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Title:
METHOD AND CONTROL UNIT FOR CONTROLLING A JOINING STATION
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/020332
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a control unit (101) for a joining system (100) having at least one joining station (110, 120), which is designed to join at least one first joining element (103) to a workpiece (102). The control unit (101) is designed to determine actual data (104) with respect to a first joining element (103) joined to a current workpiece (102) by the joining station (110, 120). In addition, the control unit (101) is designed to determine, in accordance with the actual data (104), a subsequent control instruction (112, 122) for the joining station (110, 120) for joining the first joining element (103) to a subsequent workpiece (102).

Inventors:
ZANDT, Alexander (Binderberg, Neureichenau, 94089, DE)
Application Number:
EP2018/068088
Publication Date:
January 31, 2019
Filing Date:
July 04, 2018
Export Citation:
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Assignee:
BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT (Petuelring 130, München, 80809, DE)
International Classes:
B23K9/095; B23K9/20; B23K11/00; B23K11/25; B23K20/12; B23K101/00
Domestic Patent References:
WO2015051348A12015-04-09
Foreign References:
DE10124088A12002-11-21
DE19828986A11999-12-30
DE102015209168A12016-11-24
DE69213121T21997-03-06
Other References:
None
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Claims:
Ansprüche

1 ) Steuereinheit (101 ) für ein Fügesystem (100) mit zumindest einer Fügestation (1 10, 120), die eingerichtet ist, zumindest ein erstes Fügeelement (103) mit einem Werkstück (102) zu fügen; wobei die Steuereinheit (101 ) eingerichtet ist,

- Istdaten (104) bezüglich eines von der Fügestation (1 10, 120) mit einem aktuellen Werkstück (102) gefügten ersten Fügeelements (103) zu ermitteln; und

- in Abhängigkeit von den Istdaten (104) eine nachfolgende

Steueranweisung (1 12, 122) für die Fügestation (1 10, 120) zum Fügen des ersten Fügeelements (103) mit einem nachfolgenden Werkstück (102) zu ermitteln.

2) Steuereinheit (101 ) gemäß Anspruch 1 , wobei die Steuereinheit (101 ) eingerichtet ist,

- in einem Speicher hinterlegte und abrufbare Solldaten (105) bezüglich des ersten Fügeelements (103) an dem aktuellen Werkstück (102) zu ermitteln; und

- die nachfolgende Steueranweisung (1 12, 122) auch in

Abhängigkeit von den Solldaten (105), insbesondere in Abhängigkeit von einer Abweichung (106) der Istdaten (104) von den Solldaten (105), zu ermitteln.

3) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (101 ) eingerichtet ist,

- eine aktuelle Steueranweisung (1 12, 122) für die Fügestation (1 10, 120) zu ermitteln, die zum Fügen des ersten

Fügeelements (103) mit dem aktuellen Werkstück (102) verwendet wurde; und - die aktuelle Steueranweisung (1 12, 122) in Abhängigkeit von den Istdaten (105) anzupassen, um die nachfolgende Steueranweisung (1 12, 122) zu ermitteln.

4) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

- die Steuereinheit (101 ) eingerichtet ist, die Istdaten (104) auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren (107) zu erfassen, die eingerichtet sind, das mit dem aktuellen Werkstück (102) gefügte erste Fügeelement (103) zu erfassen; und

- die ein oder mehreren Sensoren (107) insbesondere umfassen zumindest eine Bildkamera, zumindest einen Radarscanner, und/oder zumindest einen Laserscanner.

5) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Istdaten (104) anzeigen,

- eine Istposition des ersten Fügeelements (103) an dem

aktuellen Werkstück (102); und/oder

- eine Istorientierung des ersten Fügeelements (103) relativ zu dem aktuellen Werkstück (102).

6) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die nachfolgende Steueranweisung (1 12, 122) beeinflusst,

- eine Position, an der das erste Fügeelement (103) von der Fügestation (1 10, 120) an dem nachfolgenden Werkstück (102) positioniert wird; und/oder

- eine Orientierung, mit der das erste Fügeelement (103) von der Fügestation (1 10, 120) an dem nachfolgenden Werkstück (102) befestigt wird. 7) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

- das Fügesystem (100) eine Mehrzahl von Fügestationen (1 10, 120) umfasst, die jeweils ein oder mehrere Fügeelemente (103) mit dem aktuellen Werkstück (103) fügen;

- die Steuereinheit (101 ) eingerichtet ist, zu ermitteln, von welcher Fügestation (1 10, 120) der Mehrzahl von Fügestationen (1 10, 120) das erste Fügeelement (103) mit dem aktuellen Werkstück (103) gefügt wurde; und

- die nachfolgende Steueranweisung (1 12, 123) für die ermittelte

Fügestation (1 10, 120) in Abhängigkeit von den Istdaten (104) ermittelt wird.

8) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

- das erste Fügeelement (103) einen Bolzen umfasst; und/oder

- die Fügestation (102) ein Fügewerkzeug (1 13, 123),

insbesondere ein Schweißwerkzeug, umfasst, das eingerichtet ist, das erste Fügeelement (103) mit einem Werkstück (102) zu fügen.

9) Steuereinheit (101 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

- das aktuelle und das nachfolgende Werkstück (102) baugleich sind; und

- das aktuelle und das nachfolgende Werkstück (102)

insbesondere Teil eines Straßenkraftfahrzeugs sind.

10) Verfahren (200) zur Ansteuerung einer Fügestation (1 10, 120), die eingerichtet ist, zumindest ein erstes Fügeelement (103) mit einem Werkstück (102) zu fügen; wobei das Verfahren (200) umfasst, - Ermitteln (201 ) von Istdaten (104) bezüglich eines von der Fügestation (1 10, 120) mit einem aktuellen Werkstück (102) gefügten ersten Fügeelements (103); und

- Ermitteln (202) einer nachfolgenden Steueranweisung (1 12, 122) für die Fügestation (1 10, 120) zum Fügen des ersten

Fügeelements (103) mit einem nachfolgenden Werkstück (102) in Abhängigkeit von den Istdaten (104).

Description:
Verfahren und Steuereinheit zur Ansteuerung einer Fügestation

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinheit zur

Ansteuerung einer Fügestation, insbesondere um Fügeelemente mit einem Werkstück zu fügen.

Im Rahmen der Fertigung eines Fertigungserzeugnisses (z.B. eines Kraftfahrzeugs) werden typischerweise ein oder mehrere Fügeelemente, insbesondere Bolzen, mit einem Werkstück dauerhaft verbunden.

Beispielsweise werden bei der Herstellung eines Kraftfahrzeugs typischerweise eine Vielzahl von Bolzen an einer Bodengruppe des Kraftfahrzeugs befestigt (z.B. angeschweißt). Dabei werden meist mehrere Fügestationen, insbesondere Fügeroboter, gleichzeitig eingesetzt, um jeweils eine Teilmenge der Fügeelemente mit dem

Werkstück zu verbinden.

Aufgrund der unterschiedlichen Positionierung und/oder Orientierung der Fügeelemente kann es zu fehlerhaften Platzierungen von ein oder mehreren Fügeelementen an einem Werkstück kommen. Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in effizienter Weise eine präzise Platzierung eines Fügeelements auf einem Werkstück zu ermöglichen.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen

Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung

beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.

Gemäß einem Aspekt wird eine Steuereinheit für ein Fügesystem beschrieben. Das Fügesystem kann zumindest eine Fügestation umfassen, die eingerichtet ist, zumindest ein erstes Fügeelement mit einem Werkstück zu fügen. Insbesondere kann die Fügestation

eingerichtet sein, baugleiche erste Fügeelemente eines ersten

Fügeelement-Typs in bestimmter Weise wiederholt mit einer Vielzahl von baugleichen Werkstücken zu fügen.

Es können im Vorfeld Solldaten in Bezug auf die Verbindung des ersten Fügeelements und eines Werkstücks definiert werden. Die Solldaten können die Sollposition des ersten Fügeelements an einem Werkstück und/oder die Sollorientierung des ersten Fügeelements relativ zu dem Werkstück anzeigen. Es können dann von dem Fügesystem eine Vielzahl von baugleichen Werkstücken gefertigt werden, wobei jedes der Vielzahl von baugleichen Werkstücken das erste Fügeelement an einer

bestimmten Position und/oder mit einer bestimmten Orientierung aufweist. Dabei sollten die bestimmte Position und/oder die bestimmte Orientierung bei allen der Vielzahl von baugleichen Werkstücken der Sollposition und/oder der Sollorientierung entsprechen.

Das erste Fügeelement kann einen Bolzen umfassen, der mit einem Werkstück befestigt wird. Das Werkstück kann z.B. ein flächiges

Werkstück sein. Das Werkstück kann Teil eines Kraftfahrzeugs,

insbesondere eines Straßenkraftfahrzeugs, etwa eines Personenkraftwagens, eines Lastkraftwagens, eines Busses und/oder eines Motorrads sein. Die Fügestation kann ein Fügewerkzeug, insbesondere ein Schweißwerkzeug, umfassen, das eingerichtet ist, das erste Fügeelement mit einem Werkstück zu fügen. Des Weiteren kann die Fügestation einen beweglichen Arm aufweisen, mit dem das

Fügewerkzeug an unterschiedliche Positionen und/oder in

unterschiedliche Orientierungen gebracht werden kann (z.B. um

unterschiedliche Fügeelemente an unterschiedliche Positionen und/oder mit unterschiedlichen Orientierungen an einem Werkstück zu platzieren).

Mittels des Fügesystems können somit nach und nach baugleiche

(bestückte) Werkstücke in gleicher Weise mit ein oder mehreren

Fügeelementen bestückt werden. Die baugleichen (bestückten)

Werkstücke weisen somit an entsprechenden Positionen baugleiche Fügeelemente auf.

Ein Fügesystem kann eine Mehrzahl von baugleichen und/oder unterschiedlichen Fügestationen aufweisen. Durch die Verwendung von mehreren Fügestationen kann die Anzahl gefertigter (bestückter)

Werkstücke pro Zeiteinheit erhöht werden. Insbesondere können durch die Verwendung von mehreren Fügestationen mehrere Fügestationen parallel und/oder sequentiell für ein gemeinsames Werkstück genutzt werden (z.B. um jeweils Fügeelemente des gleichen Fügeelement-Typs an dem Werkstück zu befestigen). Die unterschiedlichen Fügestationen können beispielsweise unterschiedlichen Fügeelement-Typen zugeordnet sein.

Die Steuereinheit ist eingerichtet, Istdaten bezüglich eines von der Fügestation mit einem aktuellen Werkstück gefügten ersten Fügeelements zu ermitteln. Die Steuereinheit kann z.B. die Istdaten auf Basis von

Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren erfassen, die eingerichtet sind, das mit dem aktuellen Werkstück gefügte erste Fügeelement zu erfassen. Beispielhafte Sensoren sind eine Bildkamera, ein Radarscanner und/oder ein Laserscanner. Die Istdaten können eine Istposition des ersten Fügeelements an dem aktuellen Werkstück anzeigen. Alternativ oder ergänzend können die Istdaten eine Istorientierung des ersten Fügeelements relativ zu dem aktuellen Werkstück anzeigen. Es kann somit (z.B. auf Basis von

Sensordaten) ermittelt werden, wo und/oder wie das erste Fügeelement von der Fügestation an dem aktuellen Werkstück befestigt wurde. Dabei wurde für die Ansteuerung der Fügestation typischerweise zumindest eine aktuelle Steueranweisung verwendet. Insbesondere wurde für das Fügen des ersten Fügeelements mit dem aktuellen Werkstück typischerweise zumindest eine aktuelle Steueranweisung verwendet. Die von der

Fügestation verwendete aktuelle Steueranweisung kann auf einer

Speichereinheit der Steuereinheit gespeichert sein.

Die Steuereinheit ist ferner eingerichtet, in Abhängigkeit von den Istdaten eine nachfolgende Steueranweisung für die Fügestation zum Fügen des ersten Fügeelements (d.h. zum Fügen eines baugleichen ersten

Fügeelements) mit einem nachfolgenden (baugleichen) Werkstück zu ermitteln. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die aktuelle Steueranweisung, die zum Fügen des ersten Fügeelements mit dem aktuellen Werkstück verwendet wurde, in Abhängigkeit von den Istdaten anzupassen, um die nachfolgende Steueranweisung zu ermitteln.

Die Steuereinheit ist somit eingerichtet, die Steueranweisungen, die bei der Herstellung von einem aktuellen und einem nachfolgenden

(baugleichen) Werkstück für das Fügen eines bestimmten Fügeelements (d.h. für das Fügen eines Fügeelements eines bestimmten Fügeelement- Typs) verwendet werden, anzupassen. Insbesondere kann (ggf. kontinuierlich) eine Anpassung der Steueranweisungen erfolgen. So kann in effizienter Weise die Qualität von mit ein oder mehreren Fügeelementen bestückten Werkstücken erhöht werden. Die Steuereinheit ist typischerweise eingerichtet, Solldaten bezüglich des ersten Fügeelements an dem aktuellen Werkstück zu ermitteln.

Insbesondere können die Sollposition und/oder die Sollorientierung des Fügeelements ermittelt werden. Dabei können die Solldaten durch die Konstruktion eines herzustellenden Werkstücks vorgegeben sein.

Beispielsweise können sich die Solldaten aus einem Computer-Aided Design (CAD) System und/oder aus einem virtuellen Fahrzeug ergeben. Die Solldaten können auf einer Speichereinheit gespeichert sein. Das Ermitteln der Solldaten kann somit das Zugreifen auf eine Speichereinheit umfassen. Die nachfolgende Steueranweisung kann dann auch in

Abhängigkeit von den (vorgegebenen) Solldaten, insbesondere in

Abhängigkeit von einer Abweichung der Istdaten von den Solldaten, ermittelt werden.

Insbesondere kann die aktuelle Steueranweisung derart in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen Istdaten und Solldaten angepasst werden, dass die Abweichung beim Fügen des ersten Fügeelements mit dem nachfolgenden Werkstück reduziert, insbesondere minimiert, wird. Ggf. kann eine (wiederholte) Regelung und/oder Anpassung der

Steueranweisung auf Basis der (wiederholt) ermittelten Abweichung erfolgen. Es kann somit in automatischer weise eine präzise Platzierung von Fügeelementen bewirkt werden.

Die nachfolgende Steueranweisung kann derart sein, dass die

nachfolgende Steueranweisung eine Position beeinflusst, an der das erste Fügeelement von der Fügestation an dem nachfolgenden Werkstück positioniert wird. Alternativ oder ergänzend kann die nachfolgende Steueranweisung derart sein, dass die nachfolgende Steueranweisung eine Orientierung beeinflusst, mit der das erste Fügeelement von der Fügestation an dem nachfolgenden Werkstück befestigt wird. Die nachfolgende Steueranweisung kann somit bewirken, dass sich die Fügestation derart bewegt, dass das erste Fügeelement an einer bestimmten Position und/oder mit einer bestimmten Orientierung an dem nachfolgenden Werkstück befestigt wird.

Wie bereits oben dargelegt, kann das Fügesystem eine Mehrzahl von Fügestationen umfassen, die jeweils ein oder mehrere Fügeelemente mit dem aktuellen Werkstück fügen. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu ermitteln, von welcher Fügestation der Mehrzahl von Fügestationen das erste Fügeelement mit dem aktuellen Werkstück gefügt wurde. Es kann dann die nachfolgende Steueranweisung für die ermittelte

Fügestation ermittelt werden. Insbesondere kann die Steuereinheit eingerichtet sein, die unterschiedlichen zu fügenden Fügeelemente an einem Werkstück eindeutig den unterschiedlichen Fügestationen zuzuweisen. Somit kann eine effiziente und präzise Platzierung von Fügeelementen an einem komplexen Werkstück durch ein Fügesystem mit mehreren Fügestationen erfolgen.

Ein Fügesystem kann Q erste Fügestationen (z.B. Q=2 oder mehr) eines ersten Stationstyps und R zweite Fügestationen (z.B. R=2 oder mehr) eines zweiten Stationstyps umfassen. Eine erste Fügestation kann jeweils eine erste Teilmenge von Fügeelementen und eine zweite Fügestation kann jeweils eine zweite Teilmenge von Fügeelementen an einem

Werkstück befestigen, wobei die erste Teilmenge und die zweite

Teilmenge zusammen eine Gesamtmenge der an dem Werkstück zu befestigenden Fügeelemente ergeben kann. Q und R können

unterschiedlich sein. Insbesondere können Q und R von der

Bearbeitungszeit der jeweiligen Fügestationen zur Befestigungen der jeweiligen Teilmengen von Fügeelementen abhängen. Q und R können derart sein, dass der Durchsatz der Q ersten Fügestationen substantiell dem Durchsatz der R zweiten Fügestationen entspricht. Ein zu fertigendes Werkstück kann für die Bestückung je nach

Verfügbarkeit einer beliebigen ersten Fügestation der Q (baugleichen) ersten Fügestationen und anschließend einer beliebigen zweiten

Fügestation der R (baugleichen) zweiten Fügestationen zugeführt werden. Die Steuereinheit kann eingerichtet sein, zu ermitteln, welche der Q ersten Fügestationen und welche der R zweiten Fügestationen ein aktuelles Werkstück gefertigt hat. Es können dann ein oder mehrere nachfolgende Steueranweisungen für die identifizierte erste Fügestation und/oder für die identifizierte zweite Fügestation für die Herstellung eines nachfolgenden Werkstücks ermittelt werden.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Ansteuerung einer Fügestation beschrieben. Die Fügestation ist eingerichtet, zumindest ein erstes Fügeelement mit einem Werkstück zu fügen. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Istdaten bezüglich eines von der Fügestation mit einem aktuellen Werkstück gefügten ersten Fügeelements. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln einer nachfolgenden

Steueranweisung für die Fügestation zum Fügen des ersten

Fügeelements (d.h. zum Fügen eines baugleichen Fügeelements) mit einem nachfolgenden (baugleichen) Werkstück in Abhängigkeit von den Istdaten.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem

Dokument beschriebene Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen

Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen

Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

Figur 1 ein beispielhaftes Fügesystem mit einer Mehrzahl von

Fügestationen; und

Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur

Ansteuerung eines Fügesystems im Rahmen eines Fügeprozesses.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und präzisen Platzierung von Fügeelementen (insbesondere von Bolzen) an einem Werkstück. In diesem Zusammenhang zeigt Fig. 1 ein beispielhaftes Fügesystem 100 mit mehreren (insbesondere mit zwei) Fügestationen 1 10, 120 (auch als Fügeanlage bezeichnet). Die

Fügestationen 1 10, 120 weisen bewegliche Arme 1 1 1 , 121 (auch als Fügeroboter bezeichnet) auf, mit denen ein Fügewerkzeug 1 13, 123 (z.B. ein Schweißgerät) an unterschiedliche Positionen auf einem Werkstück 102 bewegt werden kann, um Fügeelemente 103 mit dem Werkstück 102 zu fügen (insbesondere zu verschweißen). Eine Fügestation 1 10, 120 kann ggf. eine Mehrzahl von beweglichen Armen 1 1 1 , 121 mit einer entsprechenden Mehrzahl von Fügewerkzeugen 1 13, 123 aufweisen.

Die Fügestationen 1 10, 120 können über eine Steuereinheit 101 des Systems 100 angesteuert werden. Die Steuereinheit 1 01 kann für jedes zu befestigende Fügeelement 103,

• auf einen Speicher zugreifen, um den Typ des Fügeelements 103 zu ermitteln, das befestigt werden soll;

• auf einen Speicher zugreifen, um die Solldaten 105 in Bezug auf die Sollposition, an der das Fügeelement 103 auf dem Werkstück

102 platziert werden soll, und/oder in Bezug auf die

Sollorientierung, die das Fügeelement 103 relativ zu dem

Werkstück 102 aufweisen soll, zu ermitteln; und/oder

• die Fügestation 1 10, 120, durch die das Fügeelement 103 an dem Werkstück 102 befestigt werden soll, ermitteln.

Die o.g. Fügeelement-Daten können in einer Speichereinheit der

Steuereinheit 101 gespeichert sein (z.B. für einen bestimmten Werkstück- Typ). Die Steuereinheit 101 kann auf Basis der Fügeelement-Daten ein oder mehrere Steueranweisungen 1 12, 122 an die ein oder mehreren Fügestationen 1 10, 120 des Systems 100 generieren, um die

unterschiedlichen Fügeelemente 103 auf einem bestimmten Werkstück 102 zu befestigen. So können sequentiell baugleiche Werkstücke 102 mit jeweils einer Vielzahl von Fügeelementen 103 hergestellt werden.

Beispielsweise können an der Bodengruppe eines Straßenkraftfahrzeugs mehrere hundert Fügeelemente 103 (insbesondere Bolzen) befestigt werden.

Das System 100 kann zumindest einen Sensor 107 (insbesondere einen Bildsensor und/oder einen Radarsensor) umfassen, der eingerichtet ist, Sensordaten in Bezug auf ein an einem Werkstück 102 befestigtes Fügeelement 103 zu erfassen. Beispielsweise können die Sensordaten Bilddaten umfassen, die die Position und/oder die Orientierung des

Fügeelements 103 an dem Werkstück 102 anzeigen. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten Istdaten 104 in Bezug auf die Istposition und/oder die Istorientierung eines Fügeelements 103 an einem aktuellen Werkstück 102 zu ermitteln. Die Steuereinheit 101 kann ferner eingerichtet sein, die Solldaten 105 für dieses Fügeelement 103, insbesondere durch Zugriff auf einen Datenspeicher, zu ermitteln. Außerdem kann eine Abweichung 106 zwischen den Solldaten 105 und den Istdaten 104 rechnerisch ermittelt werden.

Die ermittelte Abweichung 106 kann dazu verwendet werden, die

Ansteuerung der ein oder mehreren Fügestationen 1 10, 120 bei der Fertigung eines nachfolgenden (baugleichen) Werkstücks 102

anzupassen. Wenn eine substantielle Abweichung 106 zwischen den Istdaten 104 und den Solldaten 105 für ein beispielhaftes erstes

Fügeelement 103 bei der Herstellung eines aktuellen Werkstücks 102 erkannt wurde, so kann von der Steuereinheit 101 ermittelt werden, welche Fügestation 1 10, 120 das erste Fügeelement 103 an dem aktuellen Werkstück 102 befestigt hat. Des Weiteren können die

Steueranweisungen 1 12, 122 für die identifizierte Fügestation 1 10, 120 bei der Herstellung eines nachfolgenden Werkstücks 102 angepasst werden, so dass das (baugleiche) erste Fügeelement 103 an dem (baugleichen) nachfolgenden Werkstück 102 richtig platziert (d.h. positioniert und/oder orientiert) wird.

Beispielhaft können an einer Bodengruppe 102 eines Fahrzeugs eines bestimmten Fahrzeug-Typs mehrere hundert Bolzen 103 an

unterschiedlichen Positionen und/oder mit unterschiedlichen

Orientierungen angeschweißt werden. Dabei durchläuft eine Bodengruppe typischerweise eine bestimmte Kombination von Bolzenstationen 1 10, 120. Im Anschluss an die Fixierung der Bolzen 103 können die Bolzen 103 an einer Messzelle bzw. Sensor 107 (z.B. an einem Laser Radar) gescannt werden. Dabei können ggf. Werkstücks 102 stichprobenartig ausgewählt und ggf. jeweils zu 100% vermessen werden.

Bei der Bestimmung der Istdaten 104 eines Bolzens 103 kann zunächst die Lage der Fläche des Werkstücks 102 bestimmt werden. Des Weiteren kann die Position der Zylindergeometrie des Bolzens 103 bestimmt werden. Es kann dann ein Schnittpunkt zwischen der Fläche des

Werkstücks 102 und der Zylinderachse des Bolzens 103 als Istposition des Bolzens 103 ermittelt werden. Aus der Differenz zwischen Istposition und Sollpostion ergibt sich eine Abweichung 106. Aus dem Entfernen bzw. aus einer Rückrechnung der Flächenabweichung kann dann ein

Korrekturwert für die Ansteuerung einer Station 1 10, 120 bei der

Festigung eines nachfolgenden Werkstücks 102 ermittelt werden.

Die ein oder mehrere Steueranweisungen 1 12, 122 für eine Fügestation 1 10, 120 zum Fügen eines ersten Fügeelements 103 können auf Basis der ermittelten Abweichung bzw. auf Basis des ermittelten Korrekturwerts korrigiert werden. Die ein oder mehreren korrigierten Steueranweisungen 1 12, 122 können dann zum Fügen des ersten Fügeelements 103 bei einem nachfolgenden Werkstück 102 verwendet werden. So kann in effizienter Weise eine präzise Platzierung von Fügeelementen 103 bewirkt werden.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (Computerimplementierten) Verfahrens 200 zur Ansteuerung einer Fügestation 1 10, 120. Die Fügestation 1 10, 120 ist eingerichtet, zumindest ein erstes Fügeelement 103 bzw. ein Fügeelement 103 eines ersten Fügeelement- Typs mit einem Werkstück 102 zu fügen. Das Verfahren 200 umfasst das Ermitteln 201 von Istdaten 104 bezüglich eines von der Fügestation 1 10, 120 mit einem aktuellen Werkstück 102 gefügten ersten Fügeelements 103. Insbesondere können die Istposition und/oder die Istorientierung ermittelt werden (z.B. auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Sensoren 107).

Das Verfahren 200 umfasst ferner das Ermitteln 202 einer nachfolgenden Steueranweisung 1 12, 122 für die Fügestation 1 10, 120 zum Fügen des ersten Fügeelements 103 (d.h. zum Fügen eines Fügeelements 103 des ersten Fügeelement-Typs) mit einem nachfolgenden Werkstück 102 in Abhängigkeit von den Istdaten 104. Insbesondere kann die

Steueranweisung 1 12, 122, die für das Fügen des ersten Fügeelements 103 (d.h. für das Fügen des Fügelements 103 des ersten Fügeelement- Typs) mit dem aktuellen Werkstück 102 verwendet wurde, in Abhängigkeit von den Istdaten 104 (und ggf. in Abhängigkeit von Solldaten 105) angepasst werden.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können in zuverlässiger, schneller und präziser Weise baugleiche Werkstücke 102 mit einer Vielzahl von Fügeelementen 103 hergestellt werden. Des Weiteren kann durch die beschriebenen Maßnahmen in automatischer Weise eine Kalibrierung eines Fügesystems 100 erfolgen.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.