MAIER, Alexander (Newtonweg 1, Friedrichshafen, 88046, DE)
STAUDINGER, Joachim (Oberamteigasse 9, Ravensburg, 88214, DE)
KEMLER, Johannes (Markstr. 34, 1 Ravensburg, 88212, DE)
WÜRTHNER, Maik (Im Lenzenstein 6, Friedrichshafen, 88048, DE)
MAIER, Alexander (Newtonweg 1, Friedrichshafen, 88046, DE)
STAUDINGER, Joachim (Oberamteigasse 9, Ravensburg, 88214, DE)
KEMLER, Johannes (Markstr. 34, 1 Ravensburg, 88212, DE)
| Patentansprüche 1 . Verfahren zur Fahrbetriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs, dessen Antriebsstrang weitgehend automatisiert ist und einen als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor, ein stufenweise oder stufenlos verstellbares Fahrgetriebe sowie mindestens eine zwischen dem Antriebsmotor und dem Fahrgetriebe angeordnete Trennkupplung aufweist, wobei während einer Fahrt bei Vorliegen bestimmter Betriebsbedingungen und eines geeigneten, anhand von Topographiedaten und Fahrzeugparametern für einen vorausliegenden Streckenabschnitt berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) der Antriebsstrang geöffnet und die Fahrt bis zum Auftreten eines Abbruchsignals im Segelbetrieb fortgesetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der für den Fall eines sofortigen Öffnens des Antriebsstrangs berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) fortlaufend an äquidistant aufeinanderfolgenden Wegpunkten der Fahrstrecke (xFs) ermittelt und jeweils in Bezug auf eine untere Grenzgeschwindigkeit (VGMJ) und eine obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) bewertet wird, und dass der Segelbetrieb nur dann freigegeben wird, wenn das Bewertungsergebnis bei einer festgelegten Mindestanzahl (nx_Min) aufeinanderfolgender Wegpunkte jeweils positiv ist. 2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Mindestanzahl (nx_Min) aufeinanderfolgender Wegpunkte zur Freigabe des Segelbetriebs in Abhängigkeit vom Höhenprofil des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des dafür berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) variabel bestimmt wird. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mindestanzahl aufeinanderfolgender Wegpunkte (nx_Min) zur Freigabe des Segelbetriebs ausgehend von einem Standardwert reduziert wird, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) ein Gefälleauslauf oder der Beginn einer Senke erkannt wird. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrpedalbetrieb eine um eine festgelegte untere Geschwindigkeitsdifferenz (Δνυ) unter der aktuellen Fahrgeschwindigkeit (vF(0)) liegende Geschwindigkeit als untere Grenzgeschwindigkeit (vGr_u = vF(0) - Avu) und eine um eine festgelegte obere Geschwindigkeitsdifferenz (Av0) über der aktuellen Fahrgeschwindigkeit (vF(0)) liegende Geschwindigkeit als obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o = vF(0) + Av0) verwendet wird. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Tempomatbetrieb diejenige Geschwindigkeit, bei welcher der Tempomat ein Motormoment anfordern würde, als untere Grenzgeschwindigkeit (VGMJ) und diejenige Geschwindigkeit, bei welcher der Tempomat ein Bremsmoment anfordern würde, als obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) verwendet wird. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) über eine festgelegte Anpassungsstrecke (AxM0d) stetig auf eine Geschwindigkeitsbegrenzung (vLim) abgesenkt wird, wenn diese unterhalb der oberen Grenzgeschwindigkeit liegt (vi_im < vGr_o) und innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts beginnt. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (vF(xFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit (vGr U) nicht unterschreitet und die obere Grenzgeschwindigkeit (vGr 0) nicht überschreitet. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit (vGr_u) unterschreitet und anschließend wieder überschreitet, sofern die Unterschreitung in nicht mehr als einer vorgegebenen tolerierbaren Anzahl (nx_Toi_u) aufeinanderfolgender Wegpunkte auftritt und innerhalb einer vorgegebenen tolerierbaren Geschwindigkeitsdifferenz (ΔνΤθι_υ) liegt. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) überschreitet und anschließend wieder unterschreitet, sofern die Überschreitung in nicht mehr als einer vorgegebenen tolerierbaren Anzahl (nx_Toi_o) aufeinanderfolgender Wegpunkte auftritt und innerhalb einer vorgegebenen tolerierbaren Geschwindigkeitsdifferenz (ΔνΤθι_ο) liegt. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn bei einem negativen Gradienten des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) am Ende des vorausliegenden Streckenabschnitts der über den letzten Wegpunkt des vorausliegenden Streckenabschnitts hinaus linear extrapolierte Geschwindigkeitsverlauf (VXP(XFS)) die untere Grenzgeschwindigkeit (vGr_u) oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl (nXP_Min_u) aufeinanderfolgender Wegpunkte überschreitet. 1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn bei einem positiven Gradienten des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) am Ende des vorausliegenden Streckenabschnitts der über den letzten Wegpunkt des betrachteten Streckenabschnitts hinaus linear extrapolierte Geschwindigkeitsver- lauf (VXP(XFS)) die obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl (nXP_Min_o) aufeinanderfolgender Wegpunkte überschreitet. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit (vGr_u) oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl (nX Min_u) aufeinanderfolgender Wegpunkte unterschreitet. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewertungsergebnis positiv ist, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die obere Grenzgeschwindigkeit (vGr_o) oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl (nX Min_o) aufeinanderfolgender Wegpunkte unterschreitet. 14. Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Segelbetrieb unter normalen Betriebsbedingungen bei Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit (vGr_u) oder der oberen Grenzgeschwindigkeit (vGr 0) durch die aktuelle Fahrgeschwindigkeit (vF) oder durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) beendet wird. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Segelbetrieb schon vor dem Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit (vGr U) durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) beendet wird, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) ein Berganstieg oder das Ende einer Senke erkannt wird. 1 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Segelbetrieb schon vor dem Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit (vGr U) oder der oberen Grenzgeschwindigkeit (vGr 0) durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) beendet wird, wenn der Schnitt- gradient (dvF/dt) des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) einen festgelegten Verzögerungsgrenzwert ((dvF/dt)Max_u) unterschreitet oder einen festgelegten Beschleunigungsgrenzwert ((dvF/dt)Max_o) überschreitet. 17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 1 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem aufgrund des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) ZU erwartenden Segelbetrieb, der sich über mehr als eine festgelegte Referenzanzahl (nx_Ref) aufeinanderfolgender Wegpunkte erstreckt, das Fahrgetriebe zu Beginn des Segelbetriebs in Neutral geschaltet wird, wogegen bei einem zu erwartenden Segelbetrieb, der sich über weniger als die festgelegte Referenzanzahl (nx_Ref) aufeinanderfolgender Wegpunkte erstreckt, nur die Trennkupplung zu Beginn des Segelbetriebs geöffnet wird. 18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) jeweils für einen vorausliegenden Streckenabschnitt von 300 Meter bis 500 Meter oder für einen vorausliegenden Streckenabschnitt von 400 Meter ermittelt wird. 19. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (VF(XFS)) in einem aquidistanten Fahrstreckenabstand zwischen 3 Meter und 5 Meter, vorzugsweise in einem Fahrstreckenabstand von 4 Meter wiederholt wird. |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrbetriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs, dessen Antriebsstrang weitgehend automatisiert ist und einen als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor, ein stufenweise oder stufenlos verstellbares Fahrgetriebe, und mindestens eine zwischen dem Antriebsmotor und dem Fahrgetriebe angeordnete Trennkupplung umfasst, wobei während einer Fahrt bei Vorliegen bestimmter Betriebsbedingungen und eines geeigneten, anhand von Topographiedaten und Fahrzeugparametern für einen vorausliegenden Streckenabschnitt berechneten Geschwindigkeitsverlaufs der Antriebsstrang geöffnet und die Fahrt bis zum Auftreten eines Abbruchsignals im Segelbetrieb fortgesetzt wird.
Generell besteht bei der Entwicklung neuer Kraftfahrzeuge und der Weiterentwicklung vorhandener Kraftfahrzeuge, insbesondere auch von Nutzfahrzeugen, die Zielsetzung, den Kraftstoffverbrauch sowie die Schadstoff- und CO 2 -Emissionen zu senken. Neben der technischen Optimierung der Kraftfahrzeuge, wie der Entwicklung von Verbrauchs- und emissionsarmen Antriebsmotoren, von wirkungsgradoptimierten vielstufigen Schaltgetrieben, von rollwiderstandsarmen Reifen und von strömungsgünstigen Karosserien bzw. von LKW- Fahrerhäusern und LKW-Aufbauten, besteht eine weitere Möglichkeit zur Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs und der Schadstoff- und CO 2 -Emissionen in einer geeigneten Fahrbetriebssteuerung beim Einsatz der Kraftfahrzeuge.
Hierzu kann vorgesehen sein, ein Kraftfahrzeug während einer Fahrt in geeigneten Betriebssituationen vorübergehend im so genannten Rollbetrieb oder im so genannten Segelbetrieb zu betreiben. Im Rollbetrieb bleibt der Antriebsstrang geschlossen, d.h. der in dem Fahrgetriebe eingelegte Gang bleibt eingelegt bzw. die eingestellte Übersetzung bleibt eingestellt und die Trennkupplung bleibt eingerückt. Es wird lediglich die Kraftstoffzufuhr des Antriebsmotors abgestellt. Da der Antriebsmotor in diesem Fall in den Schleppbetrieb übergeht und somit das Schleppmoment des Antriebsmotors als Bremskraft auf die Antriebsräder wirkt, ist ein längerer Rollbetrieb praktisch nur beim Befahren einer leichten Gefällstrecke, beim Überfahren einer Bergkuppe, und beim Durchfahren einer Senke möglich, bei dem die auf das Kraftfahrzeug wirksame Hangabtriebskraft zumindest im zeitlichen Mittel weitgehend durch den Rollwiderstand des Kraftfahrzeugs und die Bremskraft des Antriebsmotors kompensiert wird.
Dagegen wird der Antriebsstrang im Segelbetrieb geöffnet, was durch das Ausrücken der Trennkupplung und/oder durch das Einlegen der Neutralstellung im Fahrgetriebe erfolgen kann. Der Antriebsmotor wird dann zumeist im Leerlauf betrieben, er kann jedoch, sofern er nicht zum Antrieb sicherheitsrelevanter und/oder komfortrelevanter Aggregate, wie der Servopumpe einer Servolenkung oder des Klimakompressors einer Klimaanlage, benötigt wird, auch ganz abgeschaltet werden. Aufgrund des in diesem Fall nicht wirksamen Schleppmomentes des Antriebsmotors ist eine längere antriebslose Vortriebsphase bzw. Segelbetrieb häufiger und bei unterschiedlichen Streckenprofilen möglich.
Allgemein ist es jedoch schwierig, neben den grundsätzlichen aktuellen Betriebsbedingungen, die für das Auslösen eines Segelbetriebs erfüllt sein müssen, streckenspezifische Kriterien zu definieren, zu erfassen und auszuwerten, die einen Übergang in den Segelbetrieb unter wirtschaftlichen und komfortorientierten Aspekten als sinnvoll erscheinen lassen. Für einen Segelbetrieb zu erfüllende aktuelle Betriebsbedingungen umfassen einen laufenden Antriebsmotor, eine über einer festgelegten Mindestgeschwindigkeit liegende aktuelle Fahrgeschwindigkeit, eine nicht vorliegende Beschleunigungsanforderung (nicht betätigtes Fahrpedal und/oder keine Motormomentanforderung eines aktivierten Tempomaten), eine nicht vorliegende Verzögerungsanforderung (nicht betätigtes Bremspedal und/oder keine Bremsmomentanforderung eines aktivierten Tempomaten), und gegebenenfalls eine zwischen einem zulässigen Maximalgefälle und einer zulässigen Maximalsteigung liegende aktuelle Fahrbahnneigung.
Diesbezügliche Bedingungen sind beispielsweise aus der
DE 102 21 701 A1 bekannt, in der ein Verfahren zur Fahrbetriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs beschrieben ist, mit dem durch eine Drehzahlanpassung des Antriebsmotors eine schnelle und weitgehend ruckfreie Beendigung eines Segelbetriebs ermöglicht werden soll.
Da die Erfüllung dieser Bedingungen für einen längeren und wirtschaftlich lohnenden Segelbetrieb alleine nicht ausreicht, ist die Erfüllung mindestens eines weiteren Kriteriums erforderlich, das sich vorteilhaft auf einen unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug befindlichen und von diesem nachfolgend mit hoher Wahrscheinlichkeit befahrenen Streckenabschnitt bezieht.
In der DE 10 2004 017 1 15 A1 ist ein Verfahren zur Fahrbetriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs beim Betrieb einer Geschwindigkeitsregelanlage beschrieben, bei dem das Kraftfahrzeug periodisch bei geschlossenem Antriebsstrang mittels des Antriebsmotors auf eine über der Sollgeschwindigkeit liegende obere Grenzgeschwindigkeit beschleunigt und anschließend im Roll- oder Segelbetrieb bis auf eine unter der Sollgeschwindigkeit liegende untere Grenzgeschwindigkeit verzögert wird. Bei starkem Fahrbahngefälle soll das Kraftfahrzeug im Rollbetrieb, d.h. mit geschlossenem Antriebsstrang und abgestellter Kraftstoffzufuhr des Antriebsmotors, verzögert werden. Bei geringerem Fahrbahngefälle soll das Kraftfahrzeug im Segelbetrieb, d.h. mit geöffnetem Antriebsstrang, verzögert werden, wobei ein Abstellen des Antriebsmotors nur dann vorgesehen ist, wenn die voraussichtliche Dauer der Verzögerungsphase eine vorgegebene Zeitspanne überschreitet oder sich das Kraftfahrzeug unmittelbar vor einer Gefällestrecke befindet. Zur Verbrauchs- und emissionsopti- mierten Steuerung der Abfolge der Beschleunigungs- und Verzögerungsphasen sollen auch topographische Parameter berücksichtigt werden. In der DE 10 2006 054 327 A1 ist dagegen ein Verfahren zur Fahrbe- triebssteuerung eines Kraftfahrzeugs offenbart, gemäß dem die aktuelle Fahrzeugposition und die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst und mit Daten einer digitalen Straßenkarte, insbesondere mit Fahrbahnneigungen und Geschwindigkeitsbegrenzungen von vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrstreckenabschnitten, verarbeitet werden, um einen optimalen Startpunkt zur Auslösung eines Segelbetriebs zu ermitteln. Durch eine Vorausberechnung der Ausrollgeschwindigkeit im Segelbetrieb soll der Startpunkt zur Auslösung des Segelbetriebs derart bestimmt werden, dass vorausliegenden Streckenabschnitten zugeordnete Geschwindigkeitsbegrenzungen ohne die Betätigung einer Bremse (Betriebsbremse oder Retarder) eingehalten werden können.
Schließlich ist in der DE 10 2008 023 135 A1 ein Verfahren zur Fahrbe- triebssteuerung eines Kraftfahrzeugs beschrieben, nach dem während einer Fahrt fortlaufend die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, die Rolleigenschaften des Kraftfahrzeugs repräsentierende Fahrzeugparameter, und topographische Daten der Fahrstrecke erfasst und daraus der im Rollbetrieb, d.h. mit geschlossenem Antriebsstrang und abgestellter Kraftstoffzufuhr des Antriebsmotors, zu erwartende Geschwindigkeitsverlauf innerhalb eines vorausliegenden Streckenabschnitts berechnet wird. Abhängig von dem jeweiligen Geschwindigkeitsverlauf relativ zu einer Maximalgeschwindigkeit und einer Minimalgeschwindigkeit wird entschieden, ob ein Rollbetrieb gestartet, gesperrt oder beendet wird. Aus dem berechneten Geschwindigkeitsverlauf soll eine Bergkuppe oder eine Senke erkannt und der Beginn des Rollbetriebs derart bestimmt werden, dass eine Bergkuppe ohne die Unterschreitung der Minimalgeschwindigkeit und eine Senke ohne die Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit jeweils im Rollbetrieb durchfahren wird sowie die Rollgeschwindigkeit am Ende des Rollbetriebs weitgehend der Fahrgeschwindigkeit zu Beginn des Rollbetriebs oder der Sollgeschwindigkeit einer aktivierten Geschwindigkeitsregelanlage entspricht. In den vorgenannten Verfahren werden aber jeweils nur Teilaspekte zur Auslösung oder Beendigung des Roll- oder Segelbetriebs eines Kraftfahrzeugs behandelt. Ebenso ist die Definition der zur Beurteilung des jeweils berechneten Geschwindigkeitsverlaufs verwendeten Grenz- bzw. Minimal- und Maximalgeschwindigkeiten unklar. Ein weiterer Nachteil der bekannten Verfahren besteht darin, dass dort jeweils vergleichsweise harte Kriterien zur Auslösung und Beendigung eines Roll- oder Segelbetriebs vorgesehen sind, bei denen auftretende sprunghafte Änderungen des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs, die von Signalstreuungen und Signalstörungen verursacht sein können, nicht berücksichtigt werden. Dies kann dazu führen, dass ein Roll- oder Segelbetrieb in kurzer Folge mehrfach gestartet und wieder beendet wird, wodurch der Umfang der möglichen Energieeinsparung deutlich reduziert und der Fahrkomfort beeinträchtigt wird.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fahr- betriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs der eingangs genannten Art vorzuschlagen, mit dem in wirtschaftlicher und komfortorientierter Hinsicht verbesserte Kriterien für die Freigabe und das Sperren eines Segelbetriebs des Kraftfahrzeugs zur Verfügung gestellt werden.
Diese Aufgabe ist in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass der für den Fall eines sofortigen Öffnens des Antriebsstrangs berechnete Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) fortlaufend an äquidistant aufeinanderfolgenden Wegpunkten der Fahrstrecke x F s ermittelt und jeweils in Bezug auf eine untere Grenzgeschwindigkeit v Gr _u und eine obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o bewertet wird, und dass der Segelbetrieb nur dann freigegeben wird, wenn das Bewertungsergebnis bei einer festgelegten Mindestanzahl n X M in aufeinanderfolgender Wegpunkte jeweils positiv ist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Erfindung geht demnach aus von einem Kraftfahrzeug, beispielsweise einem Nutzfahrzeug, dessen Antriebsstrang weitgehend automatisiert ist und einen als Verbrennungsmotor ausgebildeten Antriebsmotor, ein stufenweise oder stufenlos verstellbares Fahrgetriebe, und mindestens eine zwischen dem Antriebsmotor und dem Fahrgetriebe angeordnete Trennkupplung aufweist. Um den Kraftstoffverbrauch sowie die Schadstoff- und C0 2 -Emissionen eines derartigen Kraftfahrzeugs weiter zu senken, soll während einer Fahrt bei Vorliegen bestimmter Betriebsbedingungen und eines geeigneten, anhand von Topographiedaten und Fahrzeugparametern für einen vorausliegenden Streckenabschnitt berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) der Antriebsstrang geöffnet und die Fahrt bis zum Auftreten eines Abbruchsignals im Segelbetrieb, d.h. mit einem im Leerlauf betriebenen oder ganz abgestellten Antriebsmotor, fortgesetzt werden.
Da der berechnete Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) insbesondere aufgrund von ungenauen oder teilweise fehlenden Höhendaten des vorausliegenden Streckenabschnitts mit gewissen Ungenauigkeiten und sprunghaften Änderungen versehen sein kann, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die spontane Einleitung eines Segelbetriebs aufgrund des Auftretens einer ersten positiven Bewertung des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) verhindert wird. Stattdessen wird der Segelbetrieb erst dann freigegeben, wenn das Bewertungsergebnis bei einer festgelegten Mindestanzahl n X M in äquidistant aufeinanderfolgender Wegpunkte, an denen die Berechnung und Bewertung des Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) wiederholt wird, jeweils positiv ausgefallen ist.
Hierdurch wird in einer Art Entprellungs- oder Dämpfungsfunktion erreicht, derart, dass der Segelbetrieb aufgrund wechselnder Bewertungsergebnisse nicht mehrfach gestartet und wieder beendet wird, sondern nur dann gestartet wird, wenn dies unter wirtschaftlichen und komfortorientierten Aspekten sinnvoll ist, d.h. der Segelbetrieb mit hoher Wahrscheinlichkeit über eine gewisse Fahrstrecke oder Fahrzeit beibehalten werden kann. Diese Zielsetzung wird auch durch geeignete Bewertungskriterien des jeweils berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) unterstützt, die nachfolgend näher erläutert werden.
Damit das erfindungsgemäße Verfahren selbsttätig an unterschiedliche Streckenprofile angepasst wird, ist zweckmäßig vorgesehen, dass die Mindestanzahl n x _Min aufeinanderfolgender Wegpunkte zur Freigabe des Segelbetriebs in Abhängigkeit von dem Höhenprofil des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des dafür berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) variabel bestimmt wird.
Da es an einem Gefälleauslauf und an einem Beginn einer Senke darauf ankommt, den Antriebsstrang möglichst früh zu öffnen, um die kinetische Energie des Kraftfahrzeugs optimal auszunutzen, wird die Mindestanzahl aufeinanderfolgender Wegpunkte n X M in zur Freigabe des Segelbetriebs ausgehend von einem Standardwert vorteilhaft reduziert, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) ein Gefälleauslauf oder der Beginn einer Senke erkannt wird.
Im Fahrpedalbetrieb wird zweckmäßig eine um eine festgelegte untere Geschwindigkeitsdifferenz Avu unter der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v F (0) liegende Geschwindigkeit als untere Grenzgeschwindigkeit (v Gr _u = v F (0) - Avu) und eine um eine festgelegte obere Geschwindigkeitsdifferenz Av 0 über der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v F (0) liegende Geschwindigkeit als obere Grenzgeschwindigkeit (v Gr _o = v F (0) + Av 0 ) verwendet, wobei die untere Geschwindigkeitsdifferenz Avu und die obere Geschwindigkeitsdifferenz Av 0 wahlweise gleich groß oder unterschiedlich groß bestimmt sein können.
Im Tempomatbetrieb bzw. Geschwindigkeitsregelanlagenbetrieb, d.h. bei an sich aktiviertem, aber aufgrund des geöffneten Antriebsstrangs während des Segelbetriebs deaktiviertem Tempomat, wird diejenige Geschwindigkeit, bei welcher der Tempomat ein Motormoment anfordern würde, als untere Grenz- geschwindigkeit v Gr _u und diejenige Geschwindigkeit, bei welcher der Tempo- mat ein Bremsmoment anfordern würde, als obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o verwendet.
Bei der Festlegung der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr _u bzw. der oberen Grenzgeschwindigkeit v Gr _o kann zu der Geschwindigkeit, bei welcher der Tempomat ein Motormoment anfordern würde bzw. zu der Geschwindigkeit, bei welcher der Tempomat ein Bremsmoment anfordern würde ein para- metrierbarer Offset-Wert addiert bzw. subtrahiert werden.
Wenn innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts eine Geschwindigkeitsbegrenzung v L im beginnt, ist es sinnvoll, dass zumindest die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr 0 über eine festgelegte Anpassungsstrecke Ax MO d stetig auf die Geschwindigkeitsbegrenzung v U m abgesenkt wird, sofern diese unterhalb der oberen Grenzgeschwindigkeit liegt (vu m < v Gr 0 )-
Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung vu m jedoch auch unterhalb der unteren Grenzgeschwindigkeit liegt (v U m < v Gr U ), so müsste auch diese in geeigneter Weise abgesenkt werden. Eine in dem vorausliegenden Streckenabschnitt beginnende Geschwindigkeitsbegrenzung v U m kann einer digitalen Straßenkarte entnommen werden oder durch die Erkennung entsprechender Verkehrsschilder rechtzeitig durch eine Umfeldüberwachungseinrichtung erkannt werden. Des Weiteren ist es möglich, Bereiche mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung V|jm, wie z.B. Ortsdurchfahrten, kurvenreiche Strecken oder Baustellenbereiche, bei wiederholtem Durchfahren derselben Wegstrecke zu erlernen und in geeigneter Weise abzuspeichern.
Das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) ist positiv, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit v G r_u nicht unterschreitet und die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o nicht überschreitet, was einem idealen Segelbetrieb des Kraftfahrzeugs mit weitgehend konstanter Fahrgeschwindigkeit, d.h. bei leicht abschüssiger Fahrbahn, entspricht. Andernfalls ist das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) negativ.
Das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) ist gemäß der Erfindung aber auch dann positiv, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit v Gr _u unterschreitet und anschließend wieder überschreitet, sofern die Unterschreitung in nicht mehr als einer vorgegebenen tolerierbaren Anzahl n x _ T oi_u aufeinanderfolgender Wegpunkte auftritt und innerhalb einer vorgegebenen tolerierbaren Geschwindigkeitsdifferenz Δν-Toijj liegt. Durch die positive Bewertung wird in diesem Fall erreicht, dass eine kleine Bergkuppe vollständig im Segelbetrieb überfahren werden kann, ohne dabei zu viel Zeit zu verlieren oder mit weitgehend konstanter Fahrgeschwindigkeit nachfolgende Kraftfahrzeuge zu behindern.
Ebenso kann das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) auch dann als positiv angesehen werden, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o überschreitet und anschließend wieder unterschreitet, sofern die Überschreitung in nicht mehr als einer vorgegebenen tolerierbaren Anzahl n x _ T oi_o aufeinanderfolgender Wegpunkte auftritt und innerhalb einer vorgegebenen tolerierbaren Geschwindigkeitsdifferenz Δν Τθ ι_ο liegt. Durch die positive Bewertung wird in diesem Fall erreicht, dass eine Senke im Segelbetrieb durchfahren werden kann, ohne dabei zu schnell zu werden und ohne auf gegebenenfalls mit weitgehend konstanter Fahrgeschwindigkeit vorausfahrende Kraftfahrzeuge aufzufahren.
Das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) kann jedoch auch positiv sein, wenn bei einem negativen Gradienten des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS), d.h. bei einer Verzögerung des Kraftfahrzeugs, am Ende des vorausliegenden Streckenabschnitts der über den letzten Wegpunkt des vorausliegenden Streckenabschnitts hinaus linear extrapolierte Geschwindigkeitsverlauf v XP (x F s) die untere Grenzgeschwindigkeit VGMJ erst oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl n XP _Min_u aufeinanderfolgender Wegpunkte überschreitet. Die Anwendung dieses Kriteriums ist dann sinnvoll, wenn zuverlässige topographische Daten nur für einen kürzeren vorausliegenden Streckenabschnitt verfügbar sind. Durch die Extrapolation des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) wird dieser Streckenabschnitt nach vorne erweitert und somit eine mit einem für einen längeren vorausliegenden Streckenabschnitt berechneten Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) vergleichbare Bewertung ermöglicht.
Ebenso kann das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) auch dann als positiv angesehen werden, wenn bei einem positiven Gradienten des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS), d.h. bei einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs, am Ende des vorausliegenden Streckenabschnitts der über den letzten Wegpunkt des beurteilten Streckenabschnitts hinaus linear extrapolierte Geschwindigkeitsverlauf v XP (x F s) die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o erst oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl nxp_Min_o aufeinanderfolgender Wegpunkte überschreitet.
Das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) kann jedoch auch dann positiv sein, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf VF(XFS) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die untere Grenzgeschwindigkeit v Gr _u oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl nx_Min_u aufeinanderfolgender Wegpunkte unterschreitet. Mit der Anwendung dieses Kriteriums wird erreicht, dass ein Segelbetrieb auch über eine Fahrstrecke möglich ist, die kürzer als derjenige Streckenabschnitt ist, welcher der Berechnung des Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) ZU Grunde liegende.
Ebenso kann das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) als positiv bewertet werden, wenn der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenab- Schnitts die obere Grenzgeschwindigkeit (v Gr _o) oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl (n X M in_o) aufeinanderfolgender Wegpunkte unterschreitet.
Es versteht sich in Kenntnis der Erfindung von selbst, dass anstelle der zuvor verwendeten Anzahl aufeinanderfolgender Wegpunkte (η Χ Τ οΐ_υ, n X T oi_o, ηχρ_Μιη_υ, n XP _Min_o, n x _ M in_u, n X M in_o) auch die entsprechenden Teilstrecken, die diese Wegpunkte enthalten, oder die entsprechenden Fahrzeiten, in denen diese Wegpunkte bzw. Teilstrecken durchfahren werden, verwendet werden können.
Unter normalen Betriebsbedingungen, d.h. ohne das Auftreten einer Motormomentanforderung oder Bremsmomentanforderung, die durch eine Betätigung des Fahrpedals oder Bremspedals von dem Fahrer oder von einem im Stand-By-Betrieb laufenden Tempomaten mit Umfeldüberwachung (Abstandsregelung) ausgelöst werden kann, wird der Segelbetrieb bei Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr _u oder der oberen Grenzgeschwindigkeit v Gr _o durch die aktuelle Fahrgeschwindigkeit v F oder durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) beendet.
Um ein starkes Absinken der Fahrgeschwindigkeit v F nach dem Ende des Segelbetriebs zu vermeiden, wird der Segelbetrieb zweckmäßig jedoch schon vor dem Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr _u durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) beendet, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) ein Berganstieg oder das Ende einer Senke erkannt wird.
Ebenso kann eine zu niedrige oder zu hohe Fahrgeschwindigkeit nach der Beendigung des Segelbetriebs dadurch verhindert werden, dass der Segelbetrieb schon vor dem Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr U oder der oberen Grenzgeschwindigkeit v Gr 0 durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) beendet wird, wenn der Schnittgradient dv F /dt des berech- neten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS), d.h. der Gradient des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) bei Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit VGMJ oder der oberen Grenzgeschwindigkeit v Gr _o, einen festgelegten Verzögerungsgrenzwert (dv F /dt) Ma x_u unterschreitet oder einen festgelegten Beschleunigungsgrenzwert (dv F /dt)Max_o überschreitet.
Bei einem aufgrund des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) zu erwartenden Segelbetrieb, der sich über mehr als eine festgelegte Referenzanzahl nx_R e f aufeinanderfolgender Wegpunkte erstreckt, wird das Fahrgetriebe zur Reduzierung des Schleppmomentes des Antriebsstrangs vorteilhaft zu Beginn des Segelbetriebs in Neutral geschaltet.
Abweichend davon wird bei einem zu erwartenden Segelbetrieb, der sich über weniger als die festgelegte Referenzanzahl n x _ Ref aufeinanderfolgender Wegpunkte erstreckt, zur Beschleunigung des Steuerungsablaufs zur Beendigung des Segelbetriebs vorteilhaft nur die Trennkupplung zu Beginn des Segelbetriebs geöffnet.
Zur Ermöglichung eines vorausschauenden Steuerungsablaufs des Segelbetriebs wird der berechnete Geschwindigkeitsverlauf V f (XFS) jeweils für einen vorausliegenden Streckenabschnitt von beispielsweise 300 Meter bis 500 Meter, vorzugsweise für einen vorausliegenden Streckenabschnitt von 400 Meter ermittelt.
Um hierbei eine hinreichende Genauigkeit des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) und eine schnelle sowie zugleich zuverlässige Bewertungsbasis zu erreichen, wird die Ermittlung des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V f (XFS) beispielsweise in einem äquidistanten Fahrstreckenabstand zwischen 3 Meter und 5 Meter, vorzugsweise in einem Fahrstreckenabstand von 4 Meter wiederholt. Zur weiteren Verdeutlichung der Erfindung ist der Beschreibung eine nung mit Ausführungsbeispielen beigefügt. In dieser zeigt
Fig. 1 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts (Fig. 1 a) und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 1 b) mit einem ersten Bewertungskriterium zur Freigabe eines Segelbetriebs,
Fig. 2 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung (Fig. 2a) und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 2b),
Fig. 3 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts (Fig. 3a) und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 3b) mit einem zweiten Bewertungskriterium zur Freigabe eines Segelbetriebs,
Fig. 4 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts (Fig. 4a) und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 4b) mit einem dritten Bewertungskriterium zur Freigabe eines Segelbetriebs,
Fig. 5 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts (Fig. 5a) und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 5b) mit einem vierten Bewertungskriterium zur Freigabe eines Segelbetriebs, und
Fig. 6 einen Neigungsverlauf eines vorausliegenden Streckenabschnitts (Fig. 6a) mit einer Senke und einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf (Fig. 6b) mit einem Kriterium zur Beendigung eines Segelbetriebs. Die wesentlichen Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Freigabe und Beendigung eines Segelbetriebs eines Kraftfahrzeugs werden nachfolgend anhand von Diagrammen erläutert, die jeweils in Teil a) einen aus topographischen Höhendaten eines dem Kraftfahrzeug vorausliegenden Streckenabschnitts ermittelten Verlauf der Fahrbahnneigung CIFB(XFS) und in Teil b) einen daraus berechneten Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) enthalten, wobei die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs jeweils bei XFS = 0 liegt.
Die Höhendaten des vorausliegenden Streckenabschnitts werden fortlaufend, vorliegend beispielhaft im Abstand von 4 Metern, für einen 400 Meter vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Wegpunkt erfasst, was z.B. in Verbindung mit der Ortung der aktuellen Fahrzeugposition mittels eines Satellitenortungssystems (GPS, Galileo) durch das Auslesen der entsprechenden Höhendaten aus einer digitalen Straßenkarte erfolgen kann. Somit stehen zusammen mit den zuvor erfassten Höhendaten insgesamt jeweils 100 Höhendaten für einen vorausliegenden Streckenabschnitt von 400 Metern zur Verfügung, aus denen in an sich bekannter Weise der Verlauf der Fahrbahnneigung CIFB(XFS) ermittelt und daraus mit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit v F (0), der Fahrzeugmasse, dem Rollwiderstandsbeiwert und dem Luftwiderstandsbeiwert des Fahrzeugs unter der Annahme eines sofortigen Öffnens des Antriebsstrangs der Geschwindigkeitsverlauf VF(XFS) im Segelbetrieb berechnet und jedem vorausliegenden Streckenpunkt zugeordnet wird.
Die so fortlaufend ermittelten Geschwindigkeitsverläufe V F (XFS) werden jeweils in Bezug auf eine untere Grenzgeschwindigkeit v Gr _u und eine obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o im Hinblick auf eine Freigabe eines Segelbetriebs bewertet, die in den Figuren als strichpunktierte Linien eingezeichnet sind. Der Segelbetrieb wird jedoch nur dann freigegeben, wenn das Bewertungsergebnis bei einer festgelegten Mindestanzahl n x _ M in aufeinanderfolgender Wegpunkte jeweils positiv ist. Hierdurch wird erreicht, dass die auf teilweise ungenauen oder ganz fehlenden Höhendaten beruhende Berechnung des Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) nur dann zu einer Freigabe des Segelbetriebs führt, wenn dieser mit hoher Wahrscheinlichkeit über eine gewisse Fahrstrecke oder Fahrzeit beibehalten werden kann und somit wirtschaftlich sinnvoll ist.
Die für die Bewertung der berechneten Geschwindigkeitsverläufe V F (XFS) verwendeten Grenzgeschwindigkeiten v Gr _u, v Gr _o werden zweckmäßig im Fahrpedalbetrieb in Relation zur aktuellen Fahrgeschwindigkeit v F (0) (v Gr _u = VF(0) - Δνυ, v Gr _o = VF(0) + Δν 0 ) und im Tempomatbetrieb als die Motormomen- tanforderungsgeschwindigkeit (v Gr U ) bzw. die Bremsmomentanforderungsge- schwindigkeit (v Gr 0 ) des Tempomaten festgelegt.
In Fig. 1 ist nun ein Verlauf der Fahrbahnneigung CIFB(XFS) und ein daraus berechneter Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) abgebildet, bei denen die Fahrgeschwindigkeit VF(XFS) über den gesamten vorausliegenden Streckenabschnitt (x FS = 0 - 400 Meter) innerhalb des von den Grenzgeschwindigkeiten v Gr U , v Gr _o begrenzten Geschwindigkeitsfensters bleibt, was zu einem positiven Bewertungsergebnis führt.
In Fig. 2 ist beispielhaft veranschaulicht, dass die Grenzgeschwindigkeiten v Gr U , v Gr 0 über den vorausliegenden Streckenabschnitt nicht zwangsläufig konstant sein müssen. Vorliegend beginnt innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts bei 300 Meter vor dem Kraftfahrzeug eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf 70 km/h. Eine entsprechende Information kann z.B. einer digitalen Straßenkarte entnommen oder durch eine Erkennung des betreffenden Verkehrsschildes mittels einer Umfeldüberwachungseinrichtung erfasst werden. Zur Anpassung des Verfahrens wird die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr 0 über eine Anpassungsstrecke Ax M0 d von 150m vor dem Beginn der Geschwindigkeitsbegrenzung linear auf die Höhe der Geschwindigkeitsbegrenzung von 70 km/h abgesenkt. Da die Fahrgeschwindigkeit V F (XFS) in diesem Beispiel auch über den gesamten vorausliegenden Streckenabschnitt (XFS = 0 - 400 Meter) innerhalb des von den Grenzgeschwindigkeiten v Gr U , v Gr 0 begrenzten Geschwindigkeitsfensters bleibt, ist das Bewertungsergebnis auch in diesem Fall positiv. In Fig. 3 überschreitet der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (V F (XFS)) innerhalb des vorausliegenden Streckenabschnitts die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o und unterschreitet sie wieder nach einer Überschreitungsteilstrecke ΔΧΕΧΟ- Ein derartiger Geschwindigkeitsverlauf ist typisch für das Durchfahren einer leichten Senke, in der ein Segelbetrieb trotz Überschreitung der oberen Grenzgeschwindigkeit v Gr _o sinnvoll sein kann. Daher ist das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs (V F (XFS)) in diesem Fall auch positiv, sofern die Überschreitung in nicht mehr als einer vorgegebenen tolerierbaren Anzahl n X T oi_o aufeinanderfolgender Wegpunkte auftritt und innerhalb einer vorgegebenen tolerierbaren Geschwindigkeitsdifferenz Δν Τθ ι_ο liegt.
In Fig. 4 erstrecken sich der Verlauf der Fahrbahnneigung CIFB(XFS) und der daraus berechnete Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) nur auf einen vorausliegenden Streckenabschnitt von 300 Meter, z.B. weil weitere Topographiedaten ungenau oder nicht vorhanden sind. In diesem Fall wird der berechnete Geschwindigkeitsverlauf (VF(XFS)) über den letzten Wegpunkt des vorausliegenden Streckenabschnitts hinaus linear extrapoliert, bis der extrapolierte Geschwindigkeitsverlauf v XP (x FS ) aufgrund des positiven Gradienten die obere Grenzgeschwindigkeit v Gr _o nach einer extrapolierten Teilstrecke Ax XPS o erreicht bzw. überschreitet. Wenn dies unterhalb einer festgelegten Mindestanzahl n XP _M in _o aufeinanderfolgender Wegpunkte erfolgt, ist das Bewertungsergebnis des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs v XP (x FS ) ebenfalls positiv.
In Fig. 5 wird dagegen ein relativ stark ansteigender Verlauf der Fahrbahnneigung a FB (x F s) vorausschauend ermittelt, der zu einem relativ schnellen Abfall des berechneten Geschwindigkeitsverlaufs v F (x FS ) und zu einem Erreichen oder Unterschreiten der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr _u nach einer Teilstrecke Ax S u von etwa 230 Meter führen wird. Wenn dies jedoch erst oberhalb einer festgelegten Mindestanzahl n X M in_u aufeinanderfolgender Wegpunkte erfolgt, d.h. die Teilstrecke Ax S u für einen Segelbetrieb hinreichend lang ist, wird der berechnete Geschwindigkeitsverlauf v XP (x F s) auch in diesem Fall positiv bewertet.
In Fig. 6 sind der für eine Senke typische Verlauf der Fahrbahnneigung OFB(XFS) und der daraus berechnete Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) abgebildet. Zur besseren Nutzung der kinetischen Energie des Kraftfahrzeugs wird die Mindestanzahl aufeinanderfolgender Wegpunkte n x _ M in zur Freigabe des Segelbetriebs vorteilhaft reduziert, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs VF(XFS) ein Gefälleauslauf oder der Beginn einer Senke erkannt wird. Dies führt zu einer früheren Einleitung des Segelbetriebs. Zur Erzielung einer höheren Fahrgeschwindigkeit in einer Steigung ist vorgesehen, dass der Segelbetrieb schon vor dem Erreichen der unteren Grenzgeschwindigkeit v Gr _u durch den berechneten Geschwindigkeitsverlauf V F (XFS) beendet wird, wenn anhand des Höhenprofils des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder des daraus berechneten Geschwindigkeitsverlaufs V F (XFS) ein Berganstieg oder das Ende einer Senke erkannt wird.
Bezuqszeichen
Πχ_Μίη Mindestanzahl von Wegpunkten
Πχ_Μίη_0 Mindestanzahl von Wegpunkten
Πχ_Μίη_υ Mindestanzahl von Wegpunkten
nx_Ref Referenzanzahl von Wegpunkten
Πχρ_Μίη_0 Mindestanzahl von Wegpunkten
Πχρ_Μίη_υ Mindestanzahl von Wegpunkten
v F Fahrgeschwindigkeit
v F (0) Aktuelle Fahrgeschwindigkeit
VF(XFS) Berechneter Geschwindigkeitsverlauf
VXP(XFS) Extrapolierter Geschwindigkeitsverlauf
VGr_0 Obere Grenzgeschwindigkeit
VGrJJ Untere Grenzgeschwindigkeit
VLim Geschwindigkeitsbegrenzung
XFS Fahrstrecke
ÖFB Fahrbahnneigung
Δν 0 Obere Geschwindigkeitsdifferenz
Δνυ Untere Geschwindigkeitsdifferenz
Δν Τθ ι_ο Tolerierbare Geschwindigkeitsdifferenz
Δν Τθ ι_υ Tolerierbare Geschwindigkeitsdifferenz
ΔΧΜοό Anpassungsstrecke
ΔΧΕΧΟ Teilstrecke mit Überschreitung von v Gr _o
Δχ ε υ Teilstrecke bis Unterschreitung von v Gr _u
Δχχρεο Extrapolierte Teilstrecke bis Überschreitung von v Gr _o dv F /dt Gradient der Fahrgeschwindigkeit
(dv F /dt) Ma x_o Beschleunigungsgrenzwert
(dv F /dt)Max_u Verzögerungsgrenzwert