Die Erfindung betrifft ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende

Steuereinheit zur Einstellung eines Betriebsparameters eines automatisiert oder teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs.

Ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug weist ein bestimmtes Fahrverhalten auf, das durch ein oder mehrere Betriebsparameter beeinflusst wird. Beispielsweise wird das Fahrverhalten des Fahrzeugs im Rahmen der

automatisierten Fängsführung des Fahrzeugs durch die Dynamik von

automatischen Eingriffen zur Fängsbeschleunigung und/oder zur Verzögerung des Fahrzeugs beeinflusst. In entsprechender Weise hat die Dynamik von

automatischen Eingriffen in die Querführung des Fahrzeugs einen Einfluss auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs im Rahmen der automatisierten Querführung. Unterschiedliche Nutzer eines Fahrzeugs haben typischerweise unterschiedliche Präferenzen in Bezug auf das Fahrverhalten eines Fahrzeugs. Insbesondere empfinden unterschiedliche Nutzer typischerweise einen automatischen Eingriff in die Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs in unterschiedlicher Weise. Dies kann dazu führen, dass zumindest für einen Teil der Nutzer eines Fahrzeugs automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs und/oder der durch automatische Eingriffe bewirkte Fahrstil des Fahrzeugs (z.B. ein von dem Fahrzeug eingehaltener Längsabstand zu einem Vorderfahrzeug) als unangenehm und/oder als verunsichernd wahrgenommen werden.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Komfort und insbesondere das Sicherheitsempfinden von Nutzem eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise zu erhöhen. In diesem Zusammenhang kann das Fahrzeug ausgebildet werden, seinen Fahrstil in automatischer Weise anzupassen, um den Komfort und/oder das Sicherheitsempfinden eines Nutzers zu erhöhen.

Die Aufgabe wird jeweils durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird daraufhingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem

unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug ist eingerichtet, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder

Querführung des Fahrzeugs zu bewirken. Zu diesem Zweck kann das Fahrzeug ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren aufweisen, die automatisch betrieben werden können, um das Lahrzeug automatisiert längs- und/oder querzuführen. Beispielhafte Aktoren sind ein Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine (elektrische) Lenkung bzw. Lenkvorrichtung.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, durch Ansteuem der ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Lahrzeugs das Lahrzeug zumindest teilweise automatisiert und ggf. hoch- oder vollautomatisiert zu führen.

Die Steuereinheit ist eingerichtet, Reaktionsinformation in Bezug auf die Reaktion eines Nutzers (insbesondere des Lahrers) des Lahrzeugs auf zumindest einen automatischen Eingriff des Lahrzeugs zu ermitteln. Mit anderen Worten, es kann Reaktionsinformation ermittelt werden, die anzeigt, wie zufrieden der Nutzer des Lahrzeugs mit der automatisierten Lahrweise des Lahrzeugs ist. Mit noch anderen Worten, es kann Reaktionsinformation ermittelt werden, die den Effekt anzeigt, den die automatisierte Lahrweise des Lahrzeugs auf den Nutzer bewirkt. Die Reaktionsinformation kann dabei auf Basis des Verhaltens des Nutzers während einer zumindest teilweise automatisierten Lahrt des Lahrzeugs ermittelt werden. Dabei hängt die Reaktionsinformation typischerweise nicht von einer Eingabe des Nutzers über eine Benutzerschnittstelle (etwa eines Infotainmentsystems) des Lahrzeugs ab. Insbesondere hängt die Reaktionsinformation typischerweise nicht von einer expliziten Auswahl oder Eingabe des Nutzers in einem Auswahlmenü einer Benutzerschnittstelle des Lahrzeugs und/oder von der Betätigung eines Bedienelements einer Benutzerschnittstelle des Lahrzeugs (etwa eines

Lahrmodus-Schalters des Lahrzeugs) ab. Andererseits kann die

Reaktionsinformation von der Betätigung des Nutzers von ein oder mehreren Steuermitteln zur Längs- und/oder Querführung des Lahrzeugs abhängen (z.B. von der Betätigung eines Lahrpedals, eines Bremspedals und/oder eines

Lenkrads). Außerdem ist die Steuereinheit eingerichtet, zumindest einen Betriebsparameter des Fahrzeugs, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs hat (d.h. der einen Einfluss auf die zumindest teilweise automatisierte Fahrweise des Fahrzeugs hat), in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation anzupassen. Dabei kann der zumindest eine Betriebsparameter derart angepasst werden, dass die durch die

Reaktionsinformation angezeigte Ist-Reaktion des Nutzers zu einer Soll-Reaktion hin verändert wird. Beispielsweise kann die Reaktionsinformation als Ist-Reaktion ein bestimmtes Ist-Level an Stress oder an Unsicherheit des Nutzers anzeigen. Die Soll-Reaktion kann ein bestimmter Soll-Level an Stress bzw. an Unsicherheit umfassen. Es kann dann automatisch durch Verändern des Wertes zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs eine Änderung der automatisierten Fahrweise des Fahrzeugs bewirkt werden, so dass zukünftig bei ein oder mehreren automatischen Eingriffen die Soll-Reaktion bei dem Nutzer hervorgerufen wird.

So kann ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug in effizienter und zuverlässiger Weise an einen Nutzer angepasst werden. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers in einem automatisiert fahrenden Fahrzeug erhöht werden.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs zu ermitteln (z.B. mittels ein oder mehrerer Insassensensoren des Fahrzeugs). Die Sensordaten können z.B. den Kopf und/oder das Gesicht des Nutzers und/oder eine körperbezogene Messgröße (z.B. den Puls und/oder den Blutdruck) des Nutzers anzeigen. Die Reaktionsinformation kann dann auf Basis der Sensordaten in Bezug auf den Nutzer des Fahrzeugs ermittelt werden.

Beispielsweise kann auf Basis der Sensordaten ermittelt werden,

• eine bevorzugte Blickrichtung des Nutzers während der zumindest

teilweise automatisierten Fahrt; • ein Gesichtsausdruck des Nutzers während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt; und/oder

• ein Puls und/oder ein Blutdruck des Nutzers während der zumindest

teilweise automatisierten Fahrt.

Basierend auf den Sensordaten kann z.B. auf einen Ist-Level an Stress und/oder Unsicherheit (als Ist-Reaktion) des Nutzers geschlossen werden. Des Weiteren kann ein Soll-Level an Stress und/oder Unsicherheit (als Soll-Reaktion) des Nutzers definiert sein. Es kann dann die Ist-Reaktion des Nutzers mit der Soll- Reaktion des Nutzers verglichen werden. Der zumindest eine Betriebsparameter kann dann in Abhängigkeit von der Differenz aus Ist-Reaktion und Soll -Reaktion angepasst werden, um zu bewirken, dass der Nutzer während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt die Soll-Reaktion aufweist. Das Fahrzeug kann ein oder mehrere Steuermittel (z.B. ein Bremspedal, ein Fahrpedal und/oder ein Lenkmittel, etwa ein Lenkrad) umfassen, die es dem Nutzer ermöglichen, durch eine Betätigung des Steuermittels auf die Längs und/oder Querführung des Fahrzeugs einzuwirken. Dabei kann der Nutzer ggf. auch während der zumindest teilweise automatisierten Fahrt des Fahrzeugs manuell in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs eingreifen, z.B. um das automatisierte Fahrverhalten des Fahrzeugs zu korrigieren.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, eine Betätigung des Steuermittels zu detektieren, durch die eine Änderung einer Auswirkung eines automatischen Eingriffs des Fahrzeugs auf das Fahrzeug bewirkt wird. Mit anderen Worten, es kann detektiert werden, dass der Nutzer des Fahrzeugs ein Steuermittel des Fahrzeugs dazu nutzt, die Fahrweise des Fahrzeugs manuell abzuändem.

Beispielhafte Änderungen der Auswirkung auf das Fahrzeug, die durch eine Betätigung eines Steuermittels bewirkt werden können, sind dabei: eine Änderung des Abstands des Fahrzeugs zu einem anderen Verkehrsteilnehmer; eine

Änderung eines Zeitpunkts eines Eingriffs (z.B. einer Bremsung) in die Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs; eine Änderung der Längsbeschleunigung und/oder der Verzögerung des Fahrzeugs; eine Änderung des Lenkwinkels und/oder des Lenkmoments an der Lenkung des Fahrzeugs; eine Änderung der Dynamik des Fahrzeugs bei einem (automatisch eingeleiteten) Spurwechsel; und/oder ein Abbruch eines (automatisch eingeleiteten) Spurwechsels.

Die Reaktionsinformation kann dann die durch die Betätigung des Steuermittels bewirkte Änderung der Auswirkung auf das Fahrzeug anzeigen. Insbesondere kann die Reaktionsinformation anzeigen, wie die Auswirkungen eines

automatisch durchgeführten Eingriffs manuell durch den Nutzer des Fahrzeugs korrigiert bzw. abgeändert werden bzw. wurden. Die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung kann als Indiz dafür gewertet werden, welchen automatischen Eingriff der Nutzer des Fahrzeugs bevorzugt hätte. Mit anderen Worten, die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung kann als Indiz für eine Soll-Form des automatischen Eingriffs betrachtet werden (während der von dem Fahrzeug ausgeführte automatische Eingriff eine davon abweichende Ist- Form aufweist). Der zumindest eine Betriebsparameter kann dann derart angepasst werden, dass der automatische Eingriff die Soll-Form aufweist. Die durch den Nutzer bewirkte Änderung der Auswirkung durch die Betätigung eines Steuermittels kann als Ist-Reaktion des Nutzers betrachtet werden (wobei die Ist-Reaktion durch die Reaktionsinformation angezeigt wird). Die Soll- Reaktion des Nutzers kann sein, dass der Nutzer keine Änderung der Auswirkung eines automatischen Eingriffs bewirkt (und somit keine Betätigung eines

Steuermittels erfolgen muss). Der zumindest eine Betriebsparameter kann somit derart angepasst werden, dass die Reaktionsinformation bei einem zukünftigen automatischen Eingriff die Soll-Reaktion anzeigt.

Durch die Berücksichtigung von Sensordaten in Bezug auf den Nutzer und/oder von detektierten Betätigungen eines Steuermittels des Fahrzeugs kann in präziser Weise eine Ist-Reaktion des Nutzers ermittelt werden. Insbesondere kann in präziser Weise ermittelt werden, ob der Nutzer mit der automatisierten Fahrweise des Fahrzeugs zufrieden ist oder nicht bzw. ob der Nutzer einen relativ niedrigen Level an Stress aufweist oder nicht. Die präzise Ermittlung der Ist-Reaktion ermöglicht wiederum eine präzise automatische Anpassung der automatisierten Fahrweise eines Fahrzeugs, um zu bewirken, dass der Nutzer eine bestimmte Soll- Reaktion aufweist (z.B. dass der Nutzer einen bestimmten Level an Stress aufweist und/oder dass der Nutzer im Wesentlichen keine korrigierenden

Betätigungen eines Steuermittels vomimmt). So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers in einem zumindest teilweise automatisiert (insbesondere in einem hoch- oder vollautomatisiert) fahrenden Fahrzeug erhöht werden.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere automatische Eingriffe des

Fahrzeugs bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs Stress und/oder Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt. Dies kann z.B. auf Basis der Sensordaten in Bezug auf den Nutzer ermittelt werden. Der Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Fahrzeugs kann dann abgeändert werden, um die Dynamik der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu reduzieren und/oder um ein oder mehrere einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu erhöhen.

So kann der Level an Stress und/oder Unsicherheit eines Nutzers in zuverlässiger Weise reduziert werden (z.B. auf einen Soll-Level). In entsprechender Weise kann die Steuereinheit eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation zu bestimmen, dass eine durch ein oder mehrere

automatische Eingriffe des Fahrzeugs bewirkte automatische Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs keinen Stress und/oder keine Unsicherheit bei dem Nutzer bewirkt (bzw. einen zu geringen Level an Stress und/oder Unsicherheit bewirkt). Beispielsweise kann ermittelt werden, dass der Nutzer die Fahrweise des Fahrzeugs als einschläfernd empfindet. Der Wert des zumindest einen Betriebsparameters des Fahrzeugs kann dann geändert werden, um die Dynamik der automatischen Längs- und/oder

Querführung des Fahrzeugs zu erhöhen und/oder um ein oder mehrere

einzuhaltende Sicherheitsabstände bei der automatischen Längs- und/oder

Querfuhrung des Fahrzeugs zu reduzieren. So kann der Level an Stress und/oder Unsicherheit eines Nutzers erhöht werden (auf einen Soll-Level), was auch zu einer Erhöhung des Komforts des Nutzers führen kann (da typischerweise eine Fahrweise mit erhöhter Dynamik und/oder mit reduzierten Sicherheitsabständen die Gesamtdauer einer Fahrt reduziert).

Der zumindest eine Betriebsparameter kann umfassen: einen minimal zulässigen Sicherheitsabstand des Fahrzeugs zu einem anderen Verkehrsteilnehmer; eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs; eine

Richtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die im Durchschnitt von dem Fahrzeug gefahren werden soll; eine maximal zulässige Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs; eine maximal zulässige Querbeschleunigung des Fahrzeugs; ein maximal zulässiges Lenkmoment und/oder ein maximal zulässiger Lenkwinkel an einer Lenkung des Fahrzeugs; eine maximal zulässige

Änderungsgeschwindigkeit bzw. ein maximal zulässiger zeitlicher Gradient des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels an der Lenkung des Fahrzeugs; eine Tendenz des Fahrzeugs auf einer mehrspurigen Fahrbahn automatische

Spurwechsel durchzuführen; und/oder eine Dynamik bei einer Durchführung eines Spurwechsels. Die Werte der ein oder mehreren Betriebsparameter können durch eine Änderung der Ansteuerung der ein oder mehreren Längs- und/oder Querführungsaktoren des Fahrzeugs geändert werden. Durch die o.g.

Betriebsparameter kann das Fahrverhalten eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs in präziser Weise an Präferenzen eines Nutzers angepasst werden. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, für eine Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem des Fahrzeugs eine entsprechende Mehrzahl von nutzerspezifischen Werten für den zumindest einen Betriebsparameter zu ermitteln und in einer entsprechenden Mehrzahl von Nutzerprofilen zu speichern. Dies kann z.B. bei unterschiedlichen Fahrten des Fahrzeugs mit jeweils unterschiedlichen Nutzem erfolgen.

Es kann dann für eine bestimmte Fahrt des Fahrzeugs der Nutzer aus der

Mehrzahl von unterschiedlichen Nutzem ermittelt werden, der das Fahrzeug für die bestimmte Fahrt nutzt. Des Weiteren können bei der bestimmten Fahrt des Fahrzeugs automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querfühmng des Fahrzeugs gemäß dem Nutzerprofil des ermittelten Nutzers bewirkt werden. So kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise an unterschiedliche Nutzer angepasst werden.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, auf Basis der Reaktionsinformation ein von dem Nutzer präferiertes Fahrverhalten zu bestimmen. Mit anderen Worten, es kann auf Basis der Reaktionsinformation ermittelt werden, wie sich das Fahrzeug in einer bestimmten Fahrsituation gemäß dem Wunsch des Nutzers verhalten sollte. Das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten kann z.B. eine von dem

Nutzer präferierte Fahrspur in einem Baustellenbereich anzeigen. Alternativ oder ergänzend kann das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten anzeigen, dass der Nutzer ungern bei einer Kolonnenfahrt neben einem Lastwagen oder Bus fährt. Das präferierte Fahrverhalten kann z.B. basierend darauf ermittelt werden, dass der Nutzer bei einer entsprechenden Fahrsituation einen relativ hohen Stress- Level aufweist und/oder eine bestimmte Blickrichtung aufweist und/oder eine manuelle Betätigung eines Steuermittels bewirkt.

Die Steuereinheit kann dann eingerichtet sein, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken, um das von dem Nutzer präferierte Fahrverhalten umzusetzen. So können der Komfort und/oder das Sicherheitsgefühl eines Nutzers weiter erhöht werden.

Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, wiederholt (z.B. periodisch)

Reaktionsinformation zu ermitteln und wiederholt (z.B. periodisch) die Werte von ein oder mehreren Betriebsparametem anzupassen. So kann in iterativer Weise nach und nach eine optimale Einstellung der automatischen Fahrweise eines Fahrzeugs für einen Nutzer bewirkt werden. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Anpassung eines

Fahrzeugs an einen Nutzer des Fahrzeugs beschrieben, wobei das Fahrzeug eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von

Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Anpassen zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs hat, in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Fastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Steuereinheit umfasst.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem

Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.

Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekt beziehen sich auf ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug. Unter dem Begriff„automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Fängs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Fängs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff„automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder

vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Fängs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim

teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Fängs- und

Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Fängs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle

Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

Figur 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; und

Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines

Fahrzeugs.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung des Vertrauens und/oder des Sicherheitsempfindens eines Nutzers eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs (insbesondere eines Fahrzeugs mit SAE-Level 2, 3 oder 4 oder höher). In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs 100 (z.B. eines Personenkraftwagens, eines Lastkraftwagens oder eines Buses). Das Fahrzeug 100 umfasst eine

Fahrerposition 106 (als Beispiel für eine Insassen- bzw. Nutzerposition), die von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 eingenommen werden kann, um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise zu steuern. Von der Fahrerposition 106 aus kann beispielsweise ein Bremspedal 103 und/oder Fahrpedal 113 (auch als Gaspedal bezeichnet) betätigt werden, um das Fahrzeug 100 zu verzögern und/oder zu beschleunigen. Die Betätigung des Bremspedals 103 führt typischerweise zu einer Betätigung von Radbremsen (insbesondere von Reibbremsen) 110, die eine Verzögerung des Fahrzeugs 100 bewirken. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 ein Lenkmittel 108, insbesondere ein Lenkrad, mit dem eine Lenkung 118 des Fahrzeugs 100 betätigt werden kann. Das Bremspedal 103, das Fahrpedal 113 und/oder das Lenkmittel 108 können als Steuermittel zur manuellen Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 betrachtet werden.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 einen Antriebsmotor 102 (z.B. ein Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor), der über ein Getriebe 101 eine Radachse 107 des Fahrzeugs 100 und damit Räder 109 des Fahrzeugs 100 antreiben kann.

Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 105 (z.B. als Teil eines

Motorsteuergeräts). Die Steuereinheit 105 ist eingerichtet, ein oder mehrere

Steuersignale, z.B. in Bezug auf Steuereingaben durch den Fahrer, zu empfangen. Die ein oder mehreren Steuersignale umfassen z.B. die Betätigung des

Bremspedals 103 und/oder die Betätigung des Gaspedals 113 und/oder die Betätigung des Lenkmittels 108. Des Weiteren ist die Steuereinheit 105 eingerichtet, den Antriebsmotor 102, das Getriebe 101, die Kupplung 112, die Bremsen 110 und/oder die Lenkung 118 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den ein oder mehreren Steuersignalen zu steuern.

Das Fahrzeug 100 kann außerdem einen Positionssensor 104 umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten in Bezug auf eine Position des Fahrzeugs 100 (z.B. aktuelle GPS -Koordinaten) zu ermitteln. Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Umfeldsensoren 116 umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten zu erfassen, die Information bezüglich eines Umfelds des Fahrzeugs 100 anzeigen. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 116 können z.B. ein oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radarsensoren, ein oder mehrere LID AR

Sensoren, ein oder mehrere Ultraschallsensoren, etc. umfassen. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, den Antriebsmotor 102, das Getriebe 101, die

Kupplung 112, die Bremsen 110 und/oder die Lenkung 108 in Abhängigkeit von den Positionsdaten und/oder den Umfelddaten anzusteuem. So kann einen zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 umfassen. Ein Nutzer des Fahrzeugs 100 kann über Eingabemitel der

Eingabe/Ausgabe-Einheit 115 (z.B. über einen berührungsempfindlichen

Bildschirm) eine Einstellung und/oder eine Anweisung für das Fahrzeug 100 generieren. Außerdem kann ein Nutzer des Fahrzeugs 100 über Ausgabemittel (z.B. über einen Bildschirm) der Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 Information und/oder Anweisungen in Bezug auf den Betrieb des Fahrzeugs 100 erhalten. Ein Nutzer des Fahrzeugs 100 kann z.B. über die Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 einen gewünschten Endpunkt einer Fahrroute eingeben. Die Steuereinheit 105 des Fahrzeugs 100 kann dann (z.B. mittels einer Navigations-Anwendung, die auf digitale Karteninformationen zurückgreift) eine Fahrroute von einem (aktuellen) Anfangspunkt zu dem Endpunkt ermitteln. Des Weiteren kann die Steuereinheit 115 eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 (zumindest teilweise oder hoch- bzw. voll-) automatisiert entlang der geplanten Fahrroute längs- und/oder querzuführen.

Ferner kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Insassensensoren 114 umfassen (z.B. eine Bildkamera, ein Pulssensor, etc.), die eingerichtet sein, Sensordaten in Bezug auf einen Insassen, insbesondere in Bezug auf den Fahrer, des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Diese Sensordaten werden in diesem Dokument auch als

Insassen- bzw. Nutzerdaten bezeichnet. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, auf Basis der Insassendaten zu ermitteln, ob sich der Insasse des Fahrzeugs 100 während der Fahrt wohl und/oder sicher fühlt oder nicht. Die Insassendaten können z.B. anzeigen: das Gesicht und/oder den Gesichtsausdruck eines Nutzers des Fahrzeugs 100; eine Blickrichtung des Nutzers; ein Objekt, das von einem Nutzer betrachtet wird; einen emotionalen Zustand des Nutzers; den Blutdruck des Nutzers; den Puls des Nutzers; etc.

Die Steuereinheit 105 des Fahrzeugs 100 kann somit eingerichtet sein, automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken (z.B. im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems, wie z.B. ACC, Spurhalteassistent, etc., oder im Rahmen einer hoch- bzw. vollautomatisierten Fahrt des Fahrzeugs 100). Ein automatischer Eingriff kann dabei in Abhängigkeit von ein oder mehreren Betriebsparametem erfolgen. Beispielhafte

Betriebsparameter sind:

• ein minimal zulässiger Sicherheitsabstand des Fahrzeugs 100 zu einem anderen Verkehrsteilnehmer;

• eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100;

• eine Richtgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die im Durchschnitt durch das Fahrzeug 100 gefahren werden soll;

• eine maximal zulässige Längsbeschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs 100;

• eine maximal zulässige Querbeschleunigung des Fahrzeugs 100;

• ein maximal zulässiges Lenkmoment und/oder ein maximal zulässiger Lenkwinkel;

• eine maximal zulässige Änderungsgeschwindigkeit des Lenkmoments und/oder des Lenkwinkels;

• eine Tendenz automatische Spurwechsel durchzuführen (z.B. für

Überholmanöver);

• eine Dynamik zur Durchführung von Spurwechseln; und/oder

• eine Differenzgeschwindigkeit zu einem Vorderfahrzeug, die zumindest vorliegen muss, bevor ein Überholmanöver des Vorderfahrzeugs eingeleitet wird. Für die ein oder mehreren Betriebsparameter können Standardwerte definiert sein, die ggf. über die Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 des Fahrzeugs 100 manuell durch einen Insassen bzw. Nutzer des Fahrzeugs 100 verändert werden können. Ggf. können auch unterschiedliche Fahrmodi mit unterschiedlichen Standardwerten bereitgestellt und von einem Nutzer ausgewählt werden (z.B. ein sportlicher, ein komfortabler und/oder ein energiesparender Fahrmodus). Die manuelle

Anpassung von Werten der ein oder mehreren Betriebsparameter bzw. die manuelle Auswahl von unterschiedlichen Fahrmodi erfordert jedoch

typischerweise ein bestimmtes Grundverständnis eines Nutzers darüber, wie die unterschiedlichen Betriebsparameter bzw. Fahrmodi die Fahrweise des Fahrzeugs 100 beeinflussen. Des Weiteren kann durch eine manuelle Einstellung bzw.

Anpassung der ein oder mehreren Betriebsparameter typischerweise nicht in zuverlässiger Weise gewährleistet werden, dass das Sicherheitsgefühl und/oder das Wohlbefinden eines Nutzers bei einer zumindest teilweise automatisierten Fahrt des Fahrzeugs 100 erhöht wird. Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 200 ermöglicht daher eine Anpassung der ein oder mehreren

Betriebsparameter eines Fahrzeugs 100 in automatischer Weise (ohne dass dazu eine manuelle Einstellung der Werte der ein oder mehreren Betriebsparametem erforderlich ist).

Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, Reaktionsinformation eines Insassen bzw. eines Nutzers, insbesondere eines Fahrers, des Fahrzeugs 100 in Bezug auf einen automatischen Eingriff in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Die Reaktionsinformation kann dabei anzeigen, ob und ggf. wie der Nutzer des Fahrzeugs 100 auf den automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100 reagiert hat. Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation einen psychologischen Zustand des Nutzers anzeigen.

Die Reaktionsinformation kann z.B. auf Basis der Insassendaten ermittelt werden. Beispielsweise kann auf Basis von Bilddaten einer Kamera ein

Aufmerksamkeitsgrad des Nutzers und/oder ein Gesichtsausdruck des Nutzers erfasst und/oder ermittelt werden. Des Weiteren kann z.B. der Puls und/oder der Blutdruck des Nutzers ermittelt werden. Außerdem kann ein Fokuspunkt der Aufmerksamkeit des Nutzers während eines automatischen Eingriffs des

Fahrzeugs 100 ermittelt werden.

Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation auf Basis einer Betätigung eines Steuermittels 103, 113, 108 des Fahrzeugs 100 (z.B. des Fahrpedals 113, des Bremspedals 103 und/oder des Fenkmittels 108) ermittelt werden. Beispielsweise kann ermittelt werden, wann und/oder wie häufig der Nutzer einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100 korrigiert bzw. verändert (z.B. durch eine manuelle Betätigung eines Steuermittels 103, 108, 113).

Die Reaktionsinformation kann z.B. anzeigen, dass der Nutzer einen erhöhten Stresslevel aufweist (insbesondere in Reaktion auf einen bestimmten

automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100). Andererseits kann die

Reaktionsinformation ggf. auch anzeigen, dass ein oder mehrere automatische Eingriffe des Fahrzeugs 100 keine besondere Reaktion des Nutzers verursacht haben und/oder nicht von dem Nutzer (als störend) wahrgenommen wurden. Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, die Reaktionsinformation mit einem bestimmten Typ von Eingriff zu korrelieren. Insbesondere kann ermittelt werden, ob die durch die Reaktionsinformation angezeigte Reaktion des Nutzers von einem bestimmten Fängs- oder Querführungseingriff verursacht wird. Des Weiteren kann zumindest ein Betriebsparameter des Fahrzeugs 100 ermittelt werden, der einen Einfluss auf den bestimmten Fängs- oder Querführungseingriff hat. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob der aktuell eingestellte Wert des Sicherheitsabstands und/oder der Dynamik der Fängs- und/oder Querführung zu Stress-Reaktionen des Nutzers bei automatischen Eingriffen des Fahrzeugs 100 führt. Wenn dies der Fall ist, so kann der Wert des Sicherheitsabstands und/oder der Dynamik der Fängs- und/oder Querführung geändert werden, um den Stress- Fevel des Nutzers zu reduzieren. Es kann somit in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation in automatischer Weise der Wert zumindest eines Betriebsparameters des Fahrzeugs 100 angepasst werden. Beispielsweise kann der Wert des Sicherheitsabstands erhöht werden, wenn die Reaktionsinformation anzeigt, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs 100 bei dem aktuell eingestellten Wert des Sicherheitsabstands unwohl fühlt.

Andererseits kann ggf. eine Reduzierung des Wertes des Sicherheitsabstands bewirkt werden, wenn die Reaktionsinformation anzeigt, dass der aktuell eingestellte Wert des Sicherheitsabstands keine auffällige Reaktion des Nutzers bewirkt.

Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, eine Mehrzahl von Profilen für eine Mehrzahl von Nutzem des Fahrzeugs 100 zu ermitteln und zu speichern. Das Profil eines Nutzers kann dabei individuelle Werte von ein oder mehreren

Betriebsparametem des Fahrzeugs 100 für den Nutzer anzeigen. Die individuellen Werte können in automatischer Weise während einer Fahrt des Nutzers in dem Fahrzeug 100 ermittelt werden.

Die Steuereinheit 105 kann eingerichtet sein, zu ermitteln, welcher Nutzer sich für eine Fahrt des Fahrzeugs 100 in dem Fahrzeug 100 befindet. Es kann dann das spezifische Profil des Nutzers aus gewählt werden, um das Fahrzeug 100 gemäß dem Profil des Nutzers zu betreiben. So kann das Fahrverhalten eines Fahrzeugs 100 in effizienter Weise an unterschiedliche Nutzer angepasst werden. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur

Anpassung eines Fahrzeugs 100, das eingerichtet ist, automatische Eingriffe in die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken, an einen Nutzer des Fahrzeugs 100, insbesondere an Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 kann eingerichtet sein, die Fängs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise automatisiert durchzuführen. Beispielsweise kann das Fahrzeug 100 ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme aufweisen (wie z.B. ACC und/oder einen Spurführungsassistenten), die eingerichtet sind, das Fahrzeug 100 teilautomatisiert zu führen. In einem bevorzugten Beispiel kann das Fahrzeug 100 eingerichtet sein, das Fahrzeug 100 hoch- oder vollautomatisiert zu führen.

Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Reaktionsinformation in Bezug auf eine Reaktion eines Nutzers des Fahrzeugs 100 auf zumindest einen automatischen Eingriff des Fahrzeugs 100. Die Reaktionsinformation kann dabei anzeigen, ob der Nutzer des Fahrzeugs 100 aufgrund der ein oder mehreren automatischen Eingriffe des Fahrzeugs 100 einen erhöhten Level an Stress bzw. Unsicherheit empfindet oder nicht. Die Reaktionsinformation kann auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Insassensensoren 114 ermittelt werden.

Alternativ oder ergänzend kann die Reaktionsinformation auf Basis von ein oder mehreren Betätigungen der ein oder mehreren Steuermittel 103, 108, 113 des Fahrzeugs 100 durch den Nutzer ermittelt werden. Dabei können die Steuermittel 103, 108, 113 z.B. das Fahrpedal 113, das Lenkmittel 108 und/oder das

Bremspedal 103 umfassen.

Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Anpassen 202 zumindest eines

Betriebsparameters des Fahrzeugs 100, der einen Einfluss auf automatische Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 hat, in

Abhängigkeit von der Reaktionsinformation. Insbesondere können die ein oder mehreren Betriebsparameter angepasst werden, um den durch die

Reaktionsinformation angezeigten Level an Stress und/oder Unsicherheit des Nutzers auf ein Soll-Level einzustellen (z.B. zu reduzieren).

Wie bereits oben dargelegt, kann das Fahrzeug 100 eine Eingabe/ Ausgabe-Einheit 115 (auch als Benutzerschnittstelle bezeichnet) umfassen. Es kann auf Basis der Reaktionsinformation ermittelt werden, dass der Wert zumindest eines

Betriebsparameters des Fahrzeugs 100 (z.B. der Sicherheitsabstand zu einem Vorderfahrzeug) geändert werden sollte, insbesondere um das automatische Fahrverhalten bzw. den automatischen Fahrstil des Fahrzeugs 100 an (aus der Reaktionsinformation extrahierten) Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100 anzupassen. Der Nutzer kann dann über die Benutzerschnittstelle 115 angefragt werden, ob der Wert des Betriebsparameters geändert werden soll oder nicht. Des Weiteren kann eine Nutzereingabe des Nutzers in Bezug auf die ausgegebene Anfrage an der Benutzerschnittstelle 115 erfasst werden. Des Weiteren kann in Abhängigkeit von der Nutzereingabe eine Änderung des Wertes des

Betriebsparameters vorgenommen werden oder nicht. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers weiter erhöht werden. Insbesondere kann so einem Nutzer der Eindruck vermittelt werden, dass sich das Fahrzeug 100 automatisch um das Wohlbefinden des Nutzers kümmert.

Alternativ oder ergänzend zu der Änderung eines Betriebsparameters des zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs 100 kann in Abhängigkeit von der Reaktionsinformation automatisch ein automatisiertes Fahrmanöver ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Reaktionsinformation anzeigen, dass sich der Nutzer des Fahrzeugs 100 bei einer aktuellen Situation des Fahrzeugs 100 (z.B. der Fahrt neben einem Lastwagen) unwohl fühlt. Es kann dann automatisiert ein Fahrmanöver ausgeführt werden (z.B. eine Beschleunigung bzw. eine

Verzögerung des Fahrzeugs 100 und/oder ein Überholmanöver), um die aktuelle Situation des Fahrzeugs 100 zu verändern (z.B. um sich von dem Lastwagen weg zu bewegen). Durch die automatisierte Durchführung eines geeigneten

Fahrmanövers können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers eines Fahrzeugs 100 in effizienter Weise erhöht werden.

Wie bereits oben dargelegt, kann die Reaktionsinformation die Betätigung eines Steuermittels 103, 108, 113 des Fahrzeugs 100 durch einen Nutzer umfassen bzw. anzeigen. Auf Basis einer Vielzahl von Betätigungen der Steuermittel 103, 108, 113 kann eine statistische Auswertung der manuellen Eingriffe des Nutzers erfolgen. Insbesondere kann eine statistische Auswertung dahingehend erfolgen, wie häufig und/oder in welcher Art ein bestimmter automatischer Eingriff des Fahrzeugs 100 durch einen manuellen Eingriff des Nutzers abgeändert wurde. In analoger Weise kann eine statistische Auswertung eines erkannten Stress-Levels des Nutzers erfolgen. Die statistische Auswertung kann dann dazu genutzt werden, einen Wert zumindest eines Betriebsparameters und/oder den Fahrstil des Fahrzeugs 100 abzuändem.

Beispielsweise kann ermittelt werden, dass ein Nutzer in x% der Fälle eines automatischen Eingriffs einen korrigierenden manuellen Eingriff durchführt. Alternativ oder ergänzend kann ermittelt werden, dass ein Nutzer in y% der Fälle eines automatischen Eingriffs einen erhöhten Stress-Fevel aufweist (z.B. einen Stress-Fevel, der über einem bestimmten Referenz-Stress-Fevel liegt). Wenn x und/oder y bei oder über einem bestimmten Häufigkeits-Schwellenwert liegt, so kann eine Änderung zumindest eines Betriebsparameters vorgenommen werden, um zu bewirken, dass die Häufigkeit der manuellen, korrigierenden Eingriffe und/oder die Häufigkeit von erhöhtem Stress-Fevel reduziert wird (nach

Möglichkeit auf 0%).

Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es, das Fahrverhalten eines zumindest teilweise automatisiert fahrenden Fahrzeugs 100 in effizienter und präziser Weise an die Präferenzen eines Nutzers des Fahrzeugs 100 anzupassen. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl eines Nutzers erhöht werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.