Verfahren zur Ansteuerung einer Abgabeeinheit und/oder einer

landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mit der Abgabeeinheit

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung einer Abgabeeinheit und/oder einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mit der Abgabeeinheit, ein Steuergerät zur Ausführung des Verfahrens sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Abgabesystem mit der Abgabeeinheit und die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit der Abgabeeinheit.

Aus der DE 10 2014 112 441 AI ist eine landwirtschaftliche Verteilmaschine zum Ausbringen von Pflanzenschutzmitteln mit einer Verteilvorrichtung bekannt, wobei die Ansteuerung der Verteilvorrichtung auf Basis von wenigstens zwei in einer Rechnereinheit hinterlegten Spritzprofilen erfolgt.

Offenbarung der Erfindung

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Ansteuerung einer Abgabeeinheit und/oder einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mit der Abgabeeinheit, wobei die Abgabeeinheit mindestens ein Düsenelement aufweist, wobei das Düsenelement ausgebildet ist, eine Flüssigkeit, die insbesondere ein Pflanzenschutzmittel oder ein Düngemittel aufweist, abzugeben, mit folgenden Schritten:

- Erfassen einer Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit; und

- Ansteuern des Abgabeeinheit und/oder der landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit, um eine definierte Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit zu erzielen.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ferner ein Steuergerät zur

Ausführung des Verfahrens, ein Abgabesystem und eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine. Weiterhin ist Gegenstand der vorliegenden Erfindung ein

Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Unter einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Arbeitsmaschine verstanden werden, die in der Landwirtschaft verwendbar ist. Bei der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine kann es sich um ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeug wie beispielsweise einen Traktor oder eine selbstfahrende Spritze handeln. Denkbar ist auch, dass es sich bei der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine um ein Agrarflugzug oder einen Agrarhubschrauber handelt.

Unter einer Abgabeeinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Einheit verstanden werden, mittels derer eine Flüssigkeit, insbesondere eine ein Pflanzenschutzmittel oder ein Düngemittel aufweisende Flüssigkeit, abgebbar ist. Die Abgabeeinheit kann zum Beispiel ein Pflanzenschutzgerät oder ein

Spritzgerät sein. Die Abgabeeinheit kann an der landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine angeordnet sein. Dabei kann die Abgabeeinheit an einer hydraulischen Vorrichtung der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angebaut sein. Denkbar ist auch, dass die Abgabeeinheit auf einer Ladefläche der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine aufgebaut ist. Alternativ kann die

Abgabeeinheit an die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine angehängt werden.

Unter einem Düsenelement kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Element verstanden werden, mittels dessen die Abgabeeinheit die Flüssigkeit abgibt. Bei dem Düsenelement kann es sich um eine Spritzdüse handeln. Das Düsenelement kann die Flüssigkeit als Spray oder als Flüssigkeitsstrahl abgeben.

Unter einer Flüssigkeitscharakteristik können im Rahmen der vorliegenden Erfindung Eigenschaften einer Flüssigkeit verstanden werden, die für die

Flüssigkeit charakteristisch sind. Bei der Flüssigkeitscharakteristik kann sich es zum Beispiel um einen Grad der Zerstäubung oder einer Verwirbelung der Flüssigkeit, insbesondere um eine Größe oder eine Größenverteilung von Flüssigkeitstropfen oder des Flüssigkeitsstrahls, handeln. Denkbar ist auch, dass die Flüssigkeitscharakteristik eine räumliche Verteilung, eine

Ausbreitungsrichtung oder einen Volumenstrom der Flüssigkeit beschreibt. Denkbar ist ferner, dass es sich bei der Flüssigkeitscharakteristik um eine chemische Zusammensetzung der Flüssigkeit handelt, beispielsweise um ein Mischungsverhältnis von Wasser und einem Pflanzenschutzmittel oder

Düngemittel. Unter einem Pflanzenschutzmittel kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Wirkstoff verstanden werden, der ausgebildet ist, eine Pflanze vor einem Schadorganismus zu schützen, ein Wachstum einer Pflanze zu regulieren oder eine unerwünschte Pflanze zu vernichten beziehungsweise deren Wachstum zu hemmen. Zum Beispiel kann das Pflanzenschutzmittel ein Insektizid, ein Wachstumsregulator oder ein Herbizid sein. Unter einem Düngemittel kann im

Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Nährstoffmittel verstanden werden, das an eine Pflanze oder an einen Boden um die Pflanze zu einer Förderung eines Wachstums der Pflanze abgegeben wird. Zum Beispiel kann das Düngemittel ein anorganischer Mineraldünger oder ein organischer Dünger sein.

Das erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße Steuergerät ermöglichen es, eine definierte Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit unter Berücksichtigung von Umwelteinflüssen auf die abgegebene Flüssigkeit zu erzielen. Mittels des Erfassens der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit nach Abgabe der Flüssigkeit kann ein Wert der

Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit ermittelt werden, der von den Umwelteinflüssen wie beispielsweise Luftgeschwindigkeit oder

Lufttemperatur beeinflusst beziehungsweise gestört wird. Die Abgabeeinheit und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine können in Abhängigkeit von diesem aktuellen Wert der Flüssigkeitscharakteristik derart angesteuert werden, dass eine Störung der Flüssigkeitscharakteristik durch Umwelteinflüsse kompensiert wird. Damit kann eine für das Abgeben der Flüssigkeit und/oder das Verteilen auf einer Pflanze und/oder einem Boden besonders vorteilhafte Flüssigkeitscharakteristik besonders robust erzielt beziehungsweise eingestellt wird. Von Vorteil ist es, wenn die Flüssigkeit von dem Düsenelement als

Flüssigkeitsstrahl und/oder als Spray abgegeben wird. Unter einem Spray kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Flüssigkeit verstanden werden, die durch Druck aus einer Abgabeeinheit in Tropfen abgegeben beziehungsweise zerstäubt beziehungsweise versprüht wird. Die Flüssigkeit wird beim Abgeben in

Tropfen zerteilt und bildet einen Flüssigkeitsnebel beziehungsweise ein Aerosol aus. Mittels Abgabe der Flüssigkeit als Spray kann die Flüssigkeit aufgrund der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit besonders gleichförmig abgegeben werden. Dadurch kann beispielsweise eine Pflanze mit einem

Pflanzenschutzmittel gleichmäßig benetzt beziehungsweise befeuchtet werden.

Unter einem Flüssigkeitsstrahl kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Strahl einer Flüssigkeit verstanden werden, wobei dem Strahl ein

Strahldurchmesser und eine definierte Vorzugsrichtung der Strahlausbreitung zuordenbar ist. Im Gegensatz zum Spray liegt die Flüssigkeit im

Flüssigkeitsstrahl vorwiegend nicht in einzelnen Tropfen vor beziehungsweise bildet kein Aerosol aus. Mittels Abgabe der Flüssigkeit als Flüssigkeitsstrahl kann die Flüssigkeit gezielt in einem räumlich begrenzten Bereich beziehungsweise auf eine räumliche begrenzte Fläche abgegeben werden. Dadurch kann beispielsweise ein Düngemittel gezielt auf einen Boden neben einer Pflanze abgegeben werden und ein Verätzen von Blättern der Pflanze verhindert werden.

Vorteilhaft ist es auch, wenn die Kenngröße mittels einer optischen und/oder akustischen Erfassungseinheit erfasst wird. Unter einer optischen

Erfassungseinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine

Erfassungseinheit verstanden werden, mittels derer die abgegebene Flüssigkeit optisch erfasst werden kann. Beispielsweise handelt es sich bei der optischen Erfassungseinheit um eine Kamera beziehungsweise eine Kombination aus einer Lichtquelle und einer Kamera. Hierbei können die Lichtquelle und die Kamera eine Lichtquelle und eine Kamera für den für das menschliche Auge sichtbaren Wellenlängenbereich des Lichts oder für den nahinfraroten oder den

ultravioletten Wellenlängenbereich sein. Die optische Erfassungseinheit kann senkrecht, parallel oder geneigt zu einer Ausbreitungsrichtung der mittels des Spritzenelements abgegebenen Flüssigkeit angeordnet sein. In Abhängigkeit von der Anordnung der optischen Erfassungseinheit kann nur die abgegebene Flüssigkeit oder zusätzlich eine mittels der abgegebenen Flüssigkeit benetzte beziehungsweise befeuchtete Pflanze oder ein befeuchteter Boden erfasst werden.

Unter einer akustischen Erfassungseinheit kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine Erfassungseinheit verstanden werden, mittels derer die abgegebene Flüssigkeit akustisch erfasst werden kann. Bei der akustischen Erfassungseinheit handelt es sich beispielsweise um einen Ultraschallsensor beziehungsweise eine Kombination aus einem Ultraschallsender und einem Ultraschallempfänger. Hierbei ist es zu einer Verbesserung der Erfassung der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit vorteilhaft, wenn die Wellenlänge des

Ultraschalls an die zu ermittelnde Größe der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit näherungsweise angepasst wird. Die Bestimmung der Flugzeit der ausgesandten Pulse (time-of-arrival) bietet Informationen über die räumliche Ausdehnung beziehungsweise Begrenzung der abgegebenen Flüssigkeit. Mittels Frequenzanalysen der empfangenen Signale der Ultraschallsensoren kann die

Größe der Tropfen und die räumliche Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit ermittelt werden. Ferner können Geschwindigkeitsunterschiede einzelner empfangener Ultraschallpulse und Frequenzverschiebungen der empfangenen Ultraschallwellen relativ zu den gesendeten Ultraschallwellen analysiert werden, um die räumliche Verteilung der Tropfen, die

Größenverteilung der Tropfen oder ein Impedanzunterschied zwischen der Umgebungsluft und der abgegebenen Flüssigkeit zu bestimmen. Frequenzen für Ultraschall in Luft liegen im Bereich von 30 kHz bis 400 kHz. Entsprechend nehmen die Wellenlängen der Ultraschallwellen bei einer Schallgeschwindigkeit von circa 340 m/s Werte von unter einem Millimeter bis zu einigen Zentimetern an. Ultraschall durchdringt Objekte, deren räumliche Ausdehnung deutlich kleiner ist als die Wellenlänge. Flüssigkeitstropfen verhalten sich gegenüber den Ultraschallwellen als Punktstreuer mit sehr geringer Intensität der Reflexion. Die einzelnen, an den Flüssigkeitstropfen reflektierten Ultraschallwellen überlagern sich und ergeben eine Gesamtreflexion. Hierbei verursachen größere Tropfen in der Flüssigkeit höhere Amplituden in dem gemessenen Signal der

Gesamtreflexion. Die Dichte der räumlichen Tropfenverteilung spiegelt sich, in Abhängigkeit von der Ultraschallfrequenz und der Tropfengröße, in der Frequenz der gemessenen Reflexionspulse wider. Mittels einer Variation der Frequenz beziehungsweise der Wellenlänge der ausgesendeten Ultraschallpulse lässt sich das Reflexionsverhalten der Flüssigkeitstropfen in Abhängigkeit der Ultraschallfrequenz untersuchen. Das heißt, mit anderen Worten, dass die Flüssigkeit bezüglich ihres Reflexionsverhaltens als Funktion der

Ultraschallfrequenz durchmustert beziehungsweise gescannt wird. Denkbar ist auch, dass man eine Vielzahl von Ultraschallsensoren an räumlich

beabstandeten Positionen anordnet, um zum Beispiel die räumliche Ausdehnung der abgegebenen Flüssigkeit, die Größenverteilung der Tropfen oder die räumliche Anordnung der Tropfen in der Flüssigkeit besonders präzise zu bestimmen. Insbesondere kann es sich bei dem Ultraschallsensor um einen Phased-Array-

Ultraschallsensor beziehungsweise einen Gruppenstrahler für Ultraschall handeln. Im Gegensatz zu einem einfachen Ultraschallsensor weist der Phased- Array-Ultraschallsensor mehrere kleine Ultraschallsensoren auf. Die

Ultraschallsensoren sind beispielsweise in einer gemeinsamen Gehäuseeinheit als Linien-Array angeordnet. Denkbar ist auch, dass die Ultraschallsensoren als

Matrix-Array oder kreisförmiges Array angeordnet sind. Die Ultraschallsensoren können unabhängig voneinander angesteuert werden. Insbesondere können die Ultraschallsensoren derart angesteuert werden, dass sich von den

Ultraschallsensoren induzierte Ultraschallwellen konstruktiv überlagern und ein Fokus der Ultraschallwellen erzeugt wird. Die Ausgestaltung des Fokus' der

Ultraschallwellen hängt hierbei auch von der Anordnung der Ultraschallsensoren in dem Array an. Dieser Fokus der Ultraschallwellen kann durch definierte Ansteuerung der einzelnen Ultraschallsensoren räumlich verschoben werden. Durch die räumliche Verschiebung des Fokus' ist eine sequentielle Erzeugung einer Bildinformation über ein mittels des Phased-Array-Ultraschallsensors erfasstes Objekt möglich. Messbar ist sowohl die Transmission von

Ultraschallwellen durch die abgegebene Flüssigkeit mittels eines von einem Ultraschallsender räumlich distanzierten und geeignet angeordneten

Ultraschallempfängers als auch die Reflexion von Ultraschallwellen an der abgegebenen Flüssigkeit mittels eines oder mehreren Ultraschallsensoren.

Bei der Anordnung der Erfassungseinheit ist zu berücksichtigen, dass ein Erfassungsbereich der Erfassungseinheit der abgegebenen Flüssigkeit nicht durch ein Objekt, beispielsweise eine Pflanze, eingeschränkt ist. Mittels einer optischen und/oder akustischen Erfassungseinheit kann die Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit besonders präzise und zuverlässig erfasst werden. Vorteilhafterweise kann durch eine Kombination einer optischen und einer akustischen Erfassungseinheit mittels Sensordatenfusion eine multimodale Bildgebung erzielt werden. Eine mittels der akustischen Erfassungseinheit erfasste Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit kann mit der mittels der optischen Erfassungseinheit erfassten Bildinformation über die abgegebene

Flüssigkeit kombiniert werden. Dazu müssen die mittels der optischen und der akustischen Erfassungseinheit erfassten Bildinformationen korreliert und ein räumlicher Bezug der Bildinformationen zueinander beispielsweise mittels eines Finite-Element-Modell identifiziert werden. Durch diese Ausgestaltung kann beispielsweise die Bestimmung der Größe der Tropfen in der abgegebenen

Flüssigkeit oder eine Abschätzung des Verschleißes des Düsenelements besonders robust durchgeführt werden.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn das Erfassen der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit einen Schritt des Erfassens der abgegebenen Flüssigkeit aufweist.

Hierbei kann die Flüssigkeit nach der Abgabe von dem Düsenelement mittels einer Erfassungseinheit erfasst werden. Beim Erfassen der abgegebenen Flüssigkeit wird eine Information über die abgegebene Flüssigkeit erfasst. Mittels der erfassten Information über die abgegebene Flüssigkeit kann ein Wert der Kenngröße ermittelt werden. Zum Beispiel kann mittels einer akustischen

Erfassungseinheit eine Information über einen Durchmesser des

Flüssigkeitsstrahls oder über eine Verteilung von Flüssigkeitstropfen in dem Spray erfasst werden. Durch das Erfassen der abgegebenen Flüssigkeit ist es möglich, verschiedene Kenngrößen der abgegebenen Flüssigkeit gleichzeitig zu erfassen.

Vorteilhaft ist es außerdem, wenn das Erfassen der Kenngröße einen Schritt des Erfassens einer Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit aufweist, um einen Wert der Kenngröße zu ermitteln. Denkbar ist, dass mittels einer optischen Erfassungseinheit eine Bildaufnahme oder eine Videoaufnahme von der abgegebenen Flüssigkeit erfasst wird. Denkbar ist auch, dass mittels einer als Phased-Array-Ultraschallsensor ausgebildeten akustischen Erfassungseinheit eine Bildaufnahme oder eine Videoaufnahme von der abgegebenen Flüssigkeit erzeugt wird. Die Bildaufnahme und die Videoaufnahme können mittels

Bildverarbeitung analysiert werden. Zum Beispiel kann mittels einer Extraktion von Merkmalen aus der Bildaufnahme oder der Videoaufnahme der Wert der Kenngröße ermittelt werden.

Bei der Extraktion von Merkmalen ist es von Vorteil, dass im Falle von pflanzlichen Monokulturen Objekte in einem Hintergrund der Bildaufnahme oder

Videoaufnahme wie beispielsweise Pflanzen ähnlich sind beziehungsweise ähnliche Merkmale aufweisen. Dadurch sind die Tropfen der abgegebenen Flüssigkeit in einem Vordergrund der Bildaufnahme oder Videoaufnahme besonders gut zu erkennen. Die Bestimmung der Kenngröße kann nach Abgabe der Flüssigkeit und vor einem Kontakt der Flüssigkeit mit einem Zielobjekt wie einer Pflanze oder einem Boden erfolgen. Alternativ kann die Bestimmung der Kenngröße nach Abgabe der Flüssigkeit und nach dem Kontakt der Flüssigkeit mit dem Zielobjekt erfolgen. Hierbei kann die Extraktion von Merkmalen verbessert werden, indem die Bildaufnahme oder Videoaufnahme sowohl von der abgegebenen Flüssigkeit befeuchtete als auch nicht-befeuchtete Objekte zeigt. Außerdem ist denkbar, dass nur Bildbereiche mit definierten Pflanzenteilen wie zum Beispiel Blättern bei der Extraktion von Merkmalen berücksichtigt werden. Dabei kann die räumliche Position des Pflanzenteils berücksichtigt werden. Denkbar ist hierbei, dass nur waagrecht hängende Blätter

beziehungsweise Blattflächen analysiert werden, um beispielsweise eine

Verfälschung der ermittelten Größenverteilung der Tropfen aufgrund von zeitlich vor der Aufnahme von dem Blatt abgerollten Tropfen zu verhindern. Licht wird durch Reflexionen an Wasseroberflächen teilweise und abhängig vom

Einfallswinkel polarisiert. Ist beispielsweise auf jedem zweiten Pixel auf einem Sensorelement einer Kamera ein Polfilter aufgebracht, so kann über lokale

Helligkeitsunterschiede zwischen zwei benachbarten Pixel ermittelt werden, ob der analysierte Bildbereich mit Flüssigkeit benetzt beziehungsweise befeuchtet ist. Denkbar ist auch, dass größere Bildausschnitte in ihrer Grauwertdarstellung verglichen werden, um festzustellen, ob ein Bildbereich mit Flüssigkeit benetzt ist oder nicht.

Denkbar ist ferner, dass die Bildaufnahme oder die Videoaufnahme mittels maschinellen Sehens interpretiert wird und Objekte in der Bildaufnahme oder der Videoaufnahme automatisiert erkannt und klassifiziert werden. Zu einer vereinfachten Extraktion von Merkmalen kann der Kontrast bei einer optischen

Erfassung der abgegebenen Flüssigkeit gegenüber einer Umgebung wie der Pflanze oder dem Boden erhöht werden, in dem mittels einer Lichtquelle die abgegebene Flüssigkeit beleuchtet wird. Besonders geeignet für eine robuste Erkennung von chlorophyllhaltigen Pflanzenteilen im Hintergrund sind

Lichtquellen im Nahinfrarotbereich, da Chlorophyll ein hohes

Reflexionsvermögen im nahinfraroten Wellenlängenbereich aufweist. Durch das Erfassen einer Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit sind Kenngrößen wie zum Beispiel eine Größenverteilung von Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit oder eine Durchmesser des Flüssigkeitsstrahls einfach und präzise bestimmbar.

Ferner ist es von Vorteil, wenn die Flüssigkeit zu zwei verschiedenen Zeitpunkten nach Abgabe der Flüssigkeit erfasst wird. Denkbar ist auch, dass die

abgegebene Flüssigkeit kontinuierlich erfasst wird. Bei jedem Erfassen der abgegebenen Flüssigkeit kann ein Wert der Kenngröße ermittelt werden.

Alternativ kann die abgegebene Flüssigkeit zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten erfasst werden und aus den zu den verschiedenen Zeitpunkten erfassten Informationen über die Flüssigkeit ein Gesamtwert der Kenngröße ermittelt werden. Beispielsweise kann anhand einer zeitlichen Veränderung der räumlichen Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit eine Abdrift der abgegebenen Flüssigkeit bestimmt werden. Das heißt, mit anderen Worten, es kann eine durch eine Windgeschwindigkeit und eine

Fortbewegungsgeschwindigkeit der Abgabeeinheit hervorgerufene Abweichung einer Ausbreitungsrichtung der Tropfen von einer beabsichtigten

Ausbreitungsrichtung bestimmt werden. Somit kann ein zeitlicher Verlauf der Kenngröße und/oder die Kenngröße anhand der zeitlichen Veränderung der abgegebenen Flüssigkeit ermittelt werden. Denkbar ist beispielsweise auch, dass die Flüssigkeit derart mehrmals nacheinander erfasst wird, dass ein Anhaften beziehungsweise ein Verbleib der abgegebenen Flüssigkeit auf einer Pflanze beziehungsweise ein Abrollen von Tropfen der abgegebenen Flüssigkeit von der Pflanze erkannt wird. Durch diese Ausgestaltung kann eine zeitliche

Veränderung der Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit erkannt und die Abgabeeinheit und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine für eine Reaktion auf die Veränderung der Flüssigkeitscharakteristik besonders schnell angesteuert werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit eine Größe und/oder eine Größenverteilung von Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit und/oder eine räumliche Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit und/oder ein Durchmesser und/oder ein Winkel der abgegebenen Flüssigkeit ist. Durch Kenntnis der Größe und/oder der Größenverteilung der

Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit kann eine Wahrscheinlichkeit für eine Abdrift der abgegebenen Flüssigkeit bestimmt werden. Hierbei kann die

Bestimmung der Abdrift mittels einer Messung der Temperatur und/oder einer Messung der Windgeschwindigkeit verbessert werden. Bei hohen Temperaturen und geringer relativer Luftfeuchtigkeit werden kleine Tropfen in der abgegebenen

Flüssigkeit durch Verdunstungseffekte noch kleiner und sind besonders abdriftgefährdet. Zum Beispiel sind Wassertropfen mit einem Durchmesser kleiner als 0,2 Millimeter stark abdriftgefährdet. Tropfen mit einem Durchmesser größer als 0,6 Millimeter hingegen bleiben oftmals nicht an der zu befeuchtenden Pflanze hängen, sondern rollen beziehungsweise fallen auf den Boden unterhalb der Pflanze. Vorteilhaft für viele Spritzanwendungen sind deshalb Tropfen mit einem Durchmesser im Intervall von 0,2 Millimetern bis 0,6 Millimetern. Denkbar ist auch, dass anhand einer ungleichmäßigen Größenverteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit ein zunehmender Verschleiß des Düsenelements bestimmbar ist. Eine gleichmäßige Größenverteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit ermöglicht eine gleichmäßige Verteilung des

Pflanzenschutzmittels oder Düngemittels in der Flüssigkeit auf die Pflanze beziehungsweisen den Boden. Durch Kenntnis der räumlichen Verteilung der Tropfen in der abgegebenen

Flüssigkeit kann zum Beispiel die Abdrift der abgegebenen Flüssigkeit bestimmt werden. Denkbar ist, dass die räumliche Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit unter idealen Bedingungen beispielsweise aus einer Messung bekannt und mit der tatsächlichen räumlichen Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit vergleichbar ist. Denkbar ist auch, dass die räumliche Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit relativ zu einem Zielobjekt wie einer Pflanze erfassbar und eine zielgerichtete Abgabe der Flüssigkeit überprüfbar ist. Denkbar ist ferner, dass aus einer Homogenität beziehungsweise Inhomogenität der räumlichen Verteilung der Tropfen der Verschleiß des Düsenelements bestimmt werden kann. Zum Beispiel weisen verschlissene oder beschädigte Düsen eine sehr ungleichmäßige räumliche Verteilung der abgegebenen Flüssigkeit auf. Denkbar ist außerdem, dass es sich bei der räumlichen Verteilung der Tropfen in der abgegebenen Flüssigkeit um eine räumliche Verteilung der Tropfen auf einem Boden oder einer Pflanze handelt. Hierbei kann sich die räumliche Verteilung der Tropfen nach einer Befeuchtung mit der abgegebenen Flüssigkeit beispielsweise durch ein Abrollen von Tropfen von der Pflanze verändern. Vorteilhaft ist es daher, wenn die Kenngröße eine Information über ein Abrollen von Tropfen von der Pflanze umfasst. Somit kann die Abgabeeinheit und/oder die landwirtschaftliche

Arbeitsmaschine derart angesteuert werden, dass das Abrollen von Tropfen von der Pflanze minimiert wird.

Auch durch Kenntnis des Durchmessers und/oder des Winkels der abgegebenen Flüssigkeit kann eine Wahrscheinlichkeit für eine Abdrift der abgegebenen Flüssigkeit bestimmt werden. Große Durchmesser der abgegebenen Flüssigkeit sind vorteilhaft, um große Volumenströme der abgegebenen Flüssigkeit bei kleinen Strömungsgeschwindigkeiten der abgegebenen Flüssigkeit zu erzeugen. Geringe Durchmesser der abgegebenen Flüssigkeit sind wiederum vorteilhaft, um kleine Volumenströme der abgegebenen Flüssigkeit bei hohen

Strömungsgeschwindigkeiten der abgegebenen Flüssigkeit zu erzeugen. Bei großen Winkeln der abgegebenen Flüssigkeit kann die Abgabeeinheit mit einem kleinen Abstand zu einer zu befeuchtenden Pflanze angeordnet sein, wodurch die Wahrscheinlichkeit für die Abdrift geringer wird. Große Winkel der abgegebenen Flüssigkeit beziehungsweise große Spritzwinkel ermöglichen zudem eine größere Überlappung benachbarter Spritzelemente an der

Abgabeeinheit und eine gleichförmigere Abgabe der Flüssigkeit. Kleine

Spritzwinkel sind vorteilhaft für eine Verteilung der abgegebenen Flüssigkeit, insbesondere von Flüssigdünger, auf einem Boden neben der Pflanze. Handelt es sich bei der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit um eine der genannten Größen, kann die Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit besonders vorteilhaft an die Anforderungen an die Flüssigkeitscharakteristik unter Berücksichtigung von äußeren Einflüsse auf die abgegebene Flüssigkeit angepasst werden.

Auch ist es von Vorteil, wenn das Verfahren einen Schritt des Vergleichens des ermittelten Wertes der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit mit vorgebbaren Werten aufweist. Denkbar ist, dass in einem Kennfeld eines Steuergeräts ein Soll-Wert der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit vorgegeben ist. Mittels Vergleichens des ermittelten Wertes der Kenngröße mit dem Soll-Wert der Kenngröße kann eine Abweichung des ermittelten Wertes der Kenngröße von dem Soll-Wert der Kenngröße festgestellt werden. Durch diese Ausgestaltung kann die Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit überprüft und die Abgabeeinheit und/oder die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine in

Abhängigkeit von der Abweichung angesteuert werden, um beispielsweise die Abweichung zwischen ermitteltem Wert und Sollwert der Kenngröße zu verkleinern.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn die Einstellung der

Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit mittels Variation mindestens eines Elements aus der Liste der folgenden Größen erfolgt: Druck der abzugebenden Flüssigkeit, Volumenstrom der abzugebenden Flüssigkeit, Konzentration des Pflanzenschutzmittels oder Düngemittels in der

abzugebenden Flüssigkeit, Wechsel des Düsenelements, Aktivieren oder Deaktivieren eines Düsenelements. Denkbar ist, dass durch eine Erhöhung oder Absenkung des Drucks der abzugebenden Flüssigkeit die Größe der

Flüssigkeitstropfen in der abgegebenen Flüssigkeit verkleinert oder vergrößert wird. Denkbar ist auch, dass durch einen automatischen Wechsel des aktuellen

Düsenelements zu einem Düsenelement mit einer kleineren oder größeren Düsengröße die Größe der Flüssigkeitstropfen oder der Durchmesser des Flüssigkeitsstrahls verkleinert oder vergrößert wird. Weiterhin ist denkbar, dass durch eine Vergrößerung oder Verkleinerung des Volumenstroms der abzugebenden Flüssigkeit der Volumenstrom der abgegebenen Flüssigkeit vergrößert oder verkleinert wird. Denkbar ist ferner, dass zu einer Vergrößerung oder Verkleinerung der Konzentration des Pflanzenschutzmittels oder

Düngemittels in der abgegebenen Flüssigkeit die Konzentration des

Pflanzenschutzmittels oder Düngemittels in der abzugebenden Flüssigkeit vergrößert oder verkleinert wird. Außerdem ist denkbar, dass zum Beispiel bei hohen Windgeschwindigkeiten und starkem Abdrift ein Düsenelement aktiviert oder deaktiviert wird, um eine definierte räumliche Verteilung der abgegebenen Flüssigkeit zu erzielen. Denkbar ist insbesondere, dass in Abhängigkeit von einer Stärke und Richtung der Abdrift unterschiedliche Düsenelemente angesteuert werden, um eine definierte räumliche Verteilung der abgegebenen Flüssigkeit zu erzielen. Durch diese Ausgestaltung kann die Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit besonders gut auf vorgebbare Werte der Kenngröße eingestellt werden und an eine Veränderung äußerer Einflüsse wie einer Luftgeschwindigkeit oder einer Alterung von Spritzdüsen angepasst werden. Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn die Einstellung der

Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit mittels Vorgabe mindestens eines Elements aus der Liste der folgenden Größen erfolgt:

Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, Abstand zwischen Düsenelement und einem Zielobjekt der abgegebenen Flüssigkeit. Durch eine Erhöhung oder Verringerung der Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine kann die abgegebene Flüssigkeit auf einen größeren räumlichen Bereich verteilt werden oder eine Abdrift beziehungsweise eine Verwirbelung der abgegebenen Flüssigkeit verringert werden. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn bei der Vorgabe der Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine die Windgeschwindigkeit und die Windrichtung berücksichtigt werden, um eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit zwischen der abgegebenen Flüssigkeit und einer Umgebungsluft zu kontrollieren. Denkbar ist, dass bei einer Veränderung einer Windgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit der

landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine derart angepasst wird, dass die

tatsächliche Relativgeschwindigkeit einen Maximalwert nicht überschreitet. Bei dem Zielobjekt der abgegebenen Flüssigkeit kann es sich zum Beispiel um mit der abgegebenen Flüssigkeit zu befeuchtende Pflanze oder eine Bodenfläche handeln. Durch Verringerung oder Vergrößerung des Abstands zwischen dem Düsenelement und dem Zielobjekt der abgegebenen Flüssigkeit kann eine Abdrift reduziert oder die abgegebene Flüssigkeit über einen größeren räumlichen Bereich auf dem Zielobjekt verteilt werden. Durch diese

Ausgestaltung kann die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine automatisiert angesteuert werden, um eine definierte Flüssigkeitscharakteristik der

abgegebenen Flüssigkeit zuverlässig und weitgehend unabhängig von äußeren Einflüssen wie der Luftgeschwindigkeit zu erzielen.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn mittels eines Anzeigeelements eine Information über einen Betriebszustand der Abgabeeinheit und/oder eines Düsenelements und/oder über einen Sollwert der Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angezeigt wird. Hierbei kann das Anzeigeelement zum Beispiel an der Abgabeeinheit, an einem Steuergerät an einer Fahrerkabine der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnet sein. Bei dem Anzeigeelement kann es sich beispielsweise um ein Display handeln. Denkbar ist ferner, dass das Anzeigeelement ein Display eines Mobiltelefons ist. Die Information über den Betriebszustand der Abgabeeinheit und/oder des Düsenelements kann eine

Information über einen Verschleiß oder ein Verstopfen der Abgabeeinheit und/oder des Düsenelements beinhalten. Denkbar ist auch, dass die Information über den Betriebszustand der Abgabeeinheit und/oder des Düsenelements eine Information über eine Abweichung des Werts der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit von einem vorgebaren Sollwert der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit angibt. Dadurch kann eine Person, die das Verfahren ausführt beziehungsweise ein Bediener der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf die angezeigte Information reagieren und beispielsweise mittels Reinigung oder Reparatur der Abgabeeinheit, Austausch von Düsenelementen oder Anpassen der Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine an die

Sollgeschwindigkeit das Abgeben der Flüssigkeit besonders effizient ausführen.

Dieses Verfahren kann vorzugsweise in einem Computerprogramm

implementiert sein, das auf einem maschinenlesbaren Speichermedium

gespeichert ist. Dieses Speichermedium kann beispielsweise in einem

Steuergerät der Abgabeeinheit oder einem Steuergerät der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine verbaut sein, sodass das Steuergerät das Verfahren ausführen kann.

Zeichnungen

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen

beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts zur Ausführung eines Verfahrens zur Steuerung einer Abgabeeinheit;

Figur 2a)-b) eine schematisch dargestellte Anordnung einer Abgabeeinheit mit einer Erfassungseinheit und ein beispielhaftes Amplitudenspektrum;

Figur 3a)-h) schematische Darstellungen der abgegebenen Flüssigkeit; Figur 4 eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine mit einem Abgabesystem; und Figur 5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung einer

Abgabeeinheit.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren

dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche

Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung der Elemente verzichtet wird. Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 10 zur

Ausführung eines Verfahrens zur Steuerung einer landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine 80 mit einer Abgabeeinheit 12.

Die Abgabeeinheit 12 weist ein Düsenelement 14 auf. Das Düsenelement 14 ist ausgebildet, eine Flüssigkeit, die insbesondere ein Pflanzenschutzmittel oder ein

Düngemittel aufweist, abzugeben.

Das Steuergerät 10 ist mit einer Erfassungseinheit 16 elektronisch gekoppelt. Hierzu weist das Steuergerät 10 eine nicht dargestellte Schnittstelle auf, mittels derer die Erfassungseinheit 16 mit dem Steuergerät 10 drahtgebunden elektronisch koppelbar ist. Alternativ ist die Schnittstelle ausgebildet, die

Erfassungseinheit 16 mit dem Steuergerät 10 drahtlos elektronisch zu koppeln. Das Steuergerät 10 ist ausgebildet, ein Sensorsignal Sl von der

Erfassungseinheit 16 zu empfangen sowie ein Steuersignal S2 an die

Abgabeeinheit 12 zu übertragen.

Das Sensorsignal Sl repräsentiert eine Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit. Mittels Erfassens der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit kann eine

Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit nach Abgabe der

Flüssigkeit erfasst werden. Bei der Erfassungseinheit 16 handelt es sich um eine Kamera für den vom menschlichen Auge sichtbaren Wellenlängenbereich. Denkbar ist auch, dass es sich bei der Erfassungseinheit 16 um einen Ultraschallsensor 16, insbesondere einen Phased-Array-Ultraschallsensor 16 handelt.

Das Steuergerät 10 ist ausgebildet, den ermittelten Wert der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit mit vorgebbaren, insbesondere mit in dem Steuergerät 10 gespeicherten, Werten zu vergleichen.

Das Steuergerät 10 ist ausgebildet, die Abgabeeinheit 12 durch das Übertragen des Steuersignals S2 an die Abgabeeinheit 12 in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit anzusteuern, um eine definierte Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit einzustellen. Denkbar ist auch, dass das Steuergerät 10 ausgebildet ist, die landwirtschaftliche

Arbeitsmaschine 80 anzusteuern, um die definierte Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit einzustellen.

Ferner weist das Steuergerät 10 ein maschinenlesbares Speichermedium 17 auf. Das erfindungsgemäße Verfahren kann durch ein Computerprogramm

verwirklicht werden, das auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 17 gespeichert ist.

Figur 2a) zeigt eine schematisch dargestellte Anordnung der Abgabeeinheit 12 mit einer Erfassungseinheit 16. In Figur 2b) wird ein beispielhaftes von der Erfassungseinheit 16 erfasstes Amplitudenspektrum gezeigt.

Die Abgabeeinheit 12 weist ein Düsenelement 14 auf, dass an einer

Trägerstruktur 28 der Abgabeeinheit 12 angeordnet ist. Das Düsenelement 14 ist derart an der Abgabeeinheit 12 angeordnet, dass eine von der Abgabeeinheit 12 mittels des Düsenelements 14 abgegebene Flüssigkeit 30 eine Pflanze 32 befeuchten kann.

Die Erfassungseinheit 16 weist einen Ultraschallsender 18, einen

Ultraschallempfänger 20, einen Phased-Array-Ultraschallsensor 22 und eine Kamera 24 auf. Der Ultraschallsender 18, der Ultraschallempfänger 20, der Phased-Array-Ultraschallsensor 22 und die Kamera 24 sind mittels mechanischer Verbindungselemente 26 mit der Trägerstruktur 28 der Abgabeeinheit 12 verbunden. Die einzelnen Elemente 18, 20, 22, 24 der Erfassungseinheit 16 sind derart an der Trägerstruktur 28 der Abgabeeinheit 12 angeordnet, dass mittels der Erfassungseinheit 16 die abgegebene Flüssigkeit 30 nach der Abgabe erfassbar ist.

Der Ultraschallsender 18 und der Ultraschallempfänger 20 sind entlang einer Linie und auf gegenüberliegenden Seiten der abgegebenen Flüssigkeit 30 angeordnet. Dadurch ist mittels des Ultraschallsenders 18 und des

Ultraschallempfängers 20 eine Transmission von Ultraschallwellen durch die abgegebene Flüssigkeit 30 erfassbar. Gleichzeitig kann mittels der Kamera 24 eine Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit 30 erfasst werden. Ferner ist mittels des Phased-Array-Ultraschallsensors 22 eine Reflexion von

Ultraschallwellen an der abgegebenen Flüssigkeit 30 erfassbar.

Figur 2b) zeigt ein beispielhaftes Amplitudenspektrum von an der abgegebenen Flüssigkeit 30 reflektierten Ultraschallwellen. Die Amplitude A ist in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt. Das Reflexionsmaximum 34 repräsentiert die an einem äußeren Randbereich 36 der abgegebenen Flüssigkeit 30 reflektierten Ultraschallwellen. Mittels der Ausprägung der Amplitude des Reflexionsmaximums 34 kann auf eine Größe von Tropfen in dem äußeren Randbereich 36 der abgegebenen Flüssigkeit 30 geschlossen werden.

Aus der Länge des Zeitintervalls zwischen dem Senden der Ultraschallwellen mittels des Phased-Array-Ultraschallsensors 22 und dem Empfangen der reflektierten Ultraschallwellen mittels des Phased-Array-Ultraschallsensors 22 kann der Abstand zwischen der abgegebenen Flüssigkeit 30 und dem Phased- Array-Ultraschallsensor 24 bestimmt werden.

Der dem Reflexionsmaximum 34 zeitlich nachfolgende Teilbereich 38 des Amplitudenspektrums repräsentiert Ultraschallwellen, die in einem von dem äußeren Randbereich 36 der abgegebenen Flüssigkeit 30 verschiedenen Bereich der abgegebenen Flüssigkeit 30 reflektiert und/oder mehrfach an der

abgegebenen Flüssigkeit 30 reflektiert wurden. Je später eine Ultraschallwelle wieder am Phased-Array-Ultraschallsensor 22 detektiert wird, desto häufiger wurde sie in der abgegebenen Flüssigkeit 30 reflektiert und/oder an einem desto weiter von dem Phased-Array-Ultraschallsensor 22 entfernten Bereich in den abgegebenen Flüssigkeit 30 wurde sie reflektiert.

Mittels einer Frequenzanalyse, beispielsweise in Form einer Wavelet- Transformation, des Teilbereichs 38 des Amplitudenspektrums ist eine

Information über eine Verteilung der Tropfengröße in der abgegebenen

Flüssigkeit bestimmbar. Ferner ist mittels einer Frequenzanalyse über ein ausgewähltes Zeitintervall aus dem Teilbereich 38 des Amplitudenspektrums eine Information über eine Verteilung der Tropfengröße in einem bestimmten Abstand zum Phased-Array-Ultraschallsensor 24 bestimmbar.

Figur 3a)-h) zeigt schematische Darstellungen der mittels des Düsenelements 14 abgegebenen Flüssigkeit 30. Mittels der Erfassungseinheit 16 ist die abgegebene Flüssigkeit 30 zumindest in einem Teilbereich des hier dargestellten

Gesamtbereichs der abgegebenen Flüssigkeit 30 erfassbar.

In Figur 3a) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als

Flüssigkeitsstrahl 40 abgegeben. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kenngröße des Flüssigkeitsstrahls 40 einen Strahldurchmesser 44 oder eine

Ausbreitungsrichtung 46 des Flüssigkeitsstrahls 40 repräsentiert.

In Figur 3b) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als

Flüssigkeitsstrahl 40 abgegeben. Der Flüssigkeitsstrahl 40 weist im Vergleich zu dem in Figur 3a) dargestellten Flüssigkeitsstrahl 40 einen größeren

Strahldurchmesser 44, aber die gleiche Ausbreitungsrichtung 46 auf.

In Figur 3c) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als

Flüssigkeitsstrahl 40 abgegeben. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kenngröße des Flüssigkeitsstrahls 40 einen Winkel 48 des Flüssigkeitsstrahls 40

repräsentiert. Die nicht eingezeichneten Winkel 48 für die in Figur 3a) und Figur 3b) dargestellten Flüssigkeitsstrahle 40 sind nahezu null.

In Figur 3d) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als Spray 42 abgegeben. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kenngröße des Sprays 42 einen Winkel 48 oder eine bestimmte Tropfengröße der Tropfen 50 in dem Spray 42 repräsentiert.

In Figur 3e) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als Spray 42 abgegeben. Der Winkel 48 und die Tropfengröße der Tropfen 50 in dem Spray 42 sind im Vergleich zu dem in Figur 3d) dargestellten Spray 42 jeweils kleiner.

In Figur 3f) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als Spray 42 abgegeben. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kenngröße des Sprays 42 eine räumliche Verteilung der Tropfen 50 innerhalb des Sprays 42 repräsentiert. Im Vergleich zu dem in Figur 3e) dargestellten Spray 42 ist die räumliche Verteilung der Tropfen räumlich inhomogen.

In Figur 3g) wird die Flüssigkeit mittels des Düsenelements 14 als Spray 42 abgegeben. Dargestellt ist eine Abdrift des Sprays 42 beispielsweise aufgrund starker Windgeschwindigkeiten oder einer zu großen Geschwindigkeit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 80, an welcher die Abgabeeinheit 12 angeordnet ist. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Kenngröße des Sprays 42 eine räumliche Verteilung der Tropfen 50 relativ zu einer Position des Düsenelements 14 repräsentiert.

In Figur 3h) ist eine Trägerstruktur 28 einer Abgabeeinheit 12 mit drei

Düsenelementen 14, 14', 14" dargestellt. Die Flüssigkeit wird mittels der

Düsenelemente 14, 14' als Spray 42 abgegeben. Das Düsenelement 14" befindet sich in einem deaktivierten Betriebszustand und gibt keine Flüssigkeit ab. Aufgrund beispielsweise starker Windgeschwindigkeiten ist eine

Deaktivierung des Düsenelements 14 vorteilhaft, um eine unerwünschte räumliche Verteilung der abgegebenen Flüssigkeit zu verhindern. Denkbar ist, dass die von den Düsenelementen 14, 14', 14" abgegebene Flüssigkeit mittels einer einzigen Kamera 24 erfasst wird. Alternativ kann jedem Düsenelement 14, 14', 14" eine separate Kamera 24 zugeordnet sein.

Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung einer landwirtschaftlichen

Arbeitsmaschine 80 mit einem Abgabesystem. Bei der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 80 handelt es sich um eine Feldspritze 80. Die Feldspritze 80 ist als Anhänger ausgeführt, der zum Beispiel an einen Traktor anhängbar ist. Die Feldspritze 80 weist einen Tank 82 mit einer Flüssigkeit auf, die mittels des Abgabesystems 11 auf einem Boden 84 mit Pflanzen 30 verteilt werden soll.

Das Abgabesystem weist eine Abgabeeinheit 12 mit vier Düsenelementen 14, eine Erfassungseinheit 16 und ein nicht dargestelltes Steuergerät auf. Die

Erfassungseinheit 16 weist vier Kameras 24 auf. Die vier Düsenelementen 14 und die vier Kameras 24 sind an einer Trägerstruktur 28 der Abgabeeinheit 12 angeordnet. Bei der Trägerstruktur 28 handelt es sich um eine

Auslegervorrichtung 18. Die Auslegervorrichtung 28 weist zwei Arme 29 auf, die sich quer zu einer Fahrtrichtung der Feldspritze 80 erstrecken.

Die Kameras 24 sind derart an der Auslegervorrichtung 28 angeordnet, dass mittels der Kameras 26 eine Kenngröße der mittels der Düsenelemente 14 abgegebenen Flüssigkeit 30 erfasst wird. In Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit 30 kann die Abgabeeinheit 12 und/oder die Feldspritze 80 derart angesteuert werden, dass eine definierte

Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit 30 eingestellt wird.

Figur 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung einer

Abgabeeinheit 12 und/oder eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeugs 80 mit der

Abgabeeinheit 12 mittels des Steuergeräts 10. Das Verfahren ist in seiner Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 100 versehen.

In Schritt 110 beginnt das Verfahren.

In Schritt 120 wird das landwirtschaftliche Nutzfahrzeug 80 mit der Abgabeeinheit 12 angesteuert.

In Schritt 130 wird die Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit 30 nach Abgabe der Flüssigkeit 30 erfasst, um die Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen

Flüssigkeit 30 zu erfassen.

Der Schritt 130 weist die Schritte 132, 134 und 136 auf. In Schritt 132 wird die abgegebene Flüssigkeit 30 erfasst. In Schritt 134 wird eine Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit 30 erfasst. In Schritt 136 wird mittels der Bildinformation über die abgegebene Flüssigkeit 30 ein Wert einer Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit 30 ermittelt.

In Schritt 140 wird der ermittelte Wert der Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit 30 mit einem vorgegebenen Wert verglichen, um eine Abweichung der Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit 30 von einer definierten Flüssigkeitscharakteristik zu ermitteln.

Stimmt der ermittelte Wert der Kenngröße mit dem vorgegebenen Wert bis auf eine definierte Abweichung überein, endet das Verfahren in Schritt 150. Weicht der ermittelte Wert der Kenngröße von dem vorgegebenen Wert stärker als die definierte Abweichung ab, wird das Verfahren in Schritt 120 fortgesetzt. Hierbei wird das landwirtschaftliche Nutzfahrzeug 80 mit der Abgabeeinheit 12 in Abhängigkeit von der erfassten Kenngröße der abgegebenen Flüssigkeit 30 angesteuert, um die definierte Flüssigkeitscharakteristik der abgegebenen Flüssigkeit 30 einzustellen.