmittelbar über die Kosten der nachfolgenden Fördermodule informiert wird und an alle seine Vor ^¬ gängermodule wiederum Kostenwerte weiterleiten kann, welche um die lokalen Kostenwerte des neu eingefügten Fördersystem aktualisiert sind. Handelt es sich bei einem neu integrierten Fördermodul um eine Weiche, so können auch alle Nachfolgemo ^¬ dule als Startmodule dienen, so dass das neue Fördermodul auch in die Lage versetzt wird, seine eigene Routingtabelle aufzubauen . Kostenwerte werden im einfachsten Fall in Abhängigkeit von der Transportzeit bestimmt, welche sich zum Beispiel bei ei ^¬ nem Gurtförderer aus dessen Geschwindigkeit und der jeweili- gen Förderentfernung ergibt. Kostenwerte können aber auch alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit einer Belastung des Fördermoduls und/oder der Auslastung von Transportwegen bestimmt werden, so dass eine bedarfsgerechte optimale Steue ^¬ rung des Fördersystems sichergestellt werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Zeitspanne, um welche die Übermittlung von Kostennachrichten verzögert wird, um einen vorgegebenen Proportionalitätsfaktor von zum Beispiel 100 geringer als der Anteil des lokalen Kostenwertes des jeweiligen Moduls am jeweils übermittelten Kostenwert. Vorteilhaft wird der Proportionalitätsfaktor dabei derart festgelegt, dass die Verzögerungszeitspanne stets größer ist als eine Verzögerung, welche sich durch Verarbeitungszeiten und/oder Sendezeiten von Kostennachrichten ergeben kann. Eine derartige Festlegung des Proportionalitätsfaktors hat den

Vorteil, dass Kostennachrichten über kostengünstigste Trans ^¬ portwege stets früher empfangen werden als gleichzeitig er ^¬ zeugte Kostennachrichten, welche einen Transportweg betref ^¬ fen, welcher nicht der kostengünstigste ist, auch dann, wenn der kostengünstigste Transportweg mehr Fördermodule umfasst als ein kostenintensiverer Transportweg.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden im Rahmen der Übermittlung von Kostennachrichten an die jeweils betroffenen Vorgängermodule bereits geplante, aber noch nicht übermittelte frühere Kostennachrichten bezüglich des gleichen Zielpunktes storniert, was zu einer weiteren Vermeidung unnö ^¬ tigen Datenverkehrs beiträgt. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus Ausführungsbeispielen, welche in folgenden anhand der Zeichnungen erläutert werden. Es zeigen: Fig. 1 einen schematischen Übersichtsplan eines erfindungsgemäßen Fördersystems und

Fig. 2 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufbau von Routingta ^¬ bellen für ein modulares Fördersystem.

Das modulare Fördersystem 1 gemäß Fig. 1 ist aus einer Viel ^¬ zahl von Fördermodulen ml-mlO aufgebaut. Die Fördermodule ml- mlO weisen dabei jeweils mindestens einen Eingang und einen Ausgang auf und sind derart angeordnet, dass zu befördernde Transportgüter, wie zum Beispiel Gepäckstücke, von einem Aus ^¬ gang eines Fördermoduls an einen Eingang eines nachfolgenden Fördermoduls übergeben werden können. Das dargestellte För- dersystem 1 weist zwei Aufgabepunkt el und e2 auf, an welchen das Fördersystem 1 mit Transportgütern bestückt werden kann. Diese Aufgabepunkte el und e2 werden durch die Eingänge der Fördermodule ml bzw. m6 gebildet. Die Ausgänge der Fördermo ^¬ dule m5 und mlO definieren Zielpunkte al bzw. a2 des Förder- Systems, wobei jedem Transportgut, welches an einem der Auf ^¬ gabepunkte el oder e2 in das Fördersystem eingebracht wird, einer der Zielpunkte al oder a2 als Transportziel zugewiesen ist. Diese Zuweisung erfolgt zum Beispiel in Form eines ma ^¬ schinell lesbaren Informationsträgers, welcher an dem Trans- portgut befestigt ist und auf welchem der jeweilige Zielpunkt des Transportgutes gespeichert ist. Um die maschinelle Ausle ^¬ sung der Informationsträger auf möglichst einfache Art und Weise bewerkstelligen zu können, empfiehlt es sich, diese als berührungslos auslesbare Informationsträger zu gestalten. Dies kann beispielsweise in Form von Barcode-Etiketten oder - Anhängern erfolgen. Es können aber auch Datenträger verwendet werden, welche durch einen Klarschriftleser, zum Beispiel OCR-Schrift, lesbar sind oder welche Transpondertechnik nutzen, wie zum Beispiel RFID-Tags.

Das dargestellte Fördersystem weist drei Fördermodule ml, m4 und m8 auf, welche mehr als einen Ausgang aufweisen und somit Weichen oder Verzweigungsstellen darstellen. Umgekehrt weisen die Fördermodule m3, m7 und mlO jeweils mehr als einen Ein ^¬ gang auf und dienen somit der Zusammenführung von Förderpfaden. Die Fördermodule m2, m5, m6 und m9 weisen keine Verzwei ^¬ gungen auf und dienen damit lediglich einem Weitertransport der Transportgüter. Neben den dargestellten Fördermodulen ist aber auch eine Vielzahl weiterer Ausführungsformen denkbar. Aufgrund der Anordnung der Fördermodule ml-mlO ergeben sich für Transportgüter, welche an einer der Aufgabestellen el oder e2 in das Fördersystem eingebracht werden, verschiedene Transportwege, auf welchen ein Transportgut an den jeweils zugeordneten Zielpunkt al oder a2 transportiert werden kann.

Jedem Fördermodul ml-mlO ist jeweils eine Modulsteuerung sl- slO zugeordnet, welche in Fig. 1 lediglich schematisch ange- deutet sind. Die Modulsteuerungen weisen jeweils nicht darge ^¬ stellte Kommunikationsmittel auf, welche einen Datenaustausch mit benachbarten Modulsteuerungen, oder genauer gesagt mit Modulsteuerungen benachbarter Fördermodule ermöglichen. Dabei ist es für die Anwendbarkeit der Erfindung zumindest erfor- derlich, dass die Modulsteuerungen Nachrichten von Modulsteuerungen unmittelbar nachfolgender Fördermodule empfangen und Nachrichten an unmittelbar vorhergehende Fördermodule senden können. Vorteilhaft sind die Modulsteuerungen derart ausges ^¬ taltet, dass sie die Nachbarsteuerungen mit Hilfe von Plug- and-Play-Mechanismen erkennen und mit ihnen Daten austauschen können .

Zur Festlegung der Transportwege an Fördermodulen mit mehreren Ausgängen sind Routingtabellen vorgesehen, in welchen zu allen Ausgängen des Fördermoduls Informationen speicherbar sind, welche Zielpunkte des Fördersystems von dort aus zu welchen Kosten erreichbar sind. In Fig. 1 ist beispielhaft eine Routingtabelle dargestellt, wie sie von der Modulsteue ^¬ rung s8 zur Steuerung des Fördermoduls m8 genutzt werden kann. Aus der Routingtabelle ist entnehmbar, dass der Ziel ^¬ punkt al über einen Übergabepunkt Ü83 zu einem Kostenwert von 15 erreicht werden kann, während der Zielpunkt a2 am güns ^¬ tigsten über einen Übergabepunkt Ü89 zu einem Kostenwert von 10 erreichbar ist, aber zu höheren Kosten (18) auch über dem Übergabepunkt Ü83 erreicht werden kann. Mit dem Begriff Über ^¬ gabepunkt Üxy sei dabei derjenige Punkt bezeichnet, an dem Transportgüter von einem Modul mx an ein Modul my übergeben werden können. Die Modulsteuerung legt dabei den Transportweg an einer Weiche oder einem Verzweigungspunkt unter Berücksichtigung der in der Routingtabelle enthaltenen Kostenwerte für den entsprechenden Zielpunkt fest. Im einfachsten Fall wählt sie beispielsweise denjenigen Übergabepunkt und damit Ausgang des Fördermoduls aus, welcher in der Routingtabelle für den entsprechenden Zielpunkt den geringsten Kostenwert aufweist .

Die Kostenwerte können dabei im einfachsten Fall Transport- zeiten repräsentieren, welche sich zum Beispiel aus Transportgeschwindigkeiten und Transportentfernungen ergeben. Alternativ oder zusätzlich können aber auch weitere Kriterien, wie zum Beispiel die Belastung eines Fördermoduls und/oder die Auslastung von Transportwegen berücksichtigt werden.

Dem Aufbau oder der Aktualisierung der Routingtabellen kommt für eine zuverlässige Funktion des Fördersystems eine ent ^¬ scheidende Bedeutung zu. Fig. 2 zeigt beispielhaft ein Fluss ^¬ diagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfah- rens zum Aufbau der Routingtabellen, welches im Rahmen der Inbetriebnahme des Fördersystems ausgeführt werden kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren besteht aus den folgenden Schritten, welche für jeden der Zielpunkte al und a2 des För- dersystems 1 initiiert werden. Beispielhaft wird das Verfah ^¬ ren für den Zielpunkt a2 beschrieben.

VS1: Das Fördermodul mlO, dessen Ausgang als Zielpunkt a2 des Fördersystems 1 definiert ist, übernimmt die Rolle des Startmoduls. Dieses kann im Rahmen der Inbetriebnahme des Fördersystems 1, z.B. durch ein entsprechendes ex ^¬ ternes Signal an die zugeordnete Modulsteuerung slO ge- triggert werden. VS2 : Die dem Startmodul mlO zugeordnete Modulsteuerung slO bestimmt alle Eingänge und damit Übergabepunkte, von de ^¬ nen aus der Zielpunkt al erreichbar ist, und berechnet die jeweiligen lokalen Kostenwerte. Bei einer Anordnung des Fördersystems gemäß Figur 1 werden folglich die Übergabepunkte Ü410 und Ü910 identifiziert und für beide Übergabepunkte werden Kostenwerte ermittelt, welche im einfachsten Fall die Transportzeit wiedergeben, welche ein Transportgut benötigt, um von dem jeweiligen Überga ^¬ bepunkt Ü410 oder Ü910 zum Zielpunkt a2 zu gelangen.

VS3: An alle Vorgängermodule m4 und m9 wird eine Kostennach ^¬ richt gesendet, in welcher der Zielpunkt a2 sowie der jeweils zugehörige Kostenwert ab dem Übergabepunkt Ü410 bzw. Ü910 enthalten ist. Diese Kostennachricht wird mit einer Verzögerung gesendet, welche proportional zu dem jeweiligen lokalen Kostenwert des Fördermoduls mlO ist. Vorteilhaft weisen Kostennachrichten auch noch eine In- formation über den Absender, also die absendende Modulsteuerung auf.

Ist das Vorgängermodul ein Fördermodul mit mehr als einem Ausgang, wie das Fördermodul m4, so wird das Verfahren mit einem Schritt VS4 fortgesetzt, ansonsten mit einem Schritt VS5. Diese Verzweigung ist im Flussdiagramm mit Hilfe eines Entscheidungsblocks El dargestellt.

Die dem Vorgängermodul m4 zugeordnete Modulsteuerung s4 berechnet den lokalen Kostenwert bezüglich ihres internen Verzweigungspunktes für den Zielpunkt a2, addiert diesen zum übermittelten Kostenwert und speichert den kumulierten Kostenwert in seiner Routingtabelle in der Zeile für den Zielpunkt a2 in die Spalte für den lokalen Ausgang oder Übergabepunkt Ü410, welcher dem Absender slO der empfangenen Kostennachricht entspricht. An ^¬ schließend vergleicht die Modulsteuerung s4 in der Zeile für diesen Zielpunkt a2 alle Kostenwerte miteinander. Ergibt sich dabei kein neuer kürzester Transportweg oder zumindest eine Veränderung des Kostenwertes des bis da ^¬ hin kürzesten Transportweges, so wird keine weitere Ver ^¬ arbeitung angestoßen (Ende-Block END) . Ergibt sich ein neuer kostengünstigster Transportweg oder verändert sich der Kostenwert des günstigsten Transportweges, so wird mit Schritt VS5 fortgefahren. Diese Entscheidung ist im Flussdiagramm mit Hilfe eines Entscheidungsblocks E2 dargestellt. Vorteilhaft werden bereits früher geplante Kostennachrichten an Vorgängermodule bezüglich des gleichen Zielpunktes storniert. Diese Stornierung kann aber auch noch im Rahmen des folgenden Verfahrensschrittes erfolgen . VS5: Die Modulsteuerung s4 des Vorgängermoduls m4 berechnet nun den lokalen Kostenwert für den betroffenen Übergabepunkt Ü410 bezüglich aller ihrer Eingänge oder genauer gesagt Eingangs-Übergabepunkte, das heißt Eingängen, an welchen sie Transportgüter übergeben bekommen können. Im dargestellten Beispiel gemäß Figur 1 ist das nur der

Übergabepunkt Ü34. Der jeweils berechnete Kostenwert wird zu dem von der Modulsteuerung slO des Nachfolgemo ^¬ duls mlO übermittelten Kostenwert addiert und anschlie ^¬ ßend als kumulierter Kostenwert zusammen mit einer In- formation bezüglich des betroffenen Zielpunktes a2 mit einer Verzögerung, welche proportional zum Anteil des lokalen Kostenwertes an dem kumulierten Kostenwert ist, an die Modulsteuerungen der Vorgängermodule, im Bei ^¬ spielfall also an s3, versendet.

Ist das Vorgängermodul des Startmoduls ein Fördermodul mit nur einem Ausgang, wie im Beispiel das Fördermodul m9, so wird das Verfahren unmittelbar mit dem Schritt VS5 fortge ^¬ setzt, das heißt die Modulsteuerung s9 des Vorgängermoduls m9 berechnet den lokalen Kostenwert für den betroffenen Überga ^¬ bepunkt Ü910 bezüglich aller ihrer Eingänge oder genauer gesagt Eingangs-Übergabepunkte, das heißt Eingängen, an welchen sie Transportgüter übergeben bekommen können. Im dargestell- ten Beispiel gemäß Figur 1 ist das nur der Übergabepunkt Ü89. Der berechnete Kostenwert wird zu dem von der Modulsteuerung slO des Nachfolgemoduls mlO übermittelten Kostenwert addiert und anschließend als kumulierter Kostenwert zusammen mit ei- ner Information bezüglich des betroffenen Zielpunktes a2 mit einer Verzögerung, welche proportional zum Anteil des lokalen Kostenwertes an dem kumulierten Kostenwert ist, an die Mo ^¬ dulsteuerungen der Vorgängermodule, im Beispielfall also an s8, versendet.

Da alle Modulsteuerungen die Schritte VS4 und VS5 oder zumindest den Schritt VS5 ausführen, sobald eine Kostennachricht Nachricht von einem ihrer Nachfolgemodulen empfangen wurde, ist das Verfahren beendet, sobald keine neuen Kostennachrich- ten mehr erzeugt und versendet werden. Dieses sukzessive Aus ^¬ führen der Schritte VS4 und VS5 durch die jeweiligen Vorgängermodule ist in Figur 2 durch den Pfeil 2 angedeutet.

Um die Routingtabellen bezüglich aller Zielpunkte zu befül- len, werden die beschriebenen Verfahrensschritte analog für den Zielpunkt al durchlaufen.

Vorteilhaft wird die Zeitspanne, um welche die Übermittlung von Kostennachrichten durch die sendende Modulsteuerung ver- zögert wird, derart festgelegt, dass Verarbeitungszeiten in ^¬ nerhalb der Modulsteuerungen sowie Sendezeiten der Kostennachrichten nicht ins Gewicht fallen. Auf diese Weise wir er ^¬ reicht, dass eine Kostennachricht bezügliche eines Zielpunk ^¬ tes immer zuerst von demjenigen Nachfolgemodul gesendet wird, welches den kostengünstigsten weg anbietet. Die Verzögerungs ^¬ zeitspanne kann aber wesentlich kleiner gewählt werden als eine tatsächliche Transportzeit, z.B. um einen Proportionali ^¬ tätsfaktor von 100. Die grundlegende Idee der Erfindung besteht somit darin, dass alle Modulsteuerungen sozusagen auf den Eingang einer Kostennachricht warten, diese dann in Abhängigkeit von der Ausges ^¬ taltung des jeweils zugeordneten Fördermoduls (Weiche oder nicht?) weiterverarbeiten und gegebenenfalls ihre Vorgänger ^¬ module über die geänderten Kosten zur Erreichung eines Zielpunktes informiert. Ein entscheidender Vorteil des Verfahrens liegt dabei in der gezielten Verzögerung der Kostennachrich- ten, welche gewährleistet, dass Kosteninformationen, welche den jeweils kostengünstigsten Transportweg betreffen, stets zuerst empfangen werden. Auf diese Weise weiß eine Modulsteu ^¬ erung sozusagen immer, welches der aktuell kostengünstigste Transportweg ist, so dass Kostennachrichten bzgl. anderer Transportwege erst gar nicht erstellt oder versendet werden.

Somit kann aber als Startmodul neben einem Fördermodul, wel ^¬ ches einen Ausgang aufweist, der als Zielpunkt des Fördersys ^¬ tems dient, auch jedes andere Fördermodul des Fördersystems dienen. So ist es beispielsweise vorteilhaft, wenn ein För ^¬ dermodul, vorzugsweise selbständig, dann die Rolle des Start ^¬ moduls übernimmt, wenn sich ein lokaler Kostenwert des För ^¬ dermoduls signifikant geändert hat, sich also z.B. die lokale Transportzeit aufgrund eines Staus um einen vorgegebenen Min- destwert erhöht hat. In diesem Fall ermittelt die zugehörige Modulsteuerung zunächst für jeden Eingang des Moduls, zu welchen Kosten die von diesem Modul erreichbaren Zielpunkte des Fördersystems erreichbar sind, und übermittelt die entspre ^¬ chenden Kostenwerte an die Modulsteuerungen der betroffenen Vorgängermodule. Die Kostennachricht kann dabei bereits alle betroffenen Zielpunkte sowie die zugehörigen Kostenwerte um ^¬ fassen .

Ebenso kann als Startmodul vorteilhaft ein Fördermodul die- nen, bei dem mindestens ein Vorgängermodul neu in das Förder ^¬ system integriert wurde. Auch eine derartige Übernahme der Startmodul-Funktion kann selbsttätig erfolgen, da die Fördermodule oder genauer gesagt die zugehörigen Modulsteuerungen ihre unmittelbaren Nachbarn beispielsweise mit Hilfe von Plug-and-Play-Mechanismen erkennen können.