„Verfahren und Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs"

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem

erfindungsgemäßen Steuergerät und eine Backeneinrichtung mit einem erfindungsgemäßen Steuergerät und einer Kommunikationseinrichtung für einen Datenaustausch.

In der Kraftfahrzeugentwicklung spielt ein hoher Fahrkomfort, eine gute Energieeffizienz und eine niedrige Emission eine bedeutende Rolle. Einen wesentlichen Einfluss auf den

Fahrkomfort, die Energieeffizienz und die Emission hat dabei eine Antriebsstrangregelung. Da die Antriebstrangregelung auch von vielen äußeren Parametern abhängig ist, fließen häufig auch Prognoseinformationen in die Antriebsstrangregelung ein.

Zum Beispiel werden Prädiktionsdaten wie eine Fahrzeuggeschwindigkeit oder eine

Fahrzeugbeschleunigung in fahrzeuginternen Modellen in relevante Steuergrößen für die Antriebsstrangregelung, zum Beispiel in ein Solldrehmoment am Rad oder Antrieb,

umgerechnet und dem Antriebsstrang zur Verfügung gestellt. Eine Antriebsstrangsteuerung nutzt dann diese Prädiktionsdaten, um ein Betriebsverhalten des Antriebsstrangs zu verbessern, zum Beispiel um eine prädiktive Batterieladezustandsregelung (SOC-Regelung) in einem Hybridfahrzeug durchzuführen. Ein weiteres Bespiel für die Nutzung von

Prädiktionsdaten wird in der DE 10 2009 041 551 A1 beschrieben.

Allerdings handelt es sich bei den Prädiktionsdaten um Daten, die erst mit Hilfe von Modellen in relevante Daten umgerechnet werden müssen, und nicht um für den Antriebsstrang direkt relevante Daten. Das Umrechnen erfordert einen zusätzlichen Aufwand und führt zu einem erhöhten Fehlerrisiko.

Die DE 10 2012 212 740 A1 beschreibt ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte anhand von Koordinaten und Fahrbahninformationen, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden und mit Fahrbahninformationen der digitalen Karte abgeglichen werden. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs bereitzustellen, die die oben genannten Nachteile wenigstens teilweise überwinden.

Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs nach Anspruch 1 und das erfindungsgemäße Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs nach Anspruch 9 gelöst.

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs, wobei der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs in

Abhängigkeit eines bekannten Steuerparameters gesteuert wird, der vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fremdfahrzeugs verwendet wurde.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs, das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego- Fahrzeugs, insbesondere eines Ego-Kraftfahrzeugs. Der Antriebsstrang weist vorzugsweise eine Verbrennungskraftmaschine auf, beispielsweise einen Ottomotor oder einen Diesel-Motor. Der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs wird in Abhängigkeit eines bekannten

Steuerparameters, beispielsweise eines Antriebsstrangparameter und/oder eines

Antriebsparameter, gesteuert, der vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fremdfahrzeugs, insbesondere eines Fremdkraftfahrzeugs, verwendet wurde.

Durch die Bereitstellung des Steuerparameters des Fremdfahrzeugs wird eine Steuerung des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs unter Ausnutzung eines bereits erprobten

Steuerparameters ermöglicht und es entfällt eine aufwändige und fehleranfällige Umrechnung von Parametern.

Der Antriebsstrangparameter kann eine Stellung eines Gassystem-Stellers, zum Beispiel eine Einstellung einer Drosselklappe, eine Stellung einer Abgasklappe, eine Position einer variablen Turbinen-Geometrie (VTG-Position), eine Stellung eines Abgasrückführventils (AG -Ventils) und/oder eine Stellung eines anderen Gassystem-Stellers, einen physikalischen Wert des Antriebsstrangs, zum Beispiel eine Abgasrückführungsrate (AGR-Rate), einen Ladedruck, einen Ladedruckvorhalt, eine Momentenaufteilung bei einem Hybridantrieb, eine Zylinderfüllung, eine Verbrennungslage, einen Einspritzparameter, wie zum Beispiel eine Voreinspritzung, eine Nacheinspritzung und/oder einen Raiidruck, und/oder einen anderen physikalischen Wert, einen Abgasnachbehandlungsparameter, zum Beispiel eine NHa-Einspritzung und/oder einen anderen Abgasnachbehandlungsparameter, eine Wahl einer Betriebsart des Abgasstrangs, zum Beispiel eine Wahl eines Normalbetriebs, eines Vorheizbetriebs, beispielsweise zur Abgasnachbehandlung oder zum Vorheizen eines Katalysators, einer

Dieselpartikelfilterregeneration (DPF-Regeneration) und/oder einer anderen Betriebsart, und/oder einen anderen Antriebsstrangparameter umfassen. Der Antriebsparameter kann zum Beispiel eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein Moment und/oder einen anderen Antriebsparameter umfassen.

Weiterhin kann der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Vielzahl anderer bekannter Steuerparameter gesteuert werden, wobei jeder andere bekannte Steuerparameter vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs eines von anderen Fremdfahrzeugen verwendet wurde.

Der bekannte Steuerparameter bzw. die anderen bekannten Steuerparameter können von dem Fremdfahrzeug bzw. den anderen Fremdfahrzeugen oder von einer Backendeinrichtung, die vorzugsweise einen Datenspeicher zum Hinterlegen des oder der von dem Fremdfahrzeug bzw. den Fremdfahrzeugen empfangenen Steuerparameter umfasst, empfangen werden,

beispielsweise über eine LTE-Datenübertragung.

Der bekannte Steuerparameter bzw. die anderen bekannten Steuerparameter können zur Steuerung des Antriebsstrangs in verschiedenen Steuerverfahren eingesetzt werden, beispielsweise während der Nutzung eines Tempomaten, eines Abstandsregeltempomaten (ACC) und/oder eines Autopiloten oder ohne die Nutzung des Tempomaten, des

Abstandsregeltempomaten (ACC) und/oder des Autopiloten.

In manchen Ausführungsbeispielen kann das Fremdfahrzeug ein Fahrzeug eines

vergleichbaren Fahrzeugtyps wie das Ego-Fahrzeug sein. Zum Beispiel kann das

Fremdfahrzeug eine ähnliche oder gleiche Motorisierung wie das Ego-Fahrzeug aufweisen, d.h. der Antriebsstrang des Fremdfahrzeugs kann eine Verbrennungskraftmaschine eines ähnlichen oder gleichen Typs (Motortyps) wie die Verbrennungskraftmaschine des Antriebs des Ego- Fahrzeugs aufweisen, und/oder das Fremdfahrzeug kann ein ähnliches oder gleiches

Antriebskonzept wie das Ego-Fahrzeug nutzen, d.h. der Antriebsstrang des Fremdfahrzeugs kann ein Antriebsstrang eines ähnlichen oder gleichen Typs wie der Antriebsstrang des Ego- Fahrzeugs sein, und/oder das Fremdfahrzeug kann einer ähnlichen oder gleichen

Fahrzeugklasse wie das Ego-Fahrzeug angehören. Vorzugsweise kann das Fremdfahrzeug ein Fahrzeug desselben Fahrzeugtyps wie das Ego-Fahrzeug sein.

In manchen Ausführungsbeispielen kann der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs unter einer aktuellen Fahrbedingung des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit des bekannten Steuerparameters gesteuert werden, wobei der bekannte Steuerparameter unter einer bekannten Fahrbedingung eines Fremdfahrzeugs, die mit der aktuellen Fahrbedingung des Ego-Fahrzeugs vergleichbar ist, vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs des Fremdfahrzeugs verwendet wurde.

Die aktuelle Fahrbedingung kann eine Eigenschaft einer aktuellen Fahrsituation umfassen oder eine aktuelle Fahrsituation sein. Zum Beispiel kann die aktuelle Fahrbedingung eine

Fahrbahneigenschaft, beispielsweise eine Steigung, eine Neigung, eine Kurvenkrümmung, eine Fahrbahnbelageigenschaft, eine Höhe, eine Fahrbahnbreite und/oder eine andere

Fahrbahneigenschaft, eine Streckeneigenschaft, beispielsweise eine

Geschwindigkeitsbegrenzung, einen Kreisverkehr, eine Ampelsituation, eine Stadtfahrt, eine Überlandfahrt und/oder eine andere Streckeneigenschaft, und/oder eine aktuelle

Umgebungsbedingung, beispielsweise eine Luftfeuchtigkeit, Regen, Trockenheit, Hitze, Kälte und/oder eine andere aktuelle Umgebungsbedingung umfassen. Die bekannte Fahrbedingung ist vorzugsweise eine Fahrbedingung, deren Art der Art der aktuellen Fahrbedingung entspricht. Beispielsweise kann die bekannte Fahrbedingung gleich der aktuellen Fahrbedingung sein oder der aktuellen Fahrbedingung ähnlich sein, insbesondere sich von der aktuellen Fahrbedingung nur wenig unterscheiden. Die Fahrtroute an sich kann als weiterer Stellhebel genutzt werden, zum Beispiel wenn bestimmte Streckenabschnitte nur sehr ineffizient befahren werden können, lohnt sich eventuell eine Ausweichmöglichkeit auf eine Nebenstraße.

In manchen Ausführungsbeispielen kann die aktuelle Fahrbedingung eine Fahrt entlang eines festgelegten Streckenabschnitts sein und die bekannte Fahrbedingung eine Fahrt entlang des festgelegten Streckenabschnitts oder entlang eines anderen Streckenabschnitts sein, dessen Eigenschaften, insbesondere dessen Fahrbahneigenschaft, Streckeneigenschaft und/oder Umgebungsbedingung, mit den Eigenschaften des festgelegten Streckenabschnitts

vergleichbar ist. Der festgelegte Streckenabschnitt kann beispielweise als Strecke zwischen zwei charakteristischen Punkten, beispielsweise zwischen zwei Kreuzungen, oder als Strecke einer vorgegebenen Länge, beispielsweise zwischen 2 m und 1000 m, insbesondere zwischen 5 m und 100 m, oder als Streckenabschnitt mit einer vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit definiert sein. Der festgelegte Streckenabschnitt kann beispielsweise eine charakteristische

Fahrbahneigenschaft und/oder eine charakteristische Streckeneigenschaft, insbesondere eine charakteristische Streckenführung, aufweisen. Der andere Streckenabschnitt weist eine Fahrbahneigenschaft und/oder eine Streckeneigenschaft auf, die nur wenig von der

charakteristischen Fahrbahneigenschaft bzw. der charakteristischen Streckeneigenschaft abweicht, beispielsweise eine Abweichung von 5 % oder weniger von der charakteristischen Fahrbahneigenschaft bzw. der charakteristischen Streckeneigenschaft aufweist.

Der bekannte Steuerparameter ist vorzugsweise erfasst, während das Fremdfahrzeug entlang des festgelegten Streckenabschnitts oder entlang des anderen, vergleichbaren

Streckenabschnitts gefahren ist.

Der bekannte Steuerparameter kann vorzugsweise mit einer Information über das

Fremdfahrzeug, beispielsweise mit dem Fahrzeugtyp oder Motortyp, und/oder über eine aktuelle Fahrbedingung des Fremdfahrzeugs verknüpft sein. So kann festgestellt werden, ob der bekannte Steuerparameter für die Steuerung des Ego-Fahrzeugs geeignet ist, da die Steuerung des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs vorzugsweise auf bekannten

Steuerparametern von mit dem Ego-Fahrzeug vergleichbaren Fremdfahrzeugen, die

insbesondere genutzt wurden, während das Fremdfahrzeug unter vergleichbaren

Fahrbedingungen gefahren ist, beruht.

In manchen Ausführungsbeispielen kann der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs mittels eines aktuellen Steuerparameters gesteuert werden, der dem bekannten Steuerparameter des Fremdfahrzeugs entspricht. Eine solche Steuerung bietet sich beispielsweise an, wenn der bekannte Steuerparameter bei einer Fahrt des Fremdfahrzeugs entlang des festgelegten Streckenabschnitts und unter vergleichbaren Umweltbedingungen zur Steuerung des

Antriebsstrangs des Fremdfahrzeugs vorab genutzt wurde.

Alternativ kann der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs mittels eines aktuellen Steuerparameters gesteuert werden, der unter Berücksichtigung der Unterschiede zwischen der aktuellen

Fahrbedingung und der bekannten Fahrbedingung durch Anpassen des bekannten

Steuerparameters bestimmt wird. Eine solche Steuerung bietet sich beispielsweise an, wenn der bekannte Steuerparameter bei einer Fahrt des Fremdfahrzeugs entlang des anderen Streckenabschnitts und/oder unter anderen Umweltbedingungen, zur Steuerung des

Antriebsstrangs des Fremdfahrzeugs vorab genutzt wurde. Die Anpassung kann beispielsweise durch Multiplikation mit einem geeigneten Faktor und/oder durch Addition eines geeigneten Offsets erfolgen.

Der aktuelle Steuerparameter kann einen Antriebsstrangparameter und/oder einen

Antriebsparameter umfassen. Vorzugsweise kann der aktuelle Steuerparameter ein

Steuerparameter desselben Typs wie der bekannte Steuerparameter sein. Gegebenenfalls kann der aktuelle Steuerparameter mit einer Information über das Ego-Fahrzeug,

beispielsweise mit dem Fahrzeugtyp oder Motortyp, und/oder über eine aktuelle Fahrbedingung des Fremdfahrzeugs verknüpft sein.

In manchen Ausführungsbeispielen kann der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs mittels eines aktuellen Steuerparameters gesteuert werden, der durch Variieren des bekannten

Steuerparameters mittels eines Optimierers bestimmt wird. Beispielsweise kann beim Variieren ein Wirk parameter des bekannten Steuerparameters berücksichtigt werden. Der Wirkparameter kann beispielsweise einen Kraftstoffverbrauch, einen Energiegehalt einer Batterie, eine

Abgasemission, zum Beispiel eine NOx-Emission, eine Feinstaubemission, eine Partikelanzahl, eine Partikelmasse, eine Kohlenwasserstoffemission, eine Kohlenstoffmonoxidemission und/oder eine andere Abgasemission, eine Komforteigenschaft wie eine Geräuschkulisse und/oder einen anderen Wirkparameter umfassen. Der Wirkparameter kann beispielsweise mittels eines Sensors erfasst sein und/oder anhand von Modellen beispielsweise in einer Cloud oder von einer Fahrzeugsteuerung ermittelt sein.

In manchen Ausführungsbeispielen kann der aktuelle Steuerparameter durch Variieren des bekannten Steuerparameters unter Berücksichtigung anderer bekannter Steuerparameter mittels einer Optimierung, beispielsweise einer Partikelschwarmoptimierung oder einer anderen Optimierung, bestimmt werden, wobei jeder der anderen bekannten Steuerparameter unter einer mit der aktuellen Fahrbedingung vergleichbaren Fahrbedingung vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs eines der anderen Fremdfahrzeuge verwendet wurde.

Beispielsweise kann für jedes von mehreren Fremdfahrzeugen, die jeweils unter vergleichbaren Umweltbedingungen den festgelegten Streckenabschnitt befahren haben, ein bekannter Steuerparameter zur Verfügung stehen. Bei der Bestimmung des aktuellen Steuerparameters zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs beispielsweise mittels Partikelschwarmoptimierung oder einer anderen Optimierung können dann diese bekannten Steuerparameter berücksichtigt werden.

In manchen Ausführungsbeispielen kann der aktuelle Steuerparameter als bekannter

Steuerparameter zur Übermittlung freigegeben werden, um von Fremdfahrzeugen, die nach dem Ego-Fahrzeug insbesondere den festgelegten oder einen vergleichbaren

Streckenabschnitt befahren, als Steuerparameter genutzt oder berücksichtigt zu werden. Eine Freigabe zur Übermittlung kann insbesondere erfolgen, wenn eine Bewertung eines

Wirkungsergebnisses des aktuellen Steuerparameters gleich oder besser als eine Bewertung eines Wirkungsergebnisses des bekannten Steuerparameters ist. Die Bewertung des

Wirkungsergebnisses des aktuellen Steuerparameters kann vor der Freigabe des aktuellen Steuerparameters überprüft werden. Zum Beispiel kann der aktuelle Steuerparameter von Test- Fremdfahrzeugen testweise genutzt werden. Die jeweiligen auf dem aktuellen Steuerparameter basierenden Wirkparameter des Ego-Fahrzeugs und der Test-Fremdfahrzeuge bzw. die jeweiligen Wirkungsergebnisse können verglichen werden und, wenn keine wesentlichen Unterschiede zwischen den Wirkparametern des Ego-Fahrzeugs und der Test-Fremdfahrzeuge bestehen und wenn die Bewertung eines Wirkungsergebnisses des aktuellen Steuerparameters gleich oder besser als die Bewertung des Wirkungsergebnisses des bekannten

Steuerparameters ist, kann der aktuelle Steuerparameter freigegeben werden. Die Übermittlung kann eine Übermittlung an ein Fremdfahrzeug oder an einen Datenspeicher sein.

Zum Beispiel kann der aktuelle Steuerparameter als bekannter Steuerparameter freigegeben werden, wenn ein Wirkparameter des aktuellen Steuerparameters gleich einem Wirkparameter des bekannten Steuerparameters ist oder einem gewünschten Wirkparameter ähnlicher ist als der Wirkparameter des bekannten Steuerparameters. Beispielsweise kann der aktuelle

Steuerparameter freigegeben werden, wenn ein Kraftstoffverbrauch bei Nutzung des bekannten Steuerparameters höher ist als bei Nutzung des aktuellen Steuerparameters.

Um zu entscheiden, ob der aktuelle Steuerparameter freigegeben werden soll, können alternativ mehrere Wirkparameter bestimmt werden. Jedem Wirkparameter kann eine

Bewertung zugeordnet werden, um beispielsweise mittels einer Paretooptimierung zu bestimmen, ob das Wirkungsergebnis des aktuellen Steuerparameters gleich oder besser als das Wirkungsergebnis des bekannten Steuerparameters ist. Zum Beispiel kann ein

Kraftstoffverbrauch bei Nutzung des aktuellen Steuerparameters verringert sein, aber ein Energiegehalt einer Batterie (SOC-Delta) verschlechtert sein. Wenn die Verringerung des Kraftstoffverbrauchs priorisiert ist, kann das Wirkungsergebnis des aktuellen Steuerparameters als besser als das Wirkungsergebnis des bekannten Steuerparameters bewertet werden und der aktuelle Steuerparameter freigegeben werden.

Der freigegebene aktuelle Steuerparameter kann an ein nachfolgend fahrendes Fremdfahrzeug, beispielsweise über eine LTE-Datenübertragung, gesendet werden oder in einem

Datenspeicher zum Hinterlegen des oder der von dem Fremdfahrzeug bzw. den

Fremdfahrzeugen empfangenen Steuerparameter, beispielsweise einem Datenspeicher einer Backendeinrichtung oder des Ego-Fahrzeugs, hinterlegt werden.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Steuergerät zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs unter einer aktuellen Fahrbedingung. Das Steuergerät ist dazu

ausgebildet, ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs, wie es voranstehend beschrieben ist, auszuführen. Bei dem Verfahren wird der Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit eines bekannten Steuerparameters gesteuert, der vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fremdfahrzeugs verwendet wurde.

Das Steuergerät umfasst insbesondere einen Prozessor zum Erzeugen eines Steuersignals für den Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs, das einen aktuellen Steuerparameter umfasst, in Abhängigkeit des bekannten Steuerparameters und gegebenenfalls der anderen bekannten Steuerparameter, wie oben beschrieben.

Das Steuergerät kann weiterhin einen Empfänger, insbesondere ein LTE-Empfangsgerät, zum Empfangen des bekannten Steuerparameters und gegebenenfalls der anderen bekannten Steuerparameter und/oder einen Sender, insbesondere ein LTE-Sendegerät, zum Senden des Steuersignals an den Antriebsstrang und/oder zum Übermitteln des freigegebenen aktuellen Steuerparameters an ein nachfolgend fahrendes Fremdfahrzeug oder einen Datenspeicher des Steuergeräts und/oder einer Backendeinrichtung.

Weiterhin kann das Steuergerät einen Datenspeicher zum Speichern des bekannten

Steuerparameters und gegebenenfalls der anderen bekannten Steuerparameter sowie des aktuellen Steuerparameters. Weiterhin kann der Datenspeicher auch dazu ausgebildet sein, eine mit dem jeweiligen Steuerparameter verknüpfte Information über das Fremdfahrzeug und/oder eine mit dem jeweiligen Steuerparameter verknüpfte aktuelle Fahrbedingung des Fremdfahrzeugs zu speichern. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Steuergerät ein Steuergerät des Ego-Fahrzeugs sein, beispielsweise eine Motorsteuerung der Ego-Fahrzeugs. Die Motorsteuerung des Ego- Fahrzeugs kann dazu ausgebildet sein, den Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit des bekannten Steuerparameters, der vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs des Fremdfahrzeugs verwendet wurde, zu steuern, wie oben beschrieben.

Alternativ kann das Steuergerät ein Steuergerät einer Backendeinrichtung, beispielsweise eines Servers, sein, die eine Kommunikationseinrichtung für einen Datenaustausch mit dem Ego- Fahrzeug umfasst, beispielsweise über eine LTE-Verbindung. Die Backendeinrichtung kann dazu ausgebildet sein, ein Steuersignal zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit des bekannten Steuerparameters, der vorangehend zum Steuern eines Antriebsstrangs des Fremdfahrzeugs verwendet wurde, zu erzeugen, wie oben beschrieben, und an den Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs zu senden.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug mit einer Kommunikationseinrichtung zum Empfangen des bekannten Steuerparameters und gegebenenfalls anderer bekannter

Steuerparameter von dem oder den voranfahrenden Fremdfahrzeugen oder einer

Backendeinrichtung und/oder zum Übermitteln eines aktuellen Steuerparameters des

Kraftfahrzeugs an ein oder mehrere nachfolgend fahrende Fremdfahrzeuge oder eine

Backendeinrichtung und einem Steuergerät zum Ausführen des oben beschrieben Verfahrens zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego-Fahrzeugs.

Das Steuergerät kann beispielsweise mit dem Antriebsstrang so verbunden sein, dass der Antriebsstrangs infolge eines von dem Steuergerät erzeugten Steuersignals gesteuert wird.

Das Kraftfahrzeug kann weiterhin einen Umgebungssensor zum Erfassen von

Umgebungsbedingungen, beispielsweise einer Temperatur oder einer Luftfeuchtigkeit, umfassen.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Backendeinrichtung mit einer Kommunikationseinrichtung, beispielsweise eine LTE-Einrichtung, zum Empfangen eines bekannten Steuerparameters und gegebenenfalls von anderen bekannten Steuerparametern und einem Steuergerät zum

Ausführen des oben beschrieben Verfahrens zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Ego- Fahrzeugs. Die Kommunikationseinrichtung der Backendeinrichtung kann weiterhin zum Empfangen eines freigegebenen aktuellen Steuerparameters des Ego-Fahrzeugs ausgebildet sein.

Weiterhin kann die Backendeinrichtung einen Datenspeicher zum Speichern des bekannten Steuerparameters und gegebenenfalls von anderen bekannten Steuerparametern sowie des freigegebenen aktuellen Steuerparameters umfassen. Weiterhin kann der Datenspeicher auch dazu ausgebildet sein, eine mit dem jeweiligen Steuerparameter verknüpfte Information über das Fremdfahrzeug und/oder eine mit dem jeweiligen Steuerparameter verknüpfte aktuelle Fahrbedingung des Fremdfahrzeugs zu speichern.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Ego-Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einzelner Komponenten des Ego-Fahrzeugs

einschließlich eines Steuergeräts zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs;

Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego- Fahrzeugs mittels des Steuergeräts des Ego-Fahrzeugs;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation eines Ego-Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Backendeinrichtung einschließlich eines

Steuergeräts zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel;

Fig. 6 eine schematische Darstellung einzelner Komponenten des Ego-Fahrzeugs gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel; und

Fig. 7 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego- Fahrzeugs mittels der Backendeinrichtung. Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird anhand der Figuren 1 bis 3 beschrieben.

Figur 1 zeigt ein Ego-Fahrzeug 1 mit einer Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs 1. Das Ego-Fahrzeug 1 fährt entlang einer Hauptstraße 2 in einem

Stadtgebiet. Von der Hauptstraße 2 zweigen beidseitig zwischen Häuserblocks 3 Nebenstraßen 2a, 2b ab. Einzelne Kreuzungen sind mit Ampeln versehen und weisen eine

Kreuzungsmarkierung 20, 21 auf. Die Hauptstraße 2 ist in mehrere Streckena bschn itte I, II, III unterteilt, wobei der Streckenabschnitt II durch die beiden Kreuzungsmarkierungen 20, 21 definiert ist.

In der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 befinden sich mehrere Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e. Das Fremdfahrzeug 4a ist ein Fahrzeug desselben Typs wie das Ego-Fahrzeug 1 , d.h. das Modell und der Antriebsstrang des Fremdfahrzeug 4a und des Ego-Fahrzeugs 1 sind identisch, und fährt vor dem Ego-Fahrzeug 1 auf der Hauptstraße 2 im Streckenabschnitt II. Das

Fremdfahrzeug 4b ist ein Fahrzeug eines anderen Typs als das Ego-Fahrzeug 1 und fährt vor dem Ego-Fahrzeug 1 auf der Hauptstraße 2 im Streckenabschnitt III. Das Fremdfahrzeug 4c ist ein Fahrzeug desselben Typs wie das Ego-Fahrzeug 1 und parkt in einer Nebenstraße 2a, wobei es einen Tag zuvor bei ähnlichen Umgebungsbedingungen wie aktuell die Hauptstraße 2 in die gleiche Richtung wie das Ego-Fahrzeug 1 gefahren ist, also entlang des

Streckenabschnitts II. Die Fahrzeuge 4d, 4e fahren in Gegenrichtung entlang der Hauptstraße 2 dem Ego-Fahrzeug entgegen.

Jedes der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e ist dazu ausgebildet, einen Steuerparameter, der zum Steuern eines Antriebsstrang des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e verwendet wird, zur Verfügung zu stellen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel stellt jedes der

Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e eine Steuerinformation 5a, 5b, 5c zur Verfügung, die den Steuerparameter, hier eine durchschnittliche Soll-AGR-Rate, mit einem Fahrzeugtyp des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, einem Streckenabschnitt, in dem der

Steuerparameter von dem jeweiligen Fremdfahrzeug 4a, 4b, 4c, 4d, 4e genutzt wurde, einer Umgebungsbedingung des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, während das jeweilige Fremdfahrzeug 4a, 4b, 4c, 4d, 4e den Streckenabschnitt durchfährt, sowie einem Wirkparameter, der bei der Nutzung des Steuerparameters auf dem Streckenabschnitt unter der Umgebungsbedingung erzielt wurde, verknüpft ist. Die Steuerinformation 5a, 5b, 5c von

Fremdfahrzeugen 4a, 4b, 4c, 4d, 4e in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 (nur teilweise in Figur 1 gezeigt) werden von dem Ego-Fahrzeug 1 empfangen. Das Ego-Fahrzeug 1 umfasst, wie in Figur 2 schematisch dargestellt, einen LTE- Sender/Empfänger 10 zum Empfangen der Steuerinformationen 5a, 5b, 5c, eine Steuereinheit 1 1 und ein Sensorsystem 12 mit einem GPS-Sensor zum Bestimmen einer Position 120 des Ego-Fahrzeugs 1 und einem Umgebungssensor zum Erfassen von Umgebungsbedingungen 121 , beispielsweise einer Temperatur und einer Luftfeuchtigkeit. Die Steuereinheit 1 1 ist zum Erzeugen eines Steuersignals 1 10 zum Steuern des Antriebsstrangs 14 des Ego-Fahrzeugs 1 , der einen aktuellen Steuerparameter zum Steuern des Antriebsstrangs 14 umfasst, auf

Grundlage der Steuerinformationen 5a, 5b, 5c, der Position 120 des Ego-Fahrzeugs und der Umgebungsbedingungen 121 des Ego-Fahrzeugs 1 ausgebildet. Außerdem ist die

Steuereinheit 1 1 dazu ausgebildet, den aktuellen Steuerparameter mit einem Fahrzeugtyp des Ego-Fahrzeugs 1 , einem Streckenabschnitt, in dem der aktuelle Steuerparameter von dem Ego- Fahrzeug 1 genutzt wurde, einer Umgebungsbedingung des Ego-Fahrzeugs 1 , während es den Streckenabschnitt durchfährt, sowie einem Wirkparameter, der bei der Nutzung des

Steuerparameters auf dem Streckenabschnitt unter der Umgebungsbedingung erzielt wurde, zu einer Steuerinformation 1 1 1 des Ego-Fahrzeugs 1 zu verknüpfen. Wie in Figur 2 gezeigt, umfasst das Ego-Fahrzeug 1 weiterhin einen Datenspeicher 14 zum Speichern von

Steuerinformationen 5a, 5b, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e und gegebenenfalls der Steuerinformation 1 1 1 des Ego-Fahrzeugs 1 .

Nachfolgend wird anhand von Figur 3 ein erfindungsgemäßes Verfahren 6 zum Steuern des Antriebsstrangs 13 des Ego-Fahrzeugs 1 mittels der Steuereinheit 1 1 des Ego-Fahrzeugs 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.

Bei 60 werden von Fremdfahrzeugen, die sich in Streckenabschnitten befinden, die zu dem Streckenabschnitt, auf dem sich das Ego-Fahrzeug 1 befindet, benachbart oder nahegelegen sind, über eine LTE-Verbindung Steuerinformationen 5a, 5b, 5c empfangen. Wie in Figur 1 gezeigt, durchfährt das Ego-Fahrzeug 1 aktuell den Streckenabschnitt I und wird sich wahrscheinlich über den Streckenabschnitt II zu einem Ziel bewegen. Die Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e befinden sich in den Streckenabschnitten II und III bzw. benachbart dazu und liefern jeweils eine Steuerinformation 5a, 5b, 5c (nur zum Teil gezeigt). Das Ego-Fahrzeug 1 befindet sich somit in einem zu den Fremdfahrzeugen 4a, 4b, 4c, 4d, 4e benachbarten oder nahegelegenen Streckenabschnitt und empfängt die jeweilige Steuerinformation 5a, 5b, 5c von den Fremdfahrzeugen 4a, 4b, 4c, 4d, 4e. Bei 61 werden die Steuerinformationen ausgewählt, die von Fremdfahrzeugen 4a, 4c desselben Fahrzeugtyps stammen, die den dem Ego-Fahrzeug 1 wahrscheinlich bevorstehenden

Streckenabschnitt bei ähnlichen Umgebungsbedingungen bereits durchfahren haben oder gerade durchfahren. Dazu werden für jede Steuerinformation 5a, 5b, 5c der Fahrzeugtyp, der Streckenabschnitt und die Umgebungsbedingung (während des Durchfahrens des

Streckenabschnitts) des Fremdfahrzeugs mit dem Fahrzeugtyp des Ego-Fahrzeugs 1 , dem dem Ego-Fahrzeug 1 bevorstehenden Streckenabschnitt und der aktuellen Umgebungsbedingung verglichen und die passenden Steuerinformationen ausgewählt. In der in Figur 1 gezeigten Fahrsituation werden die Steuerinformationen 5a, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4c ausgewählt, da die übrigen Fahrzeuge 4b, 4d, 4e einen anderen Fahrzeugtyp aufweisen oder den

Streckenabschnitt in umgekehrte Richtung durchfahren.

Bei 62 wird auf Grundlage der Steuerparameter aus den Steuerinformationen 5a, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4c ein aktueller Steuerparameter zum Steuern des Antriebsstrangs 13 des Ego-Fahrzeugs 1 erzeugt und in Form eines Steuersignals 1 10 an den Antriebsstrang 13 übermittelt, sobald das Ego-Fahrzeug 1 den Streckenabschnitt II erreicht. Dazu wird der Steuerparameter aus der Steuerinformation 5a ausgewählt und unter Berücksichtigung des Steuerparameters aus der Steuerinformation 5a und den aktuellen Umgebungsbedingungen des Ego-Fahrzeugs 1 optimiert und vertrimmt, um nachfolgenden Fremdfahrzeugen (nicht gezeigt) eine gegebenenfalls bessere Lösung zur Verfügung zu stellen.

Bei 63 wird ein Wirkparameter 130, hier ein aktueller Kraftstoffverbrauch des Antriebsstrangs 13, empfangen und mit den Wirkparametern aus den Steuerinformationen 5a, 5c verglichen.

Bei 64 wird, wenn der aktuelle Kraftstoffverbrauch im Vergleich zu dem jeweiligen

Kraftstoffverbrauch aus den Steuerinformationen 5a, 5c verringert ist, der aktuelle

Steuerparameter mit dem Fahrzeugtyp und der aktuellen Umgebungsbedingung des Ego- Fahrzeugs 1 , dem aktuellen Streckenabschnitt und dem Wirkparameter 130 verknüpft und als Steuerinformation 1 1 1 anderen nachfolgenden Fremdfahrzeugen zur Verfügung gestellt.

Ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird anhand der Figuren 4 bis 7 beschrieben.

Figur 4 zeigt ein Ego-Fahrzeug 1 a mit einer Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs 1 a. Wie auch in Figur 1 dargestellt, fährt das Ego-Fahrzeug 1 a entlang der Hauptstraße 2. In der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 a befinden sich wiederum die Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e.

Jedes der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e ist dazu ausgebildet, einen Steuerparameter, der zum Steuern eines Antriebsstrang des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e verwendet wird, zur Verfügung zu stellen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel überträgt jedes der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e die Steuerinformation 5a, 5b, 5c, die, wie oben ausgeführt, den Fahrzeugtyp des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, den Streckenabschnitt, in dem der Steuerparameter von dem jeweiligen Fremdfahrzeug 4a, 4b, 4c, 4d, 4e genutzt wurde, die Umgebungsbedingung des jeweiligen Fremdfahrzeugs 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, während das jeweilige Fremdfahrzeug 4a, 4b, 4c, 4d, 4e den Streckenabschnitt durchfährt, sowie den Wirkparameter, der bei der Nutzung des Steuerparameters auf dem Streckenabschnitt unter der Umgebungsbedingung erzielt wurde, enthält, an eine Backendeinrichtung 7.

Das Ego-Fahrzeug 1 a umfasst, wie in Figur 5 schematisch dargestellt, einen LTE- Sender/Empfänger 10 zum Empfangen der Steuerinformationen 5a, 5b, 5c, einen Prozessor 1 1 a und ein Sensorsystem 12 mit einem GPS-Sensor zum Bestimmen einer Position 120 des Ego-Fahrzeugs und einem Umgebungssensor zum Erfassen von Umgebungsbedingungen 121 , beispielsweise einer Temperatur und einer Luftfeuchtigkeit. Der Prozessor 1 1 a ist dazu ausgebildet, die Position 120 des Ego-Fahrzeugs 1 a und die Umgebungsbedingungen 121 sowie ein Steuersignal 1 10 zum Steuern des Antriebsstrangs 13 zu verteilen und einen

Fahrzeugtyp 1 12 des Ego-Fahrzeugs 1 a zur Verfügung zu stellen.

Die Backendeinrichtung 7 umfasst, wie in Figur 6 schematisch dargestellt, einen LTE- Sender/Empfänger 70 zum Empfangen der Steuerinformationen 5a, 5b, 5c sowie des

Fahrzeugtyps 121 des Ego-Fahrzeugs 1 a, der Position 120 des Ego-Fahrzeugs 1 a und der Umgebungsbedingungen 121 des Ego-Fahrzeugs 1 a und eine Steuereinheit 71 zum Erzeugen eines Steuersignals 1 10 zum Steuern des Antriebsstrangs 14 des Ego-Fahrzeugs 1 , der einen aktuellen Steuerparameter zum Steuern des Antriebsstrangs 13 umfasst, auf Grundlage der Steuerinformationen 5a, 5b, 5c, dem Fahrzeugtyp 1 12, der Position 120 und der

Umgebungsbedingungen 121 des Ego-Fahrzeugs 1 a. Außerdem ist die Steuereinheit 71 dazu ausgebildet, den aktuellen Steuerparameter mit einem Fahrzeugtyp des Ego-Fahrzeugs 1 a, einem Streckenabschnitt, in dem der aktuelle Steuerparameter von dem Ego-Fahrzeug 1 a genutzt wurde, einer Umgebungsbedingung des Ego-Fahrzeugs 1 a, während es den

Streckenabschnitt durchfährt, sowie einem Wirkparameter, der bei der Nutzung des

Steuerparameters auf dem Streckenabschnitt unter der Umgebungsbedingung erzielt wurde, zu einer Steuerinformation 1 1 1 des Ego-Fahrzeugs 1 a zu verknüpfen. Wie in Figur 6 gezeigt, umfasst das Ego-Fahrzeug 1 a weiterhin einen Datenspeicher 72 zum Speichern von

Steuerinformationen 5a, 5b, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e und gegebenenfalls der Steuerinformation 1 1 1 des Ego-Fahrzeugs 1 a. Der Sender/Empfänger 70 ist weiterhin zum Senden des Steuersignals 1 10 und der Steuerinformation 1 1 1 sowie zum Empfangen des Wirkparameters 130 ausgebildet.

Nachfolgend wird anhand von Figur 7 ein erfindungsgemäßes Verfahren 6a zum Steuern des Antriebsstrangs 13 des Ego-Fahrzeugs 1 a mittels der Backeneinrichtung 7 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben.

Bei 65 werden die Position 120 des Ego-Fahrzeugs 1 a und die Umgebungsbedingungen 121 , die mittels des Sensorsystems 12 des Ego-Fahrzeugs 1 a erfasst wurden, sowie ein

Fahrzeugtyp 1 12 des Ego-Fahrzeugs 1 a, die von diesem zur Verfügung gestellt werden, empfangen.

Bei 60a werden aus Steuerinformationen 5a, 5b, 5c, die vorab von Fremdfahrzeugen 4a, 4b, 4c, 4d, 4e über eine LTE-Verbindung empfangen wurden und in dem Datenspeicher 72 der Backendeinrichtung 7 hinterlegt sind, die Steuerinformationen abgerufen, die sich auf einen dem Ego-Fahrzeug 1 a wahrscheinlich bevorstehenden Streckenabschnitt beziehen. In dem Datenspeicher 72 können die Steuerinformationen 5a, 5b, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c, 4d, 4e hinterlegt sein und die Steuerinformationen 5a, 5b, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4b, 4c abgerufen werden, da diese den Streckenabschnitt II durchfahren haben bzw. durchfahren.

Bei 61 werden aus den abgerufenen Steuerinformationen, wie hinsichtlich des Verfahrens 6 oben beschrieben, die Steuerinformationen ausgewählt, die von Fremdfahrzeugen desselben Fahrzeugtyps stammen, die den dem Ego-Fahrzeug 1 a wahrscheinlich bevorstehenden

Streckenabschnitt bei ähnlichen Umgebungsbedingungen bereits durchfahren haben oder durchfahren.

Bei 62 wird, analog wie oben mit Bezug auf das Verfahren 6 beschrieben, auf Grundlage der Steuerparameter aus den Steuerinformationen 5a, 5c der Fremdfahrzeuge 4a, 4c ein aktueller Steuerparameter zum Steuern des Antriebsstrangs 13 des Ego-Fahrzeugs 1 a erzeugt und in Form eines Steuersignals 1 10 über den Prozessor des Ego-Fahrzeugs 1 a an dessen

Antriebsstrang 13 übermittelt, sobald das Ego-Fahrzeug 1 a den Streckenabschnitt II erreicht. Bei 63 wird, wie oben mit Bezug auf das Verfahren 6 beschrieben, ein Wirkparameter 130, hier ein aktueller Kraftstoffverbrauchs des Antriebsstrangs 13, der von dem Prozessor 1 1 a des Ego- Fahrzeug 1 a zur Verfügung gestellt wird, empfangen und mit den Wirkparametern aus den Steuerinformationen 5a, 5c verglichen.

Bei 64 wird, wenn der aktuelle Kraftstoffverbrauch im Vergleich zu dem jeweiligen

Kraftstoffverbrauch aus den Steuerinformationen 5a, 5c verringert ist, der aktuelle

Steuerparameter, analog wie oben mit Bezug auf das Verfahren 6 beschrieben, mit dem Fahrzeugtyp und der aktuellen Umgebungsbedingung des Ego-Fahrzeugs, dem aktuellen Streckenabschnitt und dem Wirkparameter verknüpft und als Steuerinformation 1 1 1 in dem Datenspeicher 72 der Backendeinrichtung 7 hinterlegt, um anderen nachfolgenden

Fremdfahrzeugen zur Verfügung gestellt zu werden.

Das erste und das zweie Ausführungsbeispiel sind kombinierbar.

Anstelle der durchschnittlichen Soll-AGR- ate kann in anderen Ausführungsbeispielen als Steuerparameter auch ein anderer Steuerparameter betrachtet werden, beispielsweise der Ladedruck, eine Momentenaufteilung in einem Hybridfahrzeug, eine gewählte

Sollgeschwindigkeit oder eine gewählte Sollbeschleunigung oder ein anderer Steuerparameter.

Zusammenfassend werden routensegmentabhängige Parameter bzw. Sollwerte der

Antriebssteuerung, wie zum Beispiel eine AGR Rate, eine Momentenverteilung oder dergleichen, bzw. des ACC/ Autopiloten sowie eine Bewertung bzw. Wirkung, wie zum Beispiel eine CCvEmission, NOx-Emission, eine Geräuschemission oder dergleichen abgespeichert. Die abgespeicherten Daten werden dann bei Bedarf, insbesondere wenn das Ego-Fahrzeug gerade auf einem Routenabschnitt ist oder sein wird, an das Fahrzeug übermittelt und ausgewertet. Das Ego-Fahrzeug wählt dann einen optimierten Parametersatz, und vertrimmt diesen ggf. leicht, um für die nachfolgenden Fahrzeuge Zusatzinformationen zu Parametern und Wirkung zu erzeugen. Bezugszeichenliste , 1 a Ego-Fahrzeug

0 LTE-Sender/Empfänger

1 Steuereinheit

1 a Prozessor

10 Steuersignal für den Antriebsstrang des Ego-Fahrzeugs

1 1 Steuerinformation des Ego-Fahrzeugs

12 Fahrzeugtyp

2 Sensorsystem

20 Position

21 Umgebungsbedingung

3 Antriebsstrang

30 Kraftstoffverbrauch

4 Datenspeicher

Hauptstraße

a, 2b Nebenstraße

0, 21 Kreuzungsmarkierung

Häuserblock

a voranfahrendes Fremdfahrzeug desselben Typs wie das Ego-Fahrzeugb voranfahrendes Fremdfahrzeug eines anderen Typs wie das Ego-Fahrzeugc parkendes Fremdfahrzeug desselben Typs wie das Ego-Fahrzeugd, 4e in Gegenrichtung fahrendes Fremdfahrzeug a, 5b, 5c Steuerinformationen der Fremdfahrzeuge

, 6a Verfahren zum Steuern des Antriebsstrangs des Ego-Fahrzeugs

0 Empfangen von Steuerinformationen der Fremdfahrzeuge

0a Abrufen von Steuerinformationen der Fremdfahrzeuge

1 Auswählen passender Steuerinformationen der Fremdfahrzeuge

2 Auswerten des aktuellen Kraftstoffverbrauchs des Antriebsstrangs des Ego- Fahrzeugs

4 Freigeben des aktuellen Steuerparameters und Erzeugen einer

Steuerinformation des Ego-Fahrzeugs Empfangen des Fahrzeugtyps, der Position und der Umgebungsbedingung des Ego-Fahrzeugs

Backendeinrichtung

LTE-Sender/Empfänger

Steuereinheit

Datenspeicher

Streckenabschnitt