Verfahren zur Steuerung einer Verzögerungsanordnung eines Kraftfahrzeugs

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Verzögerungsanordnung eines Kraftfahrzeugs, sowie eine Steuervorrichtung, die dazu ausgelegt ist, ein solches

Verfahren durchzuführen.

Stand der Technik

Es ist bereits bekannt, bei Hybridfahrzeugen oder rein elektrisch angetriebenen

Fahrzeugen während Bremsvorgängen kinetische Energie durch einen generatorischen Betrieb der elektrischen Maschine zurückzugewinnen und eine Batterie mit dieser Energie zu laden (Rekuperation). Hierbei erzeugt die elektrische Maschine ein negatives

Antriebsmoment, d.h. sie arbeitet als Generator. In dem Fall, in dem die elektrische Maschine weder ein positives noch ein negatives Vortriebsmoment erzeugt, wird das Kraftfahrzeug nicht nach vorn angetrieben und ausschließlich aufgrund externer Einflüsse (z.B. Luft-, Rollwiderstand, Fahrbahnsteigung) beschleunigt oder abgebremst (dieses Phänomen wird in der englischen Literatur als "free wheeling" bezeichnet). Bei einem negativen Vortriebsmoment kann das Moment der Rekuperation, für den Fahrer wahrnehmbar, als Ausmaß der Fahrzeugverzögerung geregelt werden.

In modernen Kraftfahrzeugen sind verschiedene Betriebskonzepte bekannt, wann die elektrische Maschine als Generator betrieben wird. So sind bspw. Fahrzeuge bekannt, bei denen in festen vorgegeben groben Stufen rekuperiert wird. Wenn das Fahrpedal los gelassen wird, wird eine Rekuperation mit vorgegebenem Antriebsmoment ausgelöst (dieses hängt z.B. vom Fahrmodus ab, der beispielweise ein sportlicher, ein komfortabler oder ein ökologischer Fahrmodus sein kann).

Ferner sind Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen das rekuperative Moment vom Fahrer mittels Schalter manuell eingestellt werden kann. Das rekuperative Moment wird beim Loslassen des Fahrpedals eingestellt (solange das Bremspedal nicht betätigt wird). Eine Rekuperation wird erst eingeleitet, wenn das Fahrpedal vollständig losgelassen wird. Bei einer Bremspedalbetätigung wird das rekuperative Moment zusätzlich erhöht bis das vordefinierte Rekuperationsmoment erreicht wird. Ab einem vorgegebenen

Bremspedalweg wird darüber hinaus eine hydraulische Bremse aktiviert, welche das Bremsmoment weiter (additiv) erhöht.

Es sind schließlich Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen die Rekuperation schon vor dem vollständigen Loslassen des Fahrpedals beginnt. Daraus folgt, dass das Kraftfahrzeug bei einer bestimmten Pedalstellung segelt (d.h. die elektrische Maschine erzeugt weder ein positives noch ein negatives Antriebsmoment), und der Fahrer das Ausmaß der

Rekuperationsstärke über die Einstellung kleinerer Fahrpedalstellungen regulieren kann. Der genaue Fahrpedalweg, bei dem das Kraftfahrzeug segelt, kann dabei

geschwindigkeitsabhängig sein. Bei höheren Geschwindigkeiten liegt dieser Punkt bei einer höheren Fahrpedalstellung. Der Grund hierfür liegt darin, dass sich die maximalen Antriebs- und Rekuperationsmomente drehzahl- und damit geschwindigkeitsabhängig ändern. Bei höherer Geschwindigkeit müssen Reibungsverluste in der elektrischen Maschine zunehmend kompensiert werden. Für den Fahrer hat dies zur Folge, dass er bei höheren Geschwindigkeiten einen längeren Fahrpedalweg zur Verfügung hat, um die Höhe der Rekuperation zu regeln. Da beim regenerativen Bremsen und beim Antrieb des Kraftfahrzeugs über die elektrische Maschine ein möglichst hoher Wirkungsgrad erreicht werden soll, wird die elektrischregenerative Bremse mit einer oder mehreren Achsen des Kraftfahrzeugs verbunden. Bei einer solchen Anordnung wird eine möglichst geringe Reibung und damit ein höchst möglicher Wirkungsgrad erreicht. Mit anderen Worten wirkt die elektrisch-regenerative Bremse nur an derjenigen Achse, bspw. der Vorderachse, die auch von der elektrischen Maschine angetrieben wird. Je nach Bremssituation kann es zu einer unausgeglichenen und damit nicht idealen Verteilung der Bremsmomente auf die einzelnen Achsen kommen. Beispielsweise kann das Bremsmoment in einem Verhältnis auf die jeweilige Achse einwirken, das unproportional zum jeweiligen Gewicht auf die einzelnen Achsen ist. Eine unausgeglichene Bremskraftverteilung wiederum kann die Fahrdynamik bzw. die Steuerbarkeit des Kraftfahrzeuges nachteilig beeinflussen. Bei Fahrzeugen mit einer rekuperativen Verzögerungsanordnung ist aufgrund des Wunsches, möglichst viel Bremsenergie zurückzugewinnen, mit besonders starken Auswirkungen auf die

Fahrstabilität zu rechnen. Es besteht mit anderen Worten ein Zielkonflikt zwischen einerseits einer möglichen hohen Energierückgewinnung durch das rekuperative Bremsen und andererseits einer hohen Fahrstabilität während des Bremsvorgangs. Offenbarung der Erfindung

Es wird daher erfindungsgemäß ein Verfahren bereitgestellt zur Steuerung einer Verzögerungsanordnung eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer regenerativen Bremseinrichtung. Die regenerative Bremseinrichtung ist dazu ausgebildet, das

Kraftfahrzeug mittels eines variablen Bremsmomentes zu verzögern und elektrische Energie entsprechend des Bremsmomentes zu erzeugen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Rücknahmegeschwindigkeit eines Bedienelementes zum Antreiben des Kraftfahrzeuges, insbesondere eines Fahrpedals erfasst. Bei dem

erfindungsgemäßen Verfahren wird ferner ein vordefiniertes Bremsmoment von der regenerativen Bremseinrichtung ausgeübt, sofern die Rücknahmegeschwindigkeit und/oder eine damit korrelierende Größe einen vorbestimmten Schwellenwert über- oder unterschreitet.

Ferner wird erfindungsgemäß eine Steuervorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens bereitgestellt.

Das Kraftfahrzeug ist insbesondere ein Elektrofahrzeug. Unter dem Begriff

"Elektrofahrzeug" sind im Wortlaut dieses Textes bspw. ausschließlich über elektrische Energie angetriebene Fahrzeuge, aber auch Hybridfahrzeuge zu verstehen, die

Kombinationen von Elektromotoren mit Verbrennungskraftmaschinen oder

Brennstoffzellen aufweisen. Unter dem Begriff "Fahrpedal" ist ein Bedienelement zu verstehen, das ein Fahrer betätigen und damit die Geschwindigkeit bzw. die

Beschleunigung des Fahrzeugs einstellen kann.

Vorteile der Erfindung

Mit der Erfindung wird ein möglichst hoher Wirkungsgrad erreicht. Der Fahrer kann durch Loslassen des Fahrpedals den Rekuperationsbetrieb einleiten und hat somit kein zusätzliches Bedienelement zur Aktivierung des Rekuperationsbetriebs zu betätigen. Dadurch kann ein verbesserter Bedienungskomfort ohne zusätzliches Bedienelement bereitgestellt werden. Gemäß einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das vordefinierte Bremsmoment entsprechend einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs bestimmt. Dadurch können die Steuer- oder Regelalgorithmen einer das erfindungsgemäße

Verfahren ausführenden Steuereinrichtung optimal auf die gegebenen Randbedingungen bzw. die spezifische Fahrsituation des Kraftfahrzeugs angepasst werden.

Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Kraftfahrzeug durch einen Elektromotor angetrieben. Dabei ist der Elektromotor als Bestandteil der regenerativen Bremseinrichtung zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs als Generator betreibbar.

Das heißt, eine einzige elektrische Maschine kann als Antriebseinheit zum Antreiben des Kraftfahrzeugs oder als Generator zur Rekuperation von Energie betrieben werden. Diese Doppelfunktion erfordert kein zusätzliches Gerät und verringert so den Bauraum und die Kosten.

Bei einer Ausführungsform wird ein maximales Bremsmoment von der regenerativen Bremseinrichtung erzeugt, sofern die Rücknahmegeschwindigkeit den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Dadurch kann beispielsweise in Notsituationen, wenn das Gaspedal sehr schnell zurückgenommen wird, der Bremsvorgang schnell und mit maximalem Bremsmoment eingeleitet werden, wodurch die Sicherheit erhöht werden kann.

Bei einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird kein

Bremsmoment von der regenerativen Bremseinrichtung erzeugt, sofern die

Rücknahmegeschwindigkeit einen zweiten vordefinierten Schwellenwert unterschreitet.

So kann z.B. in einem Schubbetrieb des Kraftfahrzeuges, also beim Ausrollen ein Rekuperationsmoment unterbunden werden, so dass die frei werdende kinetische Energie des Kraftfahrzeuges für die Überwindung eines längeren Ausrollweges verwendet werden kann. Diese Umwandlung von einer mechanischen Energieform in eine weitere mechanische Energieform hat einen besonders hohen Wirkungsgrad im Vergleich zur Umwandlung von kinetischer Energie in elektrische Energie. Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Bremsmoment von der regenerativen Bremseinrichtung zur Erzeugung von elektrischer Energie erzeugt, sofern die Rücknahmegeschwindigkeit den zweiten vordefinierten Schwellenwert unterschreitet und ein Bedienelement zum Verzögern des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Bremspedal, zum Bremsen des Kraftfahrzeugs betätigt wird. Der Bedienung des Bremspedals wird somit eine gegenüber der Fahrpedalbetätigung höhere Priorität zugeordnet, so dass in jedem Fall die vom Fahrer beabsichtigte

Gesamtbremswirkung erzeugt wird.

Der erste vordefinierte Schwellenwert kann mit dem zweiten vordefinierten Schwellenwert zusammenfallen. Gemäß einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens jedoch ist der zweite vordefinierte Schwellenwert kleiner als der erste vordefinierte Schwellenwert.

Hierdurch wird der Bereich der Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit in drei Unterbereiche unterteilt. Durch die Abgrenzung zwischen den einzelnen Bereichen können

unterschiedliche Bremsstrategien, bspw. eine wiedergewinnungsoptimierte und/oder eine verzögerungsoptimierte Bremsstrategie eingesetzt werden.

Beispielsweise wird das Bremsmoment in Abhängigkeit einer Stellung des

Bedienelementes zum Antreiben des Kraftfahrzeuges variiert, sofern die

Rücknahmegeschwindigkeit einen Wert aufweist, der zwischen dem ersten vordefinierten Schwellenwert und dem zweiten vordefinierten Schwellenwert liegt.

Hierdurch kann ohne ein zusätzliches Bedienelement der Fahrer vorteilhafterweise das Rekuperationsverhalten des Kraftfahrzeugs seinen Wünschen entsprechend steuern.

Ferner liegt diesem Aspekt die Erkenntnis zugrunde, dass eine gegenüber einer normalen Fahrbetätigung signifikant höhere Rücknahmegeschwindigkeit des Fahrpedals als Kriterium für das Vorliegen einer Notbremssituation gewertet werden kann ist. Hierzu ist das erfindungsgemäße Verfahren in der Lage, frühzeitig - schon vor der Betätigung des Bremspedals - einen automatischen Bremsvorgang einzuleiten. So wird sichergestellt, dass in einer Gefahrensituation keine Zeit für den Bremsmomentenaufbau verlorengeht.

Bei einer Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der erste

Schwellenwert und/oder der zweite Schwellenwert insbesondere manuell vom Fahrer einstellbar. Beispielsweise ist das vordefinierte Bremsmoment, insbesondere manuell vom Fahrer einstellbar. Der Fahrer hat hierdurch die Möglichkeit, den fahrdynamischen Zustand des Fahrzeuges zu beeinflussen, um damit ein bestimmtes Fahrverhalten, bspw. ein sportliches oder komfortables Fahrverhalten, zu erzeugen.

Bei einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens steuert eine

Steuereinrichtung die Verzögerungsanordnung in Abhängigkeit eines

benutzerspezifischen, in einem Speicher abgelegten Profils an. Dabei ist die

Steuereinrichtung insbesondere selbstlernend ausgebildet und das benutzerspezifische Profil wird auf der Grundlage von Bedienungseingaben des Fahrers aktualisiert. So kann ein langfristiges Profil erstellt werden, durch das eine fahrerspezifische

Steuerung optimal gestaltet werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine

Umfelderkennung zur Erfassung eines Hindernisses in der Umgebung des

Kraftfahrzeuges durchgeführt. Dabei wird das vordefinierte Bremsmoment unter

Berücksichtigung des Ergebnisses der Umfelderkennung bestimmt.

Die Umfelderkennungseinrichtung kann grundsätzlich beliebig ausgestaltet sein.

Beispielsweise kann die Umfelderkennungseinrichtung einen magnetischen Sensor aufweisen, mit dem ein erzeugtes Magnetfeld durch ein zu erkennendes Objekt verändert und diese Veränderung gemessen wird. Ferner sind ultraschallbasierende

Umfelderkennungseinrichtungen Stand der Technik. Beispielsweise kann durch die Umfelderkennungseinrichtung eine Annäherung des Kraftfahrzeugs an ein Objekt, bspw. ein anderes Kraftfahrzeug erkannt und eine drohende Kollision verhindert werden.

Es versteht sich, dass Merkmale, Eigenschaften und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auch entsprechend sinngemäß auf die erfindungsgemäß ausgestaltete Steuervorrichtung zutreffen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaltbild einer Verzögerungsanordnung eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und

Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ausführungsformen der Erfindung

Fig. 1 zeigt ein Prinzipschaltbild einer Verzögerungsanordnung 10 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Verzögerungsanordnung 10 ist als ein regeneratives Bremssystem ausgebildet, das neben einer Reibbremsanlage 14 auch einen elektrischen Generator 12 und eine Steuereinheit (Invertersteuergerät) zur Erzeugung von elektrischer Energie aufweist. Der Generator 12 ist beispielsweise zum Antrieb des Kraftfahrzeuges motorisch betreibbar. Beispielsweise sind nur die beiden (nicht dargestellten) Vorderräder oder die vordere Achse des Kraftfahrzeuges mit dem Generator 12 verbunden. Dabei setzt sich die Gesamtverzögerung des Kraftfahrzeugs bei einem Bremsvorgang aus

Verzögerungsanteilen des Generators 12 und der Reibbremsanlage 14 zusammen. Der für die Reibbremsen R1 , R2, R3, R4 benötigte Bremsdruck wird über einen

Hauptbremszylinder 16 aufgebracht, der mit einem Bremspedal 20 gekoppelt ist. Zum Aufbau des Bremsdrucks wird vom Hauptbremszylinder 16 Bremsmittel über

entsprechende Hydraulikleitungen L1 , L2, L3, L4 zu den einzelnen Reibbremsen R1 , R2, R3, R4 gedrückt. Dabei ist jede der Reibbremsen R1 , R2, R3, R4 einem Fahrzeugrad zugeordnet. Ein Bremskraftverstärker 18 ist zwischen dem Bremspedal 20 und dem

Hauptbremszylinder 16 angeordnet und verstärkt, bspw. durch Fremdkraft-Druckluft, eine vom Fahrer aufgebrachte Pedalkraft auf das Bremspedal 20.

Eine Stellung eines Fahrpedals 22 wird durch einen Fahrpedalwegsensor 24 erfasst und an eine Auswerteeinrichtung 26 weitergeleitet. Die Auswerteeinrichtung 26 ist dazu ausgebildet, aus der erfassten Stellung des Fahrpedals 22 die Fahrpedalrücknahme- geschwindigkeit zu ermitteln. Die Auswerteeinrichtung 26 ist ausgangsseitig über eine Datenleitung 27 mit einer Steuereinrichtung 28 zur Steuerung eines automatischen Bremsvorgangs verbunden. Die Steuereinrichtung 28 kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierzu ist ein Speicher 30 in der Steuereinrichtung 28 oder außerhalb derselben bzw. in einer Ausführungsvariante auch außerhalb des Fahrzeugs beschreibbar ausgeführt, so dass Steuerprogramme für die Steuereinrichtung 28 auf die individuellen technischen Gegebenheiten ausgelegt und geladen werden können. Dabei enthält das Programm selbstlernende Algorithmen. Die Steuereinrichtung 28 steuert die

Verzögerungseinrichtungen 12, 14 in Abhängigkeit eines benutzerspezifischen, in dem Speicher 30 abgelegten Profils. Die Steuereinrichtung 28 aktualisiert laufend das benutzerspezifische Profil aufgrund einer Analyse bestimmter Bedienungseingaben (z.B. das Freigeben des Fahrpedals 22) des Benutzers. Die Steuereinrichtung 28 erkennt somit über längere Zeit das Verhalten des Fahrers. Der Steuereinrichtung 28 wird über eine Datenleitung 31 ein Signal des Pedalwegs des Bremspedals 20 oder eine korrelierende Größe zugeführt. Die Steuereinrichtung 28 kann über die Steuerleitung 33 ein Schaltventil 36 des Bremskraftverstärkers 18 ansteuern, so dass unabhängig von der Betätigung des Bremspedals 20 ein Bremsdruck aufgebaut werden kann.

Eine Fahrerinformationseinrichtung 38, bspw. ein Display, liefert dem Fahrer

Informationen zu Einstellungen, beispielsweise manuellen Einstellungen, zum aktuellen Status der Rekuperationsleistung sowie Informationen zum Bedienkonzept, oder

Informationen zur Nutzung desselben zu einem energiesparenden Fahren.

Selbstverständlich können die entsprechenden Informationen auch akustisch zur

Verfügung gestellt werden.

Mittels einer Sensorik 40, die eine Mehrzahl von Sensoren aufweist, werden Parameter, die eine Fahrsituation des Kraftfahrzeuges charakterisieren, wie beispielsweise

Fahrdynamikparameter, erfasst. Über eine Übertragungsleitung 42 werden die

Ausgangssignale der Sensorik 40 an die Steuerreinrichtung 28 übertragen.

Eine Umfelderkennungseinrichtung 44 ist über eine Übertragungsleitung 46 mit der Steuereinrichtung 28 verbunden. Die Umfelderkennungseinrichtung 44 weist z.B. eine Kameraeinrichtung zur Generierung von Videosignalen auf, die über die

Übertragungsleitung 46 an die Steuereinrichtung 28 übermittelt werden. Dort werden mittels einer Bildverarbeitungseinheit auf der Grundlage einer dreidimensionaler

Mustererkennung Objekte, wie vorausfahrende Fahrzeug bzw. vor dem Fahrzeug stehende Fahrzeuge erkannt. Wenn die Steuereinrichtung 28 eine kritische

Verkehrssituation, beispielsweise eine drohende Kollision mit einem anderen Fahrzeug erkennt, steuert sie automatisch unter Berücksichtigung der Fahrsituation die

Verzögerungseinrichtung 12, 14 an, um das Kraftfahrzeug zu verzögern.

In einem Fahrbetrieb überträgt die Auswerteeinrichtung 26 den von der

Auswerteeinrichtung 26 ermittelten Wert der Rücknahmegeschwindigkeit V _R des

Fahrpedals 22 über die Datenleitung 27 an die Steuereinrichtung 28. In der

Steuereinrichtung 28 wird der Wert der Rücknahmegeschwindigkeit V _R mit einem oberen Schwellenwert So und mit einem unteren Schwellenwert So verglichen. Falls der Wert Rücknahmegeschwindigkeit V _R den oberen Schwellenwert So überschreitet, steuert die Steuereinrichtung 28 den Generator 12 an, und veranlasst diesen dabei zum

regenerativen Bremsen. Die Steuereinrichtung 28 gibt dabei ein vordefiniertes

Bremsmoment B _max vor, das entsprechend der mittels der Sensorik 40 erfassten jeweiligen Fahrsituation definiert wird. Das vordefinierte Bremsmoment B _max kann auch zeitlich ansteigend verlaufen, um einen höheren Fahrkomfort zu erreichen. Das regenerative Bremsen besteht darin, dass die frei werdende kinetische Energie des

Fahrzeuges durch den Generator 12 in elektrische Energie umgewandelt wird. Die beim regenerativen Bremsen aufgebaute elektrische Energie ist umso stärker, je größer das aufgebaute Bremsmoment ist. Die rückgewonnene elektrische Energie kann in

Abhängigkeit von der Strategie des Fahrzeugbetriebs für die Ladung eines Akkumulators verwendet werden oder zur Versorgung elektrischer Verbraucher.

Falls der Wert Rücknahmegeschwindigkeit V _R den unteren Schwellenwert Su

unterschreitet, wird von der Steuereinrichtung 28 das Aufbringen einer

Rekuperationsleistung nur unter der Voraussetzung veranlasst, dass das Bremspedal 20 zum Bremsen des Kraftfahrzeugs betätigt wird. Das heißt mit anderen Worten, dass die Steuereinrichtung ein zögerndes Loslassen des Fahrpedals 22 ohne eine

Bremspedalbetätigung als Kriterium für den Wunsch des Fahrers wertet, das Fahrzeug ausrollen zulassen. Falls der Wert der Rücknahmegeschwindigkeit V _R den oberen Schwellenwert So unterschreitet und zugleich einen unteren Schwellenwert Su überschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass weder ein Wunsch zu starker Verzögerung, noch der Wunsch eines Ausrollens des Kraftfahrzeuges vorliegt. Deshalb wird in diesem Fall eine vom Fahrer intuitiv nachvollziehbare Steuerung des Rekuperationsmomentes durch das Betätigen des Fahrpedals 22 realisiert. Die Steuereinrichtung 28 variiert hierzu das Rekuperationsmoment z.B. in Abhängigkeit einer Stellung des Fahrpedals 22 durch ein fest vorgegebenes Moment oder eine andere Strategie.

Als Fazit wird der Wertebereich der Rücknahmegeschwindigkeit V _R des Fahrpedals 22 beim erfindungsgemäßen Verfahren in drei oder mehr Unterbereiche untergliedert, in denen jeweils ein unterschiedliches Bedienkonzept realisiert ist und zwar im einzelnen in einen ersten Unterbereich mit Rücknahmegeschwindigkeitswerten oberhalb des oberen Schwellenwertes S ₀ (V _R >S ₀ ), einen zweiten Unterbereich, in dem die

Rücknahmegeschwindigkeitswerte zwischen dem oberen Schwellenwert S ₀ und dem unteren Schwellenwert Su liegen (Su< V _R <S ₀ ) und in einen dritten Unterbereich mit

Rücknahmegeschwindigkeitswerten unterhalb des unteren Schwellenwertes Su (V _R <Su). Es versteht sich, dass auch mehr als zwei Unterbereiche der

Rücknahmegeschwindigkeiten definiert sein können, in denen unterschiedliche

Rekuperationsstufen realisiert werden.

Mittels einer elektronischen Eingabeeinrichtung 32 kann der Nutzer manuell Anpassungen von Parametern, wie z.B. die maximale Rekuperationsstärke oder die Werte für den oberen Schwellenwert So und/oder den unteren Schwellenwert Su vornehmen. Die so vom Nutzer eingestellten Parameterwerte können zum Beispiel auf dem Display der Fahrerinformationseinrichtung 38 angezeigt werden.

Fig. 2 zeigt ein Flussdiagram einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen

Verfahrens. In einem ersten Schritt S1 wird von der Auswerteeinrichtung 26 eine

Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit V _R ermittelt. Nach dem Schritt S1 rückt das

Verfahren zum Schritt S2 vor. Im Schritt S2 wird geprüft, ob die

Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit V _R größer oder gemäß einer alternativen

Ausführungsform kleiner als der vorgegebene obere Schwellenwert So ist.

In der Entscheidung S2 verzweigt sich das Verfahren je nachdem, ob das Ergebnis positiv oder negativ ist. Bei einem positiven Ergebnis im Schritt S2 (d.h. die

Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit über- oder alternativ unterschreitet den oberen Schwellenwert So) wird das Verfahren mit dem Schritt S3 fortgesetzt. In Schritt S3 wird geprüft, ob eine Betätigung des Bremspedals 20 vorliegt. Falls im Schritt S3 festgestellt wurde, dass keine Betätigung des Bremspedals 20 vorliegt, geht das Verfahren zum Schritt S4 über, anderenfalls wird das Verfahren im

Beendigungsschritt S1 1 beendet. Um eine möglichst hohe Energierückgewinnung bei einer zugleich hohen Fahrstabilität entsprechend der jeweiligen Fahrsituation zu erreichen, wird im Schritt S4 das

vordefinierte Bremsmoment B _max für den Generator 12 entsprechend einer Fahrsituation berechnet, da bei unkritischen Fahrsituationen ein höheres Generatorbremsmoment als bei kritischen Fahrsituationen zugelassen bzw. toleriert werden kann. Die Berechnung des vordefinierten Bremsmomentes B _max wird von der Steuereinrichtung 28 durchgeführt. Zur Berechnung des vordefinierten Bremsmomentes B _max aus der gegenwärtigen

Fahrsituation, können ein oder mehrere der folgenden Parameter herangezogen und mittels der Sensorik 40 erfasst werden: Die Fahrzeuggeschwindigkeit, die

Querbeschleunigungen des Kraftfahrzeuges, die Gierrate des Kraftfahrzeuges, die Schwerpunktlage des Kraftfahrzeuges, Reibwerte der Fahrbahn, Reibwerte der Reifen, um nur eine kleine Auswahl zu nennen. Ferner können Fahrzeugeigenschaften, wie die Ausbildung des Fahrwerks bei der Bestimmung des vordefinierten Bremsmomentes B _max berücksichtigt werden. Dabei sind zur Berechnung des vordefinierten Bremsmomentes Bmax verschiedene dem Fachmann bekannte Rechenoperationen zwischen den genannten Parametern oder Einflussfaktoren möglich. Eine geeignete Bestimmung des vordefinierten Bremsmomentes B _max kann alternativ auch anhand von in dem Speicher 30 hinterlegten Kennlinien vorgenommen werden. Bei einem Kraftfahrzeug, das über ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) verfügt, können die Signale einer ohnehin vorhandenen ESP-Sensorik zur Bewertung der gegenwärtigen Fahrsituation oder Fahrdynamik ausgewertet werden.

Nach dem Schritt S4, d.h. nach der Berechnung des vordefinierten Bremsmomentes B _max , rückt das Verfahren zum Schritt S5 vor. Im Schritt S5 sendet die Steuereinrichtung 28 entsprechende Steuersignale an den Generator 12 zum Aufbringen des ermittelten vordefinierten Bremsmomentes B _max an den Rädern bzw. der Fahrzeugachse. Mit anderen Worten gibt die Steuereinrichtung 28 im Schritt S5 dem Generator 12 das berechnete vordefinierte Bremsmoment B _max vor.

Nach dem Schritt S5 wird das Verfahren mit dem Beendigungsschritt S1 1 beendet. Bei negativem Ergebnis im Schritt S2 geht das Verfahren zum Schritt S6 über. Im Schritt S6 wird geprüft, ob die Rücknahmegeschwindigkeit V _R kleiner als der untere

Schwellenwert Su ist. Falls das Prüfungsergebnis im Schritt S6 negativ ist, folgt daraus, dass der gegenwärtige Wert der Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit V _R in dem Bereich zwischen dem unteren Schwellenwert Su und dem oberen Schwellenwert So liegt. In diesem Fall geht das Verfahren zum Schritt S7 über. Im Schritt S7 wird die Rekuperationsleistung des Generators 12 z.B. in Abhängigkeit einer Stellung des Fahrpedals 22 variiert. Beispielsweise wird ein Auslenkbereich bzw. Stellweg des Fahrpedals 22 in wenigstens zwei Bereiche, einem unteren Bereich und einem oberen Bereich, unterteilt. Im unteren Bereich wird bei einem Hybridfahrzeug bei geschlossener Drosselklappe regenerativ bzw. rekuperativ gebremst. Dabei wird das rekuperative Bremsmoment durch die Fahrpedalauslenkung gesteuert. Im oberen Bereich wird die Drosselklappe in Abhängigkeit der Fahrpedalauslenkung gesteuert.

Nach dem Schritt S7 wird das Verfahren im Beendigungsschritt S1 1 beendet. Falls das Prüfungsergebnis in Schritt S6 positiv ist (d.h. der gegenwärtige Wert der

Fahrpedalrücknahmegeschwindigkeit ist kleiner als der untere Grenzwert Su), springt das Verfahren zum Schritt S8.

Im Schritt S8 wird geprüft, ob eine Betätigung des Bremspedals 20 vorliegt. Falls im Schritt S8 festgestellt wird, dass keine Betätigung des Bremspedals 20 vorliegt, geht das Verfahren zum Schritt S9 über. Im Schritt S9 erfolgt ein Ausrollen des Kraftfahrzeugs ohne Aufbringung eines Rekuperationsbremsmomentes bis das Fahrzeug in den

Stillstand gelangt. Nach dem Schritt S9 wird das Verfahren bei S1 1 beendet.

Falls im Schritt S8 festgestellt wird, dass eine Betätigung des Bremspedals vorliegt, geht das Verfahren zum Schritt S10 über. Im Schritt S10 erfolgt eine Ansteuerung der

Verzögerungseinrichtungen 12, 14, wobei sich die Gesamtverzögerung aus dem

Verzögerungsanteilen der Verzögerungseinrichtung 12, 14 zusammensetzt und insgesamt den Fahrer-Bremswunsch erfüllt. Nach dem Schritt S10 wird das Verfahren im Beendigungsschritt S1 1 beendet.