Titre de l'invention : Procédé de pilotage d'une pompe de nettoyage de capteurs d'un véhicule

[1] La présente invention se rapporte à un procédé de pilotage d'une pompe de nettoyage de capteurs d'un véhicule. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans les véhicules automobiles.

[2] Dans le domaine des véhicules automobiles, notamment dans les véhicules automobiles autonomes ou semi-autonomes, on trouve plusieurs capteurs tels que des lidars, des radars, ou encore des caméras. Pour que la conduite autonome ou semi-autonome soit la plus efficace et la plus fiable possible, les informations fournies par les capteurs doivent être de la meilleure qualité possible. Il est donc indispensable que les surfaces externes de ces capteurs soient maintenues propres. Il ainsi est nécessaire de pouvoir laver fréquemment lesdites surfaces externes lorsqu'elles sont sales. A cet effet, il existe un procédé de pilotage de pompes de nettoyage de capteurs d'un véhicule, connu de l'homme du métier, qui pilote des pompes basse-pression de lavage destinées au lavage de pare-brise avec une basse-pression comprise entre 2-3 bars. Ce procédé de pilotage pilote plusieurs pompes basse-pression en série pour obtenir une plus forte pression entre 6-8 bars de sorte à laver simultanément plusieurs capteurs, une dizaine voire plus.

[3] Un inconvénient de cet état de la technique antérieur est qu'en raison de la pluralité de capteurs, les pompes basse-pression sont sollicitées beaucoup plus souvent que pour le lavage d'un pare- brise. Elles s'usent ainsi plus rapidement. En outre, comme elles ne sont pas configurées à la base pour fonctionner en série et recevoir en entrée un fluide de nettoyage sous pression provenant d'une autre pompe disposée en amont, il y a un risque de casse important.

[4] Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un procédé de pilotage d'une pompe de nettoyage de capteurs d'un véhicule qui permet de résoudre les inconvénients mentionnés.

[5] A cet effet, l'invention propose un procédé de pilotage d'une pompe de nettoyage de capteurs d'un véhicule, ledit procédé de pilotage comprenant les étapes de :

- recevoir au moins une requête de nettoyage d'au moins un capteur dudit véhicule,

- déterminer un débit de fluide de nettoyage en fonction de ladite au moins une requête de nettoyage,

- adapter la tension d'alimentation de ladite pompe de nettoyage en fonction dudit débit de fluide de nettoyage, au moyen d'un signal à modulation de largeur d'impulsions de sorte à fournir une pression prédéterminée pour ledit débit de fluide de nettoyage et à envoyer ledit fluide de nettoyage à ladite pression prédéterminée pour ledit débit dans une buse de projection associée audit au moins capteur.

[6] Ainsi, grâce à ce procédé de pilotage, il n'est plus nécessaire d'utiliser des pompes de nettoyage basse-pression qui ne sont pas adaptées pour le nettoyage de plusieurs capteurs en même temps. On utilise donc une pompe de nettoyage haute-pression.

[7] Selon des modes de réalisation non limitatifs, ledit procédé de pilotage peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires prises seules ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, parmi les suivantes.

[8] Selon un mode de réalisation non limitatif, l'étape d'adapter la tension d'alimentation se fait à partir d'un abaque de différentes pressions par débit.

[9] Selon un mode de réalisation non limitatif, lorsque le signal à modulation de largeur d'impulsions a un rapport cyclique de 100%, la tension d'alimentation de ladite pompe de nettoyage correspond à la tension de la batterie du véhicule.

[10] Selon un mode de réalisation non limitatif, l'adaptation de la tension d'alimentation se fait en outre en fonction d'au moins une condition ambiante. Selon un exemple non limitatif, ladite au moins une condition ambiante est la température extérieure.

[11] Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit au moins un capteur est un lidar, un radar, ou une caméra.

[12] Selon un mode de réalisation non limitatif, la pression prédéterminée est déterminée en fonction d'au moins un paramètre statique.

[13] Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit au moins un paramètre statique est une distance entre une buse de projection et un capteur auquel elle est associée, une qualité de lavage, la nature des capteurs, le nombre total de capteurs.

[14] Selon un mode de réalisation non limitatif, la pression prédéterminée est comprise entre 6bars et 8bars.

[15] Il est en outre proposé un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre les étapes du procédé de pilotage selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes.

[16] Il est en outre proposé un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, amènent l'ordinateur à exécuter le procédé de pilotage selon l'une quelconque des caractéristiques précédentes.

[17] Il est en outre proposé un système de nettoyage de capteurs d'un véhicule, comprenant :

- au moins une pompe de nettoyage,

- une pluralité de buses de projection,

- une unité de contrôle de pilotage, caractérisé en ce que ladite une unité de contrôle de pilotage est configurée pour :

- recevoir au moins une requête de nettoyage d'au moins un capteur dudit véhicule,

- déterminer un débit de fluide de nettoyage en fonction de ladite au moins une requête,

- adapter la tension d'alimentation de ladite pompe de nettoyage en fonction dudit débit de fluide de nettoyage, au moyen d'un signal à modulation de largeur d'impulsions de sorte à fournir une pression prédéterminée pour ledit débit de fluide de nettoyage et à envoyer ledit fluide de nettoyage à une pression prédéterminée pour ledit débit dans une buse de projection associée audit au moins capteur.

[18] Selon un mode de réalisation non limitatif, l'unité de contrôle de pilotage est en outre configurée pour commander l'ouverture d'une électrovanne associée à ladite buse de projection pour laisser passer ledit fluide de nettoyage dans une canalisation reliée à ladite buse de projection.

[19] L'invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent :

[20] [Fig. 1] est un organigramme d'un procédé de pilotage d'une pompe de nettoyage de capteurs d'un véhicule, selon un mode de réalisation non limitatif de l'invention,

[21] [Fig. 2] illustre un exemple non limitatif d'un premier abaque utilisé par le procédé de pilotage de la figure 1 pour adapter la tension d'alimentation de la pompe de nettoyage, selon un mode de réalisation non limitatif,

[22] [Fig. 3] est une vue schématique d'un système de nettoyage de capteurs d'un véhicule, selon un mode de réalisation non limitatif de l'invention,

[23] [Fig. 4] illustre un exemple non limitatif d'un deuxième abaque indiquant la consommation en courant d'une pompe de nettoyage pilotée par le procédé de pilotage de la figure 1, selon un mode de réalisation non limitatif.

[24] Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. [25] Le procédé de pilotage 1 d'une pompe de nettoyage 2 de capteurs 31 d'un véhicule 3 selon l'invention est illustré sur la figure 1. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 3 est un véhicule automobile. Par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé. Ce mode de réalisation est pris comme exemple non limitatif dans la suite de la description. Dans la suite de la description, le véhicule 3 est ainsi autrement appelé véhicule automobile 3. Dans des modes de réalisation non limitatifs, le véhicule automobile 3 est un véhicule autonome ou semi- autonome.

[26] Tel qu'illustré sur la figure 3, le véhicule automobile 3 comprend une batterie 30 et au moins un capteur 31. Dans un exemple non limitatif, la batterie 30 délivre une tension U0 de 15V (Volts). Dans des modes de réalisation non limitatifs, le capteur 31 est un lidar, un radar ou une caméra. Le capteur 31 comprend une surface externe à nettoyer. Dans le cas d'un radar, cette surface externe est traversée par des ondes radars émises et des ondes radars de retour reçues par le radar. Dans le cas d'un lidar, cette surface externe est traversée par un faisceau laser émis et des ondes de retour reçues par le lidar. Dans le cas d'une caméra, cette surface externe représente la surface externe de l'optique de la caméra. Le capteur 31 comprend un seuil de visibilité au-delà duquel il ne peut fonctionner correctement car sa surface externe est trop sale. Lorsque ce seuil de visibilité est atteint, le capteur 31 est configuré pour remonter une information selon laquelle son seuil de visibilité est atteint et ce au moyen d'une requête de nettoyage Rq.

[27] Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule automobile 3 comprend une pluralité de capteurs 31. Ce mode de réalisation non limitatif est pris comme exemple non limitatif dans la suite de la description. Dans un exemple non limitatif, il comprend une dizaine de capteurs 31. Sur la figure 3, seuls cinq capteurs 31 ont été représentés, trois à l'avant et deux à l'arrière. On notera que bien entendu des capteurs 31 peuvent être également disposés sur les côtés du véhicule automobile 3. Les capteurs 31 sont configurés pour fournir des informations relatives à l'environnement extérieur du véhicule automobile 3, informations qui sont utilisées pour réaliser des fonctions pour la conduite autonome ou semi-autonome notamment. Dans des exemples non limitatifs, ses informations sont des images de l'environnement extérieur, la présence d'un objet statique ou mobile devant, derrière ou sur les côtés le véhicule automobile 3.

[28] Selon le niveau d'autonomie du véhicule, dans des exemples non limitatifs ces fonctions comprennent :

- une aide au freinage d'urgence,

- un stationnement automatique avec gestion de la direction,

- un régulateur de vitesse adaptatif sans intervention du conducteur, - un pilotage du véhicule (contrôle longitudinal et transversal de la trajectoire, maintien du véhicule sur sa voie de circulation et adaptation de sa vitesse au flux des voitures),

- une gestion des déplacements du véhicule sur autoroutes, sur des voiries avec marquage visible,

- un pilotage du véhicule sans intervention du conducteur.

[29] Tel qu'illustré sur la figure 3, le véhicule automobile 3 comprend un système de nettoyage 2 comprenant dans un mode de réalisation non limitatif :

- au moins une pompe de nettoyage 20 de capteurs 31 configurée pour assurer l'acheminement d'un fluide de nettoyage F dans des canalisations 23 jusqu'à des buses de projection 22,

- au moins un réservoir de stockage 21 configuré pour stocker le fluide de nettoyage F,

- une pluralité de buses de projection 22 configurées pour délivrer le fluide de nettoyage F sur les surfaces externes des capteurs 31,

- une pluralité de canalisations 23 configurées pour acheminer le fluide de nettoyage F dudit au moins un réservoir de stockage 21 jusqu'aux buses de projection 22,

- un module de répartition 24 comprenant une pluralité d'électrovannes 240 configurées pour distribuer le fluide de nettoyage F vers les capteurs 31,

- une unité de contrôle de pilotage 25 configurée pour piloter ladite au moins pompe de nettoyage 20 et ladite pluralité d'électrovannes 240.

[30] Dans un exemple non limitatif, le fluide de nettoyage F est un liquide lave-glace antigel. La pompe de nettoyage 20, le réservoir 21, la pluralité de canalisations 23 et le module de répartition 24 forment un circuit de distribution 26 du fluide de nettoyage F. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule automobile 3 comprend deux circuits de distribution 26, un disposé à l'avant et un disposé à l'arrière du véhicule automobile 3. Cela permet de laver simultanément la pluralité de capteurs 31 qui sont situés à l'avant et à l'arrière du véhicule automobile 3 par exemple. Ainsi, dans ce mode de réalisation non limitatif, le véhicule automobile 3 comprend deux réservoirs de stockage 21, un disposé à l'avant et un disposé à l'arrière, et deux pompes de nettoyage 2, une disposée à l'avant et une disposée à l'arrière. Chaque pompe de nettoyage 20 est disposée directement en sortie d'un des réservoirs de stockage 21. Sur la figure 3, seul un circuit de distribution 26 a été illustré. Lorsque le véhicule automobile 3 comprend deux circuits de distribution 26, dans ce cas, l'unité de contrôle de pilotage 25 est configurée pour piloter les deux pompes de nettoyage 20 et ladite pluralité d'électrovannes 240 des deux circuits de distribution

26.

[31] Une buse de projection 22 est associée à un capteur 31. On a ainsi autant de buses de projections 22 que de capteurs 31. Une buse de projection 31 est disposée à proximité du capteur 31 auquel il est associé. Sa distance d par rapport au capteur 31 est fonction de la surface externe du capteur 31 à nettoyer. Plus la surface externe du capteur 31 est petite, plus la buse de projection 22 est disposée proche du capteur 31. Dans un mode de réalisation non limitatif, la distance d est comprise entre 1cm (centimètres) et 10cm. Dans un exemple non limitatif, pour un capteur 31 de diamètre 15mm (millimètres), tel qu'une caméra grand angle, la distance d est de lcm. Dans un exemple non limitatif, pour un capteur 31 de dimensions 20cm-5cm, tel qu'un lidar, la distance d est de 5cm. On notera qu'une buse de projection 22 comprend dans un mode de réalisation non limitatif un temps d'activation, compris entre 50ms (milliseconde) et 500ms maximum. Ce temps d'activation est le temps d'ouverture pour laisser passer le fluide de nettoyage F. Il représente donc le temps de projection du fluide de nettoyage F sur le capteur 31. On notera que ce temps est relativement court afin d'éviter de bloquer le fonctionnement du capteur 31 trop longtemps. En effet, pendant le nettoyage une caméra 31 ne peut capturer des images par exemple. En outre, le temps d'activation est relativement court pour avoir une consommation raisonnable du fluide de nettoyage F.

[32] On notera qu'une buse de projection 22 est associée à une électrovanne 240. Ainsi, le module de répartition 24 comporte autant d'électrovannes 240 que de buses de projection 22, de sorte que la délivrance du fluide de nettoyage F par une buse de projection 22 donnée est gouvernée par le pilotage d'une électrovanne 240 et une seule. Les électrovannes 240 sont pilotées par l'unité de contrôle de pilotage 25.

[33] La pompe de nettoyage 20 est une pompe de nettoyage haute-pression. Dans un mode de réalisation non limitatif, elle permet de fournir une pression PI comprise entre 6 et 8 bars pour un débit D de fluide de nettoyage F. Dans un mode de réalisation non limitatif, la pompe de nettoyage 20 est une pompe électronisée gouvernée par un moteur électrique. Dans un mode de réalisation non limitatif, le moteur électrique est un moteur sans balais, dit « brushless » en anglais. Cela permet de garantir la fiabilité de la pompe de nettoyage 20 comparé à une pompe de nettoyage à moteur électrique à balais. La pompe de nettoyage 20 est alimentée par une tension d'alimentation Ul. La tension d'alimentation U1 de la pompe de nettoyage 20 peut être modifiée sur la base d'un signal à modulation de largeur d'impulsions PWM. Cela permet la modification de la vitesse de rotation du moteur électrique. La modification de la vitesse de rotation modifie la pression du fluide de nettoyage F en sortie de la pompe de nettoyage 20. Notamment, une augmentation de la vitesse de rotation conduit à une augmentation de la pression du fluide de nettoyage F. On peut ainsi adapter la pression du fluide de nettoyage F en sortie de la pompe de nettoyage 20 de sorte que cette dernière fournisse une pression PI prédéterminée pour envoyer ledit fluide de nettoyage F dans une buse de projection 22 à un débit D donné. [34] On notera que la pression PI est déterminée par les constructeurs automobiles ou par les concepteurs du système de nettoyage 2 en fonction de l'architecture du système de nettoyage 2. Elle est ainsi prédéterminée puisqu'elle est déterminée en amont, à savoir avant l'utilisation de la pompe de nettoyage 20. La pression PI est déterminée quelque soit le nombre de capteurs 31 à nettoyer. Elle n'est ainsi pas fonction du nombre de capteurs 31 à nettoyer. Dans un exemple non limitatif pris dans la suite de la description, la pression PI est de 6 bars. Dans un mode de réalisation non limitatif, la pression PI est déterminée en fonction d'au moins un paramètre statique pl, c'est-à-dire un paramètre qui n'évolue pas au cours du roulage du véhicule automobile 3 et du déroulement des opérations de nettoyage des capteurs 31, par opposition à un paramètre dynamique. Dans des exemples non limitatifs, ledit au moins un paramètre statique pl est la distance d entre une buse de projection 22 et le capteur 31 auquel elle est associée, la qualité de lavage voulue, la nature des capteurs 31, ou encore le nombre total de capteurs 31. Ainsi, la pression Pl peut être déterminée en fonction d'un ou plusieurs paramètres statiques pl.

[35] La pompe de nettoyage 20 est pilotée par le procédé de pilotage 1 décrit en détail ci-après dans un mode de réalisation non limitatif en référence à la figure 1. Le pilotage est réalisé par l'unité de contrôle de pilotage 25 du système de nettoyage 2. Dans un mode de réalisation non limitatif, il est réalisé via un bus de données 28 qui relie l'unité de contrôle de pilotage 25 à la pompe de nettoyage 20. Dans un exemple non limitatif, le bus de données 28 est un bus de données LIN (« Local Interconnect Network » en anglais).

[36] Tel qu'illustré sur la figure 1, le procédé de pilotage 1 comprend les étapes suivantes.

[37] Dans une étape El illustrée Fl(25, 31, Rq), l'unité de contrôle de pilotage 25 reçoit au moins une requête de nettoyage Rq d'au moins un capteur 31 du véhicule automobile 3. Un capteur 31 est en effet configuré pour envoyer une telle requête de nettoyage Rq lorsqu'il est sale, à savoir sa surface externe est sale. Dans un mode de réalisation non limitatif, l'unité de contrôle de pilotage 25 reçoit une pluralité de requêtes de nettoyage Rq provenant de N capteurs 31, avec N=1 à m, avec m entier. Dans un exemple non limitatif pris dans la suite de la description, cinq capteurs 31 sont à nettoyer simultanément. Ainsi, l'unité électronique de pilotage 25 reçoit cinq requêtes de nettoyage Rq provenant chacune des cinq capteurs 31 à nettoyer.

[38] Dans une étape E2 illustrée F2(25, D(F)), l'unité de contrôle de pilotage 25 détermine un débit D de fluide de nettoyage F en fonction de ladite au moins une requête de nettoyage Rq. Le débit D est ainsi déterminé en fonction du nombre N de requêtes de nettoyage Rq reçues et donc en fonction du nombre total de capteurs 31 à nettoyer simultanément. C'est donc un débit total qui est déterminé. Ainsi, dans l'exemple non limitatif pris des cinq capteurs 31, l'unité de contrôle électronique 25 détermine un débit D de fluide de nettoyage F en fonction des cinq requêtes de nettoyage Rq reçues. Dans un exemple non limitatif, le débit D nécessaire pour un seul capteur 31 est de 8mL/s (millilitre/seconde). Ce débit D par capteur 31 est déterminé lors de la conception du système de nettoyage 2. Il est déterminé de sorte à avoir un bon rapport efficacité de nettoyage/consommation de fluide de nettoyage F. Dans l'exemple non limitatif des cinq capteurs 31, pour nettoyer les cinq capteurs 31 simultanément, le débit D total est donc de 40mL/s. Dans un autre exemple non limitatif, pour nettoyer deux capteurs 31 simultanément, le débit D total sera donc de 16mL/s.

[39] Dans une étape E3 illustrée F3(25, Ul, PWM, D, T, Pl(pl)), l'unité de contrôle de pilotage 25 adapte la tension d'alimentation Ul de ladite pompe de nettoyage 20 en fonction dudit débit D de fluide de nettoyage F, au moyen d'un signal à modulation de largeur d'impulsions PWM de sorte à fournir la pression prédéterminée PI pour obtenir ledit débit D de fluide de nettoyage F et à envoyer ledit fluide de nettoyage F à ladite pression PI dans une buse de projection 22 associée audit au moins capteur 31. Ainsi, dans l'exemple non limitatif pris des cinq capteurs 31, le fluide de nettoyage F est envoyé dans les buses de projection 22 à une pression PI de 6 bars pour un débit D total de 40mL pour nettoyer simultanément les cinq capteurs 31.

[40] Lorsqu'un signal à modulation de largeur d'impulsions PWM (de rapport cyclique supérieur à 0) est appliqué à la pompe de nettoyage 20, cela met en route ladite pompe de nettoyage 20 et cette dernière envoie le fluide de nettoyage F à ladite pression PI dans chaque buse de projection 22 associé aux capteurs 31 devant être nettoyés.

[41] Dans des modes de réalisation non limitatifs, l'adaptation de la tension d'alimentation Ul se fait à partir d'un abaque Abl de différentes pressions par débit. La figure 2 illustre un exemple non limitatif d'un tel abaque Abl. En ordonnée à gauche, on retrouve la pression P en bars, en abscisse le débit D en millilitre par seconde (ml/s). L'abaque Abl présente une pluralité de droites Ci (i=l à n, avec n entier) qui permettent de déterminer la tension d'alimentation Ul à appliquer à la pompe de nettoyage 20 en fonction de la pression PI désirée pour un débit D déterminé de fluide de nettoyage F pour l'ensemble des capteurs 31 à nettoyer simultanément. Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 2, l'abaque Abl fournit ainsi onze courbes Cl à Cil de pression/débit pour des tensions d'alimentation Ul respectives allant de 6V à 16V avec un écart de IV. Ainsi, on a les couples suivantes : C1/6V ; C2/7V, C3/8V, C4/9V, C5/10V, C6/11V ; C7/12V, C8/13V, C9/14V, C10/15V, C11/16V. Grâce au débit D, on trouve également sur l'abaque Abl le nombre N de capteurs 31 à nettoyer simultanément. Ainsi, on peut voir que pour D=40ml/s, on a 5xN capteurs 31. Ainsi, on peut voir que pour D= 16ml/s, on a 2xN capteurs 31. [42] Dans l'exemple non limitatif des cinq capteurs 31 à nettoyer simultanément, on peut voir sur l'abaque Abl que pour un point de fonctionnement ptl à 6bars et 40mL/s, ce dernier se rapproche de la courbe C7. La courbe C7 correspond à une tension d'alimentation U1 de 15V (Volts) qui va donc être appliquée pour piloter la pompe de nettoyage 20. On prend ainsi la courbe C7 la plus proche du point de fonctionnement ptl pour déterminer la tension d'alimentation U1 à appliquer. Ainsi, l'unité de contrôle de pilotage 25 va configurer la tension d'alimentation U1 de la pompe de nettoyage 20 à 15V afin d'obtenir une pression de 6 bars pour un débit D de 40mL/s. Dans un autre exemple non limitatif, pour un point de fonctionnement pt2 à 4bars et 40m L/s (cas de cinq capteurs 31), la tension d'alimentation U1 sera de 10V. Cela correspond à la courbe C5 sur l'abaque Abl qui se rapproche le plus du point de fonctionnement pt2. Dans un autre exemple non limitatif, pour un point de fonctionnement pt3 à 6bars et 16mL/s (cas de deux capteurs 31), la tension d'alimentation U1 sera de 9V. Cela correspond à la courbe C4 sur l'abaque Abl qui se rapproche le plus du point de fonctionnement pt3.

[43] Ainsi, on peut voir qu'en fonction du nombre N de capteurs 31 à nettoyer simultanément et de la pression PI demandée, la pompe de nettoyage 20 ne va pas toujours fonctionner à pleine puissance. Ainsi, cela évite de vider trop rapidement le réservoir de stockage 21 qui lui est associé.

[44] On notera que lorsque le signal à modulation de largeur d'impulsions PWM a un rapport cyclique de 100%, la tension d'alimentation U1 de ladite pompe de nettoyage 20 correspond à la tension U2 de la batterie 30 du véhicule 3, à savoir 15V dans l'exemple non limitatif pris. Lorsque le signal à modulation de largeur d'impulsions PWM a un rapport cyclique de 50%, la tension d'alimentation U1 est égale à 7.5V dans l'exemple non limitatif pris. On notera que le fait d'adapter la tension d'alimentation U1 en fonction de la pression PI demandée et du débit D déterminé, permet de réduire la consommation en courant I de la pompe de nettoyage 20. Sur l'abaque Ab2 illustré sur la figure 4, en ordonnée à droite, on trouve la consommation en courant I en ampères (A), en abscisse le débit D en millilitre par seconde (ml/s). L'abaque Ab2 présente une pluralité de droites C'i (i=l à k, avec k entier) qui permettent de déterminer le courant consommé I en fonction du débit D déterminé de fluide de nettoyage F pour l'ensemble des capteurs 31 à nettoyer simultanément. Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 4, l'abaque Ab2 fournit ainsi onze courbes C'I à C'11 de débit/intensité pour des tensions d'alimentation U1 respectives allant de 6V à 16V avec un écart de IV. Ainsi, on a les couples suivantes : C'1/6V ; 2/7V, 3/8V, C'4/9V, C'5/IOV, C'6/11V ; C7/12V, C8/13V, C9/14V, C10/15V, C11/16V. Les points de fonctionnement ptl, pt2 et pt3 ont également été représentés sur la figure 4. Ainsi, tel qu'indiqué sur l'abaque Ab2, pour les cinq capteurs 31 et le point de fonctionnement ptl, la consommation en courant I est d'environ 14A (Ampères). Dans un autre exemple non limitatif, pour les cinq capteurs 31 et le point de fonctionnement pt2, la consommation en courant I sera proche de 9A. Dans un autre exemple non limitatif, pour les deux capteurs 31 et le point de fonctionnement pt3, la consommation en courant I sera d'environ 14A. Ainsi, on peut voir qu'en fonction du nombre N de capteurs 31 à nettoyer simultanément et de la pression PI demandée, la consommation en courant I de la pompe de nettoyage 20 varie. La pompe de nettoyage 20 ne sera ainsi pas toujours à son maximum de consommation en courant I.

[45] On notera que les valeurs du débit D sont exprimées en ml/s tel qu'illustré sur les figures 2 et 4 ont été arrondies à la décimale inférieure. On notera que le débit D est exprimé en ml/s tel qu'illustré sur les figures 2 et 4. Cependant, il peut également être exprimé en L/min. Dans ce cas, on a les correspondances suivantes : 8.3ml/s=0.5L/min ; 16.6ml/s=lL/min ; 25ml/s=1.5L/min ; 33.3 ml/s=2L/min ; 42.6ml/s=2.5L/min ; 50ml/s=3L/min ; 58.3ml/s=3.5L/min ; 66.6ml/s=4L/min ; 75ml/s=4.5L/min ; 83.3ml/s=5L/min ; 91.6ml/s=5.5L/min ; 100ml/s=6L/min.

[46] On notera que les conditions ambiantes peuvent avoir un impact sur le fluide de nettoyage F. Notamment, la température extérieure T (autrement appelée température T) a un impact sur le fluide de nettoyage F. En effet, plus la température T est basse, plus le fluide de nettoyage F est visqueux et plus il a du mal à circuler dans les canalisations 23. Son débit D diminue. Par exemple, à -10° Celsius, il y aura deux fois moins de débit qu'à température ambiante. Pour vaincre la viscosité du fluide de nettoyage F, il faut augmenter le rapport cyclique du signal à modulation de largeur d'impulsions PWM. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, l'adaptation de la tension d'alimentation U1 se fait en outre en fonction de la température T. A cet effet, on applique un coefficient de correction multiplicateur au rapport cyclique du signal à modulation de largeur d'impulsions PWM et ce après avoir appliqué l'abaque Abl. Dans un mode de réalisation non limitatif, le coefficient de correction multiplicateur est déterminé à partir d'une courbe (non illustrée) qui donne la valeur du coefficient de correction multiplicateur en fonction de la température T.

[47] Ainsi, le procédé de pilotage 1 permet de réaliser un pilotage en tension de la pompe de nettoyage 20 au moyen d'un signal à modulation de largeur d'impulsions PWM, en fonction des besoins capteurs, à savoir en fonction du nombre N de capteurs 31 à nettoyer simultanément, et de la pression PI demandée. Les surfaces externes des capteurs 31 sont ainsi nettoyées correctement de sorte que notamment les fonctions pour un véhicule automobile 3 autonome ou semi-autonome fonctionnement correctement. Il n'y a pas de risque que les surfaces externes des capteurs 31 soient si sales que le véhicule automobile 3 autonome ou semi-autonome s'arrête de fonctionner. [48] Ainsi, le procédé de pilotage 1 est mis en oeuvre par l'unité de contrôle de pilotage 25. Tel qu'illustré sur la figure 3, cette dernière est configurée pour :

- recevoir au moins une requête de nettoyage Rq d'au moins un capteur 31 dudit véhicule 3 (fonction fl(25, 31, Rq)),

- déterminer un débit D de fluide de nettoyage F en fonction de ladite au moins une requête Rq (fonction f2(25,D(F))),

- adapter la tension d'alimentation U1 de ladite pompe de nettoyage 20 en fonction dudit débit D de fluide de nettoyage F, au moyen d'un signal à modulation de largeur d'impulsions PWM de sorte à fournir une pression prédéterminée PI pour ledit débit D de fluide de nettoyage F et à envoyer ledit fluide de nettoyage F à ladite pression PI dans une buse de projection 22 associée audit au moins capteur 31 (fonction f3(25, Ul, PWM, D, T, Pl(pl))).

[49] On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, l'unité de contrôle de pilotage 25 est en outre configurée pour commander l'ouverture de l'électrovanne 240 associée à la buse de projection 22 pour laisser passer ledit fluide de nettoyage F dans la canalisation 23 reliée à la buse de projection 22 concernée (fonction f4(25, 240, F)).

[50] On notera que le système de nettoyage 2 peut comporter un ou plusieurs produits programmes d'ordinateur Pg comportant une ou plusieurs séquences d'instructions exécutables par ladite unité de contrôle de pilotage 25, l'exécution desdites séquences d'instructions permettant une mise en oeuvre du procédé de pilotage 1 décrit.

[51] Un tel programme d'ordinateur Pg peut être inscrit en mémoire non volatile inscriptible de type ROM ou en mémoire non volatile réinscriptible de type EEPROM ou FLASFI. Ledit programme d'ordinateur Pg peut être inscrit en mémoire en usine ou encore chargé en mémoire ou téléchargé à distance en mémoire. Les séquences d'instructions peuvent être des séquences d'instructions machine, ou encore des séquences d'un langage de commande interprétées par l'unité de traitement au moment de leur exécution. Dans l'exemple non limitatif de la figure 3, un programme d'ordinateur Pg est inscrit dans une mémoire 27 du système de nettoyage 2.

[52] Ainsi, le système de nettoyage 2 comprend au moins une mémoire 27 qui est couplée à ladite unité de contrôle de pilotage 25 via un bus de communication 29. La mémoire 27 est un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, amène l'ordinateur à exécuter ledit procédé de pilotage 1.

[53] Bien entendu la description de l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et au domaine décrit ci-dessus. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, l'adaptation de la tension d'alimentation U1 se fait en outre en fonction d'autres conditions ambiantes telles que dans un exemple non limitatif la pression atmosphérique ou les conditions instantanées météorologiques.

[54] Ainsi, l'invention décrite présente notamment les avantages suivants : - elle permet d'avoir une bonne efficacité de nettoyage tout en garantissant la fiabilité de la pompe de nettoyage 20 dans la durée par rapport à l'utilisation de pompes de nettoyage en série,

- elle limite la consommation en courant I de la pompe de nettoyage 20,

- elle limite la consommation en fluide de nettoyage F et empêche que le réservoir de stockage 21 associé à la pompe de nettoyage 20 ne se vide trop vite, - elle permet un nettoyage rapide des capteurs 31,

- c'est une solution peu coûteuse,

- elle est plus efficace qu'une solution dans laquelle la pompe de nettoyage est couplée à un capteur de pression qui retourne à une unité de contrôle de pilotage via une boucle de retour la pression mesurée dans les canalisations. En effet, dans ce cas, la pompe de nettoyage commence à fonctionner à pleine puissance (tension d'alimentation maximum) et la buse de projection commence le nettoyage du capteur à laquelle elle est associée. Ce n'est que lorsque le fluide de nettoyage circule dans les canalisations que le capteur de pression peut mesurer la pression réelle. Mais le temps que la pression s'accumule dans les canalisations, combiné au temps que l'information du capteur de pression ne revienne à l'unité de contrôle de pilotage, en combinaison avec le temps de calcul de la bonne tension d'alimentation à appliquer fonction de la pression mesurée et le temps d'envoi de l'information de la tension d'alimentation à la pompe de nettoyage, le nettoyage est déjà terminé, la durée de projection du fluide de nettoyage F étant très courte (entre 50ms et ls).