Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Steuern einer Umfelderfassungssensorik eines Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung.

Stand der Technik

Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs können Hindernisse oder Informationsquellen für den Betrieb des Fahrzeugs darstellen. Mittels einer Umfelderfassungssensorik können Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs erfasst und erkannt werden. Das Fahrzeug so basierend auf den erfassten und erkannten Objekten gesteuert werden.

Aus der DE 10 2018222 036 A1 ist es bekannt, einen Erfassungsbereich eines Umfelderfassungssystems an einen Aufenthaltsort eines Objekts, welches sich im Umfeld des Fahrzeugs aufhält, anzupassen. Störobjekte im Umfeld des Fahrzeugs können so bei einer Umfelderfassung berücksichtigt werden.

Darstellung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft in einem Aspekt ein Verfahren zum Steuern einer Umfelderfassungssensorik. Die Umfelderfassungssensorik kann mindestens einen Sensor zum Erfassen des Umfelds eines Fahrzeugs aufweisen. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um ein Radargerät oder einen Laserscanner handeln. Die Umfelderfassungssensorik ist auf einem Fahrzeug angeordnet. Die Umfelderfassungssensorik kann an dem Fahrzeug fest angeordnet sein. Die Umfelderfassungssensorik kann in einem an das Fahrzeug gebundenen Koordinatensystem fest angeordnet sein. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug oder um ein Nutzfahrzeug handeln.

Das Verfahren weist als einen Schritt ein Auslesen eines Steuersignals zum Steuern einer Fahrzeugkomponente des Fahrzeugs auf. Die Fahrzeugkomponente kann von einem Steuergerät gesteuert werden, welches auf dem Fahrzeug angeordnet sein kann. Die Fahrzeugkomponente kann derart gesteuert werden, dass sich die die relative Lage der Fahrzeugkomponente zu der Umfelderfassungssensorik verändert. Die Fahrzeugkomponente kann derart gesteuert werden, dass sich die relative Lage der Fahrzeugkomponente zu der Umfelderfassungssensorik in einem Betrieb oder während einer Fahrt des Fahrzeugs verändert. Die Umfelderfassungssensorik kann beweglich auf dem Fahrzeug angeordnet sein.

Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Festlegen eines dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente innerhalb einer Außen kontur des Fahrzeugs in Abhängigkeit des ausgelesenen Steuersignals auf. Die Fahrzeugkomponente kann derart gesteuert werden, dass sich die relative Lage der Fahrzeugkomponente zu der Umfelderfassungssensorik innerhalb der Außenkontur des Fahrzeugs verändert. Bei der Fahrzeugkomponenten kann es sich daher um eine dynamische Fahrzeugkomponente in dem an das Fahrzeug gebundenen Koordinatensystem handeln. Der dynamische Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente kann ein aktueller Aufenthaltsbereich der sich in ihrer relativen Lage zu der Umfelderfassungssensorik verändernden Fahrzeugkomponente sein. Der dynamische Aufenthaltsbereich kann daher auch ein sich relativ zu der Umfelderfassungssensorik sich verändernder Aufenthaltsbereich sein.

Bei der Fahrzeugkomponente kann es sich um eine Komponente des Fahrzeugs handeln, welche bereits werksseitig an dem Fahrzeug verbaut sein kann. Die Fahrzeugkomponente kann innerhalb der Außenkontur des Fahrzeugs angeordnet sein. Eine Außenkontur der Fahrzeugkomponente kann daher ein Teilbereich der Außenkontur des Fahrzeugs sein. Die Außenkontur des Fahrzeugs kann daher die Außenkontur der Fahrzeugkomponente aufweisen. Ferner kann sich die Außenkontur des Fahrzeugs in Abhängigkeit der sich verändernden relativen Lage der Fahrzeugkomponente zu der Umfelderfassungssensorik verändern.

Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Festlegen eines eingeschränkten Erfassungsbereichs durch ein Ausnehmen von zumindest einem Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente aus dem Erfas- sungsbereich der Umfelderfassungssensorik auf. Der eingeschränkte Erfassungsbereich weist somit den Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs nicht auf. Der festgelegte eingeschränkte Erfassungsbereich kann so in Abhängigkeit des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente festgelegt werden. Der eingeschränkte Erfassungsbereich weist ferner die Außenkontur des Fahrzeugs nicht auf.

Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein Ausgeben eines Steuersignals zum Erfassen des Fahrzeugumfelds in dem festgelegten eingeschränkten Erfassungsbereich auf. Das Steuersignal kann an die Umfelderfassungssensorik ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Steuersignal an ein Steuergerät der Umfelderfassungssensorik ausgegeben werden. Das Steuersignal kann derart beschaffen sein, dass das Fahrzeugumfeld von der Umfelderfassungssensorik nicht in dem Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente erfasst wird. Das Steuersignal kann derart beschaffen sein, dass Messdaten der Umfelderfassungssensorik, welche das Fahrzeugumfeld in dem Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente erfassen, gefiltert werden.

Mit der Erfindung kann somit ein Erfassungsbereich einer Umfelderfassungssensorik an eine sich dynamische verändernde Außenkontur des Fahrzeugs angepasst werden. Der effektive Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik kann mit der Erfindung vergrößert werden, da lediglich ein aktueller dynamischer Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente ausgenommen werden kann. Da so lediglich ein aktueller Aufenthaltsbereich einer sich bewegenden Fahrzeugkomponente berücksichtigt wird, können Bereiche, in denen sich die Fahrzeugkomponente aktuell nicht aufhält, in den Erfassungsbereich einbezogen werden. Mit der Erfindung kann daher ein adaptiver Erfassungsbereich festgelegt werden, welcher sich an den dynamischen Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente anpassen kann.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann ein statischer Aufenthaltsbereich von Fahrzeugkomponenten des Fahrzeugs vorbestimmt sein. Bei dem statischen Aufenthaltsbereich kann es sich um einen von der Außenkontur von Fahrzeugkomponenten aufgespannten Bereich handeln, wobei diese Fahrzeugkomponenten fest an dem Fahrzeug angeordnet sind. Die an dem Fahrzeug fest angeordneten Fahrzeugkomponenten können eine unveränderliche relative Lage zu der Umfelderfassungssensorik innerhalb der Außenkontur des Fahrzeugs aufweisen. Bei den an dem Fahrzeug fest angeordneten Fahrzeugkomponenten kann es sich daher um eine statische Fahrzeugkomponente in dem an das Fahrzeug gebundenen Koordinatensystem handeln. Der statische Aufenthaltsbereich kann daher auch ein sich relativ zu der Umfelderfassungssensorik sich nicht verändernder Aufenthaltsbereich sein. Der statische Aufenthaltsbereich kann ferner um einen statischen Pufferbereich um die Außenkontur erweitert werden.

Gemäß einerweiteren Ausführungsform kann im Schritt des Festlegens des eingeschränkten Erfassungsbereichs der eingeschränkten Erfassungsbereich durch ein Ausnehmen von zumindest einem Teilbereich des vorbestimmten statischen Aufenthaltsbereichs und von zumindest einem Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs aus dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik durchgeführt werden. Dabei kann zumindest ein Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs aus dem vorbestimmten statischen Aufenthaltsbereichs ausgenommen werden.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann das im Schritt des Auslesens ausgelesene Steuersignal Daten zu einem relativen Lageparameter der Fahrzeugkomponente in Bezug auf die Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der relative Lageparameter kann mindestens einen Lageparameter der Fahrzeugkomponente in dem an das Fahrzeug gebundene Koordinatensystem aufweisen. Der relative Lageparameter kann eine relative Orientierung der Fahrzeugkomponente in Bezug auf die Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der relative Lageparameter kann eine Orientierung der Fahrzeugkomponente in dem an das Fahrzeug gebundenen Koordinatensystem aufweisen. Alternativ oder zusätzlich zu der relativen Orientierung kann der relative Lageparameter der Fahrzeugkomponente eine relative Position der Fahrzeugkomponente in Bezug auf die Umfelderfassungssensorik aufweisen. Der relative Lageparameter kann eine Position der Umfelderfassungssensorik in dem Fahrzeugkoordinatensystem aufweisen. Der dynamische Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente kann in Abhängigkeit der Daten zu dem relativen Lageparameter der Fahrzeugkomponente innerhalb der Außenkontur des Fahrzeugs festgelegt werden. Der dynamische Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente kann somit mit der Erfindung ohne sensorische Erfassung der Lage der Fahrzeugkomponente bestimmt werden. Bei einem Erfassen von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs kann es somit effizient vermieden werden, dass eine Fahrzeugkomponente selbst fälschlicherweise als ein Objekt im Fahrzeugumfeld erfasst wird.

Bei der Fahrzeugkomponente kann es sich grundsätzlich um jede Fahrzeugkomponente des Fahrzeugs handeln, welche die Außenkontur des Fahrzeugs ausbildet und derart steuerbar ist, dass sie relativ zu der Umfelderfassungssensorik in ihrer Lage veränderbar ist. Bei der Fahrzeugkomponente kann es sich daher um eine an einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs auskragend angeordnete Fahrzeugkomponente handeln. Bei der Fahrzeugkomponente kann es sich beispielsweise um eine Fahrzeugtür oder um ein an das Fahrzeug angebautes Werkzeug oder ein Anbaugerät handeln.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann es sich bei der Fahrzeugkomponente um ein Rad des Fahrzeugs handeln. Das Rad des Fahrzeugs kann bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs derart gesteuert werden, dass das Rad aus einem Radkasten des Fahrzeugs ausschwenkt. Dabei kann das Rad in den Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik einschwenken. Bei dem dynamischen Aufenthaltsbereich kann es sich daher um einen dynamischen Schwenkbereich des Rads handeln.

Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann das im Schritt des Auslesens ausgelesene Steuersignal Daten zu einem Lenkwinkel zum Auslenken des Rads aufweisen. Im Schritt des Festlegens des dynamischen Aufenthaltsbereichs kann somit der dynamische Aufenthaltsbereich des Rads in Abhängigkeit des Lenkwinkels zum Auslenken des Rads festgelegt werden. Ein im Betrieb eines Fahrzeugs sicherheitsrelevanter Seitenbereich des Fahrzeugs in der Umgebung eines Rads kann somit derart präzise erfasst werden, dass lediglich ein aktueller Auslenkbereich des Rads von dem Erfassungsbereich ausgenommen wird. Gemäß einerweiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Bestimmen einer dynamischen Ausdehnung des dynamischen Aufenthaltsbereichs entlang der Fahrzeugquerachse in Abhängigkeit des ausgelesenen Steuersignals aufweisen. Bei der dynamischen Ausdehnung kann es sich um eine Quererstreckung des dynamischen Aufenthaltsbereichs handeln. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Festlegens des dynamischen Aufenthaltsbereichs basierend auf der bestimmten dynamischen Ausdehnung des dynamischen Aufenthaltsbereichs entlang der Fahrzeugquerachse durchgeführt werden. Somit kann ein dynamischer Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente in einem Seitenbereich des Fahrzeugs präzise und effizient an dynamische Fahrzeugkomponenten in dem Seitenbereich angepasst werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein Bestimmen einer dynamischen Ausdehnung des dynamischen Aufenthaltsbereichs entlang der Fahrzeuglängsachse in Abhängigkeit des ausgelesenen Steuersignals aufweisen. Bei der dynamischen Ausdehnung kann es sich um eine Längser- streckung des dynamischen Aufenthaltsbereichs handeln. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Schritt des Festlegens des dynamischen Aufenthaltsbereichs basierend auf der bestimmten dynamischen Ausdehnung des dynamischen Aufenthaltsbereichs entlang der Fahrzeuglängsachse durchgeführt werden. Auch bei der Längserstreckung kann es sich um eine entsprechende dynamische Ausdehnung des dynamischen Aufenthaltsbereichs in einem Seitenbereich des Fahrzeugs handeln. Der Erfassungsbereich in dem Seitenbereich des Fahrzeugs kann somit noch effizienter an den dynamischen Aufenthaltsbereich von dynamischen Fahrzeugkomponenten in dem Seitenbereich angepasst werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann der Schritt des Festlegens des dynamischen Aufenthaltsbereichs basierend auf einem vorbestimmten funktionalen Zusammenhang zwischen dem ausgelesenen Steuersignal und mindestens einer dynamischen räumlichen Dimension des dynamischen Aufenthaltsbereichs durchgeführt werden. Bei der dynamischen räumlichen Dimension kann es sich um eine dynamische Quererstreckungskomponente handeln, welche entlang der Fahrzeugquerachse vorbestimmt sein kann. Bei der dynamischen räumlichen Dimension kann es sich alternativ oder zusätzlich zu der dynamischen Quererstreckungskomponente um eine dynamische Längserstreckungskomponente handeln, welche entlang der Fahrzeuglängsachse vorbestimmt sein kann. Handelt es sich bei der Fahrzeugkomponente um das Rad des Fahrzeugs, kann der funktionale Zusammenhang zwischen den Daten zu dem Lenkwinkel beziehungsweise dem Lenkwinkel selbst und der mindestens einen dynamischen räumlichen Dimension vorbestimmt sein. Der Erfassungsbereich kann somit steuerungsseitig und ohne eine sensorische Erfassung der Fahrzeugkomponente an deren dynamischen Aufenthaltsbereich angepasst werden.

Die vorliegende Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt eine Steuereinrichtung zum Steuern einer Umfelderfassungssensorik. Die Umfelderfassungssensorik ist auf dem Fahrzeug angeordnet. Die Steuereinrichtung kann zum Durchführen des Verfahrens gemäß dem vorhergehenden Aspekt eingerichtet sein. Die Steuereinrichtung kann mindestens eine Einheit aufweisen, welche zum Durchführen von mindestens einem der zu dem Verfahren gemäß dem vorhergehenden Aspekt beschriebenen Schritte eingerichtet sein kann.

Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, ein Steuersignal zum Steuern einer Fahrzeugkomponente des Fahrzeugs auszulesen. Die Fahrzeugkomponente ist derart steuerbar, dass sich die relative Lage der Fahrzeugkomponente zu der Umfelderfassungssensorik verändert. Die Steuereinrichtung ist zudem eingerichtet, einen dynamischen Aufenthaltsbereich der Fahrzeugkomponente innerhalb einer Außenkontur des Fahrzeugs in Abhängigkeit des ausgelesenen Steuersignals festzulegen. Die Steuereinheit ist zudem eingerichtet, einen eingeschränkten Erfassungsbereich durch Ausnehmen von zumindest einem Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs der Fahrzeugkomponente aus dem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik festzulegen. Die Steuereinrichtung ist ferner eingerichtet, ein Steuersignal zum Erfassen des Fahrzeugumfelds in dem festgelegten eingeschränkten Erfassungsbereich auszugeben.

Die vorliegende Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein Fahrzeug, welches eine Umfelderfassungssensorik aufweist. Die Umfelderfassungssensorik ist auf dem Fahrzeug zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds angeordnet. Das Fahrzeug weist die Steu- ereinrichtung gemäß dem vorhergehenden Aspekt auf, welche eingerichtet sein kann, die Umfelderfassungssensorik zu steuern.

Ausführungsformen eines Aspekts der vorliegenden Erfindung können entsprechende Ausführungsformen eines jeden weiteren Aspekts der vorliegenden Erfindung ausbilden.

Kurze Beschreibung der Figuren

Figur 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung in einer Draufsicht zur Erläuterung der Erfindung.

Figur 2a zeigt schematisch das Fahrzeug mit einem dynamischen Aufenthaltsbereich von Rädern des Fahrzeugs zur weiteren Erläuterung der Erfindung.

Figur 2b zeigt eine Darstellung eines funktionalen Zusammenhangs zwischen einem Lenkwinkel und einer dynamischen Quererstreckungskomponente des Aufenthaltsbereichs der Räder zur weiteren Erläuterung der Erfindung.

Figur 3a zeigt schematisch das Fahrzeug mit einem weiteren dynamischen Aufenthaltsbereich der Räder des Fahrzeugs zur weiteren Erläuterung der Erfindung.

Figur 3b zeigt Darstellungen funktionaler Zusammenhänge zwischen dem Lenkwinkel und einer dynamischen Längserstreckungskomponente des Aufenthaltsbereichs der Räder zur weiteren Erläuterung der Erfindung.

Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Durchführen eines Verfahrens zum Steuern einer Umfelderfassungssensorik des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 100, an welchem eine Umfelderfassungssensorik 10 angeordnet ist. Die Umfelderfassungssensorik 10 ist an einem Seitenbereich einer Außenkontur 102 des Fahrzeugs 100 fest angeordnet. Die Umfelderfassungssensorik 10 hat einen Erfassungsbereich 12, in welchem sich in einem Fahrzeugumfeld 2 aufhaltende Objekte des Fahrzeugs 100 mit der Umfelderfassungssensorik 10 erfassbar sind.

Das Fahrzeug 100 weist Fahrzeugkomponenten 20 auf, welche gemäß einer Ausführungsform lenkbare Räder 21 des Fahrzeugs sind. Das Fahrzeug 100 weist die lenkbaren Räder 21 auf, wobei es sich bei den Rädern 21 in der gezeigten Ausführungsform um Vorderräder des Fahrzeugs 100 handelt. Die Außenkontur 102 umspannt auch die Räder 21 des Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 weist in dem in Figur 1 gezeigten Betriebszustand des Fahrzeugs 100 nicht ausgelenkte Räder 21 auf. In dem nicht ausgelenkten Zustand der Räder 21 ist ein statischer Aufenthaltsbereich 22‘ definiert, welcher sich entlang einer Fahrzeugquerachse 4 und einer Fahrzeuglängsachse 6 des Fahrzeugs 100 erstreckt. Der statische Aufenthaltsbereich 22' erstreckt sich entlang der Fahrzeugquerachse 4 entlang der Fahrzeugquererstreckung 8 und einer jeweiligen statischen Quererstreckungskomponente 34, welche in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 100 links und rechts die Fahrzeugquerstreckung 8 nach außen erweitert. In dem Zustand der nicht ausgelenkten Räder 21 entspricht eine Quererstreckung 38 des statischen Aufenthaltsbereichs 22' somit der Summe aus der Fahrzeugquerstreckung 8 und einer zweifachen statischen Quererstreckungskomponente 34. Eine Längserstreckung 48 des statischen Aufenthaltsbereichs 22' ist entlang einer Fahrzeuglängsachse 6 des Fahrzeugs 100 festgelegt. Die Längserstreckung 48 weist eine statische Längserstre- ckungskomponente 44 auf, welche gemäß einer Ausführungsform dem Radius eines Rads 21 entspricht.

Das Fahrzeug 100 weist eine Steuereinrichtung 110 auf, welche die Umfelderfassungssensorik 10 zum Erfassen eines Objekts in dem Erfassungsbereich 12 steuert. Der statische Aufenthaltsbereich 22', welcher basierend auf der statischen Quererstreckungskomponente 34 und der statischen Längserstreckungskomponente 44 gebildet ist, ist aus dem Erfassungsbereich 12 ausgenommen, woraus ein eingeschränkter Erfassungsbereich 14 gebildet ist. Die Steuereinrichtung 110 steuert die Umfelderfassungs- sensorik 10 derart, dass ein Objekt nur in dem eingeschränkten Erfassungsbereich 14 erfasst wird.

Figur 2a zeigt das Fahrzeug 100 in einem weiteren Betriebszustand, in welchem die Räder 21 in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 100 nach rechts ausgelenkt sind. Der Aufenthaltsbereich weist als dynamischer Aufenthaltsbereich 22 einen linken Aufenthaltsbereich 22I und einen rechten Aufenthaltsbereich 22r auf. Der dynamische Aufenthaltsbereich 22 ist in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 100 links und rechts mit einer dynamischen Quererstreckungskomponente 36 erweitert.

Die dynamische Quererstreckungskomponente 36 wird, wie in Figur 2b gezeigt, durch einen funktionalen Zusammenhang zwischen einem Lenkwinkel 24 und der dynamischen Quererstreckungskomponente 36 gebildet. Die dynamische Quererstreckungskomponente 36 steigt für ein Auslenken der Räder 21 nach rechts und links bis zu einem jeweiligen maximalen Lenkwinkel 24r, 24I linear an. Die Quererstreckung 38 des dynamischen Aufenthaltsbereichs 22 wird aus der Summe der Fahrzeugquerstreckung 8, der zweifachen dynamischen Quererstreckungskomponente 36 und der zweifachen statischen Quererstreckungskomponente 34 entlang der Fahrzeugquerachse 4 gebildet. Der dynamische Aufenthaltsbereich 22 ist somit im Vergleich zu dem statischen Aufenthaltsbereich 22‘ in dem in Figur 1 gezeigten Zustand nicht ausgelenkter Räder 21 symmetrisch in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 100 nach links und rechts um die dynamische Quererstreckungskomponenten 36 erweitert.

In Figur 3a ist der in Figur 2a gezeigte ausgelenkte Zustand der Räder 21 gezeigt. Die Längserstreckung 48 des dynamischen Aufenthaltsbereichs 22 ist im Vergleich zu dem in Figur 1 gezeigten statischen Aufenthaltsbereich 22' in dem nicht ausgelenkten Zustand der Räder 21 erweitert. Der linke Aufenthaltsbereich 22I ist bei dem in Figur 3a gezeigten nach rechts ausgelenkten Zustand der Räder 21 in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 100 nach hinten erweitert und der rechte Aufenthaltsbereich 22r ist in diesem Zustand nach vorne erweitert. Die Längserstreckung 48 weist die statische Längser- streckungskomponente 44 und eine dynamische Längserstreckungskomponente 46 auf, welche den linken Aufenthaltsbereich 22I nach hinten und den rechten Aufenthaltsbereich 22r nach vorne erweitert. In Figur 3b links sind funktionale Zusammenhänge zwischen dem Lenkwinkel 24 und der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 für den linken Aufenthaltsbereich 22I gezeigt. Ausgehend von einem nicht ausgelenkten Zustand wird die statische Längserstreckungskomponente 44 für den in Figur 2a gezeigten nach rechts ausgelenkten Zustand der Räder 21 um einen negativen Anteil der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 nach hinten erweitert. Bei einem nicht gezeigten Auslenken der Räder 21 nach links wird die statische Längserstreckungskomponente 44 um einen positiven Anteil der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 nach vorne erweitert. Der funktionale Zusammenhang wird bis zu den jeweiligen maximalen Lenkwinkeln 24r, 24I linear angewendet.

Mit umgekehrten Vorzeichen wird für den rechten Aufenthaltsbereich 22r, wie in Figur 3b rechts gezeigt, die statische Längserstreckungskomponente 44 für den in Figur 2a gezeigten nach rechts ausgelenkten Zustand der Räder 21 um einen positiven Anteil der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 erweitert. Bei dem nicht gezeigten Auslenken der Räder 21 nach links wird die statische Längserstreckungskomponente 44 um einen negativen Anteil der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 nach hinten erweitert. Die statische Längserstreckungskomponente 44 wird somit bei einem Auslenken der Räder 21 nach rechts und links asymmetrisch um die dynamische Längserstreckungskomponente 46 für den linken und rechten Aufenthaltsbereich 22I, 22r des dynamischen Aufenthaltsbereichs 22 erweitert.

In Figur 4 sind Schritte S1 bis S6 zum Durchführen eines Verfahrens zum Steuern der Umfelderfassungssensorik 10 des Fahrzeugs 100 in einer zeitlichen Abfolge gezeigt. In einem ersten Schritt S1 wird ein Steuersignal aus einem Steuergerät 120 zum Steuern der Räder 21 des Fahrzeugs 100 ausgelesen. Die Räder 21 werden durch das Steuergerät 120 derart gesteuert, dass sich die relative Lage der Räder 21 zu der Umfelderfassungssensorik 10, wie zu den Figuren 2a und 3a beschrieben, verändert. In dem Schritt S1 werden Daten zu dem Lenkwinkel 24 der Räder 21 aus dem Steuergerät 120 ausgelesen. In einem weiteren Schritt S2 des Verfahrens wird der dynamische Aufenthaltsbereich 22 innerhalb der Außenkontur 102 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit der ausgelesenen Daten zu dem Lenkwinkel 24, wie in den Figuren 2b und 3b gezeigt, durch einen funktionalen Zusammenhang zwischen dem Lenkwinkel 24 und der dynamischen Quererstreckungskomponente 36 und der dynamischen Längserstreckungskomponente 46 des dynamischen Aufenthaltsbereichs 22 festgelegt. In einem ersten Unterschritt wir die dynamische Quererstreckungskomponente 36 bestimmt. In einem weiteren Unterschritt wird die dynamische Längserstreckungskomponente 46 bestimmt.

In einem weiteren Schritt S3 des Verfahrens wird der Teilbereich des festgelegten dynamischen Aufenthaltsbereichs 22, welcher den Erfassungsbereich 12 der Umfelderfassungssensorik 10 bereichsweise überlagert, aus dem Erfassungsbereich 12 ausgenommen, um in einem weiteren Schritt S4 des Verfahrens den eingeschränkten Erfassungsbereich 14 festzu legen.

In einem weiteren Schritt S5 des Verfahrens wird von der Steuereinrichtung 110 ein Steuersignal an die Umfelderfassungssensorik 10 ausgegeben, um das Fahrzeugumfeld 2 nur in dem festgelegten eingeschränkten Erfassungsbereich 14 zu erfassen.

Noch in einem weiteren Schritt S6 des Verfahrens werden Objekte in dem Fahrzeugumfeld 2 nur in dem eingeschränkten Erfassungsbereich 14 erfasst. Die Schritte S1 bis S6 werden von einer Auswerteeinheit 114 der Steuereinrichtung 110 durchgeführt.

Bezuqszeichen

Fahrzeugumfeld

Fahrzeugquerachse

Fahrzeuglängsachse

Fahrzeugquererstreckung

10 Umfelderfassungssensorik

12 Erfassungsbereich

14 eingeschränkter Erfassungsbereich 0 Fahrzeugkomponente 1 Rad 2 dynamischer Aufenthaltsbereich 2’ statischer Aufenthaltsbereich 2I linker Aufenthaltsbereich 2r rechter Aufenthaltsbereich 4 Lenkwinkel 4I, 24r maximaler Lenkwinkel

34 statische Quererstreckungskomponente

36 dynamische Quererstreckungskomponente

38 Quererstreckung 4 statische Längserstreckungskomponente 6 dynamische Längserstreckungskomponente

48 Längserstreckung

100 Fahrzeug

102 Außenkontur

110 Steuereinrichtung

114 Auswerteeinheit

120 Steuergerät

F Fahrtrichtung

S1 Auslesen Steuersignal

S2 Festlegen Aufenthaltsbereich

S3 Ausnehmen Aufenthaltsbereich

S4 Erfassen Fahrzeugumfeld S5 Ausgeben Steuersignal

S6 Erfassen Fahrzeugumfeld