STIMMUNG EINES AUF DER FÖRDEREINRICHTUNG TRANSPORTIERTEN OB

JEKTS

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Objekts, das auf einer Fördereinrichtung durch Förderelemente gefördert wird, und umfasst die Schritte:

a) Setzen eines Positionswertes, welcher dem Objekt in einer Steuerung der Förderein richtung zugeordnet ist, auf die Position eines ersten Erfassungsbereichs eines an der Förder einrichtung ortsfest installierten, ersten Sensors, wenn das Objekt im ersten Erfassungsbereich detektiert wird,

b) Berechnen einer Position des Objekts mit Hilfe von Drehsignalen von Antrieben für die Förderelemente der Fördereinrichtung ausgehend von der Position des ersten Erfassungs bereichs während einer Bewegung des Objekts vom ersten Erfassungsbereich weg und c) Setzen des Positionswertes, welcher dem Objekt in der Steuerung der Fördereinrich tung zugeordnet ist, auf die Position eines zweiten Erfassungsbereichs des ersten Sensors oder eines an der Fördereinrichtung ortsfest installierten, zweiten Sensors, wenn das Objekt im zweiten Erfassungsbereich detektiert wird.

Weiterhin betrifft die Erfindung eine Fördereinrichtung mit einer Steuerung zur Positionsbe stimmung eines auf der Fördereinrichtung durch Förderelemente geförderten Objekts, wobei die Steuerung dazu ausgebildet ist:

a) einen Positionswert, welcher dem Objekt in der Steuerung der Fördereinrichtung zu geordnet ist, auf die Position eines ersten Erfassungsbereichs eines an der Fördereinrichtung ortsfest installierten, ersten Sensors zu setzen, wenn das Objekt im ersten Erfassungsbereich detektiert wird,

b) eine Position des Objekts mit Hilfe von Drehsignalen von Antrieben für die För derelemente der Fördereinrichtung ausgehend von der Position des ersten Erfassungsbereichs während einer Bewegung des Objekts vom ersten Erfassungsbereich weg zu berechnen und c) den Positionswert, welcher dem Objekt in der Steuerung der Fördereinrichtung zuge ordnet ist, auf die Position eines zweiten Erfassungsbereichs des ersten Sensors oder eines an der Fördereinrichtung ortsfest installierten, zweiten Sensors zu setzen, wenn das Objekt im zweiten Erfassungsbereich detektiert wird. Ein solches Verfahren und eine solche Fördereinrichtung sind aus dem Stand der Technik prinzipiell bekannt. Beispielsweise kann die Position des Objekts dort grundsätzlich mit Hilfe von Drehsignalen von Antrieben für Förderelemente der Fördereinrichtung berechnet werden, etwa mit Hilfe eines Drehgebers oder eines Hall-Sensors eines Antriebsmotors der Förderrolle sowie dem Umfang der Förderrolle (Schritt b). Unvorhergesehene Ereignisse, wie zum Bei spiel das Durchrutschen von Förderrollen, eine Kollision von zwei Objekten, und so weiter können dazu führen, dass die berechnete Position von der realen Position mitunter stark ab weicht. Daher wird der Positionswert des Objekts in der Steuerung der Fördereinrichtung auf bekannte Positionen von Sensoren (rück)gesetzt, die entlang der Fördereinrichtung ortsfest in stalliert sind (Schritte a und c).

Neuere Untersuchungen haben jedoch gezeigt, dass nicht nur unvorhergesehene Ereignisse zu einer Abweichung der berechneten Position von der realen Position führen, sondern es auch systematische Abweichungen gibt, die immer auftreten, auch wenn diese in der Regel deutlich kleiner sind als die von den unvorhergesehenen Ereignissen verursachten Abweichungen. Im merwährend steigende Anforderungen an die Positioniergenauigkeit auf Fördereinrichtungen des Warenhandels führen aber dazu, dass sich auch diese kleinen Abweichungen störend auf die auf einer Fördereinrichtung ablaufenden Vorgänge auswirken, insbesondere in einem La ger- und Kommissionier System.

Eine Aufgabe ist es daher, die Positionsbestimmung eines auf der Fördereinrichtung transpor tierten Objekts zu verbessern. Insbesondere sollen auch systematisch auftretende Abweichun gen berücksichtigt werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das zusätzlich die folgenden Schritte umfasst:

d) Ermitteln einer Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berech neten Position und der Position des zweiten Erfassungsbereichs nachdem das Objekt im zwei ten Erfassungsbereich detektiert wurde, und

e) Nutzen der ermittelten Abweichung für die Berechnung einer korrigierten Position des Objekts mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe während einer Bewegung des Objekts vom zweiten Erfassungsbereich weg.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art gelöst, bei dem die Steuerung zusätzlich dazu ausgebildet ist, d) eine Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Posi tion und der Position des zweiten Erfassungsbereichs zu ermitteln, nachdem das Objekt im zweiten Erfassungsbereich detektiert wurde, und

e) die ermittelte Abweichung für die Berechnung einer korrigierten Position des Ob jekts mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe während einer Bewegung des Objekts vom zwei ten Erfassungsbereich weg heranzuziehen.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen entspricht die mit den Drehsignalen der Antriebe be rechnete korrigierte Position besser der realen oder tatsächlichen Position des Objekts auf der Fördereinrichtung.

Grundsätzlich kann das beschriebene Verfahren ohne explizite Vorgabe einer Soll-Position für ein Objekt ausgeführt werden, im Besonderen eignet sich das Verfahren jedoch auch im Rahmen einer Positionsregelung für die Objekte. In diesem Fall wird seitens der Steuerung eine Soll-Position für das Objekt vorgegeben, deren Einhaltung mit Hilfe der korrigierten Po sition überprüft wird. Die Förderelemente beziehungsweise deren Antriebe bilden dabei die Stellglieder des Regelkreises und können gleichzeitig ein Teil des Positionsmeßsystems sein, und die Steuerung übernimmt oder umfasst die Funktion des (Positions)Reglers (closed loop control). Andere Regelkreise, wie zum Beispiel zur Regelung einer Drehzahl und/oder eines Antriebsmoments einer Förderrolle sind natürlich zusätzlich oder alternativ möglich.

Ein Kennzeichen des vorgeschlagenen Verfahrens ist es also, dass das Herstellen einer physi schen Ist-Position eines Objekts im Sinne einer höchstmöglichen Übereinstimmung zwischen der gewünschten Soll-Position und der realen Ist-Position des Objekts (Positionsregelung) a priori nicht im Fokus steht, sondern eine höchstmögliche Übereinstimmung zwischen der der vermuteten/ermittelten Ist-Position und der realen Ist-Position angestrebt wird. Mit anderen Worten soll die gemessene Position möglichst gut die reale Ist-Position des Objekts wider spiegeln, das heißt der Messfehler oder die Messungenauigkeit soll möglichst klein sein. Dass damit auch eine gewünschte Soll-Position mit hoher Genauigkeit erreicht werden kann, liegt zwar auf der Hand, ist aber ein weiterer Aspekt des Verfahrens. Demzufolge betrifft die Erfin dung im Grunde primär ein Messverfahren und erst sekundär ein Regelverfahren.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann die Anzahl der ortsfest installierten Sensoren gegenüber bekannten Lösungen deutlich reduziert werden. In der einfachsten Ausführungs form sind lediglich zwei ortsfeste Sensoren für das vorgeschlagene Verfahren erforderlich. Zwar ist für das Synchronisieren der mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe gemessenen Po sition mit der Absolutposition eines ortsfest installierten Sensors im Grunde nur ein einziger ortsfest installierter Sensor nötig (und damit eigentlich weniger als die für das vorgeschlagene Verfahren zumindest nötigen Sensoren) Jedoch ergibt sich durch die vorgeschlagenen Maß nahmen auf einer Förderanlage in Summe dennoch eine Einsparung. Bei bekannten System muss nämlich bei einem systematischen Fehler bei der Positionsbestimmung mit den Drehsig nalen der Antriebe immer wieder die mit den Antrieben gemessene Position mit den Absolut positionen ortsfest installierter Sensoren synchronisiert werden. Die Größe einer realen För deranlage erfordert eine Vielzahl solcher Korrekturen, um den Fehler bei der Positionsbestim mung mit den Antrieben in einem akzeptablen Rahmen zu halten. Im Idealfall werden für das vorgeschlagene Verfahren jedoch lediglich zwei ortsfest installierte Sensoren benötigt (näm lich wenn ein systematischer Fehler bei der Positionsbestimmung mit den Drehsignalen der Antriebe durch die vorgeschlagenen Maßnahmen vollständig eliminiert werden kann). Zumin dest aber kann die Anzahl weiterer benötigter Korrekturen der gemessenen Objekt-Position durch ortsfest installierte Sensoren im Verlauf der Fördereinrichtung gegenüber bekannten Lösungen reduziert werden, da der Messfehler zwischen den ortsfest installierten Sensoren vergleichsweise klein bleibt.

Insbesondere kann die Distanz zwischen (weiteren) ortsfest installierten Sensoren auf der För dereinrichtung so gewählt werden, dass ein allfälliger (absoluter) Messfehler bei der Positi onsbestimmung mit den Drehsignalen der Antriebe auf dieser Distanz größer gleich ei nem (absoluten) Messfehler der ortsfest installierten Sensoren ist. Auf diese Weise ist sicher gestellt, dass mit einer Synchronisierung der mit den Antrieben gemessenen Position mit der Absolutposition eines ortsfest installierten Sensors eine Verbesserung der Messung erzielt wird.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die auf der Fördereinrichtung geförderten Objekte verform bare Beutel umfassen, welche direkt (also ohne Ladehilfsmittel) auf Förderelementen geför dert werden, welche als Förderrollen ausgebildet sind, und die Berechnung einer korrigierten Position für diese Beutel ausgeführt wird. Die äußere Oberfläche des Beutels schlingt sich bei einer solchen Anordnung teilweise um die Förderrollen herum, wobei die im Inneren des Beu tels befindliche Ware diese Bewegung nicht zwangsläufig mit vollführt. Es kommt daher zu einer dynamischen Verschiebung zwischen dem Beutel und der damit transportierten Ware, die zu deutlichen systematischen Abweichungen zwischen der mit den Drehsignalen der An triebe berechneten Position und der realen Position führt. Mit Hilfe der vorgeschlagenen Maß nahmen kann die Position eines solchen Beutels mit höherer Genauigkeit bestimmt werden.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn das vorgestellte Verfahren in oder vor einem Staubereich für die auf der Fördereinrichtung geförderten Objekte ausgeführt wird. In einem Staubereich herrschen nämlich besondere Anforderungen an die Positioniergenauigkeit, da dort Objekte mit geringem Abstand zueinander oder überhaupt dicht an dicht angehalten wer den. Mit Hilfe der vorgeschlagenen Maßnahmen ist es nun zum Beispiel möglich, einen Ob jekt-Block zu bilden, in dem kein oder nur geringer Staudruck herrscht. Ein Staudruck liegt jedenfalls dann nicht vor, wenn aufeinanderfolgende Objekte mit gegenseitigem Abstand an gehalten und/oder transportiert werden. Ein Staudruck kann dagegen vorliegen, wenn aufei nanderfolgende Objekte einander berühren, wenn sie angehalten und/oder transportiert wer den.

Generell kann gleichwertig die Objekt- Vorderkante oder die Objekt-Hinterkante für das vor gestellte Verfahren herangezogen werden. Demzufolge werden die entsprechenden Verfah rensschritte ausgelöst, wenn die Objekt- Vorderkante oder die Objekt-Hinterkante die Erfas sungsbereiche erreicht beziehungsweise passiert.

Weiterhin ist es natürlich auch möglich, die Objekt-Länge eines Objekts zu ermitteln und der beschriebenen Korrektur zu unterwerfen. Die Objekt-Länge eines Objekts entspricht der Dis tanz zwischen Objekt- Vorderkante und Objekt-Hinterkante. Demzufolge ist die korrigierte Objekt-Länge eines Objekts die Distanz zwischen der korrigierten Position der Objekt-Vor- derkante und der korrigierten Position der Objekt-Hinterkante.

Die ermittelte Objekt-Länge kann auch für eine Plausibilitätsprüfung herangezogen werden, ob das an einem Erfassungsbereich detektierte Objekt einem erwarteten Objekt entspricht. Dabei geht man von der Annahme aus, dass die Abweichung zwischen der mit den Drehsig nalen der Antriebe berechneten Position und der Position des zweiten Erfassungsbereichs ein bestimmtes Maß nicht überschreitet. Demzufolge kann in der Steuerung abgeschätzt werden, welches Objekt sich am zweiten Erfassungsbereich gerade vorbei bewegt, wenn dort ein Ob jekt detektiert wird. Weicht die am ersten Erfassungsbereich und die am zweiten Erfassungs bereich ermittelte Objektlänge übermäßig stark voneinander ab oder wird gar kein Objekt de- tektiert, obwohl eines erwartet wird, dann kann auf eine Störung auf der Fördereinrichtung ge schlossen werden, beispielsweise weil sich mehrere Objekte ineinander verkeilt haben oder Objekte von der Förderanlage heruntergefallen sind.

Ergänzend wird auch angemerkt, dass die Fördereinrichtung eine (Haupt)Förderrichtung auf weisen kann. Positionen, die einer anderen Position in Förderrichtung nachfolgen, liegen "stromabwärts". Positionen, die in Förderrichtung vor einer anderen Position liegen, liegen "stromaufwärts". Demzufolge liegt der zweite Erfassungsbereich stromabwärts zum ersten Er fassungsbereich, oder anders gesagt liegt der erste Erfassungsbereich stromaufwärts zum zweiten Erfassungsbereich. Ein Objekt wird auf der Fördereinrichtung in einer Förderrichtung von einer stromaufwärts liegenden Position in Richtung einer stromabwärts liegenden Posi tion gefördert. Eine Bewegung eines Objekts von einem Erfassungsbereich weg bedeutet so mit insbesondere eine stromabwärts gerichtete Bewegung.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.

Günstig ist es, wenn die Schritte b) bis e) rekursiv wiederholt werden, wobei bei einem neuer lichen Durchlauf des Schritts c) ein weiterer Erfassungsbereich des ersten Sensors oder zwei ten Sensors oder eines an der Fördereinrichtung ortsfest installierten, dritten Sensors an die Stelle des zweiten Erfassungsbereichs tritt. Auf diese Weise kann die erreichte Genauigkeit bei der Positionsbestimmung aufrechterhalten oder sogar verbessert werden, wenn das Objekt einen weiteren Erfassungsbereich eines ortsfest installierten Sensors passiert. Die Rolle des ersten Erfassungsbereiches bleibt dabei fix und ändert sich beim rekursiven Durchlauf der Verfahrensschritte nicht. Das heißt, die Position des Objekts wird bei dieser Variante des Ver fahrens ausgehend von der Position des ersten Erfassungsbereichs aus berechnet. Demzufolge wird ein mit den Drehsignalen der Antriebe berechneter Weg zur Position des ersten Erfas sungsbereichs hinzugerechnet, um die berechnete Position zu erhalten. Diese Variante eignet sich insbesondere für Fördereinrichtungen, die sich von ihrer Art her im Transportverlauf der Objekte nicht oder nur wenig verändern. Beispielsweise ist eine solche Fördereinrichtung nur aus geraden Förderab schnitten aufgebaut.

Günstig ist es weiterhin, wenn die Schritte b) bis e) rekursiv wiederholt werden, wobei der zweite Erfassungsbereich an die Stelle des ersten Erfassungsbereichs tritt, und bei einem neu erlichen Durchlauf des Schritts c) ein weiterer Erfassungsbereich des ersten Sensors oder zweiten Sensors oder eines an der Fördereinrichtung ortsfest installierten, dritten Sensors an die Stelle des zweiten Erfassungsbereichs tritt. Die Rolle des ersten Erfassungsbereiches bleibt bei dieser Variante nicht fix, sondern ändert sich bei jedem rekursiven Durchlauf der Verfahrensschritte. Das heißt, die Position des Objekts wird bei dieser Variante des Verfah rens ausgehend von der Position des vom Objekt zuletzt passierten Erfassungsbereichs aus be rechnet. Demzufolge wird ein mit den Drehsignalen der Antriebe berechneter Weg zur Posi tion des vom Objekt zuletzt passierten Erfassungsbereichs hinzugerechnet, um die berechnete Position zu erhalten. Diese Variante des Verfahrens eignet sich im Besonderen für Förderein richtungen, die sich von ihrer Art her im Transportverlauf der Objekte stark verändern. Bei spielsweise umfasst eine solche Fördereinrichtungen kurvige Förderabschnitte, gerade Förder abschnitte, Abzweigungen und dergleichen. Eine Kombination mit der zuvor genannten Ver fahrensvariante ist dabei natürlich möglich.

Günstig ist es außerdem, wenn die in Schritt d) ermittelte Abweichung auf die Distanz zwi schen einem Bezugspunkt und der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position des Objekts bezogen wird und die Korrektur in Schritt e) relativ zu dem vom Objekt zurück gelegten Weg ausgehend vom zweiten Erfassungsbereich erfolgt. Es wird also eine relative Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position und der Position des zweiten Erfassungsbereichs ermittelt. Der Bezugspunkt bezeichnet dabei insbe sondere die Null-Position eines Objekts, von der aus die weiteren Positionen des Objekts be rechnet werden. Der Bezugspunkt kann aber im Grunde beliebig gewählt werden. Insbeson dere kann der Bezugspunkt auf die Position eines Erfassungsbereichs gesetzt werden.

Bleibt die Rolle des ersten Erfassungsbereiches bei einem allfälligen, rekursiven Durchlauf der Verfahrensschritte fix und ändert sich nicht, dann kann der Bezugspunkt insbesondere auf die Position des ersten Erfassungsbereichs gesetzt werden. Die Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position und der Position des zweiten Erfassungs bereichs wird dann auf die Entfernung zum ersten Erfassungsbereich bezogen.

Ändert sich dagegen die Rolle des ersten Erfassungsbereiches bei jedem rekursiven Durchlauf der Verfahrensschritte und bleibt nicht fix, dann kann der Bezugspunkt insbesondere auf die Position des vom Objekt zuletzt passierten Erfassungsbereichs gesetzt werden. Die Abwei chung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position und der Position des zweiten Erfassungsbereichs wird dann auf die Entfernung zum zuletzt vom Objekt pas sierten Erfassungsbereich bezogen.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn im Schritt d) ein Korrekturfaktor

berechnet wird und im Schritt e) die korrigierte Position

Pkorr— (1 + k) Psig berechnet und der Steuerung der (Förder)Abläufe auf der Fördereinrichtung zugrunde gelegt wird, wobei Psig die mit den Drehsignalen der Antriebe M berechnete Position des Objekts, gemessen vom Bezugspunkt Po, und P2 die Position des zweiten Erfassungsbereichs, ebenfalls gemessen vom Bezugspunkt Po, bezeichnet. Auf diese Weise können Abweichungen, die rela tiv zu einem vom Objekt zurückgelegten Weg auftreten, berücksichtigt werden. Beispiels weise können schwere Objekte einen elastischen Belag einer Förderrolle deformieren und dadurch den wirksamen Durchmesser derselben verringern, was zu einer systematischen Ab weichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position P _Sig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereichs führt. Das oben zum Bezugspunkt Po Gesagte gilt hier sinngemäß.

Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn im Schritt d) ein additiver Korrekturwert d— AV— P ₂ — P _si g berechnet wird und im Schritt e) die korrigierte Position

Pkorr— d -\- P _s ig berechnet und der Steuerung der (Förder)Abläufe auf der Fördereinrichtung zugrunde gelegt wird, wobei Psig die mit den Drehsignalen der Antriebe berechnete Position des Objekts, ge messen vom Bezugspunkt Po, und P2 die Position des zweiten Erfassungsbereichs, ebenfalls gemessen vom Bezugspunkt Po, bezeichnet. Auf diese Weise können insbesondere Abwei chungen berücksichtigt werden, die von singulären Ereignissen hervorgerufen werden, bei spielsweise wenn es beim Beschleunigen oder Bremsen des Objekts zu einem Rutschen oder Gleiten zwischen den Förderelementen und dem Objekt kommt. Jedoch wird angemerkt, dass ein solches Rutschen nicht auf die Korrektur mit einem additiven Korrekturwert d beschränkt ist, sondern auch mit einem Korrekturfaktor k in Verbindung gebracht werden kann, etwa wenn das Rutschen oder Gleiten nicht an einem Punkt, sondern über eine bestimmte Wegstre cke erfolgt.

Günstig ist es zudem, wenn das Objekt zwischen dem ersten Erfassungsbereich und dem zweiten Erfassungsbereich mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird. Auf diese Weise kann gezielt eine Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position P _Sig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereich ermittelt werden, die bei Be wegung des Objekts mit konstanter Geschwindigkeit auftritt.

Günstig ist es weiterhin, wenn das Objekt zwischen dem ersten Erfassungsbereich und dem zweiten Erfassungsbereich beschleunigt und/oder verzögert wird. Auf diese Weise kann ge zielt eine Abweichung zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Posi tion Psig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereich ermittelt werden, die beim Be schleunigen und/oder Bremsen des Objekts auftritt.

Vorteilhaft ist es auch, wenn das Objekt zwischen dem ersten Erfassungsbereich und dem zweiten Erfassungsbereich abschnittsweise mit konstanter Geschwindigkeit und abschnitts weise beschleunigt und/oder verzögert wird. Auf diese Weise können sowohl Abweichungen zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe berechneten Position P _Sig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereich ermittelt werden, die aus einer Bewegung des Objekts mit kon stanter Geschwindigkeit resultieren, als auch Abweichungen, die beim Beschleunigen und/o- der Bremsen des Objekts auftreten.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn einer Bewegung des Objekts mit konstanter Geschwindig keit ein Korrekturfaktor k und einer Beschleunigung und/oder einer Verzögerung des Objekts ein additiver Korrekturwert d zugeordnet wird. Dadurch kann die korrigierte Position Pkorr auf sehr differenzierte Weise berechnet werden. Angemerkt wird an dieser Stelle, dass die Zuord nung einer Bewegung des Objekts mit konstanter Geschwindigkeit zu einem Korrekturfaktor k und die Zuordnung einer Beschleunigung und/oder einer Verzögerung des Objekts zu einem additiven Korrekturwert d natürlich nicht nur bei der Ermittlung des Korrekturfaktors k und des additiven Korrekturwerts d gilt, sondern auch bei der Anwendung des Korrekturfaktors k und des additiven Korrekturwerts d. Das heißt mit anderen Worten insbesondere, dass der Korrekturfaktor k zur Berechnung einer korrigierten Position Pkorr herangezogen wird, wenn das Objekt mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird, und der additive Korrekturwert zur Berechnung einer korrigierten Position Pkorr herangezogen wird, wenn das Objekt beschleu nigt oder gebremst wird.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn im Schritt e) die korrigierte Position

Pkorr = d + (1 + k) P _sig berechnet und der Steuerung der (Förder)Abläufe auf der Fördereinrichtung zugrunde gelegt wird. Auf diese Weise können Abweichungen zwischen der mit den Drehsignalen der An triebe berechneten Position P _Sig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereich auf beson ders differenzierte Weise berücksichtigt werden. An dieser Stelle wird angemerkt, dass auch verschiedene Korrekturfaktoren k und verschiedene additive Korrekturwerte d für die Berech nung der korrigierten Position Pkorr berücksichtigt werden können. Beispielsweise kann es sein, dass beim Bremsen ein anderer Korrekturfaktor k und/oder ein anderer additiver Korrek turwert d ermittelt wird als beim Beschleunigen. Auch können beispielsweise in kurvigen Förderabschnitten der Fördereinrichtung andere Korrekturfaktoren k und/oder andere additive Korrekturwerte d auftreten als in geraden Förderab schnitten. In allgemeiner Form kann die korrigierte Position Pkorr im Schritt e) also mit Hilfe der Formel

berechnet werden, wobei dn die verschiedenen additiven Korrekturwerte bezeichnet und k _n die verschiedenen Korrekturfaktoren.

Schließlich ist es auch von Vorteil, wenn ein Objekt-Block, welcher mehrere dicht an dicht aufeinanderfolgende Objekte aufweist, für die Positionsbestimmung als ein einziges Objekt betrachtet wird. Auf diese Weise kann auch die Position eines Objekt-Blocks korrekt berech net werden, beziehungsweise ist die Positionierung eines Objekt-Blocks mit höherer Genauig keit möglich, was insbesondere in einem Staubereich von großem Vorteil ist.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zu der vorgestellten Fördereinrichtung offen barten Varianten und Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Verfahren beziehen und umgekehrt.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 die prinzipielle Struktur einer beispielhaften Fördereinrichtung in Drauf sicht;

Fig. 2 eine weitere beispielhafte Fördereinrichtung in Seitenansicht; Fig. 3 eine Detailansicht der Fördereinrichtung aus Fig. 2;

Fig. 4 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem sich ein Objekt auf einen ersten Erfassungsbereich an einer ersten Position zu bewegt;

Fig. 5 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem das Objekt den ersten Erfassungsbereich erreicht hat; Fig. 6 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem das Objekt den ersten Erfassungsbereich passiert hat;

Fig. 7 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem das Objekt einen zweiten Erfassungsbereich an einer zweiten Position erreicht hat;

Fig. 8 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem das Objekt den zweiten Erfassungsbereich passiert hat;

Fig. 9 die Fördereinrichtung aus Fig. 2 in einem Zustand, in dem sich eine Gruppe von Objekten in Form eines Blocks bewegen;

Fig. 10 eine beispielhafte Fördereinrichtung mit einen Staubereich und einem vor gelagerten Messbereich; Fig. 11 einen direkt auf Förderrollen transportierten Beutel (insbesondere einen Fo lienbeutel, wie zum Beispiel einen„Poylbag“) und

Fig. 12 eine Detailansicht einer Fördereinrichtung mit einem Sensor mit mehreren

Erfassungsbereichen. Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen wer den, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, un ten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Die Fig. 1 zeigt eine beispielhafte Fördereinrichtung la zum Transport von Objekten in Draufsicht. Die Objekte sind beispielsweise Kartons, Behälter, Folienbeutel und dergleichen. Es werden auf der Fördereinrichtung la entweder dieselben Objekte oder verschiedene Ob jekte gefördert. Beispielweise können in Förderrichtung aufeinander folgende Objekte Kar tons und Folienbeutel sein. Die Fördereinrichtung la umfasst mehrere angetriebene Förderele mente 2 zum Transport der Objekte. Es können dabei einige der Förderelemente 2 angetrieben oder sämtliche Förderelemente 2 angetrieben sein. Im gezeigten Beispiel sind die Förderele mente 2 konkret als Förderrollen ausgebildet, die zwischen zwei Längsträgem 3 (Rahmenpro filen) angeordnet sind.

Die Fördereinrichtung la umfasst auch eine erste Messeinrichtung Li zum Erfassen eines Ob jekts an einer ersten (Mess)Position Pi. Die Messeinrichtung Li ist im konkret dargestellten Beispiel als Lichtschranke ausgebildet, sie könnte aber auch zum Beispiel durch eine Kamera, einen Laser-Scanner oder dergleichen gebildet sein (siehe auch Fig. 12).

Schließlich umfasst die Fördereinrichtung la auch eine Steuerung 4, welche im gezeigten Bei spiel an einem der Längsträger 3 angeordnet und über nicht dargestellte Steuerleitungen oder einen Steuerbus mit den Förderrollen 2 steuertechnisch verbunden ist.

Die Fördereinrichtung la kann im Grunde beliebig lange ausgeführt werden, so wie dies mit den Punkten im rechten Bereich der Fig. 1 angedeutet ist. Zudem weist die Fördereinrich tung la eine (Haupt)Förderrichtung von rechts nach links auf, so wie dies mit zwei Pfeilen an gedeutet ist. Positionen, die einer anderen Position in Förderrichtung nachfolgen, liegen "stromabwärts". Positionen, die in Förderrichtung vor einer anderen Position liegen, liegen "stromaufwärts". Fig. 2 zeigt nun eine zweite beispielhafte Fördereinrichtung lb in Seitenansicht. Die Förder einrichtung lb weist in diesem Beispiel mehrere Zonen Z auf, von denen jede eine motori sierte Förderrolle 2M und mehrere (hier vier) nicht motorisierte Förderrollen 2L umfasst, die über einen Riemen 5 von der motorisierten Förderrolle 2M mit angetrieben werden. Die Zo nen Z sind daher unabhängig voneinander antreibbar. Das heißt, die Fördergeschwindigkeit in der Zone Z kann unabhängig von der Fördergeschwindigkeit in den anderen Zonen Z einge stellt werden, und so weiter. Innerhalb einer Zone Z ist die Fördergeschwindigkeit jedoch gleich.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Gruppierung einer motorisierten Förderrolle 2M mit vier nicht motorisierten Förderrollen 2L rein beispielhaft ist und die Förderrollen 2M, 2L auch auf andere Weise gruppiert werden können. Beispielsweise wäre denkbar, dass zwei motori sierte Förderrollen 2M mit fünf nicht motorisierten Förderrollen 2L ZU einer Gruppe und damit zu einer entsprechend größeren Zone Z zusammengefasst werden. Denkbar wäre weiterhin, dass alle Förderrollen 2 motorisiert sind und eine Gruppierung über (Übetrtiebs)Riemen 5 ent fallen kann (vergleiche auch Fig. 11). Jede Förderrolle 2 kann dann eine Zone Z bilden. Denk bar ist natürlich auch, dass eine Zone Z ein Förderband zum Transport der Objekte umfasst, die über die Förderrollen 2 geführt ist. Daher bildet das Förderband dann in der Zone Z eine Transportfläche aus. Hingegen bilden nach den zuvor beschriebenen Ausführungen die För- derrollen 2 in der Zone Z eine Transportfläche aus, nicht aber die (Übertriebs)Riemen 5. An statt eines Förderbandes, kann die Zone Z auch eine Förderkette zum Transport der Objekte umfassen.

Die Fördereinrichtung lb umfasst weiterhin vier Sensoren L1..L4, die im konkreten Beispiel als Lichtschranken ausgeführt und an vier unterschiedlichen Positionen P1..P4 angeordnet sind. Dabei befindet sich eine Position P2 der zweiten Lichtschranke L2 stromabwärts von der Position Pi der ersten Lichtschranke Li, eine Position P3 einer dritten Lichtschranke L3 strom abwärts von der Position P2 der zweiten Lichtschranke L2 und eine Position P4 einer vierten Lichtschranke L4 stromabwärts von der Position P ₃ der dritten Lichtschranke L _3. Stromauf wärts von der Position Pi der ersten Lichtschranke Li ist in der Fig. 2 auch ein Bezugs punkt Po dargestellt, dem in diesem Beispiel kein Sensor zugeordnet ist. Die Steuerung 4 ist in der Fig. 2 über der eigentlichen Förderbahn gezeichnet, um die darin ablaufenden Vorgänge besser darstellen zu können. Unter anderem befindet sich in der Steue rung 4 ein Speicherplatz (eine Variable) für die Objektposition P. Da sich in dem in der Fig. 2 gezeigten Zustand noch kein Objekt auf der Fördereinrichtung lb befindet, ist die Variable unbelegt beziehungsweise Undefiniert. Denkbar wäre auch, dass die Variable überhaupt erst angelegt wird, wenn ein entsprechendes Objekt in den Wirkungsbereich der Fördereinrich tung lb gelangt, das heißt die Variable für die Objektposition P in dem in der Fig. 2 darge stellten Zustand überhaupt noch nicht existiert.

Fig. 3 zeigt einen Ausschnitt der Fördereinrichtung lb mit der ersten Lichtschranke Li und der zweiten Lichtschranke L2 in vergrößerter Darstellung. Gut erkennbar ist, dass der erste Er fassungsbereich Ei eine vorgegebene Ausdehnung rund um die erste Position Pi und der zweite Erfassungsbereich E2 eine vorgegebene Ausdehnung rund um die zweite Position P2 aufweist. Die Positionen Pi und P2 befinden sich jeweils in der Mitte der Erfassungsberei che Ei und E2. Dies ist jedoch keine zwingende Bedingung, sondern die (Erfassungs)Positio- nen Pi und P2 könnten auch außermittig in den Erfassungsbereichen Ei und E2 angeordnet sein. Auch die Lage der Positionen Pi und P2 der Lichtschranken Li und L2 zwischen zwei Zonen Z ist rein beispielhaft, und die Positionen Pi und P2 der Lichtschranken Li und L2 könnten sich auch innerhalb einer Zone Z befinden (vergleiche auch Fig. 12). Weiterhin ist der Fig. 3 zu entnehmen, dass je ein Erfassungsbereich Ei, E2 je einer Lichtschranke Li, L2 zugeordnet ist. Auch dies ist keine zwingende Bedingung, sondern einem Sensor Li könnten auch mehrere Erfassungsbereiche Ei, E2 zugeordnet sein (siehe Fig. 12). Schließlich zeigt die Fig. 3 auch den Aufbau einer Zone Z im Detail. Insbesondere ist dort der Antrieb (Motor) M einer der motorisierten Förderrolle 2M dargestellt.

Fig. 4 zeigt die Fördereinrichtung lb nun in einem Zustand, in welchem ein Objekt 6 in Rich tung der ersten Lichtschranke Li transportiert wird. Eine Bewegung des Objekts 6 wird dabei mit einem über dem Objekt 6 gezeichneten Pfeil symbolisiert. Das Objekt 6 weist eine Ob jekt-Vorderkante Kvo auf sowie eine Objekt-Hinterkante KHO, die stromaufwärts zur Objekt- Vorderkante Kvo angeordnet ist. Es wird angenommen, dass der Steuerung 4 die Position des Objekts 6 zum gegebenen Zeitpunkt noch nicht bekannt ist (z.B. kann diese an einem Waren eingang vor der ersten Erfassung eines Objekts 6 zutreffen). Zu einem in der Fig. 5 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt 6 mit seiner Objekt- Vorder kante Kvo die erste Lichtschranke Li erreicht. Zu diesem Zeitpunkt wird auch die Position PI der ersten Lichtschranke Li als Position P des Objekts 6 in die Steuerung 4 übernommen.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Position Pi, P2 eines Erfassungsbereichs Ei, E2 im gezeigten Beispiel der Position Pi, P2 einer Lichtschranke Li, L2 entspricht. In den in den Fi guren 4 bis 10 dargestellten Beispielen kann die Position Pi, P2 einer Lichtschranke Li, L2 da her als Synonym für die Position Pi, P2 eines Erfassungsbereichs Ei, E2 gebraucht werden.

Während einer Förderbewegung des Objekts 6 - in der (Haupt)F ordern chtung - von der ersten Lichtschranke Li weg, wird die Position P _Sig des Objekts 6 mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe M der Förderrollen 2M ermittelt. Beispielsweise werden dazu die Signale eines mit der Förderrolle 2, 2M, 2L gekoppelten Drehgebers oder die Signale eines Hall-Sensors des An triebsmotors M der Förderrolle 2M ausgewertet. Über diese Signale können die Stellung der Förderrolle 2, 2M, 2L, die Drehzahl der Förderrolle 2, 2M, 2L und die Anzahl der Drehungen der Förderrolle 2, 2M, 2L, die sie seit einem bestimmten Zeitpunkt vollführt hat, ermittelt wer den. Die Anzahl der Drehungen der Förderrolle 2, 2M, 2L multipliziert mit dem Umfang der Förderrolle 2, 2M, 2L ergibt die (theoretische) Position des Objekts 6 gerechnet von der ersten Position Pi. Wie aus der Fig. 6 erkennbar ist, stimmt die mit den Drehsignalen berechnete Po sition Psig (strichliert dargestellt) nicht genau mit der tatsächlichen Position Preai (mit durchge henden Linien dargestellt) des Objekts 6 auf der Fördereinrichtung lb überein.

Zu einem in der Fig. 7 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt 6 mit seiner Objekt- Vorder kante Kvo die zweite Lichtschranke L2 erreicht. Zu diesem Zeitpunkt wird auch die Posi tion P2 der zweiten Lichtschranke L2 als Position P des Objekts 6 in die Steuerung 4 übernom men. Desweiteren wird eine Abweichung DR zwischen der mit den Drehsignalen der An triebe M berechneten Position P _Sig und der Position P2 der zweiten zweite Lichtschranke L2 ermittelt und in Folge für die Berechnung einer korrigierten Position Pkorr des Objekts 6 mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe M herangezogen.

In Fig. 8 ist ein entsprechender Zustand, in dem sich das Objekt 6 von der zweiten Licht schranke L2 wegbewegt, dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt entspricht die in der Steuerung 4 vorhandene korrigierte Position Pkorr weitestgehend der realen Position Preai des Objekts 6. Zusammenfassend werden bei dem Verfahren zur Positionsbestimmung des Objekts 6 also folgende Schritte ausgeführt: a) Setzen eines Positionswertes P, welcher dem Objekt 6 in einer Steuerung 4 der För dereinrichtung lb zugeordnet ist, auf die Position Pi eines ersten Erfassungsbereichs Ei eines an der Fördereinrichtung 6 ortsfest installierten, ersten Sensors Li, wenn das Objekt 6 im ers ten Erfassungsbereich Ei detektiert wird (siehe Fig. 5), b) Berechnen einer Position P _S ig des Objekts 6 mit Hilfe von Drehsignalen von Antrie ben M für Förderelemente 2, 2M, 2L der Fördereinrichtung lb ausgehend von der Position Pi des ersten Erfassungsbereichs Ei während einer (Förder)Bewegung des Objekts 6 - in (Haupt)Förderrichtung - vom ersten Erfassungsbereich Ei weg (siehe Fig. 6), c) Setzen des Positionswertes P, welcher dem Objekt 6 in der Steuerung 4 der Förder einrichtung lb zugeordnet ist, auf die Position P2 eines zweiten Erfassungsbereichs E2 eines an der Fördereinrichtung lb ortsfest installierten, zweiten Sensors L2, wenn das Objekt 6 im zweiten Erfassungsbereich E2 detektiert wird (siehe Fig. 7), d) Ermitteln einer Abweichung AP zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe M berechneten Position P _Sig und der Position P2 des zweiten Erfassungsbereichs E2 nachdem das Objekt 6 im zweiten Erfassungsbereich E2 detektiert wurde (siehe Fig. 7), und e) Nutzen der ermittelten Abweichung DR für die Berechnung einer korrigierten Posi tion Pkorr des Objekts 6 mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe M während einer (Förder)Be- wegung des Objekts 6 - in (Haupt)Förderrichtung - vom zweiten Erfassungsbereich E2 weg (siehe Fig. 8).

Die Berechnung der korrigierten Position Pkorr des Objekts 6 kann insbesondere dadurch erfol gen, dass im Schritt d) ein Korrekturfaktor

berechnet wird und im Schritt e) die korrigierte Position

Pkorr— (1 + k) Psig berechnet und der Steuerung der Abläufe auf der Fördereinrichtung lb zugrunde gelegt wird, wobei Psig die mit den Drehsignalen der Antriebe M berechnete Position des Objekts 6, ge messen vom Bezugspunkt Po, und P2 die Position des zweiten Erfassungsbereichs E2, eben falls gemessen vom Bezugspunkt Po, bezeichnet.

Die im Schritt d) ermittelte Abweichung AP wird in diesem Fall also auf die Distanz zwischen dem Bezugspunkt Po und der mit den Drehsignalen der Antriebe M berechneten Position P _Sig des Objekts 6 bezogen, und die Korrektur in Schritt e) erfolgt relativ zu dem vom Objekt 6 zurückgelegten Weg ausgehend vom zweiten Erfassungsbereich E2.

Alternativ kann die Berechnung der korrigierten Position Pkorr des Objekts 6 insbesondere auch dadurch erfolgen, dass im Schritt d) ein additiver Korrekturwert d = DR = P ₂ — P _S ig berechnet wird und im Schritt e) die korrigierte Position

Pkorr— d -\- P _s ig berechnet und der Steuerung der Abläufe auf der Fördereinrichtung 6 zugrunde gelegt wird, wobei Psig wiederum die mit den Drehsignalen der Antriebe M berechnete Position des Ob jekts 6, gemessen vom Bezugspunkt Po, und P2 die Position des zweiten Erfassungsbe reichs E2, ebenfalls gemessen vom Bezugspunkt Po, bezeichnet.

Denkbar wäre auch eine Kombination beider Möglichkeiten, wobei im Schritt e) die korri gierte Position

Pkorr = d + (1 + k) P _sig berechnet und der Steuerung der Abläufe auf der Fördereinrichtung lb zugrunde gelegt wird.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn einer Bewegung des Objekts 6 mit konstanter Ge schwindigkeit v ein Korrekturfaktor k und einer Beschleunigung und/oder einer Verzögerung des Objekts 6 ein additiver Korrekturwert d zugeordnet wird. Die Erfahrung hat gezeigt, dass die korrigierte Position Pkorr dann besonders gut der realen Position Preai entspricht.

Der oben genannte Bezugspunkt Po kann grundsätzlich irgendwo auf der Fördereinrichtung lb liegen und bezeichnet die Null-Position für die Positionsbestimmung. Am Bezugspunkt Po weist das Objekt 6 somit die Position P=0 auf. Am Bezugspunkt Po kann ein Erfassungsbe reich angeordnet sein, dies ist aber keine zwingende Bedingung. Der Bezugspunkt Po kann auch mit einer der Positionen P1..P4 der Lichtschranken L1..L4 beziehungsweise der Erfas sungsbereiche Ei, E2 übereinstimmen.

Das anhand der Figuren 4 bis 8 erläuterte Verfahren kann rekursiv ablaufen. Dabei wird die Position P des Objekts 6 bei einer weiteren Bewegung in der schon beschriebenen Weise bei der dritten Lichtschranke L3 und/oder bei der vierten Lichtschranke L4 korrigiert.

Konkret werden die Schritte b) bis e) rekursiv wiederholt, wobei der zweite Erfassungsbe reich E2 an die Stelle des ersten Erfassungsbereichs Ei tritt, und bei einem neuerlichen Durch lauf des Schritts c) ein weiterer Erfassungsbereich des an der Fördereinrichtung lb ortsfest in stallierten, dritten Sensors L3 an die Stelle des zweiten Erfassungsbereichs E2 tritt, und so wei ter. Denkbar wäre aber auch, dass die Rolle des ersten Erfassungsbereichs Ei im Verfahrens ablauf beibehalten wird und lediglich ein weiterer Erfassungsbereich des an der Förderein richtung lb ortsfest installierten, dritten Sensors L3 bei einem neuerlichen Durchlauf des Schritts c) an die Stelle des zweiten Erfassungsbereichs E2 tritt. In diesem Fall wird eine Ab weichung AP zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe M berechneten Position P _S ig und der zweiten Position P2 stets auf die zum ersten Erfassungsbereichs Ei gemessene Entfer nung bezogen. Die Berechnung einer korrigierten Position Pkorr des Objekts 6 mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe M ist dann besonders genau. Diese Variante eignet sich insbeson dere für Fördereinrichtungen lb die sich von ihrer Art her im Transportverlauf der Objekte 6 nicht oder nur wenig verändern. Beispielsweise ist eine solche Fördereinrichtungen lb nur aus geraden Förderab schnitten aufgebaut. Die erste Variante eignet sich dagegen im Besonderen für Fördereinrichtungen lb, die sich von ihrer Art her im Transportverlauf der Objekte 6 stark verändern. Beispielsweise umfasst eine solche Fördereinrichtungen lb kurvige Förderab schnitte, gerade Förderabschnitte, Abzweigungen und dergleichen.

Die Fig. 9 zeigt nun ein Beispiel, bei dem ein Objekt-Block BL, welcher mehrere dicht an dicht aufeinanderfolgende Objekte 6a. 6c aufweist, über die Fördereinrichtung lb transportiert wird. Für die Positionsbestimmung wird dieser Objekt-Block BL als ein einziges Objekt 6 be trachtet. Ansonsten wird das oben beschriebene Verfahren in der bereits beschriebenen Weise ausgeführt. An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass das vorgestellte Verfahren ohne explizite Vorgabe einer Soll-Position für das Objekt 6, 6a. 6c ausgeführt werden kann. In diesem Fall ist die Steuerung 4 rein beobachtend. Selbstverständlich kann die korrigierte Position Pkorr aber auch im Rahmen einer Positionsregelung genutzt werden, also auch dann, wenn seitens der Steue rung 4 eine Soll-Position für das Objekt 6, 6a. 6c vorgegeben wird. Von besonderer Bedeu tung ist dieser Aspekt in einem Staubereich SB, also in einem Bereich, in dem besonders viele Objekte 6, 6a. 6c mit besonders geringem Abstand zueinander oder überhaupt dicht an dicht angehalten werden. Vorteilhaft ist es demzufolge, wenn das beschriebene Verfahren in oder vor einem Staubereich SB für die auf der Fördereinrichtung lb geförderten Objekte 6, 6a..6c ausgeführt wird.

Im Falle einer Positionsregelung für die Objekte 6, 6a..6c bilden die Förderelemente 2, 2M, 2L beziehungsweise deren Antriebe M die Stellglieder des Regelkreises, und die Steuerung 4 übernimmt oder umfasst die Funktion des (Positions)Reglers (closed loop control). Andere Regelkreise, wie zum Beispiel zur Regelung einer Drehzahl und/oder eines Antriebsmoments einer Förderrolle 2, 2M, 2L sind natürlich zusätzlich oder alternativ möglich.

Die Fig. 10 zeigt ein Beispiel, bei dem eine Fördereinrichtung lc einen Staubereich SB und einen dazu stromaufwärts angeordneten Messbereich MB aufweist. Der Messbereich MB um fasst in diesem Beispiel die Zonen Z1..Z3, der Staubereich SB die Zonen Z4..Z7. Im Messbe reich MB sind zudem vier Lichtschranken L1..L4 angeordnet, im Staubereich eine weitere, fünfte Lichtschranke Ls.

Um eine besonders genaue Berechnung einer korrigierten Position Pkorr eines Objekts 6, 6a..6c zu ermöglichen, wird das Objekt 6, 6a..6c mit einem besonderen Geschwindigkeitsprofil durch den Messbereich MB bewegt. Konkret wird das Objekt 6, 6a..6c in der ersten Zone Zi konstant beschleunigt, wodurch die Geschwindigkeit v des Objekts 6, 6a..6c linear ansteigt, in der zweiten Zone Z2 mit konstanter Geschwindigkeit v bewegt und in der dritten Zone Z3 schließlich konstant verzögert, wodurch die Geschwindigkeit v des Objekts 6, 6a..6c linear sinkt. Dadurch können ein Korrekturfaktor k und ein additiver Korrekturwert d besonders dif ferenziert und genau bestimmt werden. Dadurch ist die Positionierung der Objekte 6, 6a..6c im nachfolgenden Staubereich SB mit besonders hoher Genauigkeit möglich. Beispielsweise kann ein Objekt 6, 6a..6c mit seiner Objekt- Vorderkante Kvo genau an einer Vorderkante ei ner Zone Z1..Z4 oder mit seiner Objekt-Hinterkante KHO genau an einer Hinterkante einer Zone Z1..Z4 angehalten werden, wodurch die Bildung eines Objekt-Blocks BL möglich ist, in dem kein oder nur geringer Staudruck herrscht. Dies ist insbesondere für das Stauen von emp findlichen Objekten 6, 6a..6c von Bedeutung. Grundsätzlich kann die Anwendung eines Messbereichs MB auf einer Fördereinrichtung lc aber auch unabhängig von einem Staube reich SB sinnvoll sein, beispielswiese an einem Wareneingang eines Lager- und Kommissio niersystems.

In diesem Zusammenhang wird auch angemerkt, dass obwohl in den vorangehenden Beispie len stets die Objekt- Vorderkante Kvo für das vorgestellte Verfahren herangezogen wurde, völlig gleichwertig auch die Objekt-Hinterkante KHO dafür genutzt werden kann. Demzufolge werden die entsprechenden Verfahrensschritte ausgelöst, wenn die Objekt-Hinterkante KHO des Objekts 6, 6a..6c die Erfassungsbereiche Ei, E2 erreicht beziehungsweise passiert.

Weiterhin ist es natürlich auch möglich, die Objekt-Länge eines Objekts 6 zu ermitteln und der beschriebenen Korrektur zu unterwerfen. Die Objekt-Länge eines Objekts 6, 6a..6c ist die Distanz zwischen Objekt- Vorderkante Kvo und Objekt-Hinterkante KHO. Demzufolge ist die korrigierte Objekt-Länge eines Objekts 6, 6a..6c die Distanz zwischen der korrigierten Posi tion Pkorr der Objekt- Vorderkante Kvo und der korrigierten Position Pkorr der Objekt-Hinter kante KHO.

Angemerkt wird zudem, dass die Zuordnung einer Bewegung des Objekts 6, 6a..6c mit kon stanter Geschwindigkeit v zu einem Korrekturfaktor k und die Zuordnung einer Beschleuni gung und/oder einer Verzögerung des Objekts 6, 6a..6c zu einem additiven Korrekturwert d natürlich nicht nur bei der Ermittlung des Korrekturfaktors k und des additiven Korrektur werts d gilt, sondern auch bei der Anwendung des Korrekturfaktors k und des additiven Kor rekturwerts d. Das heißt mit anderen Worten insbesondere, dass der Korrekturfaktor k zur Be rechnung einer korrigierten Position Pkorr herangezogen wird, wenn das Objekt 6, 6a..6c mit konstanter Geschwindigkeit v bewegt wird, und der additiven Korrekturwert d zur Berech nung einer korrigierten Position Pkorr herangezogen wird, wenn das Objekt 6, 6a..6c mit be schleunigt oder gebremst wird.

Im Besonderen wird auch angemerkt, dass unterschiedliche Korrekturfaktoren k und unter schiedliche additive Korrekturwerte d für die Berechnung einer korrigierten Position Pkorr her angezogen werden können. Beispielsweise kann für das Bremsen ein anderer Korrekturfak tor k und/oder ein anderer additiver Korrekturwert d ermittelt werden als beim Beschleunigen. Auch können beispielsweise in kurvigen Förderabschnitten der Fördereinrichtung la.. lc an dere Korrekturfaktoren k und/oder andere additive Korrekturwerte d auftreten als in geraden Förderabschnitten. In allgemeiner Form kann die korrigierte Position Pkorr im Schritt e) also mit Hilfe der Formel

berechnet werden, wobei dn die verschiedenen additiven Korrekturwerte bezeichnet und k _n die verschiedenen Korrekturfaktoren.

Es ist weiterhin zu beachten, dass eine Trennung des Messbereichs MB und/oder des Staube reichs SB in mehrere Zonen Z1..Z7 zwar möglich aber nicht zwingend ist. Denkbar ist, dass insbesondere der Messbereich MB nur eine einzige Zone Z aufweist. Die Bewegung des Ob jekts 6 das beispielhaft dargestellten Geschwindigkeitsprofils wäre aber dennoch möglich. Denkbar wäre weiterhin, dass der Messbereich MB und/oder der Staubereich SB mehr oder weniger Zonen Z1..Z7 als dargestellt aufweist.

In einer weiteren vorteilhaften Variante ist vor dem Messbereich MB ein optionaler Ausricht bereich angeordnet, um die Objekte 6 in definierter Ausrichtung an den Messbereich MB übergeben zu können. Beispielsweise weist der Ausrichtbereich schräg gestellte Ausrichtrol len auf, die dafür sorgen, dass das Objekt 6 den nachfolgenden Messbereich MB in einer vor- definierten Ausrichtung erreicht, nämlich indem eine Seitenkante des Objekts 6 mit einem der Längsträger 3 ausgerichtet wird. Es sind aber natürlich auch andere Methoden zur Ausrich tung des Objekts 6 möglich.

Untersuchungen haben gezeigt, dass die beschriebenen Probleme insbesondere auftreten, wenn Beutel ohne Ladehilfsmittel direkt auf Förderrollen 2, 2M, 2L transportiert werden, so wie das in der Fig. 11 beispielhaft dargestellt ist. Aus der Fig. 11 wird klar, dass selbst bei ge nauester Kenntnis der Durchmesser der Förderrollen eine Berechnung des vom Objekt 6d zu rückgelegten Wegs mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe M kaum möglich ist, da sich die äußere Oberfläche des Beutels 6d teilweise um die Förderrollen 2M herumschlingt und die im Inneren des Beutels 6d befindliche Ware diese Bewegung nicht zwangsläufig mit vollführt. Es kommt daher zu einer dynamischen Verschiebung zwischen dem Beutel 6d und der damit transportierten Ware, die zu deutlichen systematischen Abweichungen DR zwischen der mit den Drehsignalen der Antriebe M berechneten Position P _Sig und der realen Position P _reai führt. Demzufolge ist es von besonderem Vorteil, wenn die Berechnung einer korrigierten Posi tion Pkorr für diese Beutel 6d ausgeführt wird.

Die Messeinrichtungen L1..L5 sind in den oben beschriebenen Beispielen stets als Licht schranke ausgebildet. Dies ist aber keine zwingende Bedingung, und eine Messeinrichtung Li könnte aber auch zum Beispiel durch eine Kamera, einen Laser-Scanner oder dergleichen ge bildet sein, so wie das in der Fig. 12 beispielhaft dargestellt ist. Aus der Fig. 12 wird auch deutlich, dass einer Messeinrichtung Li mehrere Erfassungsbereiche Ei, E2 zugeordnet sein können. Beispielsweise werden verschiedene Bildbereiche der Kamera oder des Laser-Scan ners als Erfassungsbereiche Ei, E2 definiert. Aus der Fig. 12 ist auch erkennbar, dass ein Er fassungsbereich Ei, E2 nicht zwingend zwischen zwei Zonen Z liegen muss, sondern auch in nerhalb einer Zone Z liegen kann. Selbstverständlich gilt dies auch, wenn eine Messeinrich tung L1..L5 als Lichtschranke ausgebildet ist.

Abschließend wird festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heran zuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebe nen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lö sungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Auf gabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/o- der vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.

Bezugszeichenaufstellung

1 a..1 c Fördereinrichtung

2 Förderelement (Förderrolle)

2M motorisiertes Förderele

ment (Förderrolle)

2L nicht motorisiertes Förderele

ment (Förderrolle)

3 Längsträger

4 Steuerung

5 Riemen / Förderband

6, 6a..6d Objekt

L1..L5 Sensor (Lichtschranke)

M Antrieb für ein Förderelement

BL Obj ekt-B 1 ock

Ei, E2 Erfassungsbereich

SB Staubereich

MB Messbereich

Z, Z1..Z7 Zone

P Objektposition in der Steue

rung

Po Bezugspunkt

P1..P5 Position des Erfassungsbe

reichs

Psig Objektposition (mit Drehsig

nalen von Antrieben M be

rechnet)

Pkorr korrigierte Objektposition (mit

Drehsignalen von Antrieben

M berechnet)

Preai tatsächliche Objektposition

AP Positions-Abweichung

Kvo Obj ekt- V orderkante

KHO Objekt-Hinterkante

KVB Block-Vorderkante

KHB Block-Hinterkante v Geschwindigkeit